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CN108493740A - 一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统 - Google Patents

一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统 Download PDF

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CN108493740A
CN108493740A CN201810223558.4A CN201810223558A CN108493740A CN 108493740 A CN108493740 A CN 108493740A CN 201810223558 A CN201810223558 A CN 201810223558A CN 108493740 A CN108493740 A CN 108493740A
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CN
China
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cable
axis robot
electronic component
wiring
machine vision
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Pending
Application number
CN201810223558.4A
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English (en)
Inventor
施晓明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Shannon Intelligent Technology Co Ltd
Suzhou Xiangnong Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Shannon Intelligent Technology Co Ltd
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Publication date
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    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • H—ELECTRICITY
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    • G—PHYSICS
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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明揭示了一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统，用于电控板表面的电子元器件的线缆布线，包括自动化运动机构，所述自动化运动机构包括布线多轴机器人和线缆锁紧多轴机器人，所述布线多轴机器人和线缆锁紧多轴机器人分别位于电控板的两侧，所述布线多轴机器人分别与线缆和电子元器件对应设置，所述线缆锁紧多轴机器人与电子元器件对应设置，所述布线多轴机器人的端部设置有线缆夹手和视觉识别系统，所述线缆锁紧多轴机器人的端部设置有螺丝刀。本发明自动化程度高，采用机器视觉来精确位置，引导自动化插线及锁紧工序；降低了前期电子元器件固定工序的精度要求，提高了前期电子元器件固定工序的效率。

Description

一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统
技术领域
本发明涉及一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统。
背景技术
所有自动化设备里面都需要电控箱来对设备的各个运动或检测元件进行信号处理、调配，甚至对设备里的各个执行元件进行电路上的保护以及逻辑控制。电控柜里包含空气开关、熔断器、电机保护器、逻辑控制单元、继电器、接线端子等强电和弱电控制元件。
但目前所有的自动化设备的电控箱的布线都还需要人工来完成，由人工来按照电气原理图里的设计来截取合适的线缆长度，安装合适的线号和线鼻子，然后再将线缆接头装入到相应的电器元件的接线孔里。由于电控柜里元件数量较多，线缆长度及线径都无法统一，而且人工布线也难免会有接线接错的地方，而接线接错轻则导致设备无法正常工作，重则导致短路烧毁元器件，从而导致了人工布线的良品率较低，且效率低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动化程度高，采用机器视觉来识别电子元器件线孔和压紧螺钉的精确位置，引导自动化插线及锁紧工序；降低了前期电子元器件固定工序的精度要求，提高了前期电子元器件固定工序的效率的基于机器视觉的电控箱自动布线系统。
本发明的技术方案是，一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统，用于电控板表面的电子元器件的线缆布线，包括自动化运动机构，所述自动化运动机构包括布线多轴机器人和线缆锁紧多轴机器人，所述布线多轴机器人和线缆锁紧多轴机器人分别位于所述电控板的两侧，所述布线多轴机器人分别与线缆和电子元器件对应设置，所述线缆锁紧多轴机器人与所述电子元器件对应设置，所述布线多轴机器人的端部设置有线缆夹手和视觉识别系统，所述线缆锁紧多轴机器人的端部设置有螺丝刀。
在本发明一个较佳实施例中，所述线缆夹手和视觉识别系统通过线夹底座对应设置于布线多轴机器人的端部。
在本发明一个较佳实施例中，所述线缆夹手通过支撑杆设置于线夹底座上。
在本发明一个较佳实施例中，所述视觉识别系统设置于线夹底座的一侧并与支撑杆及线缆夹手并列设置。
在本发明一个较佳实施例中，所述视觉识别系统由对应设置的相机、镜头及光源组成。
在本发明一个较佳实施例中，所述螺丝刀通过螺丝刀底座对应设置于线缆锁紧多轴机器人的端部。
本发明所述为一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统，本发明自动化程度高，采用机器视觉来识别电子元器件线孔和压紧螺钉的精确位置，引导自动化插线及锁紧工序；降低了前期电子元器件固定工序的精度要求，提高了前期电子元器件固定工序的效率。
附图说明
图1为本发明一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统一较佳实施例中的结构示意图；
图2为本发明一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统一较佳实施例中布线多轴机器人的结构示意图；
图3为本发明一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统一较佳实施例中线缆锁紧多轴机器人的结构示意图；
图4为本发明一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统一较佳实施例中的工作流程图。
具体实施方式
下面对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
本发明所述为一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统，如图1所示，用于电控板1表面的电子元器件2的线缆3布线，包括自动化运动机构，所述自动化运动机构包括布线多轴机器人4和线缆锁紧多轴机器人5，所述布线多轴机器人4和线缆锁紧多轴机器人5分别位于所述电控板1的两侧，所述布线多轴机器人4分别与线缆3和电子元器件2对应设置，所述线缆锁紧多轴机器人5与所述电子元器件2对应设置，所述布线多轴机器人4的端部设置有线缆夹手6和视觉识别系统7，所述线缆夹手6和视觉识别系统7通过线夹底座8对应设置于布线多轴机器人4的端部，所述线缆夹手6通过支撑杆9设置于线夹底座8上，所述视觉识别系统7设置于线夹底座8的一侧并与支撑杆9及线缆夹手6并列设置，所述视觉识别系统7由对应设置的相机、镜头及光源组成；所述线缆锁紧多轴机器人5的端部设置有螺丝刀10，所述螺丝刀10通过螺丝刀底座11对应设置于线缆锁紧多轴机器人5的端部。
工作流程：
如附图4所示，电子元器件均已经被固定至电控板的合适位置，电控板被固定在一个合适的位置。
视觉识别系统安装在布线多轴机器人上，布线多轴机器人末端还安装有线夹手，用来拾取线缆。线缆锁紧多轴机器人末端安装有螺丝刀底座和螺丝刀，用来锁紧线缆压紧螺钉。
首先由布线多轴机器人拾取准备安装的线缆的一端，然后布线多轴机器人带动相机、即将安装的线缆运动到即将接线的电子元器件上方，由相机对即将接线的电子元器件进行拍照，然后对拍摄到的图像处理，计算出电子元器件上接线孔的精确位置坐标，并计算出电子元器件上线缆压紧螺钉的精确位置坐标以及角度。再通过控制系统将接线孔的精确位置坐标发给布线多轴机器人，将线缆压紧螺钉的精确位置坐标及角度发给线缆锁紧多轴机器人。由布线多轴机器人将线缆插入到电子元器件的线孔内，由线缆锁紧多轴机器人驱动末端的螺丝刀将电子元器件的线缆压紧螺钉拧紧，完成一根线缆的一端接线，再由布线多轴机器人拾取此线缆的另一端，布线多轴机器人带着线缆和相机运动到即将相连的电子元器件处进行拍照，识别出电子元器件线孔的精确位置坐标，以及线缆压紧螺钉的精确位置坐标以及角度信息。再通过控制系统将接线孔的精确位置坐标发给布线多轴机器人，将线缆压紧螺钉的精确位置坐标及角度发给线缆锁紧多轴机器人。由布线多轴机器人将线缆插入到电子元器件的线孔内，由线缆锁紧多轴机器人驱动末端的螺丝刀头将电子元器件的线缆压紧螺钉拧紧，完成一根线缆的第二端接线。
接下来开始第二根线缆的自动布线工作。按照设计好的布线顺序，将电控箱内的线缆按照以上步骤自动装接完成。
本发明所述为一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统，本发明自动化程度高，采用机器视觉来识别电子元器件线孔和压紧螺钉的精确位置，引导自动化插线及锁紧工序；降低了前期电子元器件固定工序的精度要求，提高了前期电子元器件固定工序的效率。
以上所述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种基于机器视觉的电控箱自动布线系统，用于电控板表面的电子元器件的线缆布线，其特征在于：包括自动化运动机构，所述自动化运动机构包括布线多轴机器人和线缆锁紧多轴机器人，所述布线多轴机器人和线缆锁紧多轴机器人分别位于所述电控板的两侧，所述布线多轴机器人分别与线缆和电子元器件对应设置，所述线缆锁紧多轴机器人与所述电子元器件对应设置，所述布线多轴机器人的端部设置有线缆夹手和视觉识别系统，所述线缆锁紧多轴机器人的端部设置有螺丝刀。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电控箱自动布线系统，其特征在于：所述线缆夹手和视觉识别系统通过线夹底座对应设置于布线多轴机器人的端部。
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的电控箱自动布线系统，其特征在于：所述线缆夹手通过支撑杆设置于线夹底座上。
4.根据权利要求2所述的基于机器视觉的电控箱自动布线系统，其特征在于：所述视觉识别系统设置于线夹底座的一侧并与支撑杆及线缆夹手并列设置。
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电控箱自动布线系统，其特征在于：所述视觉识别系统由对应设置的相机、镜头及光源组成。
6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电控箱自动布线系统，其特征在于：所述螺丝刀通过螺丝刀底座对应设置于线缆锁紧多轴机器人的端部。
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