CN108583111B - 一种玻璃精雕机械手装置及玻璃片加工处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种玻璃精雕机械手装置及玻璃片加工处理方法，所述装置包括支撑大底板、龙门承重架、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘、定位系统、料架系统和加工载具；龙门承重架设置于支撑大底板上，X轴运动系统设置于龙门承重架上，Z轴运动系统连接于X轴运动系统，Y轴运动系统连接于Z轴运动系统，R轴转动系统连接于Y轴运动系统，R轴转动系统可提供独立控制的360°旋转转动和90°翻转转动，真空吸盘连接于R轴转动系统，定位系统设置于支撑大底板上，料架系统和加工载具分别设置于龙门承重架两侧。本发明所述装置能够同时提供X\Y\Z\R五轴控制，精度更高，五轴一体设置、一体控制，操作组装方便且工作效率高。

Description

一种玻璃精雕机械手装置及玻璃片加工处理方法

技术领域

本发明涉及自动机械手设备加工技术领域，具体涉及一种玻璃精雕机械手装置及基于所述玻璃精雕机械手装置的玻璃片加工处理方法。

背景技术

玻璃片传统加工技术的原料及成品普遍依靠人工进行上料和下料取放，因此需要大量的人工进行重复简单的取、放原材料及成品的工作，费时费力，并且存在安全隐患，导致工作人员劳动强度大、工作时间长、易疲劳，影响产品的产能和质量。现有技术中已经出现了基于机械手的玻璃精雕机，通过夹持工件或抓料吸盘进行玻璃片物料输送，但是现有的玻璃精雕机械手装置在以夹持方式取放玻璃片时，夹持力度控制较难，容易使薄片玻璃被夹碎，在以抓料吸盘取放玻璃片时，对玻璃片的抓取自由度非常受限，一般都是基于三维直线移动加上一个90度翻转运动，无法进行任意取放角度的旋转，90度翻转无法满足不同角度位置对玻璃片的取放要求。还有现有的玻璃精雕机械手装置空间利用率低、结构功能稳定性差，存放与加工料架布置于龙门架同一侧，虽然采用了X-Y-Z三轴，但是Z轴多数都是平放在精雕机工作台上，离冷却液太近，防水效果很差，且容易导致机构被冷却液腐蚀，造成寿命较短、故障率高，因此亟需对现有的玻璃精雕机械手装置进行功能结构和取放工作方式上的创新改进，本发明基于此提出。

发明内容

本发明基于上述现有技术问题，提出一种全新的玻璃精雕机械手装置，所述玻璃精雕机械手装置同时集成有X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和R轴转动系统，能够同时提供X\Y\Z\R(360°)\R(90°)五轴控制，精度更高，并且五轴一体设置、一体控制，操作组装方便且工作效率高，同时本发明所述玻璃精雕机械手装置首创的将X\Y\Z\R五轴远离加工区设置，并使得玻璃精雕机械手装置的产品区与加工区分别设置在整个机构的两侧，方便了对初始品、成品的取放，同时整个精雕机能够全自动的实现玻璃片的精准取放加工过程，提高了生产效率。

本发明解决上述技术问题所采取的技术方案如下：

一种玻璃精雕机械手装置，包括：支撑大底板1、龙门承重架2、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘30、定位系统、料架系统和加工载具41；所述龙门承重架2设置于所述支撑大底板1上，所述X轴运动系统设置于所述龙门承重架2上，所述Z轴运动系统连接于所述X轴运动系统，并能够在所述X轴运动系统的驱动下沿X轴方向进行直线往复运动，所述X轴方向为龙门承重架2的宽度方向，所述Y轴运动系统连接于所述Z轴运动系统，并能够在所述Z轴运动系统的驱动下沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Z轴方向为龙门承重架2的高度方向，所述R轴转动系统连接于所述Y轴运动系统，并能够在所述Y轴运动系统的驱动下沿Y轴方向进行直线往复运动，所述Y轴方向为龙门承重架2的穿透方向，且所述X轴方向、Y轴方向和Z轴方向相互垂直，所述R轴转动系统能够同时提供可独立控制的360°旋转转动和90°翻转转动，且360°旋转转动为水平面内的周向转动，90°翻转转动为水平面和竖直面之间的垂向切换，所述水平面为X轴和Y轴所在的XY平面，所述真空吸盘30连接于所述R轴转动系统，所述定位系统设置于所述支撑大底板1上，所述料架系统设置于所述龙门承重架2的一侧，所述加工载具41设置于所述龙门承重架2的另一侧。

进一步的根据本发明所述的玻璃精雕机械手装置，其中所述X轴运动系统包括X轴丝杆4、X轴丝杆固定板5、X轴伺服防护罩6、X轴伺服马达和X轴系统支架7，所述X轴系统支架7安装于所述龙门承重架2的顶部，所述X轴丝杆固定板5固定连接于所述X轴系统支架7的一端，所述X轴伺服防护罩6固定连接于所述X轴系统支架7的另一端，所述X轴伺服马达设置于所述X轴伺服防护罩6内，所述X轴丝杆4设置于所述X轴系统支架7内，所述X轴丝杆4的一端连接于所述X轴伺服马达的输出轴，所述X轴丝杆4的另一端连接于所述X轴丝杆固定板5，所述X轴丝杆4在所述X轴伺服马达的驱动下进行转动；所述Z轴运动系统包括Z轴系统支架21、Z轴伺服马达22、Z轴伺服防护罩23、Z轴丝杆固定板24和Z轴丝杆，所述Z轴系统支架21连接于所述X轴丝杆4，并能够在所述X轴丝杆4的转动驱动下在X轴系统支架7的外侧表面沿X轴方向进行直线往复运动，所述Z轴伺服防护罩23固定连接于所述Z轴系统支架21的顶端，所述Z轴伺服马达22设置于所述Z轴伺服防护罩23内，所述Z轴丝杆固定板24固定连接于所述Z轴系统支架21的底端，所述Z轴丝杆设置于所述Z轴系统支架21内，所述Z轴丝杆的一端连接于所述Z轴伺服马达22的输出轴，所述Z轴丝杆的另一端连接于所述Z轴丝杆固定板24，所述Z轴丝杆在所述Z轴伺服马达22的驱动下进行转动；所述Y轴运动系统包括Y轴系统第一支架12、Y轴丝杆固定板14、Y轴丝杆15、Y轴伺服马达16、Y轴伺服防护罩17和Y轴系统第二支架20，所述Y轴系统第一支架12和Y轴系统第二支架20一体垂直连接，且所述Y轴系统第一支架12穿过所述龙门承重架2并沿Y轴方向设置，所述Y轴系统第二支架20正对所述Z轴系统支架21并沿Z轴方向设置，所述Y轴系统第二支架20连接于所述Z轴丝杆，并能够在所述Z轴丝杆的转动驱动下在Z轴系统支架21的外侧表面沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Y轴丝杆固定板14固定连接于所述Y轴系统第一支架12的一端，所述Y轴伺服防护罩17固定连接于所述Y轴系统第一支架12的另一端，所述Y轴伺服马达16设置于所述Y轴伺服防护罩17内，所述Y轴丝杆15设置于所述Y轴系统第一支架12内，所述Y轴丝杆15的一端连接于所述Y轴伺服马达16的输出轴，所述Y轴丝杆15的另一端连接于所述Y轴丝杆固定板14，所述Y轴丝杆15在所述Y轴伺服马达16的驱动下进行转动；所述R轴转动系统包括R轴驱动机构27、R轴360°旋转机构28和R轴90°翻转机构29，所述R轴驱动机构27连接于所述Y轴丝杆15，并能够在所述Y轴丝杆15的转动驱动下在Y轴系统第一支架12的底面沿Y轴方向进行直线往复运动，所述R轴360°旋转机构连接于所述R轴驱动机构27，并能够在所述R轴驱动机构27的驱动下进行360°旋转转动，所述R轴90°翻转机构29安装于所述R轴360°旋转机构28上，并连接于所述R轴驱动机构27，并能够在所述R轴驱动机构27的驱动下相对于所述R轴360°旋转机构28进行90°翻转转动，所述真空吸盘30安装于所述R轴90°翻转机构29上。

进一步的根据本发明所述的玻璃精雕机械手装置，其中所述龙门承重架2包括两根侧梁和一根横梁，两根侧梁平行设置，所述横梁连接于两根侧梁的顶端之间，每根侧梁的顶部均形成有放置台，所述横梁的后侧被龙门架防护罩11包围，所述X轴系统支架7的一端安装于所述龙门承重架2的一根侧梁的放置台上，所述X轴系统支架7的另一端安装于所述龙门承重架2的另一根侧梁的放置台上，且所述X轴系统支架7紧贴所述龙门承重架2的横梁设置。

进一步的根据本发明所述的玻璃精雕机械手装置，其中所述X轴运动系统还包括X轴托链固定座8、X轴托链9和X轴托链防护罩10，所述X轴托链固定座8设置于所述龙门承重架2的横梁上，所述X轴托链防护罩10通过所述X轴托链固定座8固定于所述龙门承重架2的横梁上，所述X轴托链9设置于所述X轴托链防护罩10内，所述X轴托链9连接于所述Z轴运动系统。

进一步的根据本发明所述的玻璃精雕机械手装置，其中所述Y轴运动系统还包括线路防护固定罩18、线路波纹管19和Y轴托链，所述线路防护固定罩18的一端连接于所述Y轴伺服防护罩17的顶部，所述线路防护固定罩18的另一端连接于所述线路波纹管19的一端，所述线路波纹管19的中部呈U型弯曲并跨越所述龙门承重架2的横梁，所述线路波纹管19的另一端连接于所述Z轴伺服防护罩23，所述Y轴托链设置于所述Y轴系统第一支架12上，并连接于所述R轴转动系统。

进一步的根据本发明所述的玻璃精雕机械手装置，其中所述真空吸盘30表面开设有若干真空吸附孔，且真空吸盘连接于气压控制单元，通过气压控制单元控制真空吸盘30的吸附真空打开与释放，当真空吸盘的吸附真空打开时能够借助负压作用将玻璃片吸附于真空吸盘表面，当真空吸盘的吸附真空释放时玻璃片脱离真空吸盘表面。

进一步的根据本发明所述的玻璃精雕机械手装置，其中所述定位系统包括定位平台31、定位校正块32和定位机构固定件33，所述定位平台31通过定位机构固定件33固定于所述支撑大底板1上，所述定位校正块32沿所述定位平台31的四周设置，并能够通过驱动气缸进行同步移动定位驱动，在所述定位平台上设置有真空吸附结构。

进一步的根据本发明所述的玻璃精雕机械手装置，其中所述定位平台具有矩形平板结构，沿所述定位平台31的四边对称的设置有四个所述定位校正块32，其中两个定位校正块32沿所述定位平台的长边相对设置并通过第一驱动气缸进行同步驱动，使得该两个定位校正块32能够同时同步向定位平台的长边方向或者同时同步向远离定位平台长边的方向进行移动，其中另两个定位校正块沿所述定位平台的短边相对设置并通过第二驱动气缸进行同步驱动，使得该另两个定位校正块32能够同时同步向定位平台的短边方向或者同时同步向远离定位平台短边的方向进行移动；当玻璃片放置于定位平台上时，第一驱动气缸驱动沿定位平台长边相对设置的两个定位校正块进行移动，并将玻璃片的两个长边夹设于两个定位校正块32之间，以对玻璃片的长边方向进行定位校正，同时/或者第二驱动气缸驱动沿定位平台短边相对设置的另两个定位校正块进行移动，并将玻璃片的两个短边夹设于另两个定位校正块32之间，以对玻璃片的短边方向进行定位校正。

进一步的根据本发明所述的玻璃精雕机械手装置，其中所述料架系统包括料架机构固定块34、料盘支架35、料架固定板36和物料架37，所述料盘支架35通过所述料架机构固定块34固定连接于所述支撑大底板1上，所述物料架37通过料架固定板36固定设置于所述料盘支架35上，所述物料架37包括并排布置的放料插槽38和待加工物料插槽39，其中放料插槽38用于放置加工处理完成的玻璃片，其中待加工物料插槽39用于放置尚未进行加工处理的玻璃片。

一种基于本发明所述玻璃精雕机械手装置进行的玻璃片加工处理方法，包括：

第一步、上料加工过程，具体包括以下步骤：

(1)控制X轴运动系统带动真空吸盘移动至料架系统的待加工物料插槽的上方位置，控制Y轴运动系统带动真空吸盘移动至待加工物料插槽中待加工玻璃片的正上方，控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降到能够抓取玻璃片的高度，控制R轴转动系统将真空吸盘的表面调整至与玻璃片表面平行；

(2)微调X轴运动系统将真空吸盘移动至贴近玻璃片表面，启动真空吸盘将玻璃片吸附在真空吸盘上；

(3)控制Z轴运动系统将玻璃片提升至安全高度；

(4)控制Y轴运动系统将玻璃片移动至定位系统的定位平台上方；

(5)控制R轴转动系统中的R轴90°翻转机构带动玻璃片迅速翻转90°，将玻璃片翻转至与定位平台平行；

(6)控制X轴运动系统带动玻璃片平行移至定位平台正上方，控制Z轴运动系统带动玻璃片下降至定位平台平面，关闭真空吸盘的吸附真空，玻璃片脱离真空吸盘落到定位平台表面，控制Z轴运动系统将真空吸盘提升到待抓取高度；

(7)启动定位系统的定位校正块，对玻璃片的四周进行校正，校正完成后打开定位平台的吸附真空，将玻璃片定位于定位平台上；

(8)控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降至定位平台上的玻璃片表面，关闭定位平台的吸附真空，并打开真空吸盘的吸附真空，将定位好的玻璃片吸附在真空吸盘上，控制Z轴运动系统带动玻璃片上升到安全高度；

(9)控制R轴转动系统中的R轴360°旋转机构旋转180°，将玻璃片旋转至加工载具一侧；

(10)控制X轴运动系统带动玻璃片移动至加工载具的位置附近，控制Y轴运动系统带动玻璃片移动至加工载具的正上方，控制Z轴运动系统迅速带动玻璃片下降至加工载具平面，关闭真空吸盘的吸附真空，将玻璃片放至加工载具上；

(11)打开加工载具的吸附真空，将玻璃片牢牢吸附在加工载具上，进行加工处理，控制Z轴运动系统带动真空吸盘上升至安全高度，控制Y轴运动系统带动真空吸盘回到取放原点，完成对玻璃片的上料加工；

第二步、下料操作过程，具体包括以下步骤：

(1)玻璃片在加工载具上加工处理完成后，控制Y轴运动系统带动真空吸盘移动至玻璃片加工载具对应位置的正上方，控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降至玻璃片表面，打开真空吸盘的吸附真空，关闭加工载具的吸附真空，将玻璃片吸附在真空吸盘上；

(2)控制Z轴运动系统带动玻璃片上升至安全高度；

(3)控制R轴转动系统中的R轴360°旋转机构旋转180°，将玻璃片旋转至物料架一侧；

(4)控制R轴转动系统中的R轴90°翻转机构，将玻璃片垂直翻转90°；

(5)控制X轴运动系统和Y轴运动系统带动玻璃片移动至料架系统中放料插槽的正上方；

(6)控制Z轴运动系统带动玻璃片下降，将玻璃片移动至放料插槽位置；

(7)控制真空吸盘的吸附真空关闭，将玻璃片插在放料插槽中；

(8)控制Z轴运动系统带动真空吸盘上升至安全高度，控制Y轴运动系统带动真空吸盘回到取放原点，完成对玻璃片的下料操作。

本发明所述玻璃精雕机械手装置具有以下技术创新特色和技术效果优点：

(1)本发明所述玻璃精雕机械手装置通过X\Y\Z\R(360°)\R(90°)(旋转)五轴控制，精度更高，并且五轴一体设置、一体控制，效率高、安全性高、操作方便、组装方便。

(2)本发明所述玻璃精雕机械手装置设置为悬空的方式，将X\Y\Z\R五轴远离加工区，有效远离切削液，延长设备寿命。

(3)本发明首创的将玻璃精雕机械手装置的产品区(待加工物料插槽、放料插槽)与加工区(加工载具位置)分别设置在整个机构的两侧，方便人工对初始品、成品的取放，提高了生产的效率，同时产品区远离加工区，有效避免机械对人造成伤害，安全性高。

(4)本发明首创在玻璃精雕机械手装置中将定位系统与加工载具分开设置，这样做的好处包括：4.1对加工载具的更换更为方便，适应更广的加工范围。4.2定位系统可单独设置，同时能够自动实现玻璃四面定位，定位精度更高，定位自动化程度更高。4.3本发明将定位系统设置在加工区外，有效防止切削液的破坏，以及避免了玻璃加工残渣卡在定位平台载具上，导致载具无法正常定位。4.4本发明只需要一个定位系统就能配合多个加工载具的产品定位，其中的定位校正块能够基于定位驱动气缸进行自动的定位移动，能够对多个尺寸的玻璃片进行精准定位，节省了生产的成本。

(5)本发明通过增设R轴转动系统，同时实现了真空吸盘整体在水平面内(本发明定义的XY平面内)在360°范围内的自由旋转和在水平面与垂直面之间90°的翻转切换，从而能够很好的满足产品区(待加工物流插槽、放料插槽)与加工区(加工载具位置)间隔设置在机构两侧的操作需要，方便用户取放料及提高操作安全性，属于对现有单侧取放料精雕机的重大改进，具有广阔的推广应用前景。

附图说明

附图1为本发明所述玻璃精雕机械手装置在第一视角位置的立体结构示意图；

附图2为本发明所述玻璃精雕机械手装置在第二视角位置的立体结构示意图；

图中各附图标记的含义如下：

1、支撑大底板，2、龙门承重架，3、X轴固定底板，4、X轴丝杆，5、X轴丝杆固定板，6、X轴伺服防护罩，7、X轴系统支架，8、X轴托链固定座，9、X轴托链，10、X轴托链防护罩，11、龙门架防护罩，12、Y轴系统第一支架，13、固定螺母，14、Y轴丝杆固定板，15、Y轴丝杆，16、Y轴伺服马达，17、Y轴伺服防护罩，18、线路防护固定罩，19、线路波纹管，20、Y轴系统第二支架，21、Z轴系统支架，22、Z轴伺服马达，23、Z轴伺服防护罩，24、Z轴丝杆固定板，25、第一支架顶面，26、Z轴防护罩，27、R轴驱动机构，28、R轴360°旋转机构，29、R轴90°翻转机构，30、真空吸盘，31、定位平台，32、定位校正块，33、定位机构固定件，34、料架机构固定块，35、料盘支架，36、料架固定板，37、物料架，38、放料插槽，39、待加工物料插槽，40、玻璃片，41、加工载具。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的技术方案进行详细的描述，以使本领域技术人员能够更加清楚的理解本发明，但并不因此限制本发明的保护范围。

同时结合附图1和附图2，其是本发明所述玻璃精雕机械手装置从不同视角看的立体结构示意图，如图所示，本发明所述的玻璃精雕机械手装置包括：支撑大底板1、龙门承重架2、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘30、定位系统、料架系统和加工载具41。

所述的龙门承重架2设置于所述支撑大底板1上，所述X轴运动系统设置于所述龙门承重架2的顶部，所述Z轴运动系统连接于所述X轴运动系统，并能够在所述X轴运动系统的驱动下沿龙门承重架2的跨度方向(亦即宽度方向)进行直线往复运动，该方向定义为X轴方向。所述Y轴运动系统连接于所述Z轴运动系统，并能够在所述Z轴运动系统的驱动下沿龙门承重架2的高度方向进行直线往复运动，该方向定义为Z轴方向，所述R轴转动系统连接于所述Y轴运动系统，并能够在所述Y轴运动系统的驱动下沿龙门承重架2的穿透方向进行直线往复运动，该方向定义为Y轴方向，且所述X轴方向、Y轴方向和Z轴方向相互垂直。且所述R轴转动系统能够同时提供可独立控制的360°旋转转动和90°翻转运动，且360°旋转运动的转轴方向与所述Z轴方向平行，所述90°翻转运动为在水平平面和竖直平面之间的转动切换运动。所述真空吸盘30连接于所述R轴转动系统，所述定位系统设置于所述支撑大底板1上，所述料架系统设置于所述龙门承重架2的一侧，所述加工载具41设置于所述龙门承重架2的另一侧。在所述X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统提供的X、Y、Z方向和360°旋转与90°翻转五个维度的运动驱动下，所述真空吸盘30从所述料架系统吸取待加工玻璃片后，转移至所述定位系统进行玻璃片位置的精确定位，然后所述真空吸盘30将定位后的玻璃片从所述定位系统上取下后转移至所述加工载具41上进行玻璃片的清洗加工，加工完成后所述真空吸盘30将玻璃片从加工载具41上再次转移至所述料架系统上，完成玻璃片加工。

进一步的，所述龙门承重架2包括两根侧梁和一根横梁，两根侧梁平行设置，所述横梁连接于两根侧梁的顶端之间，两根侧梁的顶部均形成有放置台，所述X轴运动系统安装于所述放置台上，并紧贴所述横梁设置，所述横梁的后侧被龙门架防护罩11包围。

进一步的，所述X轴运动系统包括X轴固定底板3、X轴丝杆4、X轴丝杆固定板5、X轴伺服防护罩6、X轴系统支架7、X轴托链固定座8、X轴托链9和X轴托链防护罩10，所述X轴系统支架7的一端安装于所述龙门承重架2的第一侧梁顶部的放置台上，所述X轴系统支架7的另一端安装于所述龙门承重架2的第二侧梁顶部的放置台上，所述X轴系统支架7的一端通过X轴固定底板3固定连接于所述放置台上，所述X轴丝杆固定板5固定连接于所述X轴系统支架7的一端，所述X轴系统支架7的另一端固定连接有X轴伺服防护罩6，所述X轴伺服防护罩6内设置有X轴伺服马达，所述X轴系统支架7内设置有所述X轴丝杆4，所述X轴丝杆4的一端连接于所述X轴伺服马达的输出轴，所述X轴丝杆4的另一端连接于所述X轴丝杆固定板5，所述X轴丝杆4在所述X轴伺服马达的驱动下进行转动。所述X轴托链固定座8设置于所述龙门承重架2的横梁上，所述X轴托链防护罩10通过所述X轴托链固定座8固定于所述龙门承重架2的横梁上，所述X轴托链9设置于所述X轴托链防护罩10内，且所述X轴托链9连接于所述Z轴运动系统(为清楚显示其他结构，示意图中两者未连接)，用于保护X轴运动系统和Z轴运动系统的必要电气路等。所述X轴丝杆4连接于所述Z轴运动系统，在所述X轴伺服马达的驱动下，所述X轴丝杆4进行转动，并通过丝杆转动驱动所述Z轴运动系统在X轴系统支架7外侧表面沿X轴方向进行直线往复运动。

进一步的，Z轴运动系统包括Z轴系统支架21、Z轴伺服马达22、Z轴伺服防护罩23、Z轴丝杆固定板24和Z轴防护罩26，所述Z轴系统支架21连接于所述X轴运动系统的X轴丝杆4，并能够在所述X轴丝杆4的带动下沿X方向进行直线移动，所述Z轴系统支架21的顶端连接有所述Z轴伺服防护罩23，所述Z轴伺服防护罩23内设置有Z轴伺服马达22，所述Z轴系统支架21的底端连接有所述Z轴丝杆固定板24，所述Z轴系统支架21内设置有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆的一端连接于所述Z轴伺服马达22的输出轴，所述Z轴丝杆的另一端连接于所述Z轴丝杆固定板24，所述Z轴丝杆在所述Z轴伺服马达22的驱动下进行转动。进一步优选的(非必要的)所述Z轴运动系统可通过Z轴防护罩26整体包围。所述Z轴丝杆连接于所述Y轴运动系统，在所述Z轴伺服马达22的驱动下，所述Z轴丝杆进行转动，并通过丝杆转动驱动所述Y轴运动系统在Z轴系统支架21的外侧表面沿Z轴方向进行直线升降运动。

进一步的，所述Y轴运动系统包括Y轴系统第一支架12、固定螺母13、Y轴丝杆固定板14、Y轴丝杆15、Y轴伺服马达16、Y轴伺服防护罩17、线路防护固定罩18、线路波纹管19、Y轴托链和Y轴系统第二支架20，所述Y轴系统第一支架12和Y轴系统第二支架20一体垂直连接，且所述Y轴系统第一支架12水平设置，所述Y轴系统第二支架20竖直设置，且所述Y轴系统第二支架20连接于所述Z轴丝杆，并能够随Z轴丝杆的转动进行竖向直线移动，所述Y轴系统第一支架12的一端通过固定螺母13连接于Y轴丝杆固定板14，所述Y轴系统第一支架12的另一端连接有所述Y轴伺服防护罩17，所述Y轴伺服防护罩17内设置有所述Y轴伺服马达16，所述Y轴丝杆15设置于所述Y轴系统第一支架12内，且所述Y轴丝杆15的一端连接于所述Y轴丝杆固定板14，所述Y轴丝杆15的另一端连接于所述Y轴伺服马达16的输出轴，所述Y轴丝杆15在所述Y轴伺服马达16的驱动下进行转动。所述Y轴伺服防护罩17的顶部连接于所述线路防护固定罩18，所述线路防护固定罩18连接于所述线路波纹管19的一端，所述线路波纹管19呈U型弯曲，且所述线路波纹管19跨越所述龙门承重架2的横梁设置，所述线路波纹管19的另一端连接于所述Z轴伺服防护罩23内，所述横梁处于所述线路波纹管19的U型完全内部。通过所述线路波纹管19和线路防护固定罩18为Y轴运动系统和R轴转动系统提供必要的电气路保护管路，尤其是为Y轴伺服马达16以及R轴转动系统的相关电气路提供类似于拖链的保护管路系统。所述Y轴托链设置于第一支架顶面25，并连接于所述R轴转动系统和Y轴运动系统之间(为清楚显示其他结构，示意图中两者未连接)，优选的所述Y轴托链的一端连接于Y轴伺服防护罩内，另一端连接于R轴转动系统，用于向R轴转动系统提供相关电气路。所述R轴转动系统连接于所述Y轴丝杆15，在所述Y轴伺服马达16的驱动下，所述Y轴丝杆进行转动，并通过丝杆转动驱动所述R轴转动系统在Y轴系统第一支架12的底面沿Y轴方向进行直线往复移动。

进一步的，所述R轴转动系统包括R轴驱动机构27、R轴360°旋转机构28和R轴90°翻转机构29，所述R轴驱动机构27在Y轴系统第一支架12的底面连接于所述Y轴丝杆15，并能够在Y轴丝杆15的传动带动下沿Y轴方向进行直线往复移动，所述R轴360°旋转机构连接于所述R轴驱动机构27，并能够在所述R轴驱动机构27的驱动下在XY平面内进行360°的自由转动，所述R轴90°翻转机构29的后端连接于所述R轴360°旋转机构28，所述R轴驱动机构27通过所述R轴360°旋转机构28连接于所述R轴90°翻转机构29，通过所述R轴驱动机构27驱动所述R轴90°翻转机构29相对于所述R轴360°旋转机构28进行90°旋转，所述R轴90°翻转机构29的前端连接于所述真空吸盘30，从而通过所述R轴90°翻转机构29能够实现真空吸盘30在水平面(XY平面内)和其垂直面之间的90°翻转切换。

进一步的，所述真空吸盘30连接于气压控制单元，通过气压控制单元控制真空吸盘30的气吸打开与释放，当真空吸盘气吸打开时能够借助气体负压作用将玻璃片吸附于真空吸盘表面，当真空吸盘气吸释放时玻璃片脱离真空吸盘表面。所述真空吸盘30与气压控制单元之间的连接管路和线路通过Y轴托链进行引导和保护。

进一步的，所述定位系统包括定位平台31、定位校正块32和定位机构固定件33，所述定位平台31通过定位机构固定件33固定于所述支撑大底板1上，所述定位平台31的形状与玻璃片的形状相对应，且面积略大于玻璃片，优选的所述定位平台31与玻璃片对应的具有矩形平台结构，在所述定位平台上设置有真空吸附结构，能够通过启动真空吸附将玻璃片吸附在定位平台上。沿所述定位平台31的四边对称的设置有四个定位校正块32，所述定位校正块32略微突出于定位平台表面，并能够沿定位平台表面进行移动，其中沿所述定位平台的长边设置的两个定位校正块32通过同一驱动气缸(第一驱动气缸)进行同步驱动，使得该两个定位校正块32能够同时同步向定位平台的长边方向或者远离定位平台的长边方向进行移动，且沿所述定位平台的短边设置的另两个定位校正块32也通过另一驱动气缸(第二驱动气缸)进行同步驱动，使得该另两个定位校正块32能够同时同步向定位平台的短边方向或者远离定位平台的短边方向进行移动。这样当玻璃片放置于定位平台上时，第一驱动气缸驱动沿定位平台长边相对设置的两个定位校正块进行移动，并将玻璃片的两个长边夹设于两个定位校正块32之间，以对玻璃片的长边方向进行校正，同时/或者第二驱动气缸驱动沿定位平台短边相对设置的另两个定位校正块进行移动，并将玻璃片的两个短边夹设于两个定位校正块32之间，以对玻璃片的短边方向进行校正。

进一步的，所述料架系统设置于所述龙门承重架2的一侧，且所述料架系统设包括料架机构固定块34、料盘支架35、料架固定板36和物料架37，所述料盘支架35通过所述料架机构固定块34固定连接于所述支撑大底板1上，所述物料架37通过料架固定板36固定设置于所述料盘支架35上，所述物料架37包括并排布置的放料插槽38和待加工物料插槽39，其中放料插槽38用于放置加工处理完成的玻璃片，所述待加工物料插槽39用于放置尚未进行加工处理的玻璃片，玻璃片插入放料插槽38和待加工物料插槽39内。

所述加工载具41设置于所述龙门承重架的另一侧，优选的所述加工载具41为清洗加工载具，并具有真空吸附功能，在加工时打开真空吸附将玻璃片牢牢吸附在加工载具上，完成加工时，释放真空吸附，使得玻璃片脱离加工载具。

最后给出采用本发明所述玻璃精雕机械手装置进行玻璃片的加工处理方法：

一、上料过程，具体包括以下步骤：

(1)控制X轴运动系统带动真空吸盘移动至待加工物料插槽的上方位置，控制Y轴运动系统带动真空吸盘移动至待加工物料插槽中待加工玻璃片的正上方，控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降到能够抓取玻璃片的高度，控制R轴转动系统将真空吸盘的角度调整至与玻璃片表面平行。

(2)控制微调X轴运动系统将真空吸盘移动至贴近玻璃片平面上，启动真空吸盘将玻璃片吸附在真空吸盘上。

(3)控制Z轴运动系统将玻璃片提升至安全高度。

(4)控制Y轴运动系统将玻璃片移至定位平台上方。

(5)控制R轴90°翻转机构带动玻璃片迅速旋转90°，将玻璃片翻转至与定位平台平行。

(6)控制X轴运动系统带动玻璃片平行移至定位平台正上方，控制Z轴运动系统带动玻璃片下降至定位平台平面，真空吸盘的吸附真空关闭，玻璃片脱离真空吸盘落到定位平台表面，控制Z轴运动系统上升到待抓取高度。

(7)启动定位校正块的驱动气缸，对玻璃片的四周进行校正，校正完成后打开定位平台上的吸附真空，将玻璃片吸平定位于定位平台上。

(8)控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降至定位平台上的玻璃片表面上，吸盘真空打开，定位平台真空关闭，将定位好的玻璃片吸附在真空吸盘上，控制Z轴运动系统带动玻璃片上升到安全高度。

(9)控制R轴转动系统中的R轴360°旋转机构旋转180°，将玻璃片旋转至加工载具一侧。

(10)控制X轴运动系统带动玻璃片移至对应加工载具的位置附近，控制Y轴运动系统带动玻璃片移至对应加工载具的位置上方，控制Z轴运动系统迅速带动玻璃片下降至对应加工载具平面，吸盘真空关闭，放下玻璃片至对应加工载具上。

(11)打开加工载具的吸附真空，将玻璃片牢牢吸附在加工载具上，进行加工，同时控制Z轴运动系统带动真空吸盘上升至安全高度，控制Y轴运动系统带动真空吸盘回到取放原点，完成对玻璃片上料加工。

二、下料操作，具体包括以下步骤：

(1)玻璃片在加工载具上加工完成后，控制Y轴运动系统带动真空吸盘移动至玻璃片加工载具的对应位置的正上方，控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降至玻璃平面，吸盘真空打开，加工载具真空关闭，玻璃片吸附在真空吸盘上。

(2)控制Z轴运动系统带动玻璃片上升至安全高度。

(3)控制R轴转动系统中的R轴360°旋转机构旋转180°，将玻璃片旋转至物料架一侧。

(4)控制R轴转动系统中的R轴90°翻转机构将连接在真空吸盘上的玻璃片翻转90°。

(5)控制X轴运动系统和Y轴运动系统带动玻璃片移至放料插槽的正上方。

(6)控制Z轴运动系统带动玻璃片下降，将玻璃片插至放料插槽中。

(7)控制真空吸盘的真空关闭，释放玻璃片在放料插槽中。

(8)控制Z轴运动系统带动真空吸盘上升至安全高度，控制Y轴运动系统带动真空吸盘回到取放原点，完成对玻璃片下料操作。

本发明所述玻璃精雕机械手装置的主要优点包括：

(1)本发明通过X\Y\Z\R(360°)\R(90°)(旋转)五轴控制，精度更高，并且五轴一体设置、一体控制，效率高、安全性高、操作方便、组装方便。

(2)本发明设置为悬空的方式，将X\Y\Z\R五轴远离加工区，有效远离切削液，延长设备寿命。

(3)本发明首创的将玻璃精雕机械手装置的产品区(待加工物料插槽、放料插槽)与加工区(加工载具位置)分别设置在整个机构的两侧，方便人工对初始品、成品的取放，提高了生产的效率，同时产品区远离加工区，有效避免机械对人造成伤害，安全性高。

(4)本发明首创在玻璃精雕机械手装置中将定位系统与加工载具分开设置，这样做的好处包括：1.对加工载具的更换更为方便，适应更广的加工范围。2.定位系统可单独设置，同时能够自动实现玻璃四面定位，定位精度更高，定位自动化程度更高。3.本发明将定位系统设置在加工区外，有效防止切削液的破坏，以及避免了玻璃加工残渣卡在定位平台载具上，导致载具无法正常定位。4.本发明只需要一个定位系统就能配合多个加工载具的产品定位，其中的定位校正块能够基于定位驱动气缸进行自动的定位移动，能够对多个尺寸的玻璃片进行精准定位，节省了生产的成本。

(5)本发明通过增设R轴转动系统，同时实现了真空吸盘整体在水平面内(本发明定义的XY平面内)在360°范围内的自由旋转和在水平面与垂直面之间90°的翻转切换，从而能够很好的满足产品区(待加工物流插槽、放料插槽)与加工区(加工载具位置)间隔设置在机构两侧的操作需要，方便用户取放料及提高操作安全性，属于对现有单侧取放料精雕机的重大改进，具有广阔的推广应用前景。

以上仅是对本发明的优选实施方式进行了描述，并不将本发明的技术方案限制于此，本领域技术人员在本发明的主要技术构思的基础上所作的任何公知变形都属于本发明所要保护的技术范畴，本发明具体的保护范围以权利要求书的记载为准。

Claims (9)

1.一种玻璃精雕机械手装置，其特征在于，包括：支撑大底板(1)、龙门承重架(2)、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘(30)、定位系统、料架系统和加工载具(41)；所述龙门承重架(2)设置于所述支撑大底板(1)上，所述X轴运动系统设置于所述龙门承重架(2)上，所述Z轴运动系统连接于所述X轴运动系统，并能够在所述X轴运动系统的驱动下沿X轴方向进行直线往复运动，所述X轴方向为龙门承重架(2)的宽度方向，所述Y轴运动系统连接于所述Z轴运动系统，并能够在所述Z轴运动系统的驱动下沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Z轴方向为龙门承重架(2)的高度方向，所述R轴转动系统连接于所述Y轴运动系统，并能够在所述Y轴运动系统的驱动下沿Y轴方向进行直线往复运动，所述Y轴方向为龙门承重架(2)的穿透方向，且所述X轴方向、Y轴方向和Z轴方向相互垂直，所述R轴转动系统能够同时提供可独立控制的360°旋转转动和90°翻转转动，且360°旋转转动为水平面内的周向转动，90°翻转转动为水平面和竖直面之间的垂向切换，所述水平面为X轴和Y轴所在的XY平面，所述真空吸盘(30)连接于所述R轴转动系统，所述定位系统设置于所述支撑大底板(1)上，所述料架系统设置于所述龙门承重架(2)的一侧，所述加工载具(41)设置于所述龙门承重架(2)的另一侧；所述X轴运动系统包括X轴丝杆(4)、X轴丝杆固定板(5)、X轴伺服防护罩(6)、X轴伺服马达和X轴系统支架(7)，所述X轴系统支架(7)安装于所述龙门承重架(2)的顶部，所述X轴丝杆固定板(5)固定连接于所述X轴系统支架(7)的一端，所述X轴伺服防护罩(6)固定连接于所述X轴系统支架(7)的另一端，所述X轴伺服马达设置于所述X轴伺服防护罩(6)内，所述X轴丝杆(4)设置于所述X轴系统支架(7)内，所述X轴丝杆(4)的一端连接于所述X轴伺服马达的输出轴，所述X轴丝杆(4)的另一端连接于所述X轴丝杆固定板(5)，所述X轴丝杆(4)在所述X轴伺服马达的驱动下进行转动；所述Z轴运动系统包括Z轴系统支架(21)、Z轴伺服马达(22)、Z轴伺服防护罩(23)、Z轴丝杆固定板(24)和Z轴丝杆，所述Z轴系统支架(21)连接于所述X轴丝杆(4)，并能够在所述X轴丝杆(4)的转动驱动下在X轴系统支架(7)的外侧表面沿X轴方向进行直线往复运动，所述Z轴伺服防护罩(23)固定连接于所述Z轴系统支架(21)的顶端，所述Z轴伺服马达(22)设置于所述Z轴伺服防护罩(23)内，所述Z轴丝杆固定板(24)固定连接于所述Z轴系统支架(21)的底端，所述Z轴丝杆设置于所述Z轴系统支架(21)内，所述Z轴丝杆的一端连接于所述Z轴伺服马达(22)的输出轴，所述Z轴丝杆的另一端连接于所述Z轴丝杆固定板(24)，所述Z轴丝杆在所述Z轴伺服马达(22)的驱动下进行转动；所述Y轴运动系统包括Y轴系统第一支架(12)、Y轴丝杆固定板(14)、Y轴丝杆(15)、Y轴伺服马达(16)、Y轴伺服防护罩(17)和Y轴系统第二支架(20)，所述Y轴系统第一支架(12)和Y轴系统第二支架(20)一体垂直连接，且所述Y轴系统第一支架(12)穿过所述龙门承重架(2)并沿Y轴方向设置，所述Y轴系统第二支架(20)正对所述Z轴系统支架(21)并沿Z轴方向设置，所述Y轴系统第二支架(20)连接于所述Z轴丝杆，并能够在所述Z轴丝杆的转动驱动下在Z轴系统支架(21)的外侧表面沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Y轴丝杆固定板(14)固定连接于所述Y轴系统第一支架(12)的一端，所述Y轴伺服防护罩(17)固定连接于所述Y轴系统第一支架(12)的另一端，所述Y轴伺服马达(16)设置于所述Y轴伺服防护罩(17)内，所述Y轴丝杆(15)设置于所述Y轴系统第一支架(12)内，所述Y轴丝杆(15)的一端连接于所述Y轴伺服马达(16)的输出轴，所述Y轴丝杆(15)的另一端连接于所述Y轴丝杆固定板(14)，所述Y轴丝杆(15)在所述Y轴伺服马达(16)的驱动下进行转动；所述R轴转动系统包括R轴驱动机构(27)、R轴360°旋转机构(28)和R轴90°翻转机构(29)，所述R轴驱动机构(27)连接于所述Y轴丝杆(15)，并能够在所述Y轴丝杆(15)的转动驱动下在Y轴系统第一支架(12)的底面沿Y轴方向进行直线往复运动，所述R轴360°旋转机构连接于所述R轴驱动机构(27)，并能够在所述R轴驱动机构(27)的驱动下进行360°旋转转动，所述R轴90°翻转机构(29)安装于所述R轴360°旋转机构(28)上，并连接于所述R轴驱动机构(27)，并能够在所述R轴驱动机构(27)的驱动下相对于所述R轴360°旋转机构(28)进行90°翻转转动，所述真空吸盘(30)安装于所述R轴90°翻转机构(29)上。

2.根据权利要求1所述的玻璃精雕机械手装置，其特征在于，所述龙门承重架(2)包括两根侧梁和一根横梁，两根侧梁平行设置，所述横梁连接于两根侧梁的顶端之间，每根侧梁的顶部均形成有放置台，所述横梁的后侧被龙门架防护罩(11)包围，所述X轴系统支架(7)的一端安装于所述龙门承重架(2)的一根侧梁的放置台上，所述X轴系统支架(7)的另一端安装于所述龙门承重架(2)的另一根侧梁的放置台上，且所述X轴系统支架(7)紧贴所述龙门承重架(2)的横梁设置。

3.根据权利要求2所述的玻璃精雕机械手装置，其特征在于，所述X轴运动系统还包括X轴托链固定座(8)、X轴托链(9)和X轴托链防护罩(10)，所述X轴托链固定座(8)设置于所述龙门承重架(2)的横梁上，所述X轴托链防护罩(10)通过所述X轴托链固定座(8)固定于所述龙门承重架(2)的横梁上，所述X轴托链(9)设置于所述X轴托链防护罩(10)内，所述X轴托链(9)连接于所述Z轴运动系统。

4.根据权利要求2或3所述的玻璃精雕机械手装置，其特征在于，所述Y轴运动系统还包括线路防护固定罩(18)、线路波纹管(19)和Y轴托链，所述线路防护固定罩(18)的一端连接于所述Y轴伺服防护罩(17)的顶部，所述线路防护固定罩(18)的另一端连接于所述线路波纹管(19)的一端，所述线路波纹管(19)的中部呈U型弯曲并跨越所述龙门承重架(2)的横梁，所述线路波纹管(19)的另一端连接于所述Z轴伺服防护罩(23)，所述Y轴托链设置于所述Y轴系统第一支架(12)上，并连接于所述R轴转动系统。

5.根据权利要求1所述的玻璃精雕机械手装置，其特征在于，所述真空吸盘(30)表面开设有若干真空吸附孔，且真空吸盘连接于气压控制单元，通过气压控制单元控制真空吸盘(30)的吸附真空打开与释放，当真空吸盘的吸附真空打开时能够借助负压作用将玻璃片吸附于真空吸盘表面，当真空吸盘的吸附真空释放时玻璃片脱离真空吸盘表面。

6.根据权利要求1所述的玻璃精雕机械手装置，其特征在于，所述定位系统包括定位平台(31)、定位校正块(32)和定位机构固定件(33)，所述定位平台(31)通过定位机构固定件(33)固定于所述支撑大底板(1)上，所述定位校正块(32)沿所述定位平台(31)的四周设置，并能够通过驱动气缸进行同步移动定位驱动，在所述定位平台上设置有真空吸附结构。

7.根据权利要求6所述的玻璃精雕机械手装置，其特征在于，所述定位平台具有矩形平板结构，沿所述定位平台(31)的四边对称的设置有四个所述定位校正块(32)，其中两个定位校正块(32)沿所述定位平台的长边相对设置并通过第一驱动气缸进行同步驱动，使得该两个定位校正块(32)能够同时同步向定位平台的长边方向或者同时同步向远离定位平台长边的方向进行移动，其中另两个定位校正块沿所述定位平台的短边相对设置并通过第二驱动气缸进行同步驱动，使得该另两个定位校正块(32)能够同时同步向定位平台的短边方向或者同时同步向远离定位平台短边的方向进行移动；当玻璃片放置于定位平台上时，第一驱动气缸驱动沿定位平台长边相对设置的两个定位校正块进行移动，并将玻璃片的两个长边夹设于两个定位校正块(32)之间，以对玻璃片的长边方向进行定位校正，同时/或者第二驱动气缸驱动沿定位平台短边相对设置的另两个定位校正块进行移动，并将玻璃片的两个短边夹设于另两个定位校正块(32)之间，以对玻璃片的短边方向进行定位校正。

8.根据权利要求1所述的玻璃精雕机械手装置，其特征在于，所述料架系统包括料架机构固定块(34)、料盘支架(35)、料架固定板(36)和物料架(37)，所述料盘支架(35)通过所述料架机构固定块(34)固定连接于所述支撑大底板(1)上，所述物料架(37)通过料架固定板(36)固定设置于所述料盘支架(35)上，所述物料架(37)包括并排布置的放料插槽(38)和待加工物料插槽(39)，其中放料插槽(38)用于放置加工处理完成的玻璃片，其中待加工物料插槽(39)用于放置尚未进行加工处理的玻璃片。

9.一种基于权利要求1-8任一项所述玻璃精雕机械手装置进行的玻璃片加工处理方法，其特征在于，包括：

第一步、上料加工过程，具体包括以下步骤：

(1)控制X轴运动系统带动真空吸盘移动至料架系统的待加工物料插槽的上方位置，控制Y轴运动系统带动真空吸盘移动至待加工物料插槽中待加工玻璃片的正上方，控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降到能够抓取玻璃片的高度，控制R轴转动系统将真空吸盘的表面调整至与玻璃片表面平行；

(2)微调X轴运动系统将真空吸盘移动至贴近玻璃片表面，启动真空吸盘将玻璃片吸附在真空吸盘上；

(3)控制Z轴运动系统将玻璃片提升至安全高度；

(4)控制Y轴运动系统将玻璃片移动至定位系统的定位平台上方；

(5)控制R轴转动系统中的R轴90°翻转机构带动玻璃片迅速翻转90°，将玻璃片翻转至与定位平台平行；

(6)控制X轴运动系统带动玻璃片平行移至定位平台正上方，控制Z轴运动系统带动玻璃片下降至定位平台平面，关闭真空吸盘的吸附真空，玻璃片脱离真空吸盘落到定位平台表面，控制Z轴运动系统将真空吸盘提升到待抓取高度；

(7)启动定位系统的定位校正块，对玻璃片的四周进行校正，校正完成后打开定位平台的吸附真空，将玻璃片定位于定位平台上；

(8)控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降至定位平台上的玻璃片表面，关闭定位平台的吸附真空，并打开真空吸盘的吸附真空，将定位好的玻璃片吸附在真空吸盘上，控制Z轴运动系统带动玻璃片上升到安全高度；

(9)控制R轴转动系统中的R轴360°旋转机构旋转180°，将玻璃片旋转至加工载具一侧；

(10)控制X轴运动系统带动玻璃片移动至加工载具的位置附近，控制Y轴运动系统带动玻璃片移动至加工载具的正上方，控制Z轴运动系统迅速带动玻璃片下降至加工载具平面，关闭真空吸盘的吸附真空，将玻璃片放至加工载具上；

(11)打开加工载具的吸附真空，将玻璃片牢牢吸附在加工载具上，进行加工处理，控制Z轴运动系统带动真空吸盘上升至安全高度，控制Y轴运动系统带动真空吸盘回到取放原点，完成对玻璃片的上料加工；

第二步、下料操作过程，具体包括以下步骤：

(1)玻璃片在加工载具上加工处理完成后，控制Y轴运动系统带动真空吸盘移动至玻璃片加工载具对应位置的正上方，控制Z轴运动系统带动真空吸盘下降至玻璃片表面，打开真空吸盘的吸附真空，关闭加工载具的吸附真空，将玻璃片吸附在真空吸盘上；

(2)控制Z轴运动系统带动玻璃片上升至安全高度；

(3)控制R轴转动系统中的R轴360°旋转机构旋转180°，将玻璃片旋转至物料架一侧；

(4)控制R轴转动系统中的R轴90°翻转机构，将玻璃片垂直翻转90°；

(5)控制X轴运动系统和Y轴运动系统带动玻璃片移动至料架系统中放料插槽的正上方；

(6)控制Z轴运动系统带动玻璃片下降，将玻璃片移动至放料插槽位置；

(7)控制真空吸盘的吸附真空关闭，将玻璃片插在放料插槽中；

(8)控制Z轴运动系统带动真空吸盘上升至安全高度，控制Y轴运动系统带动真空吸盘回到取放原点，完成对玻璃片的下料操作。

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