CN108597245A - 使得车辆能够丢弃不相关道路标记信息的方法和系统 - Google Patents

Abstract

由第一车辆车载的标记相关性接收系统执行的使得车辆能丢弃不相关道路标记信息的方法。车辆适于在车辆内呈现提取的标记信息和/或基于由车载图像捕获装置从可检测道路标记信息捕获的标记信息调节车辆功能。该系统从道路标记捕获检测标记信息并接收最可能补充信息估算，其基于由至少第二车辆从分配给道路标记的补充标记信息捕获的检测补充信息，与最可能信息估算相关的正确性置信度值超过最小阈值。该系统还确定最可能信息估算是否涉及第一车辆。如果确定不涉及第一车辆则该系统避免呈现提取的标记信息和/或调节车辆功能。还涉及该系统和包括该系统的车辆。还涉及标记相关性评估系统及其内执行的方法和包括该评估系统的服务器和/或汽车云。

Description

使得车辆能够丢弃不相关道路标记信息的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种适于车辆车载的用于使得车辆能够丢弃不相关道路标记信息的标记相关性接收系统和其内执行的方法。

背景技术

为了支持机动车辆驾驶员执行其在道路交通中的任务，通常已知车辆——例如小客车——可能适于在车辆内呈现提取的标记信息和/ 或基于通过车辆车载的图像捕获装置从呈现在车辆可检测的道路标记上的标记信息捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能。这样——如果道路标记指的是例如限速标记——则例如在车辆内的显示器上便利地呈现解译的限速值和/或可能便利地考虑到检测的限速来调整车速。但是道路标记还分配有补充标记，其通常由例如主道道路标记记下面的小的矩形标记表示。补充标记可例如表示“拖拉机”，因此指示补充标记分配于其的道路标记仅涉及例如拖拉机而不是例如涉及小客车。但是确定哪一个标记信息涉及车辆并且哪一个不涉及是复杂的，并且常见的是，尽管事实上限速不涉及小客车，但是例如在小客车中呈现解译的限速值和/或考虑到检测的限速调整车速。US 2013/0049988 例如涉及交通标记识别，并且公开了车辆车载的光学系统是如何检测交通标记并且确定与标记有关的信息的、通过车辆进行的驾驶动作是如何被监控以确定驾驶情况信息的以及还有驾驶情况信息和交通标记信息是如何用于确定当前驾驶状态下标记涉及车辆的可能性的。如果可能性高于阈值，则警告驾驶员该交通标记。但是，尽管US 2013/0049988确定是否警告车辆驾驶员在车辆的驾驶环境下存在交通标记，仍然存在确定标记信息是否涉及车辆的挑战。例如，上述车辆车载的这种图像捕获装置——例如由摄像机表示——通常在例如大雨或雪、雾或直接阳光等等若干环境条件下和/或如果道路标记被例如污物至少部分地覆盖和/或定位在摄像机视野的边缘处时具有检测困难。当提到补充标记和/或补充标记信息时所述检测困难是特别有挑战性的，因此导致车辆可能错误地呈现和/或适用实际上与所述车辆不相关的道路标记信息。

发明内容

因此此处实施例的一个目标是使得车辆能够丢弃不相关道路标记信息。根据此处实施例的第一方面，通过第一车辆车载的标记相关性接收系统执行的使得第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息的方法实现该目标。第一车辆——可称为接收车辆——适于在第一车辆内呈现提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆车载的一个或多个图像捕获装置从呈现在所述第一车辆可检测的道路标记上的至少一部分标记信息捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能。标记相关性接收系统从第一道路标记捕获第一检测标记信息。标记相关性接收系统进一步接收指示被认为涉及道路标记的补充信息的最可能补充信息估算，该最可能补充信息估算是基于通过至少一个第二车辆从分配给第一道路标记的补充标记信息捕获的检测补充信息。与最可能补充信息估算相关联的正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值。此外，标记相关性接收系统确定最可能补充信息估算是否与第一车辆相关。如果确定所述最可能补充信息估算与所述第一车辆不相关，则所述标记相关性接收系统避免所述呈现提取的标记信息和/或避免所述调节 (adapting)一个或多个车辆功能。

藉此，提供了一种方法，根据该方法，忽略认为与所述第一车辆不相关的道路标记信息。也就是说，因为第一车辆适于在第一车辆内呈现提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆车载的一个或多个图像捕获装置从呈现在所述第一车辆可检测的道路标记上的至少一部分标记信息捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能，所以所述第一车辆被构造为着手考虑检测到的标记信息。此外，由于从第一道路标记捕获第一检测标记信息，因此通过第一车辆获得所述第一车辆的可检测范围内的在第一标记上突出的内容和/或设置的内容。此外，由于接收指示认为与道路标记相关的补充信息的最可能补充信息估算，该最可能补充信息估算基于通过至少一个第二车辆从分配给第一道路标记的补充标记信息捕获的检测补充信息，因此通过第一车辆接收与第一道路标记相关的检测补充信息——其通过一个或多个其它车辆捕获且随后被评估以确定最可能补充信息替代物。藉此，第一车辆被告知与通过例如在有利的天气状态期间已经经过第一道路标记并捕获第一道路标记的补充标记信息的至少一个其它车辆捕获的第一道路标记相关联的检测补充信息。至少一个其它车辆可能在第一车辆经过第一道路标记之前或基本上同时地经过第一道路标记并捕获第一道路标记的补充标记信息。此外，由于与最可能补充信息估算相关联的正确性置信度值还超过最小正确性置信度阈值，因此假定最可能补充信息估算已经被认为——例如被标记相关性评估系统认为——以令人满意的置信水平与第一道路标记相关。因此，确保仅向第一车辆提供足够高置信度的最可能补充信息估算。此外，由于进一步确定最可能附加估算是否与第一车辆相关，故证实是否认为所述估算对第一车辆是有效的，并且随后标记信息和/或道路标记对于第一车辆是有效的。此外，由于如果确定所述最可能补充信息估算与所述第一车辆不相关，则第一车辆避免所述呈现提取的标记信息和/或所述调节一个或多个车辆功能，故如果最可能补充信息估算指示第一道路标记的标记信息与第一车辆不相关则第一车辆可能丢弃第一道路标记的检测标记信息。因此，通过考虑最可能补充信息估算而不是和/或作为通过第一车辆捕获的潜在错误的补充标记信息——例如在不良情况期间——可能指示标记信息和/或道路标记当其事实上与第一车辆相关而最可能补充信息估算指示的与第一车辆不相关的补充，第一车辆错误地呈现与所述车辆不相关的提取标记信息的风险更小和/或基于与所述第一车辆不相关的标记信息错误地调节一个或多个车辆功能的风险更小。为此，提供了使得车辆能够丢弃不相关道路标记信息的方法。上述方法的技术性能和相应的优点将在下文中进一步详述。

通过引入通过第一车辆车载的标记相关性接收系统执行的用于使得车辆能够丢弃不相关道路标记信息的方法，提供了据此忽略与所述第一车辆不相关道路标记信息的方法。术语“用于使得第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息”在上下文中指的是“防止所述第一车辆呈现和/或适用与所述第一车辆不相关的道路标记信息”、“用于使得第一车辆能够以改进和/或替换的方式丢弃不相关道路标记信息”、“用于处理道路标记信息相关性”、“用于使得所述第一车辆考虑道路标记信息相关性”、“用于使得选择性地处理道路标记信息”和/或“用于禁止不涉及所述第一车辆的标记信息”。此外，“道路标记(road sign)”可能指的是永久或暂时的“交通标记”，并且进一步指的是在向道路使用者给出指导或提供警告或信息的道路一侧或之上竖立的标记。“使得 (enabling)”可能指的是“支持”，而“丢弃”可能指的是“忽略”、“排除”、“删除”和/或“避免利用和/或考虑”。术语“不相关道路标记信息”可能指的是“不涉及所述第一车辆的道路标记信息”、“认为、考虑和/或证实不涉及所述第一车辆的道路标记信息”和/或“与所述第一车辆不相关和/或对其无效的道路标记信息”。此外，“相关性”自始至终在本发明中指的是“关联性”和/或“有效性”，而“道路标记信息”可能指的是“道路标记内容”和/或“道路标记数字、字母、符号、文本和/或图案”。道路标记信息可包括数字、字母和/或符号的任何任意组合。“第一车辆”可能指的是“至少第一车辆”。此外，“车辆”可能指的是任何任意车辆，可例如指的是发动机推进车辆，例如小汽车、卡车、运货汽车、客货车、公共汽车、摩托车、小型摩托车、拖拉机、军用车辆等等。车辆可进一步由支持自主操作变化水平的至少半自主车辆表示，例如通常已知的车速控制自主操作变化水平，例如速度自适应和/或限速自适应。此外，“车辆”可能指的是“支持一个或多个车辆功能的车辆”。术语车辆“功能”在本发明自始至终指的是车辆“系统”和/或车辆“特征”，而术语“车辆功能”自始至终可能指的是“驾驶员支持功能”和/或“驾驶员辅助功能”，并且涉及例如车速。“驾驶员辅助功能”可能如本领域已知涉及被设计成在日常驾驶任务中辅助驾驶员的安全性能，例如安全减慢车速和/或维持适当的车道定位。此外，“标记相关性接收系统”可完全或至少部分地归于、集成和/或连接于车辆，例如分布在一个或多个车辆节点例如ECU(“电子控制单元”)之间。额外地或可选地，标记相关性接收系统可至少部分地归于与第一车辆集成、连接于第一车辆上的移动装置和/或承载在第一车辆上的移动装置，该移动装置例如可能指的是多功能智能电话、移动式电话、移动终端或无线终端、便携式计算机例如膝上型电脑、PDA或平板电脑、平板例如iPad、小型PC和/或移动导航装置。第一车辆和/ 或可选移动装置可适于具有通常本领域已知的联机能力，例如能够与适于与一个或多个车辆通信的系统通信。适于与一个或多个车辆通信的所述系统可能指的是包括和/或属于适于存储和/或基于云的存储以及无线传输数据至车辆和/或从其接收数据的一个或多个通常已知的远程服务器和/或“云”——也称为“汽车云”和/或“汽车云网络”。适于与一个或多个车辆无线通信的系统和/或一个或多个服务器和/或云可进一步包括、属于、相关联于和/或构成适于与车辆无线通信、遥控所述车辆的功能和/或容纳与所述车辆相关联的信息的车辆管理系统；例如车辆管理系统如沃尔沃道路救援服务(Volvo On Call)。此外，第一车辆——和/或可选移动装置——可进一步适于例如根据定位系统和/或数字地图数据的支持确定其相应的位置例如通常本领域已知的地理位置，并且进一步通常已知地向适于与上述一个或多个车辆通信的系统提供所述位置。

因为第一车辆适于在第一车辆内呈现提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆车载的一个或多个图像捕获装置从呈现在所述第一车辆可检测的道路标记上的至少一部分标记信息捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能，所以所述第一车辆被构造为通常本领域已知地采取行动考虑检测到的标记信息。例如，如果由90km/h的限速标记表示的道路标记和/或道路标记信息呈现限速“90”，则提取的标记信息例如可能在第一车辆内的显示器上指示限速值“90”并且第一车辆例如可能将其速度调整为90km/h。“呈现”提取的标记信息自始至终在本发明中指的是“显示”、“宣布”和/或“可听见地和/或视觉上呈现”提取的标记信息，并且所述呈现例如通常已知地由一个或多个显示器和/或一个或多个喇叭来实现。此外，“提取的”标记信息自始至终可能指的是“得到的”、“解译的”、“获得的”和/或“选定的”标记信息。术语“调节(adapting)”一个或多个车辆功能自始至终可能指的是“调整”和/或“设定”一个或多个车辆功能，而“基于”检测标记信息自始至终可能指的是“考虑到”、“考虑”检测标记信息和/或将其“用作输入和/或输入数据”。此外，“检测的”标记信息自始至终在本发明中可能指的是“识别的”、“解译的”、“提取的”和/或“确定的”标记信息，和/或“检测标记信息”自始至终可能仅仅指的是“标记信息”。术语“通过……捕获”自始至终可能指的是“由……的支持捕获”，而“捕获”自始至终可能指的是“感应”、“观察”、“识别”、“记录”、“获得”、“检测”和/或“视觉或光学上捕获”。可能如通常本领域已知地通过任意设置在第一车辆上车载的一个或多个图像捕获装置例如一个或多个摄像机并且进一步通过利用例如通常已知的图像识别和/ 或图像识别实现所述捕获。术语呈现在道路标记上的“标记信息”自始至终可能指的是呈现在道路标记上的“主要和/或基本标记信息”和 /或“交通信息”，而呈现的“信息”可能指的是“文本、字母、数字和/或符号”。此外，术语“呈现”信息自始至终在本发明中指的是“设置在……上”、“在……上起主要作用(featured on)”、“漆上”、“印刷”和/或“数字显示”信息。此外，术语“可通过所述第一车辆检测的”道路标记自始至终可能指的是“第一车辆接近的”、“所述第一车辆附近的”、“所述第一车辆的可检测范围内的”和/或“所述第一车辆基本上沿其航向的可检测范围内的”的道路标记。额外地或可选地，“可检测”在上下文中可能指的是“检测到”。此外，“从第一道路标记上呈现的至少一部分标记信息捕获第一检测标记信息(也译为从第一道路标记上呈现的标记信息的至少一部分捕获第一检测标记信息)”可能指的是“捕获第一道路标记的第一检测标记信息”。

由于标记相关性接收系统从第一道路标记捕获第一检测标记信息，因此所述第一车辆的可检测范围内在第一标记上的重要内容和/ 或设置的内容被第一车辆获得。术语“第一”道路标记可能指的是“即将到来的”、“选定的”、“特定的”和/或“可检测的”道路标记，并且“第一道路标记”可能进一步指的是“通过所述第一车辆可检测的第一道路标记”和/或仅仅是“道路标记”和/或“通过所述第一车辆可检测的道路标记”。以类似的方式，术语“第一检测标记信息”可能仅仅指的是“检测标记信息”。“第一”可能进一步指的是“至少第一”。“捕获”可能指的是“感应”、“观察”、“识别”、“记录”、“获得”、“检测”和/或“视觉或光学上捕获”。此外，“捕获”可能指的是“在第一车辆车载的所述一个或多个图像捕获装置的支持下捕获”。额外地或可选地，“从第一道路标记捕获第一检测标记信息”可能指的是“从在第一道路标记上呈现的至少一部分标记信息捕获第一检测标记信息”。

由于标记相关性接收系统进一步接收指示被认为与道路标记相关的补充信息的最可能补充信息估算，该最可能补充信息估算基于通过至少一个第二车辆从分配给第一道路标记的补充标记信息捕获的检测补充信息，因此与第一道路标记相关的检测补充信息——其通过一个或多个其它车辆捕获且随后被评估以确定最可能补充信息替代物——被第一车辆接收。藉此，第一车辆被告知与例如在有利天气条件期间由之前已经经过的其它车辆捕获的第一道路标记和捕获的补充标记信息——自然可选择的标记信息相关联的检测补充信息。例如从通常本领域已知的数字地图数据和车辆定位得知和/或已经确定的第一道路标记的位置和/或其相对于至少第二车辆的位置。“接收”可能指的是“获得”、“取来”和/或“请求”。额外地或可选地，“接收”可能指的是“一旦接近所述第一道路标记则接收”。“一旦”可能指的是“当”、“如果”和/或“只要”，而“接近”可能指的是“被认为接近”、“接近和/或已经到达”、“朝……前进”、“被估算抵达”、“在预定距离内被估算抵达”和/或“在预定时间内被估算抵达”。这种预定距离例如指的是1000、500或300米，而这种预定时间例如可能指的是15、10 或5秒。根据一个示例，“接近”可能进一步指的是“接近和/或在附近”。可如通常本领域已知地确定第一车辆接近道路标记的确定和/或估算，例如根据和/或通过上述例示的适于与一个或多个车辆通信的系统、一个或多个服务器和/或汽车云和/或车辆管理系统，并且进一步例如通常已知地通过分析例如由第一车辆车载的定位系统潜在地以已知的方式例如与数字地图数据组合获得的车辆位置和/或车辆航向。额外地或可选地，“接收”可能指的是“从与支持与一个或多个车辆通信的系统相关联的标记相关性评估系统接收”。“支持与一个或多个车辆通信的系统”如上所述，并且将进一步详述“标记相关性评估系统”。“标记相关性评估系统”可至少部分地归于、连接于和/或涉及支持与一个或多个车辆通信的所述系统，和/或至少部分归于、连接于和/或涉及上述一个或多个服务器和/或汽车云和/或车辆管理系统。最可能补充信息估算可相应地通过距离第一车辆较远的所述标记相关性评估系统确定且随后将其供至所述第一车辆。术语“最可能补充信息估算(mostlikely supplementary information estimate)”可能指的是“可能的补充信息估算”，并且“估算”可能进一步指的是“候选物”、“解释”和/或“替代物”。术语“认为”估算与第一道路标记相关或估算涉及第一道路标记可能指的是“确定”和/或“评估”估算与第一道路标记相关，而认为估算“涉及”第一道路标记可能指的是认为估算针对第一道路标记“有效”和/或“分配给”第一道路标记。额外地或可选地，“认为涉及”可能指的是“标记相关性评估系统认为涉及”。“最可能补充信息估算”等于或基本上等于由至少一个第二车辆中的至少一个捕获的检测补充信息替代物，认为该替代物很可能反映了补充标记信息。越多的车辆已经捕获相同的检测补充信息，则替代物越可能是补充标记信息的正确或基本上正确的估算。最可能补充信息估算因此可能指示、反映和/或表示分别通过不同车辆和/或在不同时机下捕获的潜在不同的许多检测补充信息替代物中的一个替代物。术语估算(estimate)“基于”检测补充信息可能指的是从检测补充信息“获得”、“选择”和/ 或“选择其一”估算。额外地或可选地，术语估算“基于”检测补充信息可能指的是估算“基于检测补充信息的评估”和/或估算“基于各个检测补充信息的评估”。“至少一个第二车辆”可能指的是“一个或多个其它车辆”、“一个或多个捕获车辆”和/或“至少一个其它车辆”。“通过至少一个第二车辆捕获”可能指的是“通过至少一个第二车辆在所述第二车辆车载的一个或多个图像捕获装置的支持下捕获”。此外，术语补充标记信息“分配给”第一道路标记可能指的是补充标记信息与第一道路标记上的“呈现的标记信息结合地呈现”和/或补充标记信息“涉及和/或相关于”第一道路标记和/或“补充信息呈现在第一道路标记附近”。应注意到，补充信息可能呈现在第一道路标记自身上或与第一道路标记相关联或其附近的一个或多个独立道路标记上。此外，“分配给所述第一道路标记”可能指的是“分配给所述第一道路标记和/或其上的至少一部分标记信息”。“补充标记信息”可能指的是所述补充标记信息分配给其的道路标记和/或标记信息的一个或多个限制，将主要标记信息限制为特定的情况、时期或日期，和/或限定主要标记信息的含意，例如指示什么类型的车辆、在什么时间和/或道路标记和/或标记信息应用和/或涉及的天气状况。补充标记信息可包括数字、字母和/或符号的任何任意组合，并且此外“附加”可能指的是“额外”和/或“有效性”。

此外，由于与最可能补充信息估算相关联的正确性置信度值还超过最小正确性置信度阈值，故表明已经认为最可能补充信息估算——例如通过将进一步详述的标记相关性评估系统——以令人满意的置信水平涉及第一道路标记。也就是说，仅向标记相关性接收系统提供——并且随后接收——已经确定具有高于所述最小正确性置信度阈值的置信度值的最可能补充信息估算。反之亦然，已经确定具有未达到最小正确性置信度阈值的正确性置信度值的最可能补充信息估算不会提供给标记相关性接收系统，并且因此标记相关性接收系统不接收。因此，确保仅向第一车辆提供足够高置信度的最可能补充信息估算。越确信最可能补充信息估算正确地反映分配给第一道路标记的补充标记信息，则确定与其相关联的正确性置信度值越高。例如基于之前已经从一个或多个经过第一道路标记的其它车辆提供了多少相同的检测补充信息来确定正确性置信度值。额外地或可选地，已经基于与相应的其它车辆捕获的相应检测补充信息相关联的相应检测置信度值的评估确定正确性置信度值。术语“正确性置信度值”可能指的是“补充信息估算正确性置信度值”，而与最可能补充信息估算“相关联”可能指的是“对应于”最可能补充信息估算和/或最可能补充信息估算“的”。例如由如介于1-10之间的数量表示正确性置信度值。额外地或可选地，“正确性置信度值”可能指的是“通过所述标记相关性评估系统确定的正确性置信度值”。术语“超过”最小正确性置信度阈值可能指的是“等于和/或大于”最小正确性置信度阈值，而“最小正确性置信度阈值”可能指的是“最低允许的正确性置信水平”。最小正确性置信度阈值例如由任意数如“7”表示。额外地或可选地，“最小正确性置信度阈值”可能指的是“预定和/或预设的最小正确性置信度阈值”和/或“所述标记相关性评估系统设定的最小正确性置信度阈值”。

由于标记相关性接收系统进一步确定最可能附加估算是否涉及第一车辆，故证实所述估算是否被认为——并且随后的标记信息和/或道路标记——对于第一车辆是有效的。“是否(whether)”可能指的是“是不是”，并且术语估算“涉及”第一车辆在上下文中可能指的是估算对于第一车辆“有效”、“包含”、“包括”和/或“覆盖”第一车辆。“确定”可能指的是“评估”。额外地或可选地，“确定”可能指的是“基于最可能补充信息估算与以下的比较来确定：

第一车辆的特性，

一个或多个时间条件例如当前时间、日和/或月，和/或

一个或多个环境条件”。

以上特性和/或条件例如可被数字地存储，并且例如进一步局部地存储在第一车辆处。例如可由一个或多个传感器如提供一个或多个时间指示、路滑指示、大雾指示、下雪指示、室外温度指示等等的传感器获得特性和/或条件。额外地或可选地，可能由任意远程来源如上述车辆管理系统获得所述特性和/或条件。术语第一车辆的“特性”例如指的是车辆的类型，所述车辆的重量、长度、宽度和/或型号等等，而“环境条件”可能指的是例如天气条件如道路上的雾、雪、雨和/或冰等等和/或例如当前交通状况如大交通量。

由于如果确定所述最可能补充信息估算不涉及所述第一车辆则标记相关性接收系统避免所述呈现提取的标记信息和/或所述调节一个或多个车辆功能，因此如果最可能补充信息估算指示第一道路标记的标记信息与第一车辆不相关则第一车辆可能丢弃第一道路标记的检测标记信息。因此，第一车辆可能忽略所述第一车辆潜在检测到的第一道路标记的补充信息，和/或第一车辆甚至没有必要——成功或不成功地——捕获所述补充信息；例如在不利的天气条件期间和/或如果一个或多个第一车辆车载的图像捕获装置出于任何原因例如所述装置上、第一道路标记上和/或可选的独立补充标记上的污点、污物和/或反射导致捕获所述补充标记信息的任务是具有挑战性的。相反，第一车辆可能依赖于通过至少一个其它车辆之前捕获的补充信息该补充信息随后——由最可能补充信息估算表示——被认为涉及第一道路标记。因此，通过考虑到最可能补充信息估算而非和/或作为通过第一车辆捕获的潜在错误的补充标记信息——例如在不良情况期间——可能指示标记信息和/或道路标记不涉及第一车辆而事实上如最可能补充信息估算指示的涉及第一车辆的补充，第一车辆错误地呈现不涉及所述车辆的提取标记信息的风险更小和/或基于不涉及所述第一车辆的标记信息错误地调节一个或多个车辆功能的风险更小。也就是说，第一车辆可能在更大程度上避免呈现不涉及所述车辆的提取标记信息，和/或在更大程度上避免基于不涉及所述车辆的标记信息调节一个或多个车辆功能。“避免”可能指的是“避免所述第一车辆”、“排除”、“避开”、“丢弃”、“防止”和/或“忽略”，而“如果”可能指的是“假定”、“当”、“在……情形下”或“假如”。术语“所述呈现提取信息”可能指的是“所述呈现所述提取信息”、“基于第一检测标记信息在所述第一车辆内呈现提取标记信息”和/或“根据第一道路标记呈现提取标记信息”。以类似的方式，“所述调节一个或多个车辆功能”可能指的是“所述调节所述一个或多个车辆功能”、“基于第一检测标记信息调节一个或多个车辆功能”和/或“根据第一道路标记调节一个或多个车辆功能”。捕获上述检测的补充标记信息可选地包括从分配给第一道路标记的至少一部分补充标记信息额外地捕获第一检测补充信息。如果确定最可能补充信息估算不涉及第一车辆并且如果与第一检测补充信息相关联的检测置信度值低于最小检测置信度阈值则避免所述呈现提取标记信息和/或调节上述一个或多个车辆功能，并且相应地包括避免所述呈现提取标记信息和/或所述调节一个或多个车辆功能。藉此，如果最可能补充信息估算指示标记信息不涉及第一车辆以及如果通过第一车辆检测的补充信息的检测置信度值低于最小检测置信度阈值则第一车辆可能丢弃检测标记信息。因此，在该方案中，在置信度值确定与捕获第一检测补充信息相关联且指示认为所述捕获在某种程度上成功但未达到最低允许检测置信水平的情形下，第一车辆可能忽略通过所述第一车辆捕获的第一检测补充信息。可如通常本领域已知地确定认为所述捕获在什么程度上成功，例如考虑到检测能力。术语“检测置信度值”可能指的是“补充信息检测置信度值”，而“相关联”于第一检测补充信息可能指的是“对应于”第一检测补充信息和/或第一检测补充信息“的”。检测置信度值例如由如0-10之间的数量表示。术语“低于”最小检测置信度阈值可能指的是“等于和/或低于”最小检测置信度阈值，而“最小检测置信度阈值”可能指的是“最低允许的检测置信水平”。最小检测置信度阈值例如由任意数例如“7”表示。额外地或可选地，“最小检测置信度阈值”可能指的是“预定和/或预设的最小检测置信度阈值”。

可选地，道路标记和/或第一道路标记可包括限速标记，标记信息可包括限速，提取的标记信息可指示限速，和/或所述调节一个或多个车辆功能可包括调节车辆和/或第一车辆的车速。藉此，如果最可能补充信息估算指示第一限速标记不涉及第一车辆则第一车辆可能丢弃第一限速标记的检测限速。

此外可选地，补充标记信息可包括呈现在道路标记和/或第一道路标记上标记信息的一个或多个有效性限制。术语标记信息的“一个或多个有效性限制”可能指的是标记信息的“涉及一个或多个有效性限制的一个或多个条件”。此外，术语标记信息“的”有效性限制可能指的是有效性限制与标记信息“相关联”和/或“相关”。补充信息例如指示标记信息仅对具有重量超过指定极限例如两吨的车辆有效。额外地或可选地，补充信息可指示标记信息仅在指定时间范围期间例如从 5-17点和/或从周一至周五是有效的。额外地或可选地，补充信息可指示标记信息仅在指定天气条件期间例如雪、冰、雹、雨和/或雾的条件期间是有效的。额外地或可选地，补充信息可指示标记信息仅针对卡车、公共汽车、露营车、带有挂车的车辆等等有效。额外地或可选地，补充信息可指示标记信息仅针对拖拉机有效。额外地或可选地，补充信息可指示标记信息仅针对摩托车有效。额外地或可选地，补充信息可指示标记信息仅针对除了小汽车例如小客车之外的车辆有效。

可选地，补充标记信息呈现在与所述道路标记和/或所述第一道路标记分离但直接接近的至少一个标记上，即在道路标记和/或第一道路标记之上、下面、外部、前面或后面的至少一个标记上。附加道路标记例如可被直接放置在道路标记和/或第一道路标记下面。附加道路标记可以说任何任意形状、大小和/或配色，并且基于呈现其上的任何任意数量的补充信息。

根据此处实施例的第二方面，通过适于第一车辆车载的用于使得第一车辆能够丢弃无关道路标记信息的标记相关性接收系统执行该目标。第一车辆适于呈现第一车辆内提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆车载的一个或多个图像捕获装置从呈现在所述第一车辆可检测的道路标记上的至少一部分标记信息捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能。标记相关性接收系统包括适于从第一道路标记捕获第一检测标记信息的标记信息捕获单元。标记相关性接收系统进一步包括适于接收指示认为涉及所述第一道路标记的补充信息的最可能补充信息估算的估算接收单元，该最可能补充信息估算基于通过至少一个第二车辆从分配给所述第一道路标记的补充标记信息捕获的检测补充信息，其中与所述最可能补充信息估算相关联的正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值。标记相关性接收系统进一步包括适于确定最可能补充信息估算是否涉及第一车辆的相关性确定单元。此外，标记相关性接收系统包括抑制单元，如果确定最可能补充信息估算不涉及第一车辆，抑制单元适于避免所述呈现提取标记信息和/或所述调节一个或多个车辆功能。可选地，标记信息捕获单元可进一步适于从分配给第一道路标记的至少一部分补充标记信息额外地捕获第一检测补充信息。如果确定最可能补充信息估算不涉及第一车辆以及如果与第一检测补充信息相关联的检测置信度值低于最小检测置信度阈值则抑制单元随后适于避免所述呈现提取标记信息和/或避免调节一个或多个车辆功能。此外，可选地，道路标记和/或第一道路标记可包括限速标记。额外地或可选地，标记信息可选地包括限速。额外地或可选地，提取的标记信息可选地指示限速。额外地或可选地，所述调节一个或多个车辆功能可选地包括调节车辆和/或第一车辆的车速。此外，可选地，补充标记信息可包括呈现在道路标记和/或第一道路标记上标记信息的一个或多个有效性限制。补充标记信息例如指示标记信息仅在给定时间范围内、指定天气状况期间对重量超过规定极限的车辆、卡车、公共汽车、露营车、带有挂车和/或类似设备的车辆、拖拉机、摩托车和/或除了小汽车之外的车辆是有效的。可选地，补充标记信息可呈现在与道路标记和/或第一道路标记分离但直接接近的标记上。那些上述与第一方面有关的类似优点相应地应用于第二方面，这就是不再赘述这些优点的原因。

根据此处实施例的第三方面，通过包括上述标记相关性接收系统的至少一部分——例如标记信息捕获单元、估算接收单元、相关性确定单元和/或抑制单元——的车辆实现所述目标。第一车辆适于呈现第一车辆内提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆车载的一个或多个图像捕获装置从呈现在所述第一车辆可检测的道路标记上的至少一部分标记信息捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能。再次，类似上述提及的涉及第一方面的优点相应地应用于第三方面，这就是为什么没有进一步论述这些优点的原因。

根据此处实施例的第四方面，通过标记相关性评估系统执行的用于使得至少一个第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息的方法实现该目标。标记相关性评估系统与支持与一个或多个车辆通信的系统相关联。标记相关性评估系统从至少一个第二车辆接收从分配给第一道路标记的补充标记信息捕获的检测补充信息。标记相关性评估系统进一步基于所接收的检测补充信息的评估确定认为涉及所述第一道路标记的最可能补充信息估算以及与其相关联的正确性置信度值。此外，如果正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值，则标记相关性评估系统向确定接近第一道路标记的至少第一车辆提供最可能补充信息估算。术语“用于使得至少一个第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息”在上下文中指的是“处理道路标记信息相关性”、“使得至少一个第一车辆能够考虑道路标记信息相关性”和/或“使得能够选择性地处理道路标记信息”。再者，类似上述提及的涉及第一方面的优点相应地应用于第四方面，这就是为什么没有进一步论述这些优点的原因。

根据此处实施例的第五方面，通过适于使得至少一个第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息的标记相关性评估系统实现该目标。标记相关性评估系统与支持与一个或多个车辆通信的系统相关联。标记相关性评估系统包括适于从至少一个第二车辆接收从分配给第一道路标记的补充标记信息捕获检测补充信息的补充信息接收单元。标记相关性评估系统进一步包括适于基于接收的检测补充信息的评估确定认为涉及第一道路标记的最可能补充信息估算以及与其相关联的正确性置信度值的估算确定单元。此外，标记相关性评估系统包括估算供给单元，如果正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值，则估算供给单元适于向确定接近第一道路标记的至少第一车辆提供最可能补充信息估算。再次，类似上述提及的涉及第一方面的优点相应地应用于第五方面，这就是为什么没有进一步论述这些优点的原因。

根据此处实施例的第六方面，通过包括上述标记相关性评估系统的至少一部分——例如补充信息接收单元、估算确定单元和/或估算供给单元——的一个或多个服务器和/或汽车云实现所述目标。再次，类似上述提及的涉及第一方面的优点相应地应用于第六方面，这就是为什么没有进一步论述这些优点的原因。

根据此处实施例的第七方面，通过一种包括含有计算机程序代码工具的存储在计算机可读介质或载波上的计算机程序的计算机程序产品实现该目的，所述工具被设置为使得计算机或处理器执行上述标记相关性接收系统和/或上述标记相关性评估系统的步骤。再者，类似上述提及的涉及第一方面的优点相应地应用于第七方面，这就是为什么没有进一步论述这些优点的原因。

根据此处实施例的第八方面，通过如下实现所述目标：

一种通过标记相关性管理系统执行的用于使得第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息的方法，所述标记相关性管理系统包括适于所述第一车辆车载的标记相关性接收系统并且包括标记相关性评估系统，所述标记相关性评估系统与支持与一个或多个车辆通信的系统相关联，所述第一车辆适于呈现所述第一车辆中提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆车载的一个或多个图像捕获装置从呈现在所述第一车辆可检测的道路标记上的至少一部分标记信息捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能，所述方法包括所述相关性评估系统执行以下动作：

从至少一个第二车辆接收从分配给第一道路标记的补充标记信息捕获的检测补充信息；

基于所接收的检测补充信息的评估确定认为与所述第一道路标记相关的最可能补充信息估算以及与其相关联的正确性置信度值；并且

如果所述正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值，则向确定接近所述第一道路标记的所述至少第一车辆提供所述最可能补充信息估算；

所述方法进一步包括所述相关性接收系统执行以下动作：

从所述第一道路标记捕获第一检测标记信息；

接收所述最可能补充信息估算；

确定所述最可能补充信息估算是否与所述第一车辆相关；并且

如果确定所述最可能补充信息估算与所述第一车辆不相关，则避免所述呈现提取的标记信息和/或避免所述调节一个或多个车辆功能。

再次，类似上述提及的涉及第一方面的优点相应地应用于第八方面，这就是为什么没有进一步论述这些优点的原因。

根据此处实施例的第九方面，通过如下实现所述目标：

一种适于使得至少一个第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息的标记相关性管理系统，所述标记相关性管理系统包括适于所述第一车辆车载的标记相关性接收系统和并且包括标记相关性评估系统，所述标记相关性评估系统与支持与一个或多个车辆通信的系统相关联，所述第一车辆适于呈现所述第一车辆中提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆车载的一个或多个图像捕获装置从呈现在所述第一车辆可检测的道路标记上的至少一部分标记信息捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能，

所述相关性评估系统包括：

适于从至少一个第二车辆接收从分配给第一道路标记的补充标记信息捕获的检测补充信息的补充信息接收单元；

适于基于所接收的检测补充信息的评估确定认为与所述第一道路标记相关的最可能补充信息估算以及与其相关联的正确性置信度值的估算确定单元；以及

如果所述正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值则适于向确定接近所述第一道路标记的所述至少第一车辆提供所述最可能补充信息估算的估算供给单元；

所述相关性接收系统包括：

适于从所述第一道路标记捕获第一检测标记信息的标记信息捕获单元；

适于接收所述最可能补充信息估算的估算接收单元；

适于确定所述最可能补充信息估算是否与所述第一车辆相关的相关性确定单元；以及

如果确定所述最可能补充信息估算与所述第一车辆不相关则适于避免所述呈现提取的标记信息和/或避免所述调节一个或多个车辆功能的抑制单元。

再次，类似上述提及的涉及第一方面的优点相应地应用于第九方面，这就是为什么没有进一步论述这些优点的原因。

附图说明

很容易根据以下详细说明和附图理解本发明的非限定性实施例包括特定特征和优点的各个方面，其中：

图1示意性地示出根据本发明实施例的例示标记相关性接收系统和例示标记相关性评估系统；

图2是示出根据本发明实施例的例示标记相关性接收系统的示意性框图；

图3示出根据本发明实施例——由第一车辆车载的标记相关性接收系统执行的——用于使得第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息的例示方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的例示标记相关性评估系统的示意性框图；以及

图5是示出根据本发明实施例——由标记相关性评估系统执行的——用于使得至少一个第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息的例示方法的流程图。

具体实施方式

现在将更完全地参照以下附图描述本发明的非限定性实施例，其中示出本发明的当前优选实施例。但是本发明可体现为很多不同的样式并且不应当被解译为局限于此处阐述的实施例。相同附图标记自始至终指的是相同的元件。附图中某些方框的虚线指示这些单元或动作是可选的而非强制的。在下文中，根据此处涉及使得第一车辆能够丢弃不相关道路标记信息的实施例，将公开据此无视认为与所述车辆不相关道路标记信息的方法。

现在参照附图特别是图1，示出根据本发明实施例的例示标记相关性接收系统1和例示标记相关性评估系统2的示意图。组合的标记相关性接收系统1和标记相关性评估系统2可构成标记相关性管理系统12。标记相关性评估系统2与支持与一个或多个车辆通信的系统3 相关联，并且进一步至少部分地包括在一个或多个服务器和/或汽车云 20中。标记相关性接收系统1至少部分地包括在此处由第一车辆4表示的车辆中。第一车辆4可包括和/或具有车载的一个或多个通常已知的图像捕获装置41例如摄像机，可选地包括和/或具有车载的已知定位系统42以支持车辆定位，可选地包括和/或具有车载的一个或多个已知的呈现装置43例如集成有仪表板的数字显示器，并且可选地包括通常已知的限速自调节系统(speed limit adaption system，也称为限速自适应系统)44。第一车辆4适于在第一车辆4内呈现提取的标记信息——比如得到一个或多个呈现装置43的支持——和/或调节一个或多个车辆功能——例如得到限速自调节系统44的支持——基于通过第一车辆4车载的一个或多个图像捕获装置41从呈现在道路标记5 (此处用通过第一车辆4可检测的第一道路标记5表示)上的标记信息51(此处由第一标记信息51表示)的至少一部分捕获的检测标记信息。图1的例示实施例中的、第一车辆4正接近的第一道路标记5 以例示方式沿第一车辆4行进的道路6定位。第一道路标记5可包括限速标记，并且此外标记信息51可包括限速，此处由例示的30km/h 表示。此处，通过第一车辆4正确地捕获标记信息并且因此标记信息由30km/h表示。相应地，提取的标记信息可因此指示限速(此处为 30km/h)，和/或第一车辆4可因此适于基于检测的标记信息51令第一车辆4的车速适于此处的30km/h。

为标记信息51分配了补充标记信息71，此处呈现在与第一道路标记5分离但直接邻近的标记7上。标记信息71可包括呈现在第一道路标记5上的标记信息51的一个或多个有效性限制。补充标记信息 51可例如指示标记信息51仅对重量超过指定极限的车辆、在指定时间范围内、指定天气状况期间、对卡车、公共汽车、露营车、带有挂车和/或类似设备的车辆、摩托车和/或除了小汽车之外的车辆是有效的。在图1所示的实施例中，补充标记信息51由指定时间范围“8-17”表示，在该时间范围期间与该标记信息51相关，该时间范围之外与该标记信息51不相关。在例示实施例中，第一车辆4可能由于例如不利的天气状态如雾或雪和/或阳光反射而不能正确地捕获补充信息71。因此，检测通过第一车辆4从分配给第一道路标记5的补充标记信息71 的至少一部分捕获的补充信息——此处由——第一检测补充信息表示，在此被解译为由“0-11”的时间范围表示，其带有与其相关的在 0-10等级上被确定为“4”的检测置信度值。要注意，在例示实施例中当前时间被例示为07：00(7a.m.)。

图1示出了进一步例示的至少一个第二车辆8，该至少一个第二车辆8可包括和/或具有车载的一个或多个图像捕获装置81如摄像机。第二车辆8适于把从分配给第一道路标记5的补充标记信息71捕获的检测补充信息811分配给标记相关性评估系统2，例如经由支持与一个或多个车辆通信的系统3。此处，检测补充信息811被第二车辆8 正确地捕获并且因此由指定时间范围“8-17”表示。第二车辆8可进一步可选地包括和/或具有车载定位系统82以支持车辆定位。

图1进一步示出由标记相关性接收系统1从标记相关性评估系统 2接收的最可能补充信息估算21。将结合图3和5更详细地描述最可能补充信息估算21。

进一步如图2所示，示出说明根据本发明实施例的例示标记相关性接收系统1的示意性框图，标记相关性接收系统1包括标记信息捕获单元101、估算接收单元102、相关性确定单元103和抑制单元104，均结合图3更详细地描述。此外，可通过一个或多个处理器例如处理器105(此处用CPU表示)连同用于执行此处实施例的功能和动作的计算机程序代码实施此处的实施例——涉及用于车载第一车辆4的标记相关性接收系统1——使得第一车辆4能够丢弃不相关道路标记信息51。所述程序代码也可被设置为计算机程序产品，例如承载有计算机程序代码的数据载体的形式，用于当载入标记相关性接收系统1时执行此处实施例。一个这种载体可能是CD ROM盘的形式。然而，其它数据载体例如记忆棒也是可行的。计算机程序代码此外被设置为服务器上的纯程序代码并且被下载至标记相关性接收系统1。标记相关性接收系统1可进一步包括具有一个或多个存储单元的存储器106。存储器106可被设置为用于存储例如信息并且当在标记相关性接收系统1中执行时进一步存储数据、构造、日程和应用以执行此处的方法。此外，标记信息捕获单元101、估算接收单元102、相关性确定单元 103、抑制单元104、可选处理器105和/或可选存储器106可至少部分包括在第一车辆4内，例如在其一个或多个节点107如控制单元 (ECUs)中，和/或至少部分包括在第一车辆4车载的且可与所述第一车辆4集成和/或能够与之通信的移动装置中。本领域技术人员也将理解，如上所述且随后会在说明书中详述的标记信息捕获单元101、估算接收单元102、相关性确定单元103和/或抑制单元104可能指的是模拟数字电路和/或构造有例如存储在存储器例如存储器106中的软件和/或程序包的一个或多个处理器的组合，下面将结合图3更详细地描述。一个或多个这些处理器以及其它数字硬件可包括在单个ASIC (专用集成电路)中，或若干处理器和各种数字硬件可分配给独立包装或组装为SoC(系统芯片)的若干分离部件。

图3示出根据本发明实施例——通过第一车辆车载的标记相关性接收系统1执行的——用于使得第一车辆4能够丢弃不相关道路标记信息51的例示方法的流程图。如上所述结合图1，第一车辆4适于在第一车辆4内呈现提取的标记信息和/或基于通过第一车辆4车载的一个或多个图像捕获装置41从第一车辆4可检测的道路标记5上呈现的至少一部分标记信息51捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能。因此，如图1和2所示，第一车辆4被构造为采取行动考虑检测到的标记信息。可能连续重复的例示方法包括以下动作，基本上基于附图1-2的支持讨论。所述动作可采取任何适宜的顺序，例如动作1001 和动作1002-1003可能同时和/或以交替顺序执行。

动作1001

在动作1001中，标记相关性接收系统1从第一道路标记5捕获第一检测标记信息。因此，标记信息捕获单元101适于从第一道路标记 5捕获第一检测标记信息。因此，至少如图1和2所示，通过第一车辆4基于一个或多个图像捕获装置41的支持得到在第一车辆4的可检测范围内在第一标记5上的重要的内容51和/或设置在第一标记5上的内容51。

可选地，所述捕获动作1001可包括从分配给第一道路标记5的补充标记信息71的至少一部分额外地捕获第一检测补充信息。因此，标记信息捕获单元101可适于从分配给第一道路标记5的至少一部分补充标记信息71捕获第一检测补充信息。第一检测补充信息可在一个或多个图像捕获装置41的支持下捕获。图1所示实施例的捕获的第一检测补充信息如上所述通过错误解译的时间范围“0-11”表示。

动作1002

在动作1002中，标记相关性接收系统1接收指示被认为与第一道路标记5相关的补充信息的最可能补充信息估算21。因此，估算接收单元102适于接收指示被认为与第一道路标记5相关的补充信息的最可能补充信息估算21。最可能补充信息估算21是基于通过至少一个第二车辆8从分配给第一道路标记5的补充标记信息71捕获的检测补充信息811，其中，与最可能补充信息估算21相关联的正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值。因此，至少如图1和2所示，涉及第一道路标记5的检测补充信息811是通过第一车辆4接收的，其通过一个或多个其它车辆8捕获且随后被评估以确定最可能补充信息替代物811。藉此，第一车辆4被告知与第一道路标记5相关联的例如在有利天气状态期间通过之前已经经过的其它车辆8捕获的补充信息以及第一道路标记5的捕获补充标记信息。此外，因此由于与最可能补充信息估算21相关联的正确性置信度值还超过最小正确性置信度阈值，所以已经认为最可能补充信息估算21——例如通过将结合图4和 5详述的标记相关性评估系统2——以令人满意的置信水平与第一道路标记5相关。也就是说，仅向标记相关性接收系统1提供已经确定具有高于所述最小正确性置信度阈值的置信度值的最可能补充信息估算21，并且标记相关性接收系统1随后接收所述估算21。

动作1003

在动作1003，标记相关性接收系统1确定最可能补充信息估算21 是否涉及第一车辆4。因此，相关性确定单元103适于确定最可能补充信息估算21是否涉及第一车辆4。所述确定可例如包括基于最可能补充信息估算21与第一车辆4特性的对比、一个或多个时间状态例如当前时间、日期和/或月和/或一个或多个环境条件来确定。因此，证实了是否估算21被认为对第一车辆4是有效的，并且随后是否标记信息 51和/或道路标记5被认为对第一车辆4是有效的。在图1所示的实施例中，确定估算21不涉及第一车辆4，因为最可能补充信息估算21 指示了指定时间范围“8-17”，该指定时间范围排除了例示当前时间“07:00”。

动作1004

在动作1004中，如果确定最可能补充信息估算21与第一车辆4 不相关，则标记相关性接收系统1避免所述呈现提取的标记信息和/ 或所述调节一个或多个车辆功能。因此，如果确定最可能补充信息估算21不涉及第一车辆4，则抑制单元104适于避免所述呈现提取的标记信息和/或所述调节一个或多个车辆功能。因此，至少如图1和2所示，如果最可能补充信息估算21--此处为指定时间范围“8-17”--指示第一道路标记5的标记信息51不涉及第一车辆4--此处不包括当前时间“07:00”，则第一车辆4可丢弃例示的检测标记信息——此处为第一道路标记5的30km/h。因此，甚至不需要第一车辆4自身——成功与否——捕获补充信息71——这例如在不良天气状态期间和/或如果第一车辆4车载的一个或多个图像捕获装置不能捕获所述补充标记信息71，这是挑战性的任务。相反，第一车辆4可能依赖于由至少一个其它车辆8之前捕获的补充信息21，该补充信息21随后——由最可能补充信息估算21表示——已经被认为涉及第一道路标记5。因此，通过考虑最可能补充信息估算21——此处为指定时间范围“8-17”，此处的标记信息是不相关的，因为当前时间“07:00”，不在指定时间范围“8-17”内，因此第一车辆4错误地呈现与所述车辆4不相关的提取标记信息——此处为30km/——的风险更小，和/或基于与所述车辆 4不相关的标记信息错误地调节一个或多个车辆功能——此处为限速自调节系统44——的风险更小。

可选地，如果捕获动作1001包括额外地从分配给第一道路标记5 的至少一部分补充标记信息71捕获第一检测补充信息，以及如果确定最可能补充信息估算21不涉及第一车辆以及如果与第一检测补充信息相关联的检测置信度值低于最小检测置信度阈值，则抑制动作1004 可包括避免呈现提取的标记信息和/或避免调节一个或多个车辆功能。因此，如果最可能补充信息估算21--此处为指定的时间范围“8-17” --指示标记信息51与第一车辆4不相关以及如果第一车辆4检测到的补充信息的检测置信度值低于最小检测置信度阈值，则第一车辆4可能丢弃检测标记信息——此处为30km/h。因此，在图1的例示实施例中，第一车辆4忽略由所述第一车辆4捕获的检测补充信息——此处为时间范围“0-11”——因为将捕获检测补充信息和指示所述捕获在何等程度上被认为成功相结合而确定的置信度值——此处为“4”——没有达到最低允许检测置信水平——此处被设定为例示的“7”。

进一步如图4所示，示出说明根据本发明实施例的例示标记相关性评估系统2的示意性框图，标记相关性评估系统2包括补充信息接收单元201、估算确定单元202和估算供给单元203，均结合图5更详细地描述。此外，可通过一个或多个处理器例如处理器205(此处用CPU表示)连同用于执行此处实施例的功能和动作的计算机程序代码实施此处的实施例——涉及标记相关性评估系统2——使得第一车辆 4能够丢弃不相关的道路标记信息51。所述程序代码也可被提供为计算机程序产品，例如承载有计算机程序代码的数据载体的形式，用于当载入标记相关性评估系统2时执行此处实施例。一个这种载体可能是CD ROM盘的形式。然而，其它数据载体例如记忆棒也是可行的。计算机程序代码此外被设置为服务器上的纯程序代码并且被下载至标记相关性评估系统2。标记相关性评估系统2可进一步包括具有一个或多个存储单元的存储器206。存储器206可被设置为用于存储例如信息并且进一步存储数据、构造、日程和应用从而当在标记相关性评估系统2中执行时执行此处的方法。此外，补充信息接收单元201、估算确定单元202、供给单元203、可选处理器205和/或可选存储器 206可能至少部分包括在一个或多个服务器和/或云20中，系统3支持与一个或多个车辆和/或车辆管理系统例如沃尔沃道路救援服务的通信。本领域技术人员也将理解，如上所述且随后会在说明书中详述的补充信息接收单元201、估算确定单元202和/或供给单元203可能指的是模拟数字电路和/或构造有例如存储在存储器例如存储器206中的软件和/或程序包的一个或多个处理器的组合，下面将结合图5更详细地描述。一个或多个这些处理器以及其它数字硬件可包括在单个ASIC (专用集成电路)中，或若干处理器和各种数字硬件可分配给独立包装或组装为SoC(系统芯片)的若干分离部件。

图5是示出根据本发明实施例——通过标记相关性评估系统2执行的——用于使得至少一个第一车辆4能够丢弃不相关道路标记信息51的例示方法的流程图。标记相关性评估系统2如上所述结合图1与支持与一个或多个车辆通信的系统3相关联。可连续重复的例示方法包括得到图1-4支持的以下动作。

动作2001

在动作2001中，标记相关性评估系统2从至少一个第二车辆8 接收从分配给第一道路标记5的补充标记信息71捕获的检测补充信息 811。因此，补充信息接收单元201适于从至少一个第二车辆8接收从分配给第一道路标记5的补充标记信息71捕获的检测补充信息811。

动作2002

在动作2002中，标记相关性评估系统2基于接收的检测补充信息 811的评估确定被认为涉及第一道路标记5的最可能补充信息估算21 以及与其相关联的正确性置信度值。因此，估算确定单元202适于基于接收的检测补充信息811的评估确定被认为涉及第一道路标记5的最可能补充信息估算21以及与其相关联的正确性置信度值。

动作2003

在动作2003中，如果正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值，则标记相关性评估系统2向确定接近第一道路标记5的至少第一车辆4提供最可能补充信息估算21。因此，估算供给单元203适于在正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值时向确定接近第一道路标记5的至少第一车辆4提供最可能补充信息估算21。

要注意，标记相关性管理系统12可能交织地执行标记相关性接收系统1的动作1001-1004以及上述标记相关性评估系统2的动作 2001-2003。所述动作可采取任何适宜的顺序，例如2001→2002→ 2003→1001→1002→1003→1004。

所属技术领域的技术人员认识到，本发明绝不限于如上所述的优选实施例。相反，可能的很多改进和变化在所附权利要求的范围内。此外要注意，附图不一定是按比例的，并且为了清楚起见某些部件的尺寸被夸大了。重点反而应当放在示出此处实施例的原理上。额外地，在权利要求中，单词“包括”不排除其它元件或步骤，并且不定冠词“一个”不排除多个。

Claims (15)

1.一种通过第一车辆(4)车载的标记相关性接收系统(1)执行的用于使得所述第一车辆(4)能够丢弃不相关的道路标记信息(51)方法，所述第一车辆(4)适于在所述第一车辆(4)中呈现提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆(4)车载的一个或多个图像捕获装置(41)从由所述第一车辆(4)可检测的道路标记(5)上呈现的至少一部分标记信息(51)捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能，所述方法包括：

从第一道路标记(5)捕获(1001)第一检测标记信息；

接收(1002)指示被认为与所述第一道路标记(5)相关的补充信息的最可能补充信息估算(21)，所述最可能补充信息估算(21)是基于由至少一个第二车辆(8)从分配给所述第一道路标记(5)的补充标记信息(71)捕获的检测补充信息(811)，其中，与所述最可能补充信息估算(21)相关联的正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值；

确定(1003)所述最可能补充信息估算是否与所述第一车辆(4)相关；并且

如果确定所述最可能补充信息估算(21)与所述第一车辆(4)不相关，则避免(1004)所述呈现提取的标记信息和/或避免所述调节一个或多个车辆功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述捕获(1001)包括从分配给所述第一道路标记(5)的至少一部分补充标记信息(71)额外地捕获第一检测补充信息，并且其中，所述避免(1004)包括如果确定所述最可能补充信息估算(21)与所述第一车辆(4)不相关以及如果与所述第一检测补充信息相关联的检测置信度值低于最小检测置信度阈值，则避免所述呈现提取的标记信息和/或避免所述调节一个或多个车辆功能。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，所述道路标记(5)和/或所述第一道路标记(5)包括限速标记；

其中，所述标记信息(51)包括限速；

其中，所述提取的标记信息指示限速；和/或

其中，所述调节一个或多个车辆功能包括调节所述车辆和/或所述第一车辆(4)的车速。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，所述补充标记信息(71)包括呈现在所述道路标记(5)和/或所述第一道路标记(5)上的标记信息(51)的一个或多个有效性限制，例如所述补充标记信息(71)指示所述标记信息(51)仅对如下有效：

用于重量超过指定极限的车辆；

在指定时间范围期间；

在指定天气状况期间；

用于卡车、公共汽车、露营车、带有挂车的车辆等等；

用于拖拉机；

用于摩托车；和/或

用于除了小汽车之外的车辆。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其中，所述补充标记信息(71)呈现在与所述道路标记(5)和/或所述第一道路标记(5)分离但直接接近的标记(7)上。

6.一种适于第一车辆(4)车载的使得所述第一车辆(4)能够丢弃不相关道路标记信息(51)的标记相关性接收系统(1)，所述第一车辆(4)适于在所述第一车辆(4)内呈现提取的标记信息和/或基于通过所述第一车辆(4)车载的一个或多个图像捕获装置(41)从呈现在由所述第一车辆(4)可检测的道路标记(5)上的至少一部分标记信息(51)捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能，所述标记相关性接收系统(1)包括：

适于从第一道路标记(5)捕获(1001)第一检测标记信息的标记信息捕获单元(101)；

适于接收(1002)指示被认为与所述第一道路标记(5)相关的补充信息的最可能补充信息估算(21)的估算接收单元(102)，所述最可能补充信息估算(21)是基于由至少一个第二车辆(8)从分配给所述第一道路标记(5)的补充标记信息(71)捕获的检测补充信息(811)，其中，与所述最可能补充信息估算(21)相关联的正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值；

适于确定(1003)所述最可能补充信息估算(21)是否与所述第一车辆(4)相关的相关性确定单元(103)；以及

如果确定所述最可能补充信息估算(21)与所述第一车辆(4)不相关，则适于避免(1004)所述呈现提取的标记信息和/或避免所述调节一个或多个车辆功能的抑制单元(104)。

7.根据权利要求6所述的标记相关性接收系统(1)，其中，所述标记信息捕获单元(101)进一步适于从分配给所述第一道路标记(5)的至少一部分补充标记信息(71)额外地捕获第一检测补充信息，并且其中，所述抑制单元(104)进一步适于如果确定所述最可能补充信息估算(21)与所述第一车辆(4)不相关以及如果与所述第一检测补充信息相关联的检测置信度值低于最小检测置信度阈值，则避免所述呈现提取的标记信息和/或避免所述调节一个或多个车辆功能。

8.根据权利要求6或7所述的标记相关性接收系统(1)，

其中，所述道路标记(5)和/或所述第一道路标记(5)包括限速标记；

其中，所述标记信息(51)包括限速；

其中，所述提取的标记信息指示限速；和/或

其中，所述调节一个或多个车辆功能包括调节所述车辆和/或所述第一车辆(4)的车速。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的标记相关性接收系统(1)，其中，所述补充标记信息(71)包括呈现在所述道路标记(5)和/或所述第一道路标记(5)上的所述标记信息(51)的一个或多个有效性限制，例如所述补充标记信息(71)指示所述标记信息(51)仅对如下有效：

对于重量超过指定极限的车辆；

在指定时间范围期间；

在指定天气状况期间；

对于卡车、公共汽车、露营车、带有挂车的车辆等等；

用于拖拉机；

用于摩托车；和/或

用于除了小汽车之外的车辆。

10.根据权利要求6-9任意一项所述的标记相关性接收系统(1)，其中，所述补充标记信息(71)呈现在与所述道路标记(5)和/或所述第一道路标记(5)分离但直接接近的标记(7)上。

11.一种包括根据权利要求6-10任意一项所述标记相关性接收系统(1)的至少一部分的车辆(4)，所述车辆(4)适于在所述车辆(4)内呈现提取的标记信息和/或基于由所述第一车辆(4)车载的一个或多个图像捕获装置(41)从呈现在所述第一车辆(4)可检测的道路标记(5)上的至少一部分标记信息(51)捕获的检测标记信息调节一个或多个车辆功能。

12.一种通过标记相关性评估系统(2)执行的用于使得至少一个第一车辆(4)丢弃不相关道路标记信息(51)的方法，所述标记相关性评估系统(2)与支持与一个或多个车辆通信的系统(3)相关联，所述方法包括：

从至少一个第二车辆(8)接收(2001)从分配给第一道路标记(5)的补充标记信息(71)捕获的检测补充信息(811)；

基于所接收的检测补充信息(811)的评估确定(2002)被认为与所述第一道路标记(5)相关的最可能补充信息估算(21)，以及与其相关联的正确性置信度值；并且

如果所述正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值，则向确定接近所述第一道路标记(5)的所述至少第一车辆(4)提供(2003)所述最可能补充信息估算(21)。

13.一种适于使得至少一个第一车辆(4)丢弃不相关道路标记信息(51)的标记相关性评估系统(2)，所述标记相关性评估系统(2)与支持与一个或多个车辆通信的系统(3)相关联，所述标记相关性评估系统(2)包括：

适于从至少一个第二车辆(8)接收(2001)从分配给第一道路标记(5)的补充标记信息(71)捕获的检测补充信息(811)的补充信息接收单元(201)；以及

适于基于所接收的检测补充信息(811)的评估确定被认为与所述第一道路标记(5)相关的最可能补充信息估算(21)，以及与其相关联的正确性置信度值的估算确定单元(202)；以及

如果所述正确性置信度值超过最小正确性置信度阈值，则适于向确定接近所述第一道路标记(5)的所述至少第一车辆(4)提供(2003)所述最可能补充信息估算(21)的估算供给单元(203)。

14.一个或多个服务器和/或汽车云(20)，包括根据权利要求13所述的标记相关性评估系统的至少一部分。

15.一种包括含有计算机程序代码工具的存储在计算机可读介质或载波上的计算机程序的计算机程序产品，其被设置为使得计算机或处理器执行根据权利要求1-6任意一项所述方法和/或根据权利要求12所述方法的步骤。