CN108750113B - 一种环形翼无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环形翼无人飞行器，包括环形机翼、尾翼、左任务仓、右任务仓、左机身连接装置、右机身连接装置、左螺旋桨、右螺旋桨和动力装置，动力装置包括左动力装置和右动力装置，左机身连接装置和右机身连接装置的结构相同且均包括机身连接杆和机身盒。本发明采用环形机翼和双螺旋桨结构使得该无人飞行器既可以实现垂直起降，又具有飞行时间长、飞行距离远、飞行速度快、抗风能力强等特点，同时该无人飞行器的环形机翼上还设置有展开翼，使该无人飞行器操作性强、转弯灵活。

Description

一种环形翼无人飞行器

技术领域

本发明属于无人飞行器技术领域，尤其是涉及一种环形翼无人飞行器。

背景技术

目前，市场上的无人飞行器可分为两类：固定翼无人飞行器和旋翼无人飞行器。固定翼无人飞行器通过机翼和舵面产生升力和操纵力矩，具有飞行时间长、飞行距离远、飞行速度快、抗风能力强等优点。但固定翼无人飞行器

起飞时需要一段较长的滑行起飞距离，对起飞环境要求较高，方向控制性能差，转弯容易失控，对无人机操作者的操作技术要求较高；旋翼无人飞行器通过旋翼产生升力和操纵力矩，具有垂直起降、空中悬停、飞行灵活等优点，因此旋翼无人机不需要专门的起降跑道，对复杂场地具有更好的适应性。但旋翼无人机的缺点也很明显：飞行时间短、飞行距离近、飞行速度慢、抗风能力差。

从无人机诞生之日起，人们就一直在努力尝试研制一种既能够垂直起降，又具有飞行时间长、飞行距离远、飞行速度快、抗风能力强、操作性强、转弯灵活的无人飞行器。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供了一种环形翼无人飞行器，其采用环形机翼和双螺旋桨结构使得该无人飞行器既可以实现垂直起降，又具有飞行时间长、飞行距离远、飞行速度快、抗风能力强等特点，同时该无人飞行器的环形机翼上还设置有环形翼展开翼，使该无人飞行器操作性强、转弯灵活。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种环形翼无人飞行器，其特征在于：包括环形机翼、尾翼、左任务仓、右任务仓、左机身连接装置、右机身连接装置、左螺旋桨、右螺旋桨和动力装置，所述左任务仓和右任务仓对称设置在环形机翼上方的左右两侧，所述动力装置包括左动力装置和右动力装置，所述左动力装置和右动力装置对称设置在环形机翼内部的左右两侧，所述左螺旋桨固定安装在左动力装置的输出轴上，所述右螺旋桨固定安装在右动力装置的输出轴上，所述左动力装置固定安装在左机身连接装置上，所述右动力装置固定安装在右机身连接装置上，所述左机身连接装置和右机身连接装置对称设置在环形机翼的左右两侧，所述尾翼设置在环形机翼的下方，所述环形机翼的左侧与左机身连接装置的中部固定连接，所述左机身连接装置的上端与左任务仓固定连接，所述左机身连接装置的下端与尾翼的左侧固定连接，所述环形机翼的右侧与右机身连接装置的中部固定连接，所述右机身连接装置的上端与右任务仓固定连接，所述右机身连接装置的下端与尾翼的右侧固定连接，所述左机身连接装置和右机身连接装置的结构相同且均包括机身连接杆和机身盒，所述左机身连接装置的机身连接杆穿过左机身连接装置的机身盒且将左机身连接装置的机身盒固定在左机身连接装置机身连接杆的中部，所述机身盒的上部穿过环形机翼并伸入环形机翼的内侧，所述左动力装置固定安装在左机身连接装置的机身盒并伸入环形机翼内侧部分的上部，所述右机身连接装置的机身连接杆穿过右机身连接装置的机身盒且将右机身连接装置的机身盒固定在右机身连接装置机身连接杆的中部，所述右动力装置固定安装在右机身连接装置的机身盒并伸入环形机翼内侧部分的上部。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述左任务仓和右任务仓的结构相同，所述左任务仓和右任务仓均由四块侧板和一块底板拼接成上部开口的盒状结构，所述左机身连接装置的机身连接杆的上端与左任务仓的底板固定连接，所述右机身连接装置的机身连接杆的上端与右任务仓的底板固定连接，所述左任务仓的四块侧板和一块底板上均开设有镂空结构，所述右任务仓的四块侧板和一块底板上均开设有镂空结构。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述左动力装置和右动力装置均为螺旋桨电机，所述左螺旋桨固定安装在左侧螺旋桨电机的输出轴上，所述右螺旋桨固定安装在右侧螺旋桨电机的输出轴上。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述环形机翼包括环形主翼和四个展开翼，所述四个展开翼分别为第一展开翼、第二展开翼、第三展开翼和第四展开翼，所述环形主翼的横截面形状为椭圆形，所述第一展开翼和第二展开翼均设置在环形主翼的左侧，所述第一展开翼的一端和第二展开翼的一端均与左机身连接装置的机身盒转动连接，所述第一展开翼的另一端和第二展开翼的另一端均为自由端，所述第三展开翼和第四展开翼设置在环形主翼的右侧，所述第三展开翼的一端和第四展开翼的一端均与右机身连接装置的机身盒转动连接，所述第三展开翼的另一端和第四展开翼的另一端均为自由端。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述环形主翼包括环形主翼骨架和环形主翼蒙皮，所述环形主翼蒙皮通过粘接的方式固定在环形主翼骨架上，所述环形主翼骨架包括环形翼前缘、环形翼一号梁、环形翼二号梁、环形翼三号梁、环形翼四号梁、环形翼后缘、组合框翼肋组、正向隔框翼肋组和反向隔框翼肋组；

所述环形翼前缘、环形翼一号梁、环形翼二号梁、环形翼三号梁、环形翼四号梁和环形翼后缘从上至下依次设置，所述组合框翼肋组包括前组合框翼肋组和后组合框翼肋组，所述前组合框翼肋组与后组合框翼肋组沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述正向隔框翼肋组包括前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组，所述前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述反向隔框翼肋组包括前反向隔框翼肋组和后反向隔框翼肋组，所述前反向隔框翼肋组设置在对应的前正向隔框翼肋组的下方，所述后反向隔框翼肋组设置在对应的后正向隔框翼肋组的下方；

所述环形翼前缘、环形翼一号梁、环形翼四号梁和环形翼后缘的形状均为椭圆形，所述环形翼前缘与前组合框翼肋组的上端、后组合框翼肋组的上端、前正向隔框翼肋组的上端和后正向隔框翼肋组的上端均固定连接，所述环形翼一号梁与前组合框翼肋组的上部、后组合框翼肋组的上部、前正向隔框翼肋组的下端和后正向隔框翼肋组的下端均固定连接，所述环形翼四号梁与前组合框翼肋组的下部、后组合框翼肋组的下部、前反向隔框翼肋组的上端和后反向隔框翼肋组的上端均固定连接，所述环形翼后缘与前组合框翼肋组的下端、后组合框翼肋组的下端、前反向隔框翼肋组的下端和后反向隔框翼肋组的下端均固定连接；

所述环形翼一号梁的左侧与左机身连接装置的机身盒上部固定连接，所述环形翼一号梁的右侧与右机身连接装置的机身盒上部固定连接，所述环形翼四号梁的左侧与左机身连接装置的机身盒下部固定连接，所述环形翼四号梁的右侧与右机身连接装置的机身盒下部固定连接；

所述前组合框翼肋组和后组合框翼肋组结构相同且均包括五个结构相同的组合框翼肋，五个所述组合框翼肋从左至右依次等间距排列且中间一个组合框翼肋设置在环形主翼横截面椭圆的短轴上，所述各个组合框翼肋所在的平面与其和环形主翼横截面椭圆交点处的切线相互垂直，所述五个组合框翼肋中最左侧一个组合框翼肋所在平面和最右侧一个组合框翼肋所在平面的夹角为26°，所述前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组的结构相同且均包括左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组，所述左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组对称设置在组合框翼肋组的左右两侧；

所述左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组的结构相同且均包括三个结构相同的正向隔框翼肋，所述三个正向隔框翼肋从左至右依次等间隔设置，所述左正向隔框翼肋组最右侧一个正向隔框翼肋所在的平面与右正向隔框翼肋组最左侧一个正向隔框翼肋所在的平面之间的夹角为39°；

所述前反向隔框翼肋组和后反向隔框翼肋组的结构相同且均包括左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组，所述左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组对称设置在组合框翼肋组的左右两侧，所述左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组的结构相同且均包括三个结构相同的反向隔框翼肋，所述反向隔框翼肋设置与其对应的正向隔框翼肋的下方，所述三个反向隔框翼肋从左至右依次等间隔设置，所述左反向隔框翼肋组最右侧一个反向隔框翼肋所在的平面与右反向隔框翼肋组最左侧一个反向隔框翼肋所在的平面之间的夹角为39°；

所述环形翼二号梁分为环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段，所述环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段的形状相同且均为椭圆弧形，所述环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述环形翼二号梁前段的一端与前组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋的中部固定连接，所述环形翼二号梁前段的另一端依次穿过前组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋的中部后与前组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋的中部固定连接，所述环形翼二号梁后段的一端与后组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋的中部固定连接，所述环形翼二号梁后段的另一端依次穿过后组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋的中部后与后组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋的中部固定连接；

所述环形翼三号梁分为环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段，所述环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段的形状相同且均为椭圆弧形，所述环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述环形翼三号梁前段的一端与前组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋的中部固定连接，所述环形翼三号梁前段的另一端依次穿过前组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋的中部后与前组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋的中部固定连接，所述环形翼三号梁后段的一端与后组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋的中部固定连接，所述环形翼三号梁后段的另一端依次穿过后组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋的中部后与后组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋的中部固定连接。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述组合框翼肋、正向隔框翼肋和反向隔框翼肋上均开设有减轻重量的孔。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述第一展开翼、第二展开翼、第三展开翼和第四展开翼的结构相同且均包括展开翼骨架和展开翼蒙皮，所述展开翼蒙皮通过粘接的方式固定在展开翼骨架的外侧，所述展开翼骨架包括上固定梁、下固定梁、上固定梁齿轮、下固定梁齿轮和展开翼肋板组，所述上固定梁设置在下固定梁的上方，所述展开翼肋板组包括三个结构相同的展开翼肋板，所述三个展开翼肋板左至右依次等间距设置，所述三个展开翼肋板分别为第一展开翼肋、第二展开翼肋和第三展开翼肋，所述上固定梁的一端依次穿过第一展开翼肋的上部和第二展开翼肋的上部后与第三展开翼肋的上部固定连接，所述下固定梁的一端依次穿过第一展开翼肋的下部和第二展开翼肋的下部后与第三展开翼肋的下部固定连接，所述上固定梁的另一端与上固定梁齿轮固定连接，所述下固定梁的另一端与下固定梁齿轮固定连接，所述上固定梁齿轮和下固定梁齿轮均通过销轴铰接在所述机身盒上。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述展开翼肋板上也开设有减轻重力的孔。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述机身盒包括机身盒侧板、机身盒顶板、机身盒第一中间板、机身盒第二中间板、机身盒第三中间板、机身盒第四中间板、机身盒第五中间板、机身盒底板、连接板、展翼舵机和齿轮组，所述机身盒侧板和连接板均竖直设置，所述机身盒顶板、机身盒第一中间板、机身盒第二中间板、机身盒第三中间板、机身盒第四中间板、机身盒第五中间板和机身盒底板从上至下依次水平设置，所述机身盒顶板的一端、机身盒第一中间板的一端、机身盒第二中间板的一端、机身盒第三中间板的一端、机身盒第四中间板的一端、机身盒第五中间板的一端和机身盒底板的一端均与机身盒侧板的一侧固定连接，所述机身盒顶板的另一端伸入环形机翼的内侧且与动力装置固定连接，所述机身盒顶板的中部与环形翼一号梁固定连接，所述机身盒底板的另一端与环形翼四号梁固定连接，所述机身盒第一中间板的另一端、机身盒第二中间板的另一端、机身盒第三中间板的另一端、机身盒第四中间板的另一端和机身盒第五中间板的另一端均与连接板的一侧固定连接，所述展翼舵机固定安装在机身盒第五中间板上，所述齿轮组安装在机身盒第三中间板和机身盒第四中间板之间，所述展翼舵机的输出轴穿过机身盒的第四中间板后与齿轮组连接，所述上固定梁齿轮铰接在机身盒第一中间板和机身盒第二中间板之间，所述下固定梁齿轮铰接在机身盒第三中间板和机身盒第四中间板之间，所述齿轮组与下固定梁齿轮相啮合且用于将电机的转动传递给下固定梁齿轮。

上述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述尾翼包括左尾翼固定盒、右尾翼固定盒、左垂直安定面、左垂直方向舵、右垂直安定面、右垂直方向舵、水平安定面和水平方向舵，所述左垂直安定面和右垂直安定面平行设置，所述左垂直安定面的上侧中部与左尾翼固定盒固定连接，所述右垂直安定面的上侧中部与右尾翼固定盒固定连接，所述水平安定面设置在左垂直安定面和右垂直安定面之间，所述水平安定面上部左侧与左尾翼固定盒固定连接，所述水平安定面上部右侧与右尾翼固定盒固定连接，所述左垂直方向舵铰接在左垂直安定面的下侧，所述右垂直方向舵铰接在右垂直安定面的下侧，所述水平方向舵铰接在水平安定面的下侧。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明采用环形机翼和双螺旋桨结构使得该无人飞行器既可以实现垂直起降，又具有有飞行时间长、飞行距离远、飞行速度快、抗风能力强等特点。

2、本发明同时设置左任务仓和右任务仓，左任务仓和右任务仓可同时搭载不同的设备而使得该无人飞行器可以同时具有街景拍摄、监控巡察、电力巡检、环境监测、环境执法、环境治理、货物运输等多种能力。

3、本发明的环形机翼上对称设置了四个展开翼，在水平飞行过程中，同时同角度从机身侧面展开四个展开翼，可以实现无人飞行器的减速效果；分别不同角度的从机身侧面展开四个展开翼，进而使得无人飞行器单边阻力增加，实现无人飞行器的灵活转向和左右滚转；同时四个展开翼展开后，四个展开翼的翼面相对于飞行平面的水平安定面和垂直安定面均有一个分量，能够有效增加机身的偏航稳定性。

4、本发明的环形机翼采用椭圆形结构，在遇见不定向气流的情况下，飞机环形翼的气动受力布局具有自归中和很强的自增定性，使无人飞行器的稳定更好；

5、本发明无人飞行器椭圆形环形机翼的上下圆弧部分产生升力，左右圆弧部分可有效的阻隔翼尖绕流，并提供方向稳定性，使得该无人飞行器转弯稳定灵活，易于操控；并且环形翼还具有风阻小、结构重量轻、失速特性好、高速特性好、易于操纵的优点。

6、本发明无人飞行器机身采用全对称结构，在无人机失控机身旋转翻滚时，无人机自动控制四个展开翼展开，增加空气阻力，四个展开翼翼面旋转切割空气，产生力矩，使机体平稳滑行降落，实现空气减速，降低坠落可能，保护机体；并且本发明的四个展开翼展开后，能够由展开翼的翼面产生一个升力，使机身前部升力增加，因此机身能够灵活仰角，快速越过障。

下面通过附图和实施例，对本发明做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明去除蒙皮后的立体结构示意图。

图2为本发明左任务仓、右任务仓的结构示意图。

图3为本发明去除蒙皮的俯视图。

图4为图1的A处放大图。

附图标记说明：

具体实施方式

如图1所示，本发明包括环形机翼、尾翼、左任务仓3、右任务仓4、左机身连接装置、右机身连接装置、左螺旋桨1、右螺旋桨2和动力装置，所述左任务仓3和右任务仓4对称设置在环形机翼上方的左右两侧，所述动力装置包括左动力装置和右动力装置，所述左动力装置和右动力装置对称设置在环形机翼内部的左右两侧，所述左螺旋桨1固定安装在左动力装置的输出轴上，所述右螺旋桨2固定安装在右动力装置的输出轴上，所述左动力装置固定安装在左机身连接装置上，所述右动力装置固定安装在右机身连接装置上，所述左机身连接装置和右机身连接装置对称设置在环形机翼的左右两侧，所述尾翼设置在环形机翼的下方，所述环形机翼的左侧与左机身连接装置的中部固定连接，所述左机身连接装置的上端与左任务仓3固定连接，所述左机身连接装置的下端与尾翼的左侧固定连接，所述环形机翼的右侧与右机身连接装置的中部固定连接，所述右机身连接装置的上端与右任务仓4固定连接，所述右机身连接装置的下端与尾翼的右侧固定连接，所述左机身连接装置和右机身连接装置的结构相同且均包括机身连接杆5和机身盒，所述左机身连接装置的机身连接杆5穿过左机身连接装置的机身盒且将左机身连接装置的机身盒固定在左机身连接装置机身连接杆5的中部，所述机身盒的上部穿过环形机翼并伸入环形机翼的内侧，所述左动力装置固定安装在左机身连接装置的机身盒并伸入环形机翼内侧部分的上部，所述右机身连接装置的机身连接杆5穿过右机身连接装置的机身盒且将右机身连接装置的机身盒固定在右机身连接装置机身连接杆5的中部，所述右动力装置固定安装在右机身连接装置的机身盒并伸入环形机翼内侧部分的上部。

所述机身连接杆5由三根相互平行的轻质杆组成且三根轻质杆组成一个正三棱柱状结构，且正三棱柱状结构的一个平面与环形机翼横截面椭圆的长轴垂直。

本发明采用环形机翼和双螺旋桨结构使得该无人飞行器既可以实现垂直起降，又具有有飞行时间长、飞行距离远、飞行速度快、抗风能力强等特点。

如图1和图2所示，所述左任务仓3和右任务仓4的结构相同，所述左任务仓3和右任务仓4均由四块侧板47和一块底板48拼接成上部开口的盒状结构，所述左机身连接装置的机身连接杆5的上端与左任务仓3的底板48固定连接，所述右机身连接装置的机身连接杆5的上端与右任务仓4的底板48固定连接，所述左任务仓3的四块侧板47和一块底板48上均开设有镂空结构49，所述右任务仓4的四块侧板47和一块底板48上均开设有镂空结构49。

左任务仓3和右任务仓4的结构形同且对称设置，有利于机身的平衡，同时可在左任务仓3和右任务仓4内搭载不同的设备，使得该无人飞行器可以同时具有街景拍摄、监控巡察、电力巡检、环境监测、环境执法、环境治理、货物运输等多种能力。

如图1所示，所述左动力装置和右动力装置均为螺旋桨电机6，所述左螺旋桨固定安装在左侧螺旋桨电机6的输出轴上，所述右螺旋桨固定安装在右侧螺旋桨电机6的输出轴上。

如图3所示，所述环形机翼包括环形主翼7和四个展开翼，所述四个展开翼分别为第一展开翼8、第二展开翼9、第三展开翼10和第四展开翼11，所述环形主翼的横截面形状为椭圆形，所述第一展开翼8和第二展开翼9均设置在环形主翼的左侧，所述第一展开翼8的一端和第二展开翼9的一端均与左机身连接装置的机身盒转动连接，所述第一展开翼8的另一端和第二展开翼9的另一端均为自由端，所述第三展开翼10和第四展开翼11设置在环形主翼的右侧，所述第三展开翼10的一端和第四展开翼11的一端均与右机身连接装置的机身盒转动连接，所述第三展开翼10的另一端和第四展开翼11的另一端均为自由端。

本发明的环形机翼对称设置了四个展开翼，在水平飞行过程中无人飞行器如需减速，可以使四个展开翼同时同角度从机身侧面展开不同程度的角度，进而实现不同程度的减速效果；并且四个展开翼展开后，四个展开翼的翼面相对于飞行平面的水平安定面和垂直安定面均有一个分量，能够有效增加机身的偏航稳定性。若无人飞行器需要高机动性的转向或者避障动作时，可以通过分别控制第一展开翼8、第二展开翼9、第三展开翼10或者第四展开翼11展开，使得无人飞行器单边阻力增加，实现无人飞行器的灵活转向和左右滚转，并且四个展开翼展开后，能够由展开翼的翼面产生一个升力，使机身前部升力增加，因此机身能够灵活仰角，快速越过障。同时由于无人飞行器机身采用全对称结构，在无人机失控机身旋转翻滚时，无人机自动控制四个展开翼展开，增加空气阻力，四个展开翼翼面旋转切割空气，产生力矩，使机体平稳滑行降落，实现空气减速，降低坠落可能，保护机体。

如图1所示，所述环形主翼包括环形主翼骨架和环形主翼蒙皮，所述环形主翼蒙皮通过粘接的方式固定在环形主翼骨架上，所述环形主翼骨架包括环形翼前缘12、环形翼一号梁13、环形翼二号梁14、环形翼三号梁15、环形翼四号梁16、环形翼后缘17、组合框翼肋组、正向隔框翼肋组和反向隔框翼肋组；

所述环形翼前缘12、环形翼一号梁13、环形翼二号梁14、环形翼三号梁15、环形翼四号梁16和环形翼后缘17从上至下依次设置，所述组合框翼肋组包括前组合框翼肋组和后组合框翼肋组，所述前组合框翼肋组与后组合框翼肋组沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述正向隔框翼肋组包括前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组，所述前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述反向隔框翼肋组包括前反向隔框翼肋组和后反向隔框翼肋组，所述前反向隔框翼肋组设置在对应的前正向隔框翼肋组的下方，所述后反向隔框翼肋组设置在对应的后正向隔框翼肋组的下方；

所述环形翼前缘12、环形翼一号梁13、环形翼四号梁16和环形翼后缘17的形状均为椭圆形，所述环形翼前缘12与前组合框翼肋组的上端、后组合框翼肋组的上端、前正向隔框翼肋组的上端和后正向隔框翼肋组的上端均固定连接，所述环形翼一号梁13与前组合框翼肋组的上部、后组合框翼肋组的上部、前正向隔框翼肋组的下端和后正向隔框翼肋组的下端均固定连接，所述环形翼四号梁16与前组合框翼肋组的下部、后组合框翼肋组的下部、前反向隔框翼肋组的上端和后反向隔框翼肋组的上端均固定连接，所述环形翼后缘17与前组合框翼肋组的下端、后组合框翼肋组的下端、前反向隔框翼肋组的下端和后反向隔框翼肋组的下端均固定连接；

所述环形翼一号梁13的左侧与左机身连接装置的机身盒上部固定连接，所述环形翼一号梁13的右侧与右机身连接装置的机身盒上部固定连接，所述环形翼四号梁16的左侧与左机身连接装置的机身盒下部固定连接，所述环形翼四号梁16的右侧与右机身连接装置的机身盒下部固定连接；

所述前组合框翼肋组和后组合框翼肋组结构相同且均包括五个结构相同的组合框翼肋18，五个所述组合框翼肋18从左至右依次等间距排列且中间一个组合框翼肋18设置在环形主翼横截面椭圆的短轴上，所述各个组合框翼肋18所在的平面与其和环形主翼横截面椭圆交点处的切线相互垂直，所述五个组合框翼肋18中最左侧一个组合框翼肋18所在平面和最右侧一个组合框翼肋18所在平面的夹角为26°，所述前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组的结构相同且均包括左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组，所述左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组对称设置在组合框翼肋组的左右两侧；

所述左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组的结构相同且均包括三个结构相同的正向隔框翼肋19，所述三个正向隔框翼肋19从左至右依次等间隔设置，所述左正向隔框翼肋组最右侧一个正向隔框翼肋19所在的平面与右正向隔框翼肋组最左侧一个正向隔框翼肋19所在的平面之间的夹角为39°；

所述前反向隔框翼肋组和后反向隔框翼肋组的结构相同且均包括左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组，所述左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组对称设置在组合框翼肋组的左右两侧，所述左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组的结构相同且均包括三个结构相同的反向隔框翼肋20，所述反向隔框翼肋20设置与其对应的正向隔框翼肋19的下方，所述三个反向隔框翼肋20从左至右依次等间隔设置，所述左反向隔框翼肋组最右侧一个反向隔框翼肋20所在的平面与右反向隔框翼肋组最左侧一个反向隔框翼肋20所在的平面之间的夹角为39°；

所述环形翼二号梁14分为环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段，所述环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段的形状相同且均为椭圆弧形，所述环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述环形翼二号梁前段的一端与前组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋18的中部固定连接，所述环形翼二号梁前段的另一端依次穿过前组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋的中部后与前组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋18的中部固定连接，所述环形翼二号梁后段的一端与后组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋18的中部固定连接，所述环形翼二号梁后段的另一端依次穿过后组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋18的中部后与后组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋18的中部固定连接；

所述环形翼三号梁15分为环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段，所述环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段的形状相同且均为椭圆弧形，所述环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述环形翼三号梁前段的一端与前组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋18的中部固定连接，所述环形翼三号梁前段的另一端依次穿过前组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋18的中部后与前组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋18的中部固定连接，所述环形翼三号梁后段的一端与后组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋18的中部固定连接，所述环形翼三号梁后段的另一端依次穿过后组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋18的中部后与后组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋18的中部固定连接。

如图1所示，所述组合框翼肋18、正向隔框翼肋19和反向隔框翼肋20上均开设有减轻重量的孔50。

如图1和图3所示，所述第一展开翼8、第二展开翼9、第三展开翼10和第四展开翼11的结构相同且均包括展开翼骨架和展开翼蒙皮，所述展开翼蒙皮通过粘接的方式固定在展开翼骨架的外侧，所述展开翼骨架包括上固定梁21、下固定梁22、上固定梁齿轮23、下固定梁齿轮24和展开翼肋板组，所述上固定梁21设置在下固定梁22的上方，所述展开翼肋板组包括三个结构相同的展开翼肋板，所述三个展开翼肋板左至右依次等间距设置，所述三个展开翼肋板分别为第一展开翼肋25、第二展开翼肋26和第三展开翼肋27，所述上固定梁21的一端依次穿过第一展开翼肋25的上部和第二展开翼肋26的上部后与第三展开翼肋27的上部固定连接，所述下固定梁22的一端依次穿过第一展开翼肋25的下部和第二展开翼肋26的下部后与第三展开翼肋27的下部固定连接，所述上固定梁21的另一端与上固定梁齿轮23固定连接，所述下固定梁22的另一端与下固定梁齿轮24固定连接，所述上固定梁齿轮23和下固定梁齿轮24均通过销轴铰接在所述机身盒上。

如图1所示，所述展开翼肋板25上也开设有减轻重力的孔50。

如图1和图4所示，所述机身盒包括机身盒侧板28、机身盒顶板29、机身盒第一中间板30、机身盒第二中间板31、机身盒第三中间板32、机身盒第四中间板33、机身盒第五中间板34、机身盒底板35、连接板36、展翼舵机37和齿轮组38，所述机身盒侧板28和连接板36均竖直设置，所述机身盒顶板29、机身盒第一中间板30、机身盒第二中间板31、机身盒第三中间板32、机身盒第四中间板33、机身盒第五中间板34和机身盒底板35从上至下依次水平设置，所述机身盒顶板29的一端、机身盒第一中间板30的一端、机身盒第二中间板31的一端、机身盒第三中间板32的一端、机身盒第四中间板33的一端、机身盒第五中间板34的一端和机身盒底板35的一端均与机身盒侧板28的一侧固定连接，所述机身盒顶板29的另一端伸入环形机翼的内侧且与动力装置固定连接，所述机身盒顶板29的中部与环形翼一号梁13固定连接，所述机身盒底板35的另一端与环形翼四号梁16固定连接，所述机身盒第一中间板30的另一端、机身盒第二中间板31的另一端、机身盒第三中间板32的另一端、机身盒第四中间板33的另一端和机身盒第五中间板34的另一端均与连接板36的一侧固定连接，所述展翼舵机37固定安装在机身盒第五中间板34上，所述齿轮组38安装在机身盒第三中间板32和机身盒第四中间板33之间，所述展翼舵机37的输出轴穿过机身盒的第四中间板33后与齿轮组38连接，所述上固定梁齿轮23铰接在机身盒第一中间板30和机身盒第二中间板31之间，所述下固定梁齿轮24铰接在机身盒第三中间板32和机身盒第四中间板33之间，所述齿轮组38与下固定梁齿轮24相啮合且用于将电机的转动传递给下固定梁齿轮24。

如图1所示，所述尾翼包括左尾翼固定盒39、右尾翼固定盒40、左垂直安定面41、左垂直方向舵42、右垂直安定面43、右垂直方向舵44、水平安定面45和水平方向舵46，所述左垂直安定面41和右垂直安定面43平行设置，所述左垂直安定面41的上侧中部与左尾翼固定盒39固定连接，所述右垂直安定面43的上侧中部与右尾翼固定盒40固定连接，所述水平安定面45设置在左垂直安定面41和右垂直安定面43之间，所述水平安定面45上部左侧与左尾翼固定盒39固定连接，所述水平安定面45上部右侧与右尾翼固定盒40固定连接，所述左垂直方向舵42铰接在左垂直安定面41的下侧，所述右垂直方向舵44铰接在右垂直安定面43的下侧，所述水平方向舵46铰接在水平安定面45的下侧。

本发明的工作原理为：起飞时，无人飞行器机身机头朝上机尾朝下竖直的放置在地面上，启动螺旋桨电机6，左侧的螺旋桨电机6带动左螺旋桨1正向转动、右侧的螺旋桨电机6带动右螺旋桨2反向转动，由左螺旋桨1和右螺旋桨2转动产生的升力，使得无人飞行器垂直起飞。

无人飞行器垂直飞行到指定高度后，水平方向舵46偏转向其预设水平飞行方向的反方向，从而使无人飞行器从垂直飞行转为水平飞行，待无人飞行器机体到达水平状态后，水平方向舵46向水平面方向偏转，至其到达初始位置，调节螺旋桨电机使得无人飞行器的螺旋桨达到经济转速，无人机进入巡航状态；由于该无人飞行器的环形机翼采用椭圆形环形机翼，在遇见不定向气流的情况下，飞机环形翼的气动受力布局具有自归中和很强的自增定性，使无人飞行器的稳定更好；同时椭圆形环形机翼的上下圆弧部分产生升力，左右圆弧部分可有效的阻隔翼尖绕流，并提供方向稳定性，使得该无人飞行器转弯稳定灵活，易于操控；并且环形翼还具有风阻小、结构重量轻、失速特性好、高速特性好、易于操纵的优点。

在水平飞行过程中无人飞行器如需减速，可以使四个展开翼同时同角度从机身侧面展开不同程度的角度，进而实现不同程度的减速效果。

若无人飞行器需要高机动性的转向或者避障动作时，可以通过分别控制第一展开翼8、第二展开翼9、第三展开翼10或者第四展开翼11展开，使得无人飞行器单边阻力增加，实现无人飞行器的灵活转向和左右滚转。

通过同时控制第一展开翼8、第二展开翼9、第三展开翼10或者第四展开翼11展开，翼面展开后翼面相对于飞行平面的水平安定面和垂直安定面均有一个分量，有效增加了机身的偏航稳定性，同时还会由于翼面上下空气流速度差而产生一个升力，这个升力可以有效辅助机身仰角，实现机身灵活仰角，快速越过障。

在飞机到达着陆点区域时，降低左螺旋桨1和右螺旋桨2的转速，展开四个展开翼，在利用水平方向舵46、左垂直方向舵42和右垂直方向舵44使无人飞行器的机身由水平转为竖直，控制左螺旋桨1和右螺旋桨2慢慢减速，最终使无人飞行器竖直降落到地面上。

在无人机失控机身旋转翻滚时，无人机自动控制四个展开翼展开，增加空气阻力，四个展开翼翼面旋转切割空气，产生力矩是机身稳定，机身稳定后依靠环形主翼和展开翼平稳滑行降落，从而降低坠落可能，保护机体。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (7)

1.一种环形翼无人飞行器，其特征在于：包括环形机翼、尾翼、左任务仓（3）、右任务仓（4）、左机身连接装置、右机身连接装置、左螺旋桨（1）、右螺旋桨（2）和动力装置，所述左任务仓（3）和右任务仓（4）对称设置在环形机翼上方的左右两侧，所述动力装置包括左动力装置和右动力装置，所述左动力装置和右动力装置对称设置在环形机翼内部的左右两侧，所述左螺旋桨（1）固定安装在左动力装置的输出轴上，所述右螺旋桨（2）固定安装在右动力装置的输出轴上，所述左动力装置固定安装在左机身连接装置上，所述右动力装置固定安装在右机身连接装置上，所述左机身连接装置和右机身连接装置对称设置在环形机翼的左右两侧，所述尾翼设置在环形机翼的下方，所述环形机翼的左侧与左机身连接装置的中部固定连接，所述左机身连接装置的上端与左任务仓（3）固定连接，所述左机身连接装置的下端与尾翼的左侧固定连接，所述环形机翼的右侧与右机身连接装置的中部固定连接，所述右机身连接装置的上端与右任务仓（4）固定连接，所述右机身连接装置的下端与尾翼的右侧固定连接，所述左机身连接装置和右机身连接装置的结构相同且均包括机身连接杆（5）和机身盒，所述左机身连接装置的机身连接杆（5）穿过左机身连接装置的机身盒且将左机身连接装置的机身盒固定在左机身连接装置机身连接杆（5）的中部，所述机身盒的上部穿过环形机翼并伸入环形机翼的内侧，所述左动力装置固定安装在左机身连接装置的机身盒并伸入环形机翼内侧部分的上部，所述右机身连接装置的机身连接杆（5）穿过右机身连接装置的机身盒且将右机身连接装置的机身盒固定在右机身连接装置机身连接杆（5）的中部，所述右动力装置固定安装在右机身连接装置的机身盒并伸入环形机翼内侧部分的上部；

所述左任务仓（3）和右任务仓（4）的结构相同，所述左任务仓（3）和右任务仓（4）均由四块侧板（47）和一块底板（48）拼接成上部开口的盒状结构，所述左机身连接装置的机身连接杆（5）的上端与左任务仓（3）的底板（48）固定连接，所述右机身连接装置的机身连接杆（5）的上端与右任务仓（4）的底板（48）固定连接，所述左任务仓（3）的四块侧板（47）和一块底板（48）上均开设有镂空结构（49），所述右任务仓（4）的四块侧板（47）和一块底板（48）上均开设有镂空结构（49）；

所述环形机翼包括环形主翼（7）和四个展开翼，所述四个展开翼分别为第一展开翼（8）、第二展开翼（9）、第三展开翼（10）和第四展开翼（11），所述环形主翼的横截面形状为椭圆形，所述第一展开翼（8）和第二展开翼（9）均设置在环形主翼的左侧，所述第一展开翼（8）的一端和第二展开翼（9）的一端均与左机身连接装置的机身盒转动连接，所述第一展开翼（8）的另一端和第二展开翼（9）的另一端均为自由端，所述第三展开翼（10）和第四展开翼（11）设置在环形主翼的右侧，所述第三展开翼（10）的一端和第四展开翼（11）的一端均与右机身连接装置的机身盒转动连接，所述第三展开翼（10）的另一端和第四展开翼（11）的另一端均为自由端；

所述尾翼包括左尾翼固定盒（39）、右尾翼固定盒（40）、左垂直安定面（41）、左垂直方向舵（42）、右垂直安定面（43）、右垂直方向舵（44）、水平安定面（45）和水平方向舵（46），所述左垂直安定面（41）和右垂直安定面（43）平行设置，所述左垂直安定面（41）的上侧中部与左尾翼固定盒（39）固定连接，所述右垂直安定面（43）的上侧中部与右尾翼固定盒（40）固定连接，所述水平安定面（45）设置在左垂直安定面（41）和右垂直安定面（43）之间，所述水平安定面（45）上部左侧与左尾翼固定盒（39）固定连接，所述水平安定面（45）上部右侧与右尾翼固定盒（40）固定连接，所述左垂直方向舵（42）铰接在左垂直安定面（41）的下侧，所述右垂直方向舵（44）铰接在右垂直安定面（43）的下侧，所述水平方向舵（46）铰接在水平安定面（45）的下侧。

2.按照权利要求1所述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述左动力装置和右动力装置均为螺旋桨电机（6），所述左螺旋桨固定安装在左侧螺旋桨电机（6）的输出轴上，所述右螺旋桨固定安装在右侧螺旋桨电机（6）的输出轴上。

3.按照权利要求1所述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述环形主翼包括环形主翼骨架和环形主翼蒙皮，所述环形主翼蒙皮通过粘接的方式固定在环形主翼骨架上，所述环形主翼骨架包括环形翼前缘（12）、环形翼一号梁（13）、环形翼二号梁（14）、环形翼三号梁（15）、环形翼四号梁（16）、环形翼后缘（17）、组合框翼肋组、正向隔框翼肋组和反向隔框翼肋组；

所述环形翼前缘（12）、环形翼一号梁（13）、环形翼二号梁（14）、环形翼三号梁（15）、环形翼四号梁（16）和环形翼后缘（17）从上至下依次设置，所述组合框翼肋组包括前组合框翼肋组和后组合框翼肋组，所述前组合框翼肋组与后组合框翼肋组沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述正向隔框翼肋组包括前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组，所述前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述反向隔框翼肋组包括前反向隔框翼肋组和后反向隔框翼肋组，所述前反向隔框翼肋组设置在对应的前正向隔框翼肋组的下方，所述后反向隔框翼肋组设置在对应的后正向隔框翼肋组的下方；

所述环形翼前缘（12）、环形翼一号梁（13）、环形翼四号梁（16）和环形翼后缘（17）的形状均为椭圆形，所述环形翼前缘（12）与前组合框翼肋组的上端、后组合框翼肋组的上端、前正向隔框翼肋组的上端和后正向隔框翼肋组的上端均固定连接，所述环形翼一号梁（13）与前组合框翼肋组的上部、后组合框翼肋组的上部、前正向隔框翼肋组的下端和后正向隔框翼肋组的下端均固定连接，所述环形翼四号梁（16）与前组合框翼肋组的下部、后组合框翼肋组的下部、前反向隔框翼肋组的上端和后反向隔框翼肋组的上端均固定连接，所述环形翼后缘（17）与前组合框翼肋组的下端、后组合框翼肋组的下端、前反向隔框翼肋组的下端和后反向隔框翼肋组的下端均固定连接；

所述环形翼一号梁（13）的左侧与左机身连接装置的机身盒上部固定连接，所述环形翼一号梁（13）的右侧与右机身连接装置的机身盒上部固定连接，所述环形翼四号梁（16）的左侧与左机身连接装置的机身盒下部固定连接，所述环形翼四号梁（16）的右侧与右机身连接装置的机身盒下部固定连接；

所述前组合框翼肋组和后组合框翼肋组结构相同且均包括五个结构相同的组合框翼肋（18），五个所述组合框翼肋（18）从左至右依次等间距排列且中间一个组合框翼肋（18）设置在环形主翼横截面椭圆的短轴上，所述各个组合框翼肋（18）所在的平面与其和环形主翼横截面椭圆交点处的切线相互垂直，所述五个组合框翼肋（18）中最左侧一个组合框翼肋（18）所在平面和最右侧一个组合框翼肋（18）所在平面的夹角为26°，所述前正向隔框翼肋组和后正向隔框翼肋组的结构相同且均包括左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组，所述左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组对称设置在组合框翼肋组的左右两侧；

所述左正向隔框翼肋组和右正向隔框翼肋组的结构相同且均包括三个结构相同的正向隔框翼肋（19），所述三个正向隔框翼肋（19）从左至右依次等间隔设置，所述左正向隔框翼肋组最右侧一个正向隔框翼肋（19）所在的平面与右正向隔框翼肋组最左侧一个正向隔框翼肋（19）所在的平面之间的夹角为39°；

所述前反向隔框翼肋组和后反向隔框翼肋组的结构相同且均包括左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组，所述左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组对称设置在组合框翼肋组的左右两侧，所述左反向隔框翼肋组和右反向隔框翼肋组的结构相同且均包括三个结构相同的反向隔框翼肋（20），所述反向隔框翼肋（20）设置与其对应的正向隔框翼肋（19）的下方，所述三个反向隔框翼肋（20）从左至右依次等间隔设置，所述左反向隔框翼肋组最右侧一个反向隔框翼肋（20）所在的平面与右反向隔框翼肋组最左侧一个反向隔框翼肋（20）所在的平面之间的夹角为39°；

所述环形翼二号梁（14）分为环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段，所述环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段的形状相同且均为椭圆弧形，所述环形翼二号梁前段和环形翼二号梁后段沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述环形翼二号梁前段的一端与前组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋（18）的中部固定连接，所述环形翼二号梁前段的另一端依次穿过前组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋的中部后与前组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋（18）的中部固定连接，所述环形翼二号梁后段的一端与后组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋（18）的中部固定连接，所述环形翼二号梁后段的另一端依次穿过后组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋（18）的中部后与后组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋（18）的中部固定连接；

所述环形翼三号梁（15）分为环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段，所述环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段的形状相同且均为椭圆弧形，所述环形翼三号梁前段和环形翼三号梁后段沿环形主翼横截面椭圆的长轴对称设置，所述环形翼三号梁前段的一端与前组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋（18）的中部固定连接，所述环形翼三号梁前段的另一端依次穿过前组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋（18）的中部后与前组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋（18）的中部固定连接，所述环形翼三号梁后段的一端与后组合框翼肋组最左侧的一个组合框翼肋（18）的中部固定连接，所述环形翼三号梁后段的另一端依次穿过后组合框翼肋组中间的三个组合框翼肋（18）的中部后与后组合框翼肋组最右侧的一个组合框翼肋（18）的中部固定连接。

4.按照权利要求3所述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述组合框翼肋（18）、正向隔框翼肋（19）和反向隔框翼肋（20）上均开设有减轻重量的孔（50）。

5.按照权利要求1所述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述第一展开翼（8）、第二展开翼（9）、第三展开翼（10）和第四展开翼（11）的结构相同且均包括展开翼骨架和展开翼蒙皮，所述展开翼蒙皮通过粘接的方式固定在展开翼骨架的外侧，所述展开翼骨架包括上固定梁（21）、下固定梁（22）、上固定梁齿轮（23）、下固定梁齿轮（24）和展开翼肋板组，所述上固定梁（21）设置在下固定梁（22）的上方，所述展开翼肋板组包括三个结构相同的展开翼肋板，所述三个展开翼肋板左至右依次等间距设置，所述三个展开翼肋板分别为第一展开翼肋（25）、第二展开翼肋（26）和第三展开翼肋（27），所述上固定梁（21）的一端依次穿过第一展开翼肋（25）的上部和第二展开翼肋（26）的上部后与第三展开翼肋（27）的上部固定连接，所述下固定梁（22）的一端依次穿过第一展开翼肋（25）的下部和第二展开翼肋（26）的下部后与第三展开翼肋（27）的下部固定连接，所述上固定梁（21）的另一端与上固定梁齿轮（23）固定连接，所述下固定梁（22）的另一端与下固定梁齿轮（24）固定连接，所述上固定梁齿轮（23）和下固定梁齿轮（24）均通过销轴铰接在所述机身盒上。

6.按照权利要求5所述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述展开翼肋板上也开设有减轻重力的孔（50）。

7.按照权利要求5所述的一种环形翼无人飞行器，其特征在于：所述机身盒包括机身盒侧板（28）、机身盒顶板（29）、机身盒第一中间板（30）、机身盒第二中间板（31）、机身盒第三中间板（32）、机身盒第四中间板（33）、机身盒第五中间板（34）、机身盒底板（35）、连接板（36）、展翼舵机（37）和齿轮组（38），所述机身盒侧板（28）和连接板（36）均竖直设置，所述机身盒顶板（29）、机身盒第一中间板（30）、机身盒第二中间板（31）、机身盒第三中间板（32）、机身盒第四中间板（33）、机身盒第五中间板（34）和机身盒底板（35）从上至下依次水平设置，所述机身盒顶板（29）的一端、机身盒第一中间板（30）的一端、机身盒第二中间板（31）的一端、机身盒第三中间板（32）的一端、机身盒第四中间板（33）的一端、机身盒第五中间板（34）的一端和机身盒底板（35）的一端均与机身盒侧板（28）的一侧固定连接，所述机身盒顶板（29）的另一端伸入环形机翼的内侧且与动力装置固定连接，所述机身盒顶板（29）的中部与环形翼一号梁（13）固定连接，所述机身盒底板（35）的另一端与环形翼四号梁（16）固定连接，所述机身盒第一中间板（30）的另一端、机身盒第二中间板（31）的另一端、机身盒第三中间板（32）的另一端、机身盒第四中间板（33）的另一端和机身盒第五中间板（34）的另一端均与连接板（36）的一侧固定连接，所述展翼舵机（37）固定安装在机身盒第五中间板（34）上，所述齿轮组（38）安装在机身盒第三中间板（32）和机身盒第四中间板（33）之间，所述展翼舵机（37）的输出轴穿过机身盒的第四中间板（33）后与齿轮组（38）连接，所述上固定梁齿轮（23）铰接在机身盒第一中间板（30）和机身盒第二中间板（31）之间，所述下固定梁齿轮（24）铰接在机身盒第三中间板（32）和机身盒第四中间板（33）之间，所述齿轮组（38）与下固定梁齿轮（24）相啮合且用于将电机的转动传递给下固定梁齿轮（24）。

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