CN108860293B - 一种转向控制方法及转向控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种转向控制方法及转向控制装置，所述转向控制方法包括：获取转向控制指令，并提取转向参考数据列表；根据所述转向控制指令和所述转向参考数据列表，确定目标转向角度和相应的转向力矩、转动圈数；根据所述转向力矩和所述转动圈数，控制电机作业，由此控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；在所述车轮执行所述转向操作时，控制角度传感器检测所述车轮的实际转向角度；判断所述实际转向角度与所述目标转向角度之间的差值是否小于预设阈值；如果所述差值不小于所述预设阈值，根据所述实际转向角度修正所述转动圈数；控制所述角度传感器监测所述车轮的所述实际转向角度。本发明保证了车轮转向角的控制精度，提高了转向精度。

Description

一种转向控制方法及转向控制装置

技术领域

本发明涉及低速无人自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种转向控制方法及转向控制装置。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；第三方面，人类想摆脱重复的劳动。比如目前的扫地车需要人工驾驶，功能单一，不够方便，故人工清扫被智能化的无人驾驶自动清扫所代替势不可挡。

智能化的无人驾驶自动清扫必然涉及到自动驾驶技术，虽然自动驾驶技术近年来发展迅速，但乘用车自动驾驶距真正商业化还有一定的距离，仅在部分小型物流车上有所应用，且对于自动驾驶车辆中车轮转向角的控制，现有相关技术是基于车辆当前状态，预测车辆在一定时间后的位置点。依据所预测的位置点的纵坐标定位一个目标位置点，并进一步获得所预测的位置点与目标位置点在横向上的位移差。接下来，据此得到的横向位移差，及横向位移与车轮转向角的传递关系反推得到下一步所应施加的车轮转向角度。

但是，在车辆行驶过程中，车轮转向角不断变化，依据不变的车轮转向角来预测下一时间段后车辆的位置点，存在较大误差。当基于这一预测的位置点进行目标位置点定位时，所定位的目标位置点是实际中不可达到的位置，据此进行车轮转向角控制时，车轮转向角的控制精度难以保证，并且上述方法以预测位置点与目标位置点之间的位移差进行车轮转向角控制，并未考虑车轮转向角对车辆转向特性的影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种转向控制方法及转向控制装置，节能环保，增强了转向跟随性，改善了转向回正性，通过实时监测车轮的实际转向角度，调整电机的旋转圈数，保证了车轮转向角的控制精度，提高了转向精度，通过实时监测电机的扭矩大小，避免了电路中的电流过大损害电机，增加了电机的使用寿命。

为实现上述目的，在第一方面，本发明提供了一种转向控制方法，所述转向控制方法包括：

获取转向控制指令，并提取转向参考数据列表；

根据所述转向控制指令和所述转向参考数据列表，确定目标转向角度和相应的转向力矩、转动圈数；

根据所述转向力矩和所述转动圈数，控制电机作业，由此控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；

在所述车轮执行所述转向操作时，控制角度传感器检测所述车轮的实际转向角度；

判断所述实际转向角度与所述目标转向角度之间的差值是否小于预设阈值；

如果所述差值不小于所述预设阈值，根据所述实际转向角度修正所述转动圈数；

控制所述角度传感器监测所述车轮的所述实际转向角度。

优选的，所述转向参考数据列表包括输出转向力矩、输出转动圈数和转向角度，所述转向控制方法还包括：

设定所述电机的所述输出转向力矩和所述输出转动圈数，控制所述电机作业；

控制所述角度传感器获取与所述输出转向力矩和所述输出转动圈数相对应的所述转向角度；

改变所述输出转向力矩和所述输出转动圈数，控制所述电机和所述角度传感器作业，得到对应不同输出转向力矩和输出转动圈数的转向角度；

根据不同所述输出转向力矩和所述输出转动圈数及相对应的所述转向角度，生成所述转向参考数据列表。

进一步优选的，所述转向控制指令包括车速信息和所述转向角度，所述根据所述转向控制指令和所述转向参考数据列表，确定目标转向角度和相应的转向力矩、转动圈数具体包括：

提取所述转向控制指令中的所述车速信息和所述转向角度；

根据所述转向角度，确定所述车轮的所述目标转向角度；

根据所述车速信息，确定所述电机的所述转向力矩；

根据所述目标转向角度和所述转向力矩，确定所述电机的所述转动圈数。

优选的，所述根据所述转向力矩和所述转动圈数，控制电机作业，由此控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作具体包括：

控制所述电机输出所述转向力矩并旋转所述转动圈数；

通过传动装置控制所述车轮按照所述目标转向角度执行所述转向操作。

进一步优选的，所述传动装置包括减速器。

优选的，在判断所述实际转向角度与所述目标转向角度之间的差值是否小于预设阈值之后，所述转向控制方法还包括：

如果所述差值小于所述预设阈值，控制所述车轮执行回正操作。

优选的，所述转向控制方法还包括：

在所述车轮执行所述转向操作时，控制力矩传感器获取所述电机的输出扭矩；

判断所述输出扭矩是否大于所述电机的扭矩阈值；

如果所述输出扭矩大于所述扭矩阈值，调整所述电机的输出电流。

进一步优选的，在判断所述输出扭矩是否大于所述电机的扭矩阈值之后，所述转向控制方法还包括：

如果所述输出扭矩不大于所述扭矩阈值，控制所述力矩传感器监测所述电机的所述输出扭矩。

在第二方面，本发明实施例提供了一种转向控制装置，用以实现上述第一方面所述的转向控制方法，所述转向控制装置包括：

所述轮速传感器，用于监测车轮的车速，输出脉冲信号；

所述辅助处理模块，用于根据所述轮速传感器输出的所述脉冲信号生成车速信息；

所述主处理模块，用于获取所述车速信息，生成转向控制指令；

所述电动转向系统EPS，用于根据所述转向控制指令输出转向力矩和转动圈数；

所述减速器，用于传递所述转动力矩和所述转动圈数，从而实现车轮的转向。

优选的，所述EPS包括EPS控制器、电机、角度传感器和力矩传感器；

所述EPS控制器，用于获取所述转向控制指令，并根据所述转向控制指令驱动所述电机；

所述电机，用于输出所述转向力矩和所述转动圈数；

所述角度传感器，用于监测所述车轮的实际转向角度；

所述力矩传感器，用于监测所述电机的输出扭矩。

本发明实施例提供的转向控制方法及转向控制装置，采用电动转向系统与减速器相结合的转向机构，用减速器代替现有技术中的链条传动，提高了传动精度和转向精度，此外，通过角度传感器实时监测车轮的实际转向角度，并随时调整电机的转向圈数，从而进一步保证了车轮转向角的控制精度，并通过力矩传感器实时监测扭矩值的大小，防止由于扭矩过大导致功率过大，避免由于电路中的电流过大损害电机。

附图说明

图1为本发明实施例提供的转向控制装置的结构框图；

图2为本发明实施例提供的转向控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的转向控制方法中生成转向参考数据列表的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的转向控制方法中监测输出扭矩的流程示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

为更方便理解本发明实施例涉及提供的转向控制方法，首先结合图1对转向控制方法中所采用的转向控制装置进行介绍。

转向控制装置包括轮速传感器1、辅助处理模块2、主处理模块3、电动转向系统(Electric Power Steering，EPS)4和减速器5。

具体的，轮速传感器1安装于车辆底盘车轮处，用于监测车轮的车速，通过速度信号输出接口输出脉冲信号，从而将脉冲信号传输给辅助处理模块2；辅助处理模块2用以辅助主处理模块3作业，轮速传感器1根据车速输出脉冲信号，辅助处理模块2通过轮速传感器信号输入接口读取脉冲信号频率，从而根据轮速传感器1输出的脉冲信号生成车速信息；主处理模块3生成转向控制指令，主处理模块3获取辅助处理模块2所生成的车速信息，并根据获取的车速信息生成转向控制指令；电动转向系统EPS4为车辆转向操作的驱动执行部件，用于根据转向控制指令输出转向力矩和转动圈数；减速器5为EPS4与转向车轮之间的传动部件，用于传递转动力矩和转动圈数，从而实现车轮的转向。

其中，EPS4包括EPS控制器41、电机42、角度传感器43和力矩传感器44。EPS控制器41为EPS4中的控制单元，用于获取主处理模块3所发送的转向控制指令，并根据转向控制指令驱动电机42；电机42为EPS4中的执行部件，用于输出转向力矩和转动圈数；角度传感器43和力矩传感器44均为EPS4中的信号反馈部件，使得EPS4还具有自诊断功能，并可以进行自动调节，具体的，角度传感器43用于监测车轮的实际转向角度，力矩传感器44用于监测电机42的输出扭矩。

本发明实施例提供的转向控制装置，采用电动转向系统与减速器相结合的转向机构，用减速器代替现有技术中的链条传动，提高了传动精度和转向精度，此外，通过角度传感器实时监测车轮的实际转向角度，并随时调整电机的转向圈数，从而进一步保证了车轮转向角的控制精度，并通过力矩传感器实时监测扭矩值的大小，防止由于扭矩过大导致功率过大，避免由于电路中的电流过大损害电机，增加了电机的使用寿命。

图2为本发明实施例提供的转向控制方法的流程示意图。下面结合图2对本实施例提供的转向控制方法进行描述。

所述转向控制方法包括如下步骤：

步骤101，获取转向控制指令，并提取转向参考数据列表。

具体的，转向参考数据列表包括输出转向力矩、输出转动圈数和转向角度，转向控制指令包括车速信息和转向角度。

本发明实施例提供的转向控制方法中的执行端为EPS控制器，转向控制指令由车辆的主处理模块生成。在一个具体的过程中，轮速传感器对车辆进行测速，并将车速信息通过脉冲信号传输给辅助处理模块，辅助处理模块根据轮速传感器所传输的脉冲信号频率生成车速信息，并将车速信息通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)传输给主处理模块，同时，主处理模块根据输入操作获取转向角度，主处理模块根据车速信息和转向角度生成转向控制指令，并将转向控制指令发送给EPS系统中的EPS控制器。EPS控制器接收转向控制指令，对其进行解析，并根据转向控制指令提取转向参考数据列表。

为保证无人驾驶车的转向精度，无人驾驶车首次运行时，需要对其转向过程中的转向角度与电机的输出转向力矩、输出转动圈数之间的对应关系进行标定，即生成为之后转向作业提供参考的转向参考数据列表。

步骤102，根据转向控制指令和转向参考数据列表，确定目标转向角度和相应的转向力矩、转动圈数。

具体的，提取转向控制指令中的车速信息和转向角度；根据转向角度，确定车轮的目标转向角度；根据车速信息，确定电机的转向力矩；根据目标转向角度和转向力矩，确定电机的转动圈数。

在一个具体的过程中，EPS控制器对转向控制指令进行解析，提取转向控制指令中的车速信息和转向角度，从而进一步根据车速信息和转向角度确定电机的转向力矩和转动圈数。EPS控制器根据转向控制指令中的转向角度确定车轮的目标转向角度，EPS控制器根据车速信息确定电机的转向力矩，再利用转向参考数据列表确定电机转动目标转向角度所需旋转的转动圈数，其中，转向参考数据列表包括输出转向力矩、输出转动圈数和转向角度，并包括三者之间的对应关系，根据所确定的转向力矩和目标转向角度查询匹配转向参考数据列表中相关联的转动圈数。

步骤103，根据转向力矩和转动圈数，控制电机作业，由此控制车轮按照目标转向角度执行转向操作。

具体的，控制电机输出转向力矩并旋转转动圈数；通过传动装置控制车轮按照目标转向角度执行转向操作。

在一个具体的过程中，EPS控制器根据所确定的目标转向角度和相应的转向力矩、转向圈数驱动电机作业，根据转向力矩控制电机输出相应的功率，并通过传动装置即减速器带动车轮按照目标转向方向转动，并根据转动圈数驱动电机的输出轴旋转相对应的圈数，从而使得车轮按照目标转向角度执行转向操作。

步骤104，在车轮执行转向操作时，控制角度传感器检测车轮的实际转向角度。

在一个具体的过程中，为保证车轮转向角的控制精度，在车轮执行转向操作的过程中，EPS控制器需要控制角度传感器实时监测车轮的实际转向角度，并利用角度传感器反馈回来的实际转向角度。

步骤105，判断实际转向角度与目标转向角度之间的差值是否小于预设阈值。

在一个具体的过程中，EPS控制器对角度传感器反馈的实际转向角度与目标转向角度进行比对，判断实际转向角度与目标转向角度之间的角度差是否小于预设阈值，该预设阈值可以根据转向精度要求设定相应大小的角度差预设阈值，预设阈值越大则转向精度越低，相反的，预设阈值越小则转向精度越高。

如果实际转向角度与目标转向角度之间的差值不小于预设阈值，说明车轮还未达到目标转向角度，则进入步骤107；如果实际转向角度与目标转向角度之间的差值小于预设阈值，说明车轮即将完成转向作业，则进入步骤106。

当差值小于预设阈值时，从步骤105进入步骤106。

步骤106，控制车轮执行回正操作。

在一个具体的过程中，当差值小于预设阈值时，表明车轮的转向角度即将或已达到目标转向角度时，EPS控制器根据实际转向角度与目标转向角度之间的比对结果信息控制电机反转，从而控制车轮执行回正操作。

此外，还可以进一步判断实际转向角度与目标转向角度之间的差值是否为零，如果差值不为零，则根据电机的剩余转动圈数反推车轮的转向角度，如果反推之后的转向角度与差值相同，则EPS控制器控制电机执行完规定的转动圈数之后反转，从而控制车轮回正，如果反推之后的转向角度与差值不相同，则根据差值重置电机的剩余转动圈数，并继续通过角度传感器进行监测，直到差值为零，控制车轮回正；如果差值为零，则控制电机反转，执行回正操作。

当差值不小于预设阈值时，从步骤105进入步骤107。

步骤107，根据实际转向角度修正转动圈数。

在一个具体的过程中，当差值未达到规定的预设阈值时，说明车轮还未完成转向操作。EPS控制器根据实际转向角度与目标转向角度之间的差值及电机的剩余转动圈数进行反算，根据实际情况对电机剩余的转动圈数进行调整，以保证转向精度。

执行完步骤107之后返回步骤104，EPS控制器继续控制角度传感器对车轮的实际转向角度进行监测，并重复步骤104和步骤105，直至车轮的转向角度达到目标转向角度，EPS控制器控制电机反转，车轮执行回正操作。

通过图2可知，本发明实施例转向控制方法的整体流程。下面结合图3，对生成转向参考数据列表的流程进行介绍。

所述转向参考数据列表的生成过程包括如下步骤：

步骤201，设定电机的输出转向力矩和输出转动圈数，控制电机作业。

在一个具体的过程中，车辆首次运行时，需要对其转向过程中的转向角度与电机的输出转向力矩、输出转动圈数之间的对应关系进行标定，即根据EPS系统中的电机输出的转向力矩和转动圈数测量车轮的实际转向角度。

EPS控制器设定一已知的输出转向力矩和输出转动圈数，并根据所设定的输出转向力矩和输出转动圈数控制电机作业。

步骤202，控制角度传感器获取与输出转向力矩和输出转动圈数相对应的转向角度。

在一个具体的过程中，EPS控制器控制电机按照所设定的输出转向力矩和输出转动圈数作业，控制角度传感器获取车轮的实际转向角度，并记录电机完成转动圈数之后车轮所完成的转向角度。

步骤203，改变输出转向力矩和输出转动圈数，控制电机和角度传感器作业，得到对应不同输出转向力矩和输出转动圈数的转向角度。

在一个具体的过程中，测量完一组数据之后，改变输出转向力矩和输出转动圈数的数值，可以先设定输出转向力矩不变，改变输出转动圈数的数值，控制电机完成相应的转动圈数，并控制角度传感器测量车轮当前的转向角度，并进行记录。之后，改变输出转向力矩，并记录相应的转向角度。从而，得到多组相互对应的输出转向力矩、输出转动圈数和转向角度。

步骤204，根据不同输出转向力矩和输出转动圈数及相对应的转向角度，生成转向参考数据列表。

在一个具体的过程中，EPS控制器根据步骤203中所得到的多组输出转向力矩、输出转动圈数和相对应的转向角度生成转向参考数据列表，从而完成转向参数的标定。

此外，在车轮执行转向操作时，还需要实时监测电机的输出扭矩，如图4所示，所述输出扭矩的监测流程包括以下步骤：

步骤301，在车轮执行转向操作时，控制力矩传感器获取电机的输出扭矩。

在一个具体的过程中，当车轮执行转向操作时，还需要对电机的输出扭矩进行监测，从而防止由于输出扭矩过大导致电路中的电流过大，烧损电机。EPS控制器通过控制力矩传感器作业获取电机的输出扭矩。

步骤302，判断输出扭矩是否大于电机的扭矩阈值。

在一个具体的过程中，EPS控制器接收力矩传感器所传输的电机输出扭矩信息，对其解析，并将电机的实际输出扭矩与所设定的扭矩阈值进行比对，判断输出扭矩是否大于电机的扭矩阈值，EPS控制器根据判断结果进行下一步作业。

如果输出扭矩大于扭矩阈值，说明电机的输出扭矩已经达到上限值，需要进行电流调节，则进入步骤303；如果输出扭矩不大于扭矩阈值，说明电机处于正常工作状态，则进入步骤304。

步骤303，调整电机的输出电流。

在一个具体的过程中，当输出扭矩大于扭矩阈值时，电机的输出功率上升，相应的电流也会相应增加，为防止电流过大损害电机，EPS系统自身会根据实际情况相应的调节电机的输出电流，也就是说，EPS系统会在保持电机输出扭矩不变的情况下，降低电流的大小。

步骤304，控制力矩传感器监测电机的输出扭矩。

在一个具体的过程中，当输出扭矩不大于扭矩阈值时，说明电机处于正常作业状态，EPS控制器继续控制力矩传感器对电机的输出扭矩进行监视，一旦监测到输出扭矩大于扭矩阈值，则执行步骤303，直到车轮完成转向操作。

为了更好的理解上述过程，以一个具体的例子进行举例说明。

在一个具体的例子中，当无人驾驶车辆识别到行驶的路线前方有障碍物时，主处理模块对其进行分析得出相应的转向角度，同时，轮速传感器对车辆进行测速，经由辅助处理模块将车速信息发送给主处理模块，主处理模块根据车速信息与转向角度生成转向控制指令，并将该转向控制指令通过CAN总线发送给EPS系统中的EPS控制器。EPS控制器接收主处理模块发送的转向控制指令，并对其进行解析，确定车轮的目标转向角度，根据转向控制指令中的车速信息确定电机的转向力矩，根据转向力矩和目标转向角度在转向参考数据列表中进行匹配，从而获取相对应的电机转动圈数。EPS控制器根据所获取的转向力矩和转动圈数对电机进行控制，并通过减速器的传动带动车轮按照目标转向角度执行转向操作。

同时，在车轮执行转向操作的过程中，一方面，EPS控制器控制角度传感器实时监测车轮的实际转向角度，并将车轮的实际转向角度与目标转向角度进行比对，根据实际情况对电机的剩余转动圈数进行调节，从而保证了转向精度；另一方面，EPS控制器控制力矩传感器实时监测电机的输出扭矩，并将电机的输出扭矩与扭矩阈值进行比较，当输出扭矩超过扭矩阈值达到上限值时，EPS控制器降低电路中电流的大小，从而增加了电机的使用寿命。

本发明实施例提供的转向控制方法，车辆首次运行时，对其转向过程中的转向角度与电机的输出转向力矩、输出转动圈数之间的对应关系进行标定，生成为之后转向作业提供参考的转向参考数据列表，进行转向操作时，根据转向参考数据列表设定电机的转动圈数，并根据角度传感器的信息反馈实时调整电机的剩余转动圈数，实现动态控制车轮转向，提高了车辆转向的控制精度，保证了转向精度，同时，通过力矩传感器关于电机输出扭矩的反馈信息监测输出扭矩是否达到上限值，当达到上限值时，及时调整电路中的电流值，避免电路中的电流过大损害电机。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：

获取转向控制指令，并提取转向参考数据列表；

根据所述转向控制指令和所述转向参考数据列表，确定目标转向角度和相应的转向力矩、转动圈数；

根据所述转向力矩和所述转动圈数，控制电机作业，由此控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；

在所述车轮执行所述转向操作时，控制角度传感器检测所述车轮的实际转向角度；

判断所述实际转向角度与所述目标转向角度之间的差值是否小于预设阈值；

如果所述差值不小于所述预设阈值，根据所述实际转向角度修正所述转动圈数；

控制所述角度传感器监测所述车轮的所述实际转向角度；

所述转向参考数据列表包括输出转向力矩、输出转动圈数和转向角度，所述转向控制方法还包括：

设定所述电机的所述输出转向力矩和所述输出转动圈数，控制所述电机作业；

控制所述角度传感器获取与所述输出转向力矩和所述输出转动圈数相对应的所述转向角度；

改变所述输出转向力矩和所述输出转动圈数，控制所述电机和所述角度传感器作业，得到对应不同输出转向力矩和输出转动圈数的转向角度；

根据不同所述输出转向力矩和所述输出转动圈数及相对应的所述转向角度，生成所述转向参考数据列表。

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制指令包括车速信息和所述转向角度，所述根据所述转向控制指令和所述转向参考数据列表，确定目标转向角度和相应的转向力矩、转动圈数具体包括：

提取所述转向控制指令中的所述车速信息和所述转向角度；

根据所述转向角度，确定所述车轮的所述目标转向角度；

根据所述车速信息，确定所述电机的所述转向力矩；

根据所述目标转向角度和所述转向力矩，确定所述电机的所述转动圈数。

3.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述转向力矩和所述转动圈数，控制电机作业，由此控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作具体包括：

控制所述电机输出所述转向力矩并旋转所述转动圈数；

通过传动装置控制所述车轮按照所述目标转向角度执行所述转向操作。

4.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述传动装置包括减速器。

5.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，在判断所述实际转向角度与所述目标转向角度之间的差值是否小于预设阈值之后，所述转向控制方法还包括：

如果所述差值小于所述预设阈值，控制所述车轮执行回正操作。

6.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法还包括：

在所述车轮执行所述转向操作时，控制力矩传感器获取所述电机的输出扭矩；

判断所述输出扭矩是否大于所述电机的扭矩阈值；

如果所述输出扭矩大于所述扭矩阈值，调整所述电机的输出电流。

7.根据权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，在判断所述输出扭矩是否大于所述电机的扭矩阈值之后，所述转向控制方法还包括：

如果所述输出扭矩不大于所述扭矩阈值，控制所述力矩传感器监测所述电机的所述输出扭矩。

8.一种转向控制装置，用以实现上述权利要求1-7任一所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制装置包括：

轮速传感器，用于监测车轮的车速，输出脉冲信号；

辅助处理模块，用于根据所述轮速传感器输出的所述脉冲信号生成车速信息；

主处理模块，用于获取所述车速信息，生成转向控制指令；

电动转向系统EPS，用于根据所述转向控制指令输出转向力矩和转动圈数；

减速器，用于传递所述转向力矩和所述转动圈数，从而实现车轮的转向。

9.根据权利要求8所述的转向控制装置，其特征在于，所述EPS包括EPS控制器、电机、角度传感器和力矩传感器；

所述EPS控制器，用于获取所述转向控制指令，并根据所述转向控制指令驱动所述电机；

所述电机，用于输出所述转向力矩和所述转动圈数；

所述角度传感器，用于监测所述车轮的实际转向角度；

所述力矩传感器，用于监测所述电机的输出扭矩。

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