CN108500596B - 一种电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构，包括：弹簧上料机构，其通过激光传感器和调整机构实现弹簧按固定姿态上料；弹簧座上料机构，通过手指气缸插入弹簧座中心孔控制弹簧座依次落入固定位置；弹簧组装压缩机构，其通过机械手夹取弹簧进行装配，电机驱动摆臂将弹簧压缩到预装配姿态；弹簧组件输送机构，其通过仿形槽的往复运动将压缩成型的弹簧组件装配到工件中。本发明通过上述机构实现电子油门踏板弹簧组件自动上料、装配，具有较高的自动化程度，不但减轻了工人的劳动强度，提高了生产效率，而且提高了电子油门踏板的装配精度，保障了电子油门踏板性能。

Description

一种电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构

技术领域

本发明属于自动化装配领域，具体涉及一种用于电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构。

背景技术

电子油门踏板是汽车燃油控制系统的核心部件，电子油门踏板提供的迟滞效应、电信号直接影响汽车动力系统性能以及汽车尾气排放颗粒物含量，电子油门踏板中弹簧组件功能就是提供优越的优越迟滞效应，因此电子油门踏板中弹簧组件装配质量直接影响汽车的整体性能。目前，现有的电子油门踏板中弹簧组件的装配多采用人工进行装配。由于弹簧组件安装过程需要组装弹簧组件、压缩弹簧等一系列复杂的动作，并且弹簧压缩力大，导致工作效率低下，人力成本较高，生产节拍长，并且不能保证装配质量，达不到对电子油门踏板性能要求。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构，实现弹簧、弹簧座自动上料并且调整到正确姿态，自动将弹簧和弹簧座组装、压缩成型、安装到电子油门踏板中，装配效率高，同时在压缩弹簧过程中，能实时监测弹簧压缩过程力，提高了装配质量，保障电子油门踏板产品性能。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构，包括：

弹簧上料机构，其用于将所述弹簧输送至第一物料位置，并且调整弹簧到正确姿态；

弹簧座上料机构，其用将所述弹簧座依次输送至第二物料位置；

弹簧组装压缩机构，其用于将所述弹簧和所述弹簧座组装，并且将所述弹簧压缩到弹簧在电子油门踏板中的姿态；

成型弹簧组件输送机构，其用于将所述压缩成型的弹簧组件输送安装至所述电子油门踏板中。

作为本发明的进一步改进，所述弹簧上料机构包括：

第一输送料管，其用于向所述第一物料位置输送所述弹簧；

弹簧姿态调节机构，所述弹簧由大弹簧和小弹簧与大小弹簧之间的海绵组成，所述海绵一端开口，一端闭口，所述弹簧组件正确姿态要求海绵闭口端靠近弹簧座，所述弹簧姿态调节机构用于将所述第一物料位置上的弹簧调节到正确姿态。

通过上述结构代替人工方式将弹簧上料至第一物料位置，不仅提高了弹簧的上料效率，而且保证弹簧姿态的准确性。

作为本发明的进一步改进，所述弹簧姿态调节机构包括：第一摆缸、摆缸支架、激光传感器、传感器支架、弹簧载具；

其中，所述第一摆缸为90度双位置摆缸，所述摆缸可以从中心位置向左或向右摆动90度，所述向左或向右摆动90度分别第一角度和第二角度，所述摆缸水平安装固定在摆缸支架上；

其中，所述摆缸支架用于将摆缸固定安装在工作台上；

其中，所述激光传感器通过检测所述大小弹簧之间的海绵闭口来判断弹簧的姿态是否正确，所述激光传感器检测到海绵闭口时，所述摆缸摆动所述第二角度使所述弹簧转到正确姿态，所述激光传感器没有检测到海绵闭口时，所述摆缸摆动所述第一角度使所述弹簧转到正确姿态；

其中，所述传感器支架用于将将所述激光传感器固定在工作台上；

其中，所述弹簧载具用于装载由所述第一输送料管传送来的弹簧，所述弹簧载具上部开有与所述弹簧外形相似的仿形槽，并且中间有开口，方便弹簧夹爪夹取。

通过上述结构，能自动判断弹簧料姿态是否正确，并且能快速准确的对弹簧姿态进行调整，提高了弹簧上料的效率和准确率。

作为本发明的进一步改进，所述弹簧座上料机构包括：

第二输送料管，用于向所述第二物料位置输送所述弹簧座；

弹簧座掉落控制机构，用于控制弹簧座依次掉落到第二物料位置。

通过上述结构代替人工方式将弹簧座输送至第二物料位置，减少了人力物力的消耗，提高了上料效率。

作为本发明的进一步改进，所述弹簧座掉落控制机构包括：弹簧座导向槽、导向槽支架、第一气缸，第一气缸支架；

其中，所述弹簧座导向槽用于将所述第二输送料管传送来的弹簧自动调整到所述第二物料位置的正上方；

其中，所述导向槽支架用于将所述导向槽固定安装在工作台上；

其中，所述第一气缸活塞杆和所述弹簧座中心孔同心，所述第一气缸活塞杆顶出时，插入所述弹簧座中心孔，控制所述弹簧在所述弹簧导向槽中不掉落，所述第一气缸活塞缸缩回时，所述弹簧座在弹簧导向槽中自由下落到第二物料位置；

其中，所述第一气缸支架用于将所述第一气缸固定安装在所述弹簧导向槽侧面。

通过上述结构实现精准控制弹簧座依次落入第二物料位置，减少了人力物力的消耗，提高了上料效率。

作为本发明的进一步改进，所述弹簧组装压缩机构包括：

第一机械手：其用于夹取所述第一物料位置上的弹簧，将其放到第一安装位置；

滑块输送机构：其用于将所述第二物料位置上的弹簧座输送至第二安装位置；

弹簧压缩机构：其用于将所述弹簧和弹簧座一起压缩至弹簧在电子油门踏板中的姿态。

通过上述机构代替人工方式实现滑块和弹簧自动上料，使用压缩机构实现全自动压缩弹簧到在电子油门踏板中的姿态，为了下一步将弹簧组件安装到电子油门踏板中做准备，提高了装配质量，保证电子油门踏板的产品性能。

作为本发明的进一步改进，所述第一机械手包括:第一模组、第一模组支架、第二气缸、第三气缸、夹爪；

其中，所述第一模组支架固定在台架上，用于支撑固定第一模组；

其中，所述第一模组固定安装在所述第一模组支架上，所述第二气缸固定安装在所述第一模组滑块上，在所述模组驱动下带动所述第二气缸在第一物料位置和第一安装位置之间往复运动，以将第一位置的所述弹簧输送至第一安装位置；

其中，所述第三气缸为夹爪气缸，其固定安装在所述第二气缸下，所述第二气缸顶出时驱动所述第三气缸气缸下降夹取所述弹簧，所述第二气缸缩回时，所述机械手输送所述弹簧。所述第一夹爪固定安装在所述第三气缸上，所述夹爪夹取部位呈V型，通过夹取所述弹簧外表面，能实现自动定位弹簧的轴线。

通过上述结构代替人工方式能实现自动将弹簧由第一上料位置抓取到第一安装位，抓取和放置弹簧过程定位精准，不仅能保证装配精度，而且节省人力物力，提高效率。

作为本发明的进一步改进，所述滑块输送机构包括:第二摆缸、摆台、弹簧座仿形槽；

其中，所述第二摆缸为90度单位置摆缸，所述摆台固定安装在所述摆缸上。所述第二物料位置和第二安装位置在圆周上相差90度分布，所述摆缸带动所述摆台在第二物料位置和第二安装位置之间往复运动；

其中，所述弹簧座仿形槽固定安装在所述摆台上，当所述摆台转到第二物料位置时，所述弹簧座仿形槽在所述弹簧座得正下方，弹簧座自动掉落到仿形槽中，当所述摆台转到第二安装位时，所述弹簧座仿形槽将所述弹簧座输送到第二安装位置。

通过上述结构代替人工方式能实现自动将滑块由第二物料位置输送到第二安安装位置，在狭小的空间准确的把滑块运动指定位置，为接下来装配动作准备。

作为本发明的进一步改进，所述弹簧压缩机构机构包括:伺服电机、减速器、压缩摆臂、第四气缸、力传感器；

其中，所述伺服电机和所述减速器固定安装在一起，通过所述减速器法兰一起固定安装在工作台上；

其中，所述摆臂通过平键和所述减速器输出轴固定安装。所述摆臂前部有滑槽，当所述电机带动所述摆臂压缩弹簧时，弹簧端部在滑槽中滑动，摆臂压缩弹簧的过程是一个对所述弹簧既压缩又弯曲的过程，通过所述摆臂对所述弹簧压弯的过程，将弹簧压缩到在电子油门踏板中的姿态；

其中，所述第四气缸固定安装在所述摆台上，当所述摆臂压缩弹簧后，所述第四气缸顶出，将弹簧座顶到第一中转位置；

所述力传感器固定安装在第四气缸活塞端部，在所述摆臂压缩弹簧和所述第四气缸顶出过程中，实时检测压缩过程中的力值。

通过上述结构，实现将弹簧自动压弯到预装配姿态，并且压弯过程中实时检测压缩过程力，

作为本发明的进一步改进，所述成型弹簧组件输送机构包括：

弹簧组件输送平台：所述弹簧组件输送平台有压缩成型弹簧的仿形槽，用于承载所述压缩成型的的弹簧组件；

气动滑台：用于驱动所述弹簧组件输送平台上下往复运动，以将所述压缩成型的弹簧组件安装到电子油门踏板中；

电缸：用于将所述压缩成型的弹簧组件推入到所述弹簧组件输送平台的仿形槽中，还用于将所述弹簧组件输送平台仿形槽中的弹簧组件压入到电子油门踏板装配位置中。

通过上述结构，使压缩成型的弹簧组件保持在电子油门踏板中的姿态安装电子油门踏板中，用简单的机构完成复杂的装配动作，解决装配过程中弹簧弹飞起的难题。

本发明有益效果为：

本发明所述的一种电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构，可以将弹簧组件进行自动化装配，解决了电子油门踏板生产过程中弹簧组装不易装配的技术难题，提高了装配效率，节省了人力物力，降低生产成本。并且在装配过程中能判断弹簧姿态是否正确，通过调整机构能将弹簧调整到正确姿态。同时在压缩弹簧过程中，能实时监测弹簧压缩过程力，提高了装配质量，保障电子油门踏板产品性能。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的电子油门踏板中弹簧组件示意图；

图3为本发明的弹簧姿态调整机构示意图；

图4为本发明的控制弹簧座依次落下机构示意图；

图5为本发明的弹簧组装压缩机构示意图；

图6为本发明的成型弹簧组件输送机构示意图。

附图标记说明：1、弹簧上料机构；11、弹簧姿态调整机构；12、第一摆缸支架；13、第一摆缸；14、激光传感器；15、激光传感器支架；16、弹簧载具；2、弹簧座上料机构；21、弹簧座掉落控制机构；22、弹簧座导向槽；23、导向槽槽支架；24、第一气缸；25、第一气缸支架；3、弹簧组装压缩机构；31、第一机械手；311、第一模组；312、第一模组支架；313、第二气缸；314、第三气缸；315、夹爪；32、滑块输送机构；321、第二摆缸；322、弹簧座仿形槽；323、摆台；33、弹簧压缩机构；331、电机；332、减速器；333、摆臂；334、第四气缸；335、力传感器；4、成型弹簧组件输送机构；41、弹簧组件输送平台；32、气动滑台；43、电缸；5、电子油门踏板载具；51、弹簧组件；52弹簧组件在电子油门踏板中的姿态；53、大弹簧；54、小弹簧；55海绵；56、弹簧座；57、海绵开口端；58、海绵闭口端；6、第一输送料管；7、第二输送料管；8、工作台；9、台架。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明

的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以

采用其他不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的

情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图6所示，本实施例提供一种电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构，用装配电子油门踏板的弹簧组件，具体的，所要装配的弹簧组件51包括弹簧和弹簧座56，所述弹簧由大弹簧53和小弹簧54以及大小弹簧之间的海绵55组成，所述海绵有开口端57和闭口端58，安装要求海绵开口端57靠近弹簧座，所述弹簧座有导向圆柱，安装要求将小弹簧套在导向柱外侧，之后进行压缩弹簧。

如图1所示，所述电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构包括：弹簧上料机构1、弹簧座上料机构2、弹簧组装压缩机构3、成型弹簧组件输送机构4，所述弹簧上料机构1用于将所述弹簧至第一物料位置，并且调整弹簧到正确姿态；所述弹簧座上料机构2用于将所述弹簧座依次输送至第二物料位置；所述弹簧组装压缩机构3用于将所述第一物料位置上弹簧夹取到第一安装位置，所述第二物料位置上的弹簧座输送到第二安装位置，并且将所述弹簧压缩到弹簧组件在电子油门踏板中的姿态；所述成型弹簧组件输送机构4用于将所述压缩成型的弹簧组件输送安装至所述电子油门踏板中。

如图1至图3所示，所述弹簧上料机构包括1：第一输送料管6，弹簧姿态调节机构11。所述第一输送料管6用于向所述第一物料位置输送所述弹簧；所述弹簧姿态调节机构11用于调整弹簧姿态，使弹簧中海绵开口端靠近弹簧座。

通过上述结构代替人工方式将弹簧上料至第一物料位置，不仅提高了弹簧的上料效率，而且保证弹簧姿态的准确性。

如图3所示，弹簧姿态调节机构包括：第一摆缸13、摆缸支架12、激光传感器14、传感器支架15、弹簧载具16。其中，所述第一摆缸13为90度双位置摆缸，第一摆缸13可以从中心位置向左或向右摆动90度，所述向左或向右摆动90度分别第一角度和第二角度，所述第一摆缸13水平安装固定在摆缸支架12上。其中，所述摆缸支架12用于将摆缸固定安装在工作台8上。其中，所述激光传感器14通过检测所述大小弹簧之间的海绵闭口58来判断弹簧的姿态是否正确，所述激光传感器14检测到海绵闭口58时，所述摆缸摆动第二角度使所述弹簧转到正确姿态，所述激光传感器14没有检测到海绵闭口58时，所述摆缸13摆动第一角度使所述弹簧转到正确姿态。其中，所述传感器支架15用于将所述激光传感器14固定在工作台上。其中，所述弹簧载具16用于装载由所述第一输送料管7传送来的弹簧，所述弹簧载具16上部开有与所述弹簧外形相似的仿形槽，并且中间有开口，方便弹簧夹爪夹取。

通过上述结构，能自动判断弹簧来料姿态是否正确，并且能快速准确的对弹簧姿态进行调整，提供了弹簧上料的效率和准确率。

如图1和图4所示，所述弹簧座上料机构2包括：第二输送料管7、弹簧座掉落控制机构21。所述第二输送料管7，用于向所述第二物料位置输送所述弹簧座；所述弹簧座掉落控制机构21，用于控制所述第二输送料管7输送来的弹簧座依次掉落一个到第二物料位置。

通过上述结构代替人工方式将弹簧座输送至第二物料位置，减少了人力物力的消耗，提高了上料效率。

所述弹簧座掉落控制机构21包括：弹簧座导向槽22、导向槽支架23、第一气缸24，第一气缸支架25。其中，所述弹簧座导向槽22用于将所述第二输送料管7传送来的弹簧自动调整到所述第二物料位置的正上方。其中，所述导向槽支架23用于将所述导向槽22固定安装在工作台8上。其中，所述第一气缸活塞杆22和所述弹簧座56中心孔同心，所述第一气缸22活塞杆顶出时，插入所述弹簧座56中心孔，控制所述弹簧在所述弹簧导向槽22中不掉落，所述第一气缸活塞24缸缩回时，所述弹簧座56在弹簧导向槽22中自由下落到第二物料位置。其中，所述第一气缸支架25用于将所述第一气缸23固定安装在所述弹簧导向槽22侧面。

通过上述结构实现精准控制弹簧座依次掉落到第二物料位置，减少了人力物力的消耗，提高了上料效率。

所述弹簧组装压缩机构3包括：第一机械手31、滑块输送机构32、弹簧压缩机构33。所述第一机械手31：其用于夹取所述第一物料位置上的弹簧，将其放到第一安装位置。所述滑块输送机构32：其用于将所述第二物料位置上的弹簧座输送至第二安装位置。所述弹簧压缩机构33：其用于将所述弹簧和弹簧座一起压缩至第一固定形状。

通过上述机构代替人工方式实现滑块和弹簧自动上料，使用压缩机构实现全自动压缩弹簧到在电子油门踏板中的姿态，为了下一步将弹簧组件安装到电子油门踏板中做准备，提高了装配质量，保证电子油门踏板的产品性能。

所述第一机械手31包括:第一模组311、第一模组支架312、第二气缸313、第三气缸314、夹爪315。其中，所述第一模支架组312固定在台架9上，用于支撑固定第一模组311；其中，所述第一模组311固定安装在所述第一模组支架上312，所述第二气缸313固定安装在所述第一模组312滑块上，在所述模组驱动下带动所述第二气缸313在第一物料位置和第一安装位置之间往复运动，以将处于第一位置的所述弹簧输送至第一安装位置。其中，所述第三气缸314为夹爪气缸，其固定安装在所述第二气缸313下，所述第二气缸313顶出时驱动所述第三气缸314下降夹取所述弹簧，所述第二气缸313缩回时，所述机械手31输送所述弹簧。所述第一夹爪315固定安装在所述第三气缸314上，所述夹爪315夹取部位呈V型，通过夹取所述弹簧外表面，能实现自动定位弹簧的轴线。

通过上述结构代替人工方式能实现自动将弹簧由第一上料位置抓取到第一安装位，抓取和放置弹簧过程定位精准，不仅能保证装配精度，而且节省人力物力，提高效率。

所述滑块输送机构32包括:第二摆缸321、摆台323、弹簧座仿形槽322。其中，所述第二摆缸321为90度单位置摆缸，所述摆台323固定安装在所述第二摆缸321上。所述第二物料位置和第二安装位置在圆周上相差90度分布，所述第二摆缸321带动所述摆台323在第二物料位置和第二安装位置之间往复运动。其中，所述弹簧座仿形槽322固定安装在所述摆台上，当所述摆台323转到第二物料位置时，所述弹簧座仿形槽322在所述弹簧座得正下方，弹簧座自动掉落到仿形槽中，当所述摆台转到第二安装位时，所述弹簧座仿形槽322将所述弹簧座输送到第二安装位置。

通过上述结构代替人工方式能实现自动将滑块由第二物料位置输送到第二安装位置，在狭小的空间准确的把滑块运动指定位置，为接下来装配动作准备。

所述弹簧压缩机构机构33包括:伺服电机331、减速器332、摆臂333、第四气缸334、力传感器335。其中，所述私伺服电机331和所述减速器332固定安装在一起，通过所述减速器332法兰一起固定安装在工作台9上。其中，所述摆臂333通过平键和所述减速器332输出轴固定安装。所述摆臂333前部有滑槽，当所述电机331带动所述摆臂333压缩弹簧时，弹簧端部在滑槽中滑动，摆臂333压缩弹簧的过程是一个对所述弹簧既压缩又弯曲的一个过程，通过所述摆臂333对所述弹簧压弯的过程，将弹簧压缩到在电子油门踏板中的姿态52。其中，所述第四气缸334固定安装在所述摆台上，当所述摆臂333压缩弹簧后，所述第四气缸334顶出，将弹簧座56顶到第一中转位置。所述力传感器335固定安装在第四气缸334活塞端部，在所述摆臂333压缩弹簧和所述第四气缸334顶出过程中，实时检测压缩过程中的力值。

通过上述结构，实现将弹簧自动压弯到预装配姿态，并且压弯过程中实时检测压缩过程力，实现装配过程实时感知，提高了装配精度，并且快速的自动化结构有效的提高了装配效率。

所述成型弹簧组件输送机构4包括：成型弹簧组件输送平台41、气动滑台42、电缸43。其中，所述成型弹簧组件输送平台41有压缩成型弹簧的仿形槽，用承载所述压缩成型的的弹簧组件56；其中，所述气动滑台42用于驱动所述弹簧组件输送平台41上下往复运动，以将所述压缩成型的弹簧组件56安装到电子油门踏板中；其中，所述电缸用43于将所述压缩成型的弹簧组件推入到所述弹簧组件输送平台41的仿形槽中，还用于将所述弹簧组件输送平台仿形槽中的弹簧组件压入到电子油门踏板装配位置中。

如图1所示，整个运动过程是：将弹簧组件51输送至弹簧载具16上，并使用激光传感器14检测弹簧组件51姿态是够正确，通过第一摆缸13将弹簧组件51调整到正确姿态，将弹簧座56输送至弹簧座导向槽22中，通过第一气缸24控制弹簧座依次掉落，滑块输送机构32将滑块从第二物料位置输送至第二安装位置，第一机械手31将弹簧组件从第一物料位置输送至第一安装位置，弹簧压缩机构33通过摆臂333将弹簧和弹簧座压缩到预安装姿态，成型弹簧组件输送机构4通过成型弹簧组件输送平台41将压缩成型的弹簧组件输送至电子油门踏板装配位置中。

通过上述结构，使压缩成型的弹簧组件保持预装配姿态安装电子油门踏板中，用简单的机构完成复杂的装配动作，解决装配过程中弹簧弹飞起的难题。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种用于电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构，其特征在于，所述电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构包括：弹簧上料机构（1），其用于抓取弹簧至第一物料位置，并将弹簧调整到正确姿态；弹簧座上料机构（2），其用于将弹簧座依次输送至第二物料位置；弹簧组装压缩机构（3），其用于将所述弹簧和所述弹簧座组装，并将所述弹簧压缩到预装配姿态；成型弹簧组件输送机构（4），其用于将压缩成型的弹簧组件输送安装至所述电子油门踏板中；

所述弹簧上料机构（1）包括：第一输送料管（6），其用于向所述第一物料位置输送所述弹簧；弹簧姿态调节机构（11），所述弹簧由大弹簧（53）、小弹簧（54）和大小弹簧之间的海绵（55）组成，所述海绵一端开口（57），一端闭口（58），所述弹簧姿态调节机构用于将所述第一物料位置上的弹簧调节到正确姿态；所述弹簧姿态调节机构（11）包括：第一摆缸（13）、摆缸支架（12）、激光传感器（14）、传感器支架（15）、弹簧载具（16）；其中，第一摆缸（13）为90度双位置摆缸，该摆缸可从中心位置向左或向右摆动90度，第一摆缸（13）水平安装在摆缸支架（12）上；所述激光传感器（14）通过检测所述大小弹簧之间的海绵的闭口（58）来判断弹簧的姿态是否正确；所述弹簧载具（16）上部开有与所述弹簧外形配套的仿形槽且中间有开口，用于装载由所述第一输送料管传送来的弹簧；

所述弹簧座上料机构（2）包括：第二输送料管（7），用于向所述第二物料位置输送弹簧座；弹簧座掉落控制机构（21），用于控制弹簧座依次落入第二物料位置；所述弹簧座掉落控制机构（21）包括：弹簧座导向槽（22）、导向槽支架（23）、第一气缸（24），第一气缸支架（25）；其中，所述弹簧座导向槽（22）用于将所述第二输送料管（7）传送来的弹簧座自动调整到第二物料位置的正上方；导向槽支架（23）用于将所述弹簧座导向槽（22）固定安装在工作台（8）上；第一气缸（24）的活塞杆与弹簧座中心孔同心，活塞杆顶出时，插入所述弹簧座中心孔，控制弹簧座在所述弹簧座导向槽中不掉落，所述第一气缸活塞缸缩回时，所述弹簧座（56）在弹簧座导向槽（22）中自由下落到第二物料位置；第一气缸支架（25）将所述第一气缸（24）安装在所述弹簧座导向槽（22）侧面；

所述弹簧组装压缩机构（3）包括：第一机械手（31），其用于夹取第一物料位置上的弹簧，将其放到第一安装位置；滑块输送机构（32），其用于将所述第二物料位置上的弹簧座输送至第二安装位置；弹簧压缩机构（33），其用于将所述弹簧和弹簧座压缩至弹簧组件在电子油门踏板中的姿态（52）；所述第一机械手（31）包括:第一模组（311）、第一模组支架（312）、第二气缸（313）、第三气缸（314）、夹爪（315）；其中，第一模组支架（312）固定在台夹（10）上，用于支撑固定第一模组（311）；第二气缸（313）固定安装在第一模组（311）滑块上，将处于第一物料位置的所述弹簧输送至第一安装位置；所述第三气缸（314）为夹爪气缸，其固定安装在所述第二气缸（313）下，所述第二气缸（313）顶出时驱动所述第三气缸（314）下降夹取所述弹簧，所述第二气缸（313）缩回时，所述第一机械手（31）输送所述弹簧；所述夹爪（315）固定安装在所述第三气缸（314）上，所述夹爪夹取部位呈V型，通过夹取所述弹簧外表面，能实现自动定位弹簧的轴线；所述滑块输送机构（32）包括:第二摆缸（321）、摆台（322）、弹簧座仿形槽（323）；其中，所述第二摆缸（321）为90度单位置摆缸，所述摆台（322）固定安装在所述第二摆缸（321）上；所述第二物料位置和第二安装位置在圆周上相差90度分布，所述第二摆缸（321）带动所述摆台（322）在第二物料位置和第二安装位置之间往复运动；所述弹簧座仿形槽（323）固定安装在所述摆台（322）上，当所述摆台转到第二物料位置时，所述弹簧座仿形槽（323）在所述弹簧座的正下方，弹簧座自动落入弹簧座仿形槽中，当所述摆台转到第二安装位置时，所述弹簧座仿形槽（323）将所述弹簧座输送到第二安装位置；所述弹簧压缩机构（33）包括:伺服电机（331）、减速器（332）、摆臂（333）、第四气缸（334）、力传感器（335）；其中，所述伺服电机（331）和减速器（332）固定安装在工作台（8）上；所述摆臂（333）通过平键与减速器（332）输出轴固定安装；所述摆臂（333）前部有滑槽，当所述伺服电机带动所述摆臂压缩弹簧时，弹簧端部在滑槽中滑动，将弹簧压缩到在电子油门踏板中的姿态（52）；所述第四气缸（334）固定安装在所述摆台（322）上，当所述摆臂（333）压缩弹簧后，所述第四气缸（334）顶出，将弹簧座（56）顶到第一中转位置；所述力传感器（335）固定安装在第四气缸（334）活塞端部，在所述摆臂（333）压缩弹簧和所述第四气缸（334）顶出过程中，实时检测压缩过程中的力值；

所述成型弹簧组件输送机构（4）包括：弹簧组件输送平台（41），所述弹簧组件输送平台（41）有压缩成型弹簧的仿形槽，用承载所述压缩成型的弹簧组件；气动滑台（42），用于驱动所述弹簧组件输送平台（41）上下往复运动，以将所述压缩成型的弹簧组件安装到电子油门踏板中；第一电缸（43）：用于将所述压缩成型的弹簧组件推入到所述弹簧组件输送平台（41）的仿形槽中，还用于将所述弹簧组件输送平台仿形槽中的弹簧组件压入到电子油门踏板装配位置中。

2.一种用于电子油门踏板弹簧组件自动化装配机构的装配方法，其特征在于，弹簧组件（51）被输送至弹簧载具（16）上，使用激光传感器（14）检测弹簧组件（51）姿态是否正确，通过第一摆缸（13）将弹簧组件（51）调整到正确姿态，将弹簧座（56）输送至弹簧座导向槽（22）中，通过第一气缸（24）控制弹簧座依次掉落，滑块输送机构（32）将滑块从第二物料位置输送至第二安装位置，第一机械手（31）将弹簧组件从第一物料位置输送至第一安装位置，弹簧压缩机构（33）通过摆臂（333）将弹簧和弹簧座压缩到预安装姿态，成型弹簧组件输送机构（4）通过弹簧组件输送平台（41）将压缩成型的弹簧组件输送至电子油门踏板装配位置中。

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