CN108759849B - 一种汽车自定位导航系统 - Google Patents
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Abstract
本发明的汽车自定位导航系统，包括车载端、服务器和地面检测端；车载端包括车端距离检测模块、路况提醒模块、自导航地图模块、紧急干预模块、紧急制动超前提醒模块、刹车自我检测模块和自我定位修正模块；车端距离检测模块包括第一旋转编码器、第二旋转编码器、重力感应器、加速度感应器、陀螺仪、位移开关、CPU、存储器、第一计算单元和第二计算单元；路况提醒模块包括数据下载单元和数据对比单元；自导航地图模块包括盲导模块和补充模块；紧急干预模块包括始末点位选择单元、路线确定单元和路线清道提醒单元；紧急制动超前提醒模块包括紧急情况下载单元、反应切换单元和紧急情况上传单元。
Description
技术领域
本发明涉及汽车定位技术领域，具体涉及一种汽车自定位导航系统。
背景技术
现有车辆较多交通复杂，在紧急情况下驾驶员反应不及时，以及相邻两个车辆跟的比较近的情况下造成许多交通事故。城市道路出现交通潮汐，交通拥堵。
现有电子地图对于偏远地区以及无信号区域或者新出现的道路时由于电子地图没有及时更新，造成人员驾车进入该区域后无法导航，出现迷路。当交通拥堵时，紧急车辆无法通过该区域，造成生命或财产的损失。
因此，需要提供一种可以进行自定位导航的系统，可以实时采集路况信息并进行自我引导。
发明内容
本发明的目的在于提供一种汽车自定位导航系统，用以解决现有车辆不能进行自我导航的问题。
为实现上述目的，本发明的技术方案为
一种汽车自定位导航系统，包括车载端、服务器和地面检测端；
所述车载端用于在车辆行驶过程中实时检测车辆信息和路况信息并及时进行相应的提醒和操作；
所述服务器用于接收所述车载端和所述地面检测端发送的信息并将数字地图和导航信息发送车载端；
所述地面检测端用于检测路况信息并发送到所述服务器和所述车载端；
所述车载端包括车端距离检测模块、路况提醒模块、自导航地图模块、紧急干预模块、紧急制动超前提醒模块、刹车自我检测模块和自我定位修正模块；
所述车端距离检测模块包括第一旋转编码器、第二旋转编码器、重力感应器、加速度感应器、陀螺仪、位移开关、CPU、存储器、第一计算单元和第二计算单元；
所述车端距离检测模块用于综合自我数据、车辆数据和电子地图确定当前车辆与相邻车辆的距离和所有车辆的位置信息；
所述自我数据是由第一旋转编码器检测数据、第二旋转编码器检测数据、重力感应器检测数据、加速度感应器检测数据、陀螺仪检测数据和车辆载重变化数据按照预设算法计算得到行车轨迹图；
所述车辆数据是由所述服务器下发的所有车辆行车轨迹数据和位置数据；
所述电子地图是由所述服务器发送的数字地图；
所述路况提醒模块包括数据下载单元和数据对比单元；
所述数据下载单元用于从所述服务器下载当前路段信息数据，所述当前路段信息数据包括车辆限高、车辆限速、载重限制；
所述数据对比单元用于将所述自我数据与所述当前路段信息数据进行比较；
所述自导航地图模块包括盲导模块和补充模块；
所述盲导模块用于在缺少网络时利用所述自我数据形成行车轨迹图，返航时利用所述行车轨迹图进行导航；
所述补充模块用于在网络环境内进入电子地图，对所述电子地图的缺少标注的区域将所述行车轨迹图上传到服务器以补充现有电子地图；
所述紧急干预模块包括始末点位选择单元、路线确定单元和路线清道提醒单元；
所述始末点位选择单元用于确定紧急车辆的出发起始点位和最终要达到的目标点位；
所述路线确定单元用于根据所述紧急车辆的起点与终点安排适合的行车路线；
所述路线清道提醒单元用于发送提示信到所述行车路线上的车辆，进行提前开道；
所述紧急制动超前提醒模块包括紧急情况下载单元、反应切换单元和紧急情况上传单元；
所述紧急情况下载单元用于从所述服务器下载所述行车路线上出现的紧急情况；
所述反应切换单元用于控制车辆自身提前预刹车，并提示驾驶员前方道路情况；
所述紧急情况上传单元用于将当前车辆出现的紧急停车情况或者其前面相邻车辆出现的紧急停车情况上传到所述服务器；
所述刹车自我检测模块包括数据收集单元、数据对比单元和判断提示单元；
所述数据收集单元用于通过位移开关采集刹车踏板的移动数据，通过加速度感应器检测减速加速度数据，并将所述移动数据和所述减速加速度数据进行计算得到比值；
所述数据对比单元用于将多个所述比值进行比较，且将相邻两个所述比值进行比较，并根据比较结果判断当前比值相对于前一个比值的变化大小；
所述判断提示单元用于根据所述比值变化判别刹车系统是否老化或者功能减弱；
所述自我定位修正模块包括手动修正单元和自动修正单元；
所述手动修正单元用于通过手动输入数据修正本车辆所在位置；
所述自动修正单元用于通过压力传感器和红外发射头对车辆位置进行自动修正。
其中，所述地面检测端包括固定桩、压力检测带、DSP控制器和红外发射头；
所述固定桩包括修正单元和路况检测单元；
所述修正单元通过压力检测带对车辆进行定位修正；
所述路况检测单元用于检测道路上的对车辆行驶有影响的信息。
其中，所述第一旋转编码器固定于轮毂处用于测量车轮的第一旋转数据并发送到所述第一计算单元；
所述第二旋转编码器固定于方向盘处用于测量方向盘的第二旋转数据并发送到所述第一计算单元；
所述第一计算单元根据所述第一旋转数据和所述第二旋转数据计算出车辆在平面内的第一轨迹和第一速度并发送所述第二计算单元；
所述加速度感应器用于测量车辆的加速度变化，当车辆紧急刹车出现滑行时，根据所述加速度感应器测量的数据推算出滑行距离，进而修正所述第一旋转编码器和所述第二旋转编码器产生的误差；
所述重力感应器包括第一测量单元和第二测量单元；
所述第一测量单元用于测量车辆上坡和下坡时的第二轨迹和第二速度并发送所述第二计算单元；
所述第二测量单元用于测量车辆在行驶时的摇摆数据；
所述第二计算单元根据所述第一轨迹、所述第一速度、第二轨迹和第二速度计算出车辆的立体轨迹和速度；
所述陀螺仪用于提高所述加速度感应器的测量精度，同时判断车辆所述运行方向。
其中，还包括无线通信模块、语音提示模块、显示模块和电源；
所述无线通信模块用于实现所述车载端和所述服务器的无线通信；
所述语音提示模块用于在接收到所述CPU的命令后发出语音提示信息；所述语音提示模块包括喇叭和报警灯；
所述显示模块用于显示电子地图和提示信息，所述显示模块是车辆自带显示器或者外接显示器；
所述电源用于为所述车载端供电，所述电源是蓄电池；
所述CPU用于控制步进电机旋转，由步进电机带动刹车线实现制动。
其中，还包括数据处理控制模，所述数据处理控制模块包括数据输入单元、地图下载自定位单元、周围车辆数据下载单元、刹车控制单元、车辆自检单元、路线分配单元、故障处理单元和定位修正单元。
其中，所述数据输入单元用于利用由于车辆载重变化而导致轮胎着地点与轮胎中心点距离变化得到的差异数据对所述第一旋转数据进行修正；
所述地图下载自定位单元用于从所述服务器上下载电子地图，并将所述电子地图与所述车辆自检模块的测量数据进行比对，从而实现对车辆的自定位；
所述周围车辆数据下载单元用于接收并显示所述服务器发送的周围车辆的进行紧急操作的信息，且用于对驾驶员进行提醒；
所述刹车控制单元包括信号检测单元、切断单元、预刹车单元、判断单元和切换单元；
所述信号检测单元用于当油门被踩下时采集所述位移开关的移动信号；
所述预刹车单元用于当检测到前面车辆刹车时触发所述CPU发送预刹车命令到所述电子刹车实现预刹车；
所述判断单元用于判断所述前面车辆刹车是否为紧急情况，如果是则发送提醒信息；
所述切换单元向所述CPU发送信号后，所述CPU控制所述电子刹车开始制动，同时油门断开；若继续踩踏油门，所述CPU控制将油门转换为刹车，油门踩踏量为刹车踩踏量；
所述切换单元包括防干扰判断单元，用于判断当前是否为需要刹车的情况，进而确保准确刹车；所述车辆自检单元包括数据采集单元、统计单元、比较单元和提示单元；所述数据采集单元用于采集在刹车板被踩踏时加速度感应器所采集到的减速时的加速度值与位移开关相应的位移量值；所述统计单元用于计算所述加速度值和所述位移量值的目标比值；
所述比较单元用于将实际的加速度值和实际的位移量值的比值与所述目标比值进行比较得到比较差值；所述提示单元用于根据所述比较差值发出刹车系统故障的提示信息；所述路线分配单元用于接收所述服务器发送的路线，所述服务器根据车辆的目的地信息制定所述路线；所述故障处理单元用于将采集到的道路车祸信息或者堵车信息发送到所述服务器；所述定位修正单元用于当车辆定位与实际位置的误差大于预设差值时根据相对参照物进行位置修正，所述相对参照物包括两个相邻的车辆。
其中，所述压力检测带、所述红外发射头电连接均与所述DSP控制器电连接。
其中，所述压力检测带包括多行压力传感器，每行所述压力传感器沿着路面宽度方向延伸；所述红外发射头的个数为n；n个所述红外发射头将所述压力检测带分割为n个压力检测区域；每个所述红外发射头对应一个所述压力检测区域；
所述压力检测区域将采集到的碾压于其上的车辆的压力值发送到所述DSP控制器，所述DSP控制器控制与所述压力检测区域的所述红外发射头发送红外线；所述红外接收头接收所述红外发射头发送的红外线。
本发明具有如下优点：
本发明的汽车自定位导航系统，包括车载端、服务器和地面检测端；
所述车载端用于在车辆行驶过程中实时检测车辆信息和路况信息并及时进行相应的提醒和操作；
所述服务器用于接收所述车载端和所述地面检测端发送的信息并将数字地图和导航信息发送车载端；
所述地面检测端用于检测路况信息并发送到所述服务器和所述车载端；
所述车载端包括车端距离检测模块、路况提醒模块、自导航地图模块、紧急干预模块、紧急制动超前提醒模块、刹车自我检测模块和自我定位修正模块；
所述车端距离检测模块包括第一旋转编码器、第二旋转编码器、重力感应器、加速度感应器、陀螺仪、位移开关、CPU、存储器、第一计算单元和第二计算单元；
所述车端距离检测模块用于综合自我数据、车辆数据和电子地图确定当前车辆与相邻车辆的距离和所有车辆的位置信息；
所述自我数据是由第一旋转编码器检测数据、第二旋转编码器检测数据、重力感应器检测数据、加速度感应器检测数据、陀螺仪检测数据和车辆载重变化数据按照预设算法计算得到行车轨迹图；
所述车辆数据是由所述服务器下发的所有车辆行车轨迹数据和位置数据；
所述电子地图是由所述服务器发送的数字地图；
所述路况提醒模块包括数据下载单元和数据对比单元；
所述数据下载单元用于从所述服务器下载当前路段信息数据，所述当前路段信息数据包括车辆限高、车辆限速、载重限制；
所述数据对比单元用于将所述自我数据与所述当前路段信息数据进行比较；
所述自导航地图模块包括盲导模块和补充模块；
所述盲导模块用于在缺少网络时利用所述自我数据形成行车轨迹图，返航时利用所述行车轨迹图进行导航；
所述补充模块用于在网络环境内进入电子地图，对所述电子地图的缺少标注的区域将所述行车轨迹图上传到服务器以补充现有电子地图；
所述紧急干预模块包括始末点位选择单元、路线确定单元和路线清道提醒单元；
所述始末点位选择单元用于确定紧急车辆的出发起始点位和最终要达到的目标点位；
所述路线确定单元用于根据所述紧急车辆的起点与终点安排适合的行车路线；
所述路线清道提醒单元用于发送提示信到所述行车路线上的车辆，进行提前开道；
所述紧急制动超前提醒模块包括紧急情况下载单元、反应切换单元和紧急情况上传单元；
所述紧急情况下载单元用于从所述服务器下载所述行车路线上出现的紧急情况；
所述反应切换单元用于控制车辆自身提前预刹车，并提示驾驶员前方道路情况；
所述紧急情况上传单元用于将当前车辆出现的紧急停车情况或者其前面相邻车辆出现的紧急停车情况上传到所述服务器；
所述刹车自我检测模块包括数据收集单元、数据对比单元和判断提示单元；
所述数据收集单元用于通过位移开关采集刹车踏板的移动数据，通过加速度感应器检测减速加速度数据，并将所述移动数据和所述减速加速度数据进行计算得到比值；
所述数据对比单元用于将多个所述比值进行比较，且将相邻两个所述比值进行比较，并根据比较结果判断当前比值相对于前一个比值的变化大小；
所述判断提示单元用于根据所述比值变化判别刹车系统是否老化或者功能减弱；
所述自我定位修正模块包括手动修正单元和自动修正单元；
所述手动修正单元用于通过手动输入数据修正本车辆所在位置；
所述自动修正单元用于通过压力传感器和红外发射头对车辆位置进行自动修正；
所述车载端在车辆行驶过程中实时检测车辆信息和路况信息并及时进行相应的提醒和操作；可以实时的采集周围车辆信息，避免撞车事故发生，提高行驶安全率，所述车载端可以根据采集到的路况信息对驾驶员发出提醒，给出正确的行车路径，减少车辆行驶的误区；所述车载端可以将采集的道路信息和路况信息呈现给驾驶员，使用自动导航；所述服务器接收所述车载端和所述地面检测端发送的信息并将数字地图和导航信息发送车载端；
所述服务器可以将地图信息发送所述车载端，驾驶员根据接收的地图信息进行导航；
所述地面检测端检测路况信息并发送到所述服务器和所述车载端；所述地面检测端可以将检测到的路况信息发送所述服务器和所述车载端，所述车载端根据接收到的路况信息重新修正位置和行车路径，提高导航和定位精度。
附图说明
图1是本发明的汽车自定位导航系统的功能模块图。
图2是本发明的压力检测带和红外发射头的应用是的示意图。
1-红外发射头；2-压力检测带。
具体实施方式
以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例1
本实施例1的汽车自定位导航系统，包括车载端、服务器和地面检测端；
所述车载端用于在车辆行驶过程中实时检测车辆信息和路况信息并及时进行相应的提醒和操作；
所述服务器用于接收所述车载端和所述地面检测端发送的信息并将数字地图和导航信息发送车载端；
所述地面检测端用于检测路况信息并发送到所述服务器和所述车载端；
所述车载端包括车端距离检测模块、路况提醒模块、自导航地图模块、紧急干预模块、紧急制动超前提醒模块、刹车自我检测模块和自我定位修正模块；
所述车端距离检测模块包括第一旋转编码器、第二旋转编码器、重力感应器、加速度感应器、陀螺仪、位移开关、CPU、存储器、第一计算单元和第二计算单元；
所述车端距离检测模块用于综合自我数据、车辆数据和电子地图确定当前车辆与相邻车辆的距离和所有车辆的位置信息；
所述自我数据是由第一旋转编码器检测数据、第二旋转编码器检测数据、重力感应器检测数据、加速度感应器检测数据、陀螺仪检测数据和车辆载重变化数据按照预设算法计算得到行车轨迹图；
所述车辆数据是由所述服务器下发的所有车辆行车轨迹数据和位置数据；
所述电子地图是由所述服务器发送的数字地图；
所述路况提醒模块包括数据下载单元和数据对比单元；
所述数据下载单元用于从所述服务器下载当前路段信息数据，所述当前路段信息数据包括车辆限高、车辆限速、载重限制；
所述数据对比单元用于将所述自我数据与所述当前路段信息数据进行比较；
所述自导航地图模块包括盲导模块和补充模块；
所述盲导模块用于在缺少网络时利用所述自我数据形成行车轨迹图，返航时利用所述行车轨迹图进行导航；
所述补充模块用于在网络环境内进入电子地图，对所述电子地图的缺少标注的区域将所述行车轨迹图上传到服务器以补充现有电子地图；
所述紧急干预模块包括始末点位选择单元、路线确定单元和路线清道提醒单元；
所述始末点位选择单元用于确定紧急车辆的出发起始点位和最终要达到的目标点位；
所述路线确定单元用于根据所述紧急车辆的起点与终点安排适合的行车路线；
所述路线清道提醒单元用于发送提示信到所述行车路线上的车辆，进行提前开道；
所述紧急制动超前提醒模块包括紧急情况下载单元、反应切换单元和紧急情况上传单元；
所述紧急情况下载单元用于从所述服务器下载所述行车路线上出现的紧急情况；
所述反应切换单元用于控制车辆自身提前预刹车，并提示驾驶员前方道路情况；
所述紧急情况上传单元用于将当前车辆出现的紧急停车情况或者其前面相邻车辆出现的紧急停车情况上传到所述服务器；
所述刹车自我检测模块包括数据收集单元、数据对比单元和判断提示单元；
所述数据收集单元用于通过位移开关采集刹车踏板的移动数据，通过加速度感应器检测减速加速度数据，并将所述移动数据和所述减速加速度数据进行计算得到比值；
所述数据对比单元用于将多个所述比值进行比较，且将相邻两个所述比值进行比较，并根据比较结果判断当前比值相对于前一个比值的变化大小；
所述判断提示单元用于根据所述比值变化判别刹车系统是否老化或者功能减弱；
所述自我定位修正模块包括手动修正单元和自动修正单元；
所述手动修正单元用于通过手动输入数据修正本车辆所在位置；
所述自动修正单元用于通过压力传感器和红外发射头对车辆位置进行自动修正。
所述车载端在车辆行驶过程中实时检测车辆信息和路况信息并及时进行相应的提醒和操作；可以实时的采集周围车辆信息，避免撞车事故发生，提高行驶安全率，所述车载端可以根据采集到的路况信息对驾驶员发出提醒，给出正确的行车路径，减少车辆行驶的误区；所述车载端可以将采集的道路信息和路况信息呈现给驾驶员，使用自动导航；所述服务器接收所述车载端和所述地面检测端发送的信息并将数字地图和导航信息发送车载端；
所述服务器可以将地图信息发送所述车载端，驾驶员根据接收的地图信息进行导航；
所述地面检测端检测路况信息并发送到所述服务器和所述车载端；所述地面检测端可以将检测到的路况信息发送所述服务器和所述车载端，所述车载端根据接收到的路况信息重新修正位置和行车路径，提高导航和定位精度。
实施例2
进一步，在实施例1的基础上：
所述地面检测端包括固定桩、压力检测带、DSP控制器和红外发射头；所述固定桩包括修正单元和路况检测单元；所述修正单元通过压力检测带对车辆进行定位修正；
所述路况检测单元用于检测道路上的对车辆行驶有影响的信息。
所述第一旋转编码器固定于轮毂处用于测量车轮的第一旋转数据并发送到所述第一计算单元；所述第二旋转编码器固定于方向盘处用于测量方向盘的第二旋转数据并发送到所述第一计算单元；所述第一计算单元根据所述第一旋转数据和所述第二旋转数据计算出车辆在平面内的第一轨迹和第一速度并发送所述第二计算单元；所述加速度感应器用于测量车辆的加速度变化，当车辆紧急刹车出现滑行时，根据所述加速度感应器测量的数据推算出滑行距离，进而修正所述第一旋转编码器和所述第二旋转编码器产生的误差；
所述重力感应器包括第一测量单元和第二测量单元；所述第一测量单元用于测量车辆上坡和下坡时的第二轨迹和第二速度并发送所述第二计算单元；所述第二测量单元用于测量车辆在行驶时的摇摆数据；所述第二计算单元根据所述第一轨迹、所述第一速度、第二轨迹和第二速度计算出车辆的立体轨迹和速度；
所述陀螺仪用于提高所述加速度感应器的测量精度，同时判断车辆所述运行方向。
还包括无线通信模块、语音提示模块、显示模块和电源；所述无线通信模块用于实现所述车载端和所述服务器的无线通信；所述语音提示模块用于在接收到所述CPU的命令后发出语音提示信息；所述语音提示模块包括喇叭和报警灯；所述显示模块用于显示电子地图和提示信息，所述显示模块是车辆自带显示器或者外接显示器；所述电源用于为所述车载端供电，所述电源是蓄电池；所述CPU用于控制步进电机旋转，由步进电机带动刹车线实现制动。
还包括数据处理控制模，所述数据处理控制模块包括数据输入单元、地图下载自定位单元、周围车辆数据下载单元、刹车控制单元、车辆自检单元、路线分配单元、故障处理单元和定位修正单元。
所述数据输入单元用于利用由于车辆载重变化而导致轮胎着地点与轮胎中心点距离变化得到的差异数据对所述第一旋转数据进行修正；
所述地图下载自定位单元用于从所述服务器上下载电子地图，并将所述电子地图与所述车辆自检模块的测量数据进行比对，从而实现对车辆的自定位；所述周围车辆数据下载单元用于接收并显示所述服务器发送的周围车辆的进行紧急操作的信息，且用于对驾驶员进行提醒；所述刹车控制单元包括信号检测单元、切断单元、预刹车单元、判断单元和切换单元；所述信号检测单元用于当油门被踩下时采集所述位移开关的移动信号；所述预刹车单元用于当检测到前面车辆刹车时触发所述CPU发送预刹车命令到所述电子刹车实现预刹车；所述判断单元用于判断所述前面车辆刹车是否为紧急情况，如果是则发送提醒信息；所述切换单元向所述CPU发送信号后，所述CPU控制所述电子刹车开始制动，同时油门断开；若继续踩踏油门，所述CPU控制将油门转换为刹车，油门踩踏量为刹车踩踏量；所述车辆自检单元包括数据采集单元、统计单元、比较单元和提示单元；所述切换单元包括防干扰判断单元，用于判断当前是否为需要刹车的情况，进而确保准确刹车；
所述数据采集单元用于采集在刹车板被踩踏时加速度感应器所采集到的减速时的加速度值与位移开关相应的位移量值；所述统计单元用于计算所述加速度值和所述位移量值的目标比值；所述比较单元用于将实际的加速度值和实际的位移量值的比值与所述目标比值进行比较得到比较差值；所述提示单元用于根据所述比较差值发出刹车系统故障的提示信息；所述路线分配单元用于接收所述服务器发送的路线，所述服务器根据车辆的目的地信息制定所述路线；所述故障处理单元用于将采集到的道路车祸信息或者堵车信息发送到所述服务器；所述定位修正单元用于当车辆定位与实际位置的误差大于预设差值时根据相对参照物进行位置修正，所述相对参照物包括两个相邻的车辆。
实施例3
进一步，在实施例2的基础上：
所述压力检测带2、所述红外发射头1电连接均与所述DSP控制器电连接。
所述压力检测带2包括多行压力传感器，每行所述压力传感器沿着路面宽度方向延伸；所述红外发射头1的个数为n；n个所述红外发射头1将所述压力检测带2分割为n个压力检测区域；每个所述红外发射头1对应一个所述压力检测区域；本实施例n是100。
所述压力检测区域将采集到的碾压于其上的车辆的压力值发送到所述DSP控制器，所述DSP控制器控制与所述压力检测区域的所述红外发射头发送红外线；所述红外接收头接收所述红外发射头1发送的红外线。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (7)
1.一种汽车自定位导航系统，其特征在于，包括车载端、服务器和地面检测端；
所述车载端用于在车辆行驶过程中实时检测车辆信息和路况信息并及时进行相应的提醒和操作；
所述服务器用于接收所述车载端和所述地面检测端发送的信息并将数字地图和导航信息发送车载端；
所述地面检测端用于检测路况信息并发送到所述服务器和所述车载端；
所述车载端包括车端距离检测模块、路况提醒模块、自导航地图模块、紧急干预模块、紧急制动超前提醒模块、刹车自我检测模块和自我定位修正模块；
所述车端距离检测模块包括第一旋转编码器、第二旋转编码器、重力感应器、加速度感应器、陀螺仪、位移开关、CPU、存储器、第一计算单元和第二计算单元；
所述车端距离检测模块用于综合自我数据、车辆数据和电子地图确定当前车辆与相邻车辆的距离和所有车辆的位置信息；
所述自我数据是由第一旋转数据、第二旋转数据、重力感应器检测数据、加速度感应器检测数据、陀螺仪检测数据和车辆载重变化数据按照预设算法计算得到行车轨迹图；
所述车辆数据是由所述服务器下发的所有车辆行车轨迹数据和位置数据；
所述电子地图是由所述服务器发送的数字地图；
所述路况提醒模块包括数据下载单元和数据对比单元；
所述数据下载单元用于从所述服务器下载当前路段信息数据，所述当前路段信息数据包括车辆限高、车辆限速、载重限制；
所述数据对比单元用于将所述自我数据与所述当前路段信息数据进行比较；
所述自导航地图模块包括盲导模块和补充模块；
所述盲导模块用于在缺少网络时利用所述自我数据形成行车轨迹图，返航时利用所述行车轨迹图进行导航；
所述补充模块用于在网络环境内进入电子地图，对所述电子地图的缺少标注的区域将所述行车轨迹图上传到服务器以补充现有电子地图；
所述紧急干预模块包括始末点位选择单元、路线确定单元和路线清道提醒单元；
所述始末点位选择单元用于确定紧急车辆的出发起始点位和最终要达到的目标点位；
所述路线确定单元用于根据所述紧急车辆的起点与终点安排适合的行车路线；
所述路线清道提醒单元用于发送提示信息到所述行车路线上的车辆，进行提前开道；
所述紧急制动超前提醒模块包括紧急情况下载单元、反应切换单元和紧急情况上传单元；
所述紧急情况下载单元用于从所述服务器下载所述行车路线上出现的紧急情况；
所述反应切换单元用于控制车辆自身提前预刹车，并提示驾驶员前方道路情况；
所述紧急情况上传单元用于将当前车辆出现的紧急停车情况或者其前面相邻车辆出现的紧急停车情况上传到所述服务器；
所述刹车自我检测模块包括数据收集单元、数据对比单元和判断提示单元；
所述数据收集单元用于通过位移开关采集刹车踏板的移动数据，通过加速度感应器检测减速加速度数据，并将所述移动数据和所述减速加速度数据进行计算得到比值；
所述数据对比单元用于将多个所述比值进行比较，且将相邻两个所述比值进行比较，并根据比较结果判断当前比值相对于前一个比值的变化大小；
所述判断提示单元用于根据所述比值变化判别刹车系统是否老化或者功能减弱；
所述自我定位修正模块包括手动修正单元和自动修正单元；
所述手动修正单元用于通过手动输入数据修正本车辆所在位置；
所述自动修正单元用于通过压力传感器和红外发射头对车辆位置进行自动修正；
所述第一旋转编码器固定于轮毂处用于测量车轮的第一旋转数据并发送到所述第一计算单元；
所述第二旋转编码器固定于方向盘处用于测量方向盘的第二旋转数据并发送到所述第一计算单元；
所述第一计算单元根据所述第一旋转数据和所述第二旋转数据计算出车辆在平面内的第一轨迹和第一速度并发送所述第二计算单元；
所述加速度感应器用于测量车辆的加速度变化，当车辆紧急刹车出现滑行时，根据所述加速度感应器测量的数据推算出滑行距离，进而修正所述第一旋转编码器和所述第二旋转编码器产生的误差；
所述重力感应器包括第一测量单元和第二测量单元；
所述第一测量单元用于测量车辆上坡和下坡时的第二轨迹和第二速度并发送所述第二计算单元；
所述第二测量单元用于测量车辆在行驶时的摇摆数据；
所述第二计算单元根据所述第一轨迹、所述第一速度、第二轨迹和第二速度计算出车辆的立体轨迹和速度；
所述陀螺仪用于提高所述加速度感应器的测量精度，同时判断车辆运行方向。
2.根据权利要求1所述汽车自定位导航系统，其特征在于，所述地面检测端包括固定桩、压力检测带、DSP控制器和红外发射头；
所述固定桩包括修正单元和路况检测单元；
所述修正单元通过压力检测带对车辆进行定位修正；
所述路况检测单元用于检测道路上的对车辆行驶有影响的信息。
3.根据权利要求1所述汽车自定位导航系统，其特征在于，还包括无线通信模块、语音提示模块、显示模块和电源；
所述无线通信模块用于实现所述车载端和所述服务器的无线通信；
所述语音提示模块用于在接收到所述CPU的命令后发出语音提示信息；所述语音提示模块包括喇叭和报警灯；
所述显示模块用于显示电子地图和提示信息，所述显示模块是车辆自带显示器或者外接显示器；
所述电源用于为所述车载端供电，所述电源是蓄电池；
所述CPU用于控制步进电机旋转，由步进电机带动刹车线实现制动。
4.根据权利要求3所述汽车自定位导航系统，其特征在于，还包括数据处理控制模块，所述数据处理控制模块包括数据输入单元、地图下载自定位单元、周围车辆数据下载单元、刹车控制单元、车辆自检单元、路线分配单元、故障处理单元和定位修正单元。
5.根据权利要求4所述汽车自定位导航系统，其特征在于，所述数据输入单元用于利用由于车辆载重变化而导致轮胎着地点与轮胎中心点距离变化得到的差异数据对所述第一旋转数据进行修正；
所述地图下载自定位单元用于从所述服务器上下载电子地图，并将所述电子地图与车辆自检模块的测量数据进行比对，从而实现对车辆的自定位；
所述周围车辆数据下载单元用于接收并显示所述服务器发送的周围车辆的进行紧急操作的信息，且用于对驾驶员进行提醒；
所述刹车控制单元包括信号检测单元、切断单元、预刹车单元、判断单元和切换单元；
所述信号检测单元用于当油门被踩下时采集所述位移开关的移动信号；
所述预刹车单元用于当检测到前面车辆刹车时触发所述CPU发送预刹车命令到电子刹车实现预刹车；
所述判断单元用于判断所述前面车辆刹车是否为紧急情况，如果是则发送提醒信息；
所述切换单元向所述CPU发送信号后，所述CPU控制所述电子刹车开始制动，同时油门断开；若继续踩踏油门，所述CPU控制将油门转换为刹车，油门踩踏量为刹车踩踏量；
所述切换单元包括防干扰判断单元，用于判断当前是否为需要刹车的情况，进而确保准确刹车；
所述车辆自检单元包括数据采集单元、统计单元、比较单元和提示单元；
所述数据采集单元用于采集在刹车板被踩踏时加速度感应器所采集到的减速时的加速度值与位移开关相应的位移量值；
所述统计单元用于计算所述加速度值和所述位移量值的目标比值；
所述比较单元用于将实际的加速度值和实际的位移量值的比值与所述目标比值进行比较得到比较差值；
所述提示单元用于根据所述比较差值发出刹车系统故障的提示信息；
所述路线分配单元用于接收所述服务器发送的路线，所述服务器根据车辆的目的地信息制定所述路线；
所述故障处理单元用于将采集到的道路车祸信息或者堵车信息发送到所述服务器；
所述定位修正单元用于当车辆定位与实际位置的误差大于预设差值时根据相对参照物进行位置修正，所述相对参照物包括两个相邻的车辆。
6.根据权利要求5所述汽车自定位导航系统，其特征在于，压力检测带(2)、红外发射头(1)均与DSP控制器电连接。
7.根据权利要求6所述汽车自定位导航系统，其特征在于，所述压力检测带(2)包括多行压力传感器，每行所述压力传感器沿着路面宽度方向延伸；所述红外发射头(1)的个数为n；n个所述红外发射头(1)将所述压力检测带(2)分割为n个压力检测区域；每个所述红外发射头(1)对应一个所述压力检测区域；
所述压力检测区域将采集到的碾压于其上的车辆的压力值发送到所述DSP控制器，所述DSP控制器控制与所述压力检测区域的所述红外发射头发送红外线；红外接收头接收红外发射头(1)发送的红外线。
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