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CN108814901B - 一种下肢术后康复辅助行走机器人 - Google Patents

一种下肢术后康复辅助行走机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种下肢术后康复辅助行走机器人，包括机架，所述的机架下部四个角位置分别滑动设置有四个支杆，所述的支杆下部与十字节的其中一端相连接，所述的十字节安装在履带架上。本发明通过将下肢分为小腿和大腿两个部位进行分段康复训练，且通过设置前后、左右以及长度多个维度的灵活调整，适应性强；本发明通过可调整的腋支与下肢训练结构相互配合，术后患者独自一人便可使用，进行下肢康复辅助训练；本发明通过可调整的支杆以及履带结构，从而使术后不同康复程度的患者灵活调整训练强度。

Description

一种下肢术后康复辅助行走机器人
技术领域
本发明涉及外科医疗器械技术领域，具体涉及一种下肢术后康复辅助行走机器人。
背景技术
在外科手术中，一般下肢进行手术后，需要在后期疗养中进行康复训练，而较为严重的患者，则需要专门的看护人员进行护理，同时当需要行走时还需要传统的拐杖或者轮椅等工具，传统的工具只能实现帮助行走，而不具备辅助康复训练的功能，无法满足术后恢复要求。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种下肢术后康复辅助行走机器人，可以很好地解决上述问题。
本发明采取的技术方案为：一种下肢术后康复辅助行走机器人，包括机架，所述的机架下部四个角位置分别滑动设置有四个支杆，所述的支杆下部与十字节的其中一端相连接，所述的十字节安装在履带架上。
机架上部左右两侧分别对称设置有定高杆，所述的定高杆下部左右滑动安装有前后摆架，所述的前后摆架外侧设置有大腿前后电机，前后摆架内侧转动设置有大腿角件，所述的大腿角件一侧与大腿前后电机主轴相连接，大腿角件另一侧设置有大腿左右电机，所述的大腿角件内侧设置有大腿定摆杆，并与大腿左右电机主轴相连接；所述的大腿定摆杆中滑动安装有大腿动摆杆，所述的大腿动摆杆下部外侧设置有小腿前后电机，大腿动摆杆下部内侧设置有小腿角件，所述的小腿角件一侧与小腿前后电机主轴相连接，小腿角件另一侧设置有小腿左右电机，所述的小腿角件内侧设置有小腿定摆杆，并与小腿左右电机主轴相连接；所述的小腿定摆杆中滑动安装有小腿动摆杆，所述的小腿动摆杆下部后侧设置有脚掌左右电机，小腿动摆杆下部还设置有脚掌角件，所述的脚掌角件与脚掌左右电机主轴相连接，脚掌角件外侧设置有脚掌前后电机，脚掌角件内侧还设置有后脚踏，所述的后脚踏与脚掌前后电机主轴相连接；所述的后脚踏前部设置有前脚踏；所述的大腿定摆杆、大腿动摆杆、小腿定摆杆和小腿动摆杆的内侧均设置有绑带。
所述的机架上部左右两侧还分别设置有两个铰座，每个铰座上铰接设置有一个铰套，同一侧的两个铰套中插装有腋支。
进一步的，所述的履带架上设置有履带和驱动电机，所述的驱动电机驱动履带运动。
进一步的，所述的机架下部四个角位置还分别设置有支杆电机，所述的支杆电机主轴上连接有支杆齿轮，所述的支杆上部设置有齿条结构，并与支杆齿轮相互啮合，支杆电机驱动调整支杆在机架上的伸出长度。
进一步的，所述的机架上部前方位置还设置有控制器和显示屏。
进一步的，所述的定高杆上部设置有定高孔，并通过定高销插入定高孔将定高杆固定在机架上，同时不同高度的定高孔用于调整定高杆相对于机架的高度。
进一步的，所述的大腿定摆杆中设置有电动推杆，所述的电动推杆用于调整大腿动摆杆在大腿定摆杆中的位置。
进一步的，所述的小腿定摆杆中设置有电动推杆，所述的电动推杆用于调节小腿动摆杆在小腿定摆杆中的位置。
进一步的，所述的前脚踏和后脚踏上设置有脚掌固定环。
进一步的，所述的铰套外侧设置有紧定螺丝，所述的腋支上设置有调节螺纹孔，所述的紧定螺丝与调节螺纹孔螺纹配合将腋支固定在铰套中，同时不同高度的调节螺纹孔用于调整腋支相对于机架的高度。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）本发明通过将下肢分为小腿和大腿两个部位进行分段康复训练，且通过设置前后、左右以及长度多个维度的灵活调整，适应性强；（2）本发明通过可调整的腋支与下肢训练结构相互配合，术后患者独自一人便可使用，进行下肢康复辅助训练；（3）本发明通过可调整的支杆以及履带结构，从而使术后不同康复程度的患者灵活调整训练强度。
附图说明
图1和图2为本发明不同视角的整体装配立体结构示意图。
图3~图6为本发明部分零部件的装配立体结构示意图。
图7为本发明中绑带的三维立体结构示意图。
图8为本发明中机架的三维立体结构示意图。
附图标号：1-机架；2-腋支；3-定高杆；4-定高销；5-紧定螺丝；6-铰套；7-前后摆架；8-大腿前后电机；9-大腿左右电机；10-大腿定摆杆；11-大腿动摆杆；12-小腿前后电机；13-小腿左右电机；14-小腿定摆杆；15-小腿动摆杆；16-绑带；17-后脚踏；18-前脚踏；19-十字节；20-履带架；21-履带；22-支杆；23-支杆电机；24-支杆齿轮；25-显示屏；26-控制器；27-脚掌前后电机；28-脚掌左右电机；29-铰座；30-脚掌固定环。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1至图8所示的一种下肢术后康复辅助行走机器人，包括机架1，机架1下部四个角位置分别滑动设置有四个支杆22，支杆22下部与十字节19的其中一端相连接，十字节19安装在履带架20上。
机架1上部左右两侧分别对称设置有定高杆3，定高杆3下部左右滑动安装有前后摆架7，前后摆架7外侧设置有大腿前后电机8，前后摆架7内侧转动设置有大腿角件，大腿角件一侧与大腿前后电机8主轴相连接，大腿角件另一侧设置有大腿左右电机9，大腿角件内侧设置有大腿定摆杆10，并与大腿左右电机9主轴相连接；大腿定摆杆10中滑动安装有大腿动摆杆11，大腿动摆杆11下部外侧设置有小腿前后电机12，大腿动摆杆11下部内侧设置有小腿角件，小腿角件一侧与小腿前后电机12主轴相连接，小腿角件另一侧设置有小腿左右电机13，小腿角件内侧设置有小腿定摆杆14，并与小腿左右电机13主轴相连接；小腿定摆杆14中滑动安装有小腿动摆杆15，小腿动摆杆15下部后侧设置有脚掌左右电机28，小腿动摆杆15下部还设置有脚掌角件，脚掌角件与脚掌左右电机28主轴相连接，脚掌角件外侧设置有脚掌前后电机27，脚掌角件内侧还设置有后脚踏17，后脚踏17与脚掌前后电机27主轴相连接；后脚踏17前部设置有前脚踏18；大腿定摆杆10、大腿动摆杆11、小腿定摆杆14和小腿动摆杆15的内侧均设置有绑带16。
机架1上部左右两侧还分别设置有两个铰座29，每个铰座29上铰接设置有一个铰套6，同一侧的两个铰套6中插装有腋支2。履带架20上设置有履带21和驱动电机，驱动电机驱动履带21运动。机架1下部四个角位置还分别设置有支杆电机23，支杆电机23主轴上连接有支杆齿轮24，支杆22上部设置有齿条结构，并与支杆齿轮24相互啮合，支杆电机23驱动调整支杆22在机架1上的伸出长度。
机架1上部前方位置还设置有控制器26和显示屏25。定高杆3上部设置有定高孔，并通过定高销4插入定高孔将定高杆3固定在机架1上，同时不同高度的定高孔用于调整定高杆3相对于机架1的高度。大腿定摆杆10中设置有电动推杆，电动推杆用于调整大腿动摆杆11在大腿定摆杆10中的位置。小腿定摆杆14中设置有电动推杆，电动推杆用于调节小腿动摆杆15在小腿定摆杆14中的位置。前脚踏18和后脚踏17上设置有脚掌固定环30。铰套6外侧设置有紧定螺丝5，腋支2上设置有调节螺纹孔，紧定螺丝5与调节螺纹孔螺纹配合将腋支2固定在铰套6中，同时不同高度的调节螺纹孔用于调整腋支2相对于机架1的高度。
本发明的具体工作过程如下：首先使用者将下肢通过绑带分别固定在大腿定摆杆10、大腿动摆杆11、小腿定摆杆14和小腿动摆杆15上，并根据使用者的大腿和小腿长度通过安装在大腿定摆杆10和小腿定摆杆14中的电动推杆进行调整；履带架20和履带21组成辅助行走系统，用于患者的辅助行走；两个腋支放置在使用者腋下，起到支撑作用；在运动过程中，大腿前后电机8、大腿左右电机9、小腿前后电机12和小腿左右电机13用于对下肢的训练。
本发明通过四个可调高度的履带架20和十字节19的配合，使本发明具备了可平稳通过多种复杂地形的能力，无论爬坡或是下坡拐角，都可保证使用者保持直立状态。

Claims (9)

1.一种下肢术后康复辅助行走机器人，包括机架（1），其特征在于：所述的机架（1）下部四个角位置分别滑动设置有四个支杆（22），所述的支杆（22）下部与十字节（19）的其中一端相连接，所述的十字节（19）安装在履带架（20）上；
机架（1）上部左右两侧分别对称设置有定高杆（3），所述的定高杆（3）下部左右滑动安装有前后摆架（7），所述的前后摆架（7）外侧设置有大腿前后电机（8），前后摆架（7）内侧转动设置有大腿角件，所述的大腿角件一侧与大腿前后电机（8）主轴相连接，大腿角件另一侧设置有大腿左右电机（9），所述的大腿角件内侧设置有大腿定摆杆（10），并与大腿左右电机（9）主轴相连接；所述的大腿定摆杆（10）中滑动安装有大腿动摆杆（11），所述的大腿动摆杆（11）下部外侧设置有小腿前后电机（12），大腿动摆杆（11）下部内侧设置有小腿角件，所述的小腿角件一侧与小腿前后电机（12）主轴相连接，小腿角件另一侧设置有小腿左右电机（13），所述的小腿角件内侧设置有小腿定摆杆（14），并与小腿左右电机（13）主轴相连接；所述的小腿定摆杆（14）中滑动安装有小腿动摆杆（15），所述的小腿动摆杆（15）下部后侧设置有脚掌左右电机（28），小腿动摆杆（15）下部还设置有脚掌角件，所述的脚掌角件与脚掌左右电机（28）主轴相连接，脚掌角件外侧设置有脚掌前后电机（27），脚掌角件内侧还设置有后脚踏（17），所述的后脚踏（17）与脚掌前后电机（27）主轴相连接；所述的后脚踏（17）前部设置有前脚踏（18）；所述的大腿定摆杆（10）、大腿动摆杆（11）、小腿定摆杆（14）和小腿动摆杆（15）的内侧均设置有绑带（16）；
所述的机架（1）上部左右两侧还分别设置有两个铰座（29），每个铰座（29）上铰接设置有一个铰套（6），同一侧的两个铰套（6）中插装有腋支（2）。
2.如权利要求1所述的一种下肢术后康复辅助行走机器人，其特征在于：所述的履带架（20）上设置有履带（21）和驱动电机，所述的驱动电机驱动履带（21）运动。
3.如权利要求1所述的一种下肢术后康复辅助行走机器人，其特征在于：所述的机架（1）下部四个角位置还分别设置有支杆电机（23），所述的支杆电机（23）主轴上连接有支杆齿轮（24），所述的支杆（22）上部设置有齿条结构，并与支杆齿轮（24）相互啮合，支杆电机（23）驱动调整支杆（22）在机架（1）上的伸出长度。
4.如权利要求1所述的一种下肢术后康复辅助行走机器人，其特征在于：所述的机架（1）上部前方位置还设置有控制器（26）和显示屏（25）。
5.如权利要求1所述的一种下肢术后康复辅助行走机器人，其特征在于：所述的定高杆（3）上部设置有定高孔，并通过定高销（4）插入定高孔将定高杆（3）固定在机架（1）上，同时不同高度的定高孔用于调整定高杆（3）相对于机架（1）的高度。
6.如权利要求1所述的一种下肢术后康复辅助行走机器人，其特征在于：所述的大腿定摆杆（10）中设置有电动推杆，所述的电动推杆用于调整大腿动摆杆（11）在大腿定摆杆（10）中的位置。
7.如权利要求1所述的一种下肢术后康复辅助行走机器人，其特征在于：所述的小腿定摆杆（14）中设置有电动推杆，所述的电动推杆用于调节小腿动摆杆（15）在小腿定摆杆（14）中的位置。
8.如权利要求1所述的一种下肢术后康复辅助行走机器人，其特征在于：所述的前脚踏（18）和后脚踏（17）上设置有脚掌固定环（30）。
9.如权利要求1所述的一种下肢术后康复辅助行走机器人，其特征在于：所述的铰套（6）外侧设置有紧定螺丝（5），所述的腋支（2）上设置有调节螺纹孔，所述的紧定螺丝（5）与调节螺纹孔螺纹配合将腋支（2）固定在铰套（6）中，同时不同高度的调节螺纹孔用于调整腋支（2）相对于机架（1）的高度。
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