CN108481656A - 立式管状注肩自动化设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种立式管状注肩自动化设备，具有立式注塑机；所述立式注塑机的两侧工位镜像设有固定安装于机架上的上料机构、装料机构和平移搬运机构，立式注塑机的四周任意侧坐立有电柜；所述上料机构的出料口对应装料机构的进料口设置，上料机构为振动盘上料机构或提升上料装置；所述平移搬运机构的夹具与装料机构的排料板相匹配。本发明特别适用于牙膏软管，鞋油软管，胶水软管，化妆品软管等生产，具有结构合理、精度好、低成本、效率高等优点。

Description

立式管状注肩自动化设备

技术领域

本发明涉及软管制造技术领域，特别涉及一种立式管状注肩自动化设备。

背景技术

传统的手工冲压生产线存在着生产效率低、人为因素多、产品质量不稳定、生产成本及人工成本逐年增长等问题，从而使国内从手工线转向自动化生产设备。自动化管状注肩生产设备主要由注塑成型机、模具与管状注肩组成。目前，全部是由人工操作进行生产：通过自动化代替人工搬运管状物料，从而避免因单调、频繁和重复的长时间作业而导致的人身安全问题。采用自动化手段解决管状注肩问题具有较多优点，可以有效提高生产效率与降低次品率，解决用工难，杜绝生产事故等。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种可以解决现有人工操作中生产安全，放错料，效率低，用工难等问题，具有结构合理、精度好、低成本、效率高等优点的立式管状注肩自动化设备。

实现本发明目的的技术方案是：一种立式管状注肩自动化设备，具有立式注塑机；所述立式注塑机的两侧工位镜像设有固定安装于机架上的上料机构、装料机构和平移搬运机构，立式注塑机的四周任意侧坐立有电柜；所述上料机构的出料口对应装料机构的进料口设置，上料机构为振动盘上料机构或提升上料装置；所述平移搬运机构的夹具与装料机构的排料板相匹配；所述机架上对应立式注塑机注塑位置固定连接有气动废料柄取出夹具。

上述技术方案所述装料机构包括接料管，位于接料管下方且通过滑块滑动设置于“工”字形导轨上的推块，以及位于推块下方位置的排料板；所述推块与推料气缸的活塞杆相连，推块位于推出止点位置时，其推块上的储料槽位置对应定位板上的下料口位置，且储料槽的正上方具有通过上下间距可调的顶料气缸安装机构安装的顶料气缸；所述顶料气缸的活塞杆穿过顶料导向板与顶料杆相连；所述顶料杆的底部对应下料口设置；所述排料板上矩形阵列有与下料口对应的排料定位销，且排料板滑动设置在通过地脚固定在机架上的排料导向机构上；所述排料导向机构包括导向伺服电机、滑动座、导向轨梁和导向同步带；所述导向轨梁包括两根平行固定于导向轨梁上的圆柱形导杆；所述导向轨梁的两端通过尾盖罩和轴承连接有导向转轴；所述滑动座固定安装于排料板的下方，滑动座与圆柱形导杆滑动配合；所述导向伺服电机通过变速板带与一侧导向转轴相连；两导向转轴上绕有导向同步带；所述导向同步带与滑动座底面固定连接。

上述技术方案所述平移搬运机构包括平移伺服电机、同步带、平移板、转接板和夹具；所述平移伺服电机通过电机安装座固定于机架上所述平移伺服电机通过电机安装座固定于机架，且平移伺服电机与减速器相连；所述同步带连接减速器的转轴上的同步轮和通过深沟球轴承连接于带轮架上的转轴；所述平移板通过四个滑动座滑动设置在平移导轨上，平移板的内侧上表面通过至少一个同步带压板压紧同步带的两端开口处，外侧通过拖链安装座连接置于固定在机架外侧的拖链架子内的拖链一端端部，平移板的中间固定有上下气缸；所述上下气缸的活塞杆端部与转接板的中心相连接；所述转接板的下端通过工装安装板对称安装有两组夹具；在平移搬运机构位于远离装料机构的止点位置时，该两组夹具的夹持中心之间的间距L1等于靠近装料机构一侧的夹具的夹持中心与排料板推出位置的中心之间的间距L2，且靠近装料机构一侧的夹具对应立式注塑机的滑板位置；所述滑板上具有与排料板上的排料定位销一一对应的圆柱。

上述技术方案所述夹具的夹持位置与排料定位销一一对应，夹具包括夹持驱动器、夹持座和一对平行设置的光杆；所述夹持驱动器固定于成对的夹持座上，夹持驱动器包括一对相对设置的气缸；左侧气缸拉动右夹持座，右侧气缸拉动左夹持座；各光杆的两端均通过直角座固定于工装安装板上，光杆上通过直线轴承连接有一对或多对夹持座，且光杆上套接有限位环；相配对的两个夹持座的下方对应固定有镜像设置的左夹持座和右夹持座；所述左夹持座和右夹持座上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持槽。

上述技术方案成对的夹持座中的一个或两个夹持座的半圆形夹持槽内固定有橡皮筋；所述橡皮筋平行于半圆形夹持槽的槽口设置。

上述技术方案靠近装料机构一侧的夹具的左夹持座和右夹持座的下端分别连接有左托料支架和右托料支架；所述左托料支架和右托料支架上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持口。

上述技术方案所述装料机构的一侧或两侧安装有空管检测装置；所述空管检测装置包括检测接近开关；所述检测接近开关通过连接支架安装于机架上，检测接近开关靠近排料定位销底部位置设置。

上述技术方案所述提升上料装置包括储料斗、输料机构和直立排列输送轨道；所述储料斗内开设有底面呈前端高后端低的倾斜状设置的料仓；所述料仓后方位置具有用于做上下往复送料运动的提升板；所述提升板的顶面为与料仓底面平行设置的斜面；所述输料机构包括输料带和驱动电机；所述输料带的两侧具有平行设置的挡边，输料带通过两个固定于安装机架上的输料转轴相连；所述驱动电机与其中一个输料转轴相连接；所述直立排列输送轨道和输料机构的连接位置通过用于将工件由平躺转为直立的漏斗过渡，直立排列输送轨道的出口位置对应设置于装料机构的接料管的正上方。

上述技术方案还具有安装于输料机构出口端的正反筛选机构；所述正反筛选机构包括颜色识别装置和剔除装置；所述颜色识别装置为工业相机或颜色传感器；所述剔除装置包括位于识别位置一侧的剔除出料口；对应剔除出料口的另一侧设有气缸或油缸，剔除出料口的正下方设有接料料斗；所述接料料斗独立设置或通过管道连接至储料斗。

上述技术方案所述转接板与平移板之间连接有四个导向柱；所述导向柱的下端固定于转接板的上表面，上端伸出固定于平移板上表面的直线轴承，且上端端部与上下限位板固定。

采用上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：

(1)本发明特别适用于牙膏软管，鞋油软管，胶水软管，化妆品软管等生产，具有结构合理、精度好、低成本、效率高等优点。

(2)本发明通过在立式注塑机的两侧工位镜像设有固定安装于机架上的上料机构、装料机构和平移搬运机构，管状物料精定位后，由平移搬运机构一侧的夹具将多个管同时抓取或夹取至滑板上的圆柱上，当立式注塑成型机滑台在左侧，左侧平移搬运机构一侧的夹具将管状物搬运至位于左侧滑板上的圆柱上，注塑成型机滑台向右侧滑动，并注塑，同时右侧平移搬运机构一侧的夹具将管状物料搬运到此时位于右侧的滑板上的圆柱上，当左侧滑板上的管状物完成注塑后，注塑成型机滑台再左滑，左侧平移搬运机构的另一侧夹具将注塑好的管状物成品卸离模具，同时靠近装料机构一侧的夹具将新的管状物在搬运至滑板上的圆柱，平移搬运机构将整个搬运和卸料同步运作；重复运作，完成整个过程，实现流水作业，设计巧妙、结构简洁，采用该软管上部注肩装置进行注肩速度快、效率高，适于大规模推广应用。

(3)本发明的结构合理、紧凑，送装物料精准定位，适应流水线整体自动化控制，提高了软管注肩的生产效率，提升了自动化水平，具有很高的实用性。采用全自动上管，提高了生产效率，节约了人力成本；设备全部采用了伺服电机代替了液压驱动设备，降低了工作噪音，解决了液压装置漏油对环境带了的污染；另外工位上的顶料气缸到储料槽的距离可调，满足了不同产品的需求。

(4)本发明装料机构的一侧或两侧安装有空管检测装置；检测接近开关靠近排料定位销底部位置设置，在夹料动作完成后，排料板回到原位的过程中，检测接近开关检测排料定位销上的管状物是否仍然存在，如果仍然存在，则报警提示，如果不存在，则继续运行。

(5)本发明的成对的夹持座中的一个或两个夹持座的半圆形夹持槽内固定有橡皮筋；橡皮筋平行于半圆形夹持槽的槽口设置，橡皮筋自由状态拉直平行于半圆形夹持槽的槽口设置，一般置于半圆形夹持槽的一般位置，在夹持过程中，管状物压住橡皮筋，而橡皮筋由于其弹性形变给管状物施加径向的压力，以及橡皮筋和管状物之间的摩擦力，可以避免管状物掉落，同时也由于橡皮筋的弹性形变，不会将管状物压扁或压变形。

(6)本发明靠近装料机构一侧的夹具的左夹持座和右夹持座的下端分别连接有左托料支架和右托料支架；由于靠近装料机构一侧的夹具夹持排料板上的管状物后，需要移动后再次插至圆柱上，增加左托料支架和右托料支架可以保持管状物的垂直性，避免再次插至圆柱上时出现倾斜无法顺利插住的现象。另一侧夹具直接将已注肩好的管状物放入收集箱内，无需考虑管状物的垂直性，因此，可以没有左托料支架和右托料支架。

(7)本发明还具有安装于输料机构出口端的正反筛选机构；可以对有正反需求的管状物，可以通过颜色识别装置来检测管状物一头的颜色标识，将不符合要求的剔除。

(8)本发明的注塑成型机为立式双滑板注塑机，其上安装好模具；当左右两侧任意滑板在进行注塑工作时，另一滑板仍在装管；故在左右滑台上就配套一台管状注肩机。也可用于单独模具的立式注塑机。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的装料结构的结构示意图；

图4为本发明的推料顶料机构的放大示意图；

图5为本发明的平移搬运机构的示意图；

图6为本发明的平移搬运机构的主视图；

图7为本发明的平移搬运机构的上下气缸与夹具的示意图；

图8为本发明的平移搬运机构的夹具的示意图；

图9为本发明的提升上料装置的储料斗的示意图一；

图10为本发明的提升上料装置的储料斗的示意图二；

图11为本发明的提升上料装置的俯视图；

图12为本发明的提升上料装置的主视图；

图13为本发明的振动盘上料机构的示意图；

图14为本发明的振动盘上料机构的示意图；

图15为本发明带气动废料柄取出夹具的示意图；

图16为本发明的气动废料柄取出夹具的示意图；

具体实施方式

(实施例1)

见图1、图2、图15和图16，本发明为一种立式管状注肩自动化设备，具有立式注塑机3；立式注塑机3的两侧工位镜像设有固定安装于机架2上的上料机构1、装料机构4和平移搬运机构5，立式注塑机3的四周任意侧坐立有电柜6；上料机构1的出料口对应装料机构4的进料口设置；平移搬运机构5的夹具与装料机构4的排料板401相匹配；机架2上对应立式注塑机3注塑位置固定连接有气动废料柄取出夹具9。

见图13，上料机构1为振动盘上料机构，其包括安装于振动盘架子110上的振动盘111；振动盘111包括环形壁和与驱动器相连的料斗；料斗的底部向上延伸设置有一螺旋输送轨道；螺旋输送轨道的上端出口位置通过直立输送轨道114与出料流道相连，出料流道的出口位置对应设置于装料机构4的接料管402的正上方。螺旋输送轨道的断面呈逆时针旋转90°的“匚”字形，且从下至上逐渐分流成2条容管状物平躺呈一条线直行的流道112；直立排列输送轨道114和变窄的螺旋输送轨道或分流后的流道112的连接位置通过用于将工件由平躺转为直立的台阶部113过渡。

见图3和图4，装料机构4包括接料管402，位于接料管402下方且通过滑块403滑动设置于“工”字形导轨404上的推块405，以及位于推块405下方位置的排料板401；推块405与推料气缸406的活塞杆相连，推块405位于推出止点位置时，其推块405上的储料槽407位置对应定位板408上的下料口409位置，且储料槽407的正上方具有通过上下间距可调的顶料气缸安装机构410安装的顶料气缸411；顶料气缸411的活塞杆穿过顶料导向板412与顶料杆413相连；顶料杆413的底部对应下料口409设置；排料板401上矩形阵列有与下料口409对应的2列*10行的排料定位销414，且排料板401滑动设置在通过地脚415固定在机架2上的排料导向机构上；排料导向机构包括导向伺服电机416、滑动座417、导向轨梁418和导向同步带；导向轨梁418包括两根平行固定于导向轨梁418上的圆柱形导杆；导向轨梁418的两端通过尾盖罩420和轴承连接有导向转轴419；滑动座417固定安装于排料板401的下方，滑动座417与圆柱形导杆滑动配合；导向伺服电机416通过变速板带与一侧导向转轴419相连；两导向转轴419上绕有导向同步带；导向同步带与滑动座417底面固定连接。

装料机构4的一侧或两侧安装有空管检测装置7；空管检测装置7为检测接近开关；检测接近开关通过连接支架安装于机架2上，检测接近开关靠近排料定位销414底部位置设置，在夹料动作完成后，排料板401回到原位的过程中，检测接近开关检测排料定位销414上的管状物是否仍然存在，如果仍然存在，则报警提示，如果不存在，则继续运行。

见图14，上下间距可调的顶料气缸安装机构410包括安装于机架2上的“匚”形安装座421，通过导向杆422和调节丝杠424连接的调节座423；顶料气缸411固定于调节座423上，两导向杆422之间设有一根调节丝杠424，调节丝杠424与调节座423螺纹连接，调节丝杠424的顶部一体固定有旋钮425。

见图5至图8，平移搬运机构5包括平移伺服电机501、同步带502、平移板503、转接板504和夹具505；平移伺服电机501通过电机安装座506固定于机架2上，且平移伺服电机501与减速器相连；同步带502连接减速器的转轴上的同步轮和通过深沟球轴承507连接于带轮架508上的转轴；平移板503通过四个滑动座509滑动设置在平移导轨510上，平移板503的内侧上表面通过至少一个同步带压板511压紧同步带502的两端开口处，外侧通过拖链安装座513连接置于固定在机架2外侧的拖链架子512内的拖链514一端端部，平移板503的中间固定有上下气缸515；上下气缸515的活塞杆端部与转接板504的中心相连接；转接板504的下端通过工装安装板521对称安装有两组夹具505；在平移搬运机构5位于远离装料机构4的止点位置时，该两组夹具505的夹持中心之间的间距L1等于靠近装料机构4一侧的夹具505的夹持中心与排料板401推出位置的中心之间的间距L2，且靠近装料机构4一侧的夹具505对应立式注塑机3的滑板301位置；滑板301上具有与排料板401上的排料定位销414一一对应的圆柱302。转接板504与平移板503之间连接有四个导向柱529；导向柱529的下端固定于转接板504的上表面，上端伸出固定于平移板503上表面的直线轴承，且上端端部与上下限位板530固定。

夹具505的夹持位置与排料定位销414一一对应，夹具505包括夹持驱动器517、夹持座518和一对平行设置的光杆519；夹持驱动器517固定于成对的夹持座518上，夹持驱动器517包括一对相对设置的气缸；左侧气缸拉动右夹持座525，右侧气缸拉动左夹持座524；各光杆519的两端均通过直角座520固定于工装安装板521上，光杆519上通过直线轴承522连接有一对或多对夹持座518，且光杆519上套接有限位环516；相配对的两个夹持座518的下方对应固定有镜像设置的左夹持座524和右夹持座525；左夹持座524和右夹持座525上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持槽523，在夹持过程中，由于排料定位销414和一对相对设置的气缸共同作用；左侧气缸拉动右夹持座525，右侧气缸拉动左夹持座524，使得两者完成夹持动作；而左夹持座524和右夹持座525在夹持的过程中，由于排料定位销414的作用，左夹持座524和右夹持座525在光杆519上移动定位。

成对的夹持座518中的一个或两个夹持座518的半圆形夹持槽523内固定有橡皮筋529；橡皮筋529平行于半圆形夹持槽523的槽口设置，橡皮筋自由状态拉直平行于半圆形夹持槽523的槽口设置，一般置于半圆形夹持槽523的一般位置，在夹持过程中，管状物压住橡皮筋529，而橡皮筋529由于其弹性形变给管状物施加径向的压力，以及橡皮筋529和管状物之间的摩擦力，可以避免管状物掉落，同时也由于橡皮筋529的弹性形变，不会将管状物压扁或压变形。

靠近装料机构4一侧的夹具的左夹持座524和右夹持座525的下端分别连接有左托料支架526和右托料支架527；左托料支架526和右托料支架527上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持口528，因为靠近装料机构4一侧的夹具夹持排料板401上的管状物后，需要移动后再次插至圆柱302上，增加左托料支架526和右托料支架527可以保持管状物的垂直性，避免再次插至圆柱302上时出现倾斜无法顺利插住的现象。另一侧夹具直接将已注肩好的管状物放入收集箱内，无需考虑管状物的垂直性，因此，可以没有左托料支架526和右托料支架527。

(实施例2)

本发明为一种立式管状注肩自动化设备，具有立式注塑机3；立式注塑机3的两侧工位镜像设有固定安装于机架2上的上料机构1、装料机构4和平移搬运机构5，立式注塑机3的四周任意侧坐立有电柜6；上料机构1的出料口对应装料机构4的进料口设置；平移搬运机构5的夹具与装料机构4的排料板401相匹配；机架2上对应立式注塑机3注塑位置固定连接有气动废料柄取出夹具9。

见图9至图12，上料机构1为提升上料装置，其包括储料斗101、输料机构和直立排列输送轨道106；储料斗101内开设有底面呈前端高后端低的倾斜状设置的料仓102；料仓102后方位置具有用于做上下往复送料运动的提升板103；提升板103的顶面为与料仓102底面平行设置的斜面；输料机构包括输料带104和驱动电机105；输料带104的两侧具有平行设置的挡边106，输料带104通过两个固定于安装机架2上的输料转轴相连；驱动电机105与其中一个输料转轴相连接；直立排列输送轨道106和输料机构的连接位置通过用于将工件由平躺转为直立的漏斗107过渡，直立排列输送轨道106的出口位置对应设置于装料机构4的接料管402的正上方。

提升板103具有两块，且运动方向相反，前端的提升板103在下方止点位置时，其顶面与料仓102底面位于同一平面上，后端的提升板103位于其上方止点且顶面的后边缘不低于挡边108顶面，前端的提升板103在上方止点位置时，后端的提升板103位于其下方止点，且其顶面与前端的提升板103的顶面位于同一平面上，提升板103的水平方向上的厚度大于等于一根管状物的直径且小于3倍管状物的半径。

输料机构上具有限高机构和限宽机构；限高机构包括安装于安装机架2上的安装块109；安装块109上通过第一螺纹旋钮115连接有带条形调节孔的限高板116；限宽机构包括通过第二螺纹旋钮117连接在限高板116上的挡条118。可以防止管状物的堆叠，以及管状物并排运行。

还具有安装于输料机构出口端的正反筛选机构8；正反筛选机构8包括颜色识别装置801和剔除装置；颜色识别装置801为工业相机或颜色传感器；剔除装置包括位于识别位置一侧的剔除出料口802；对应剔除出料口802的另一侧设有气缸804或油缸，剔除出料口802的正下方设有接料料斗803；接料料斗803独立设置或通过管道连接至储料斗101，对于有正反需求的管状物，可以通过颜色识别装置801来检测管状物一头的颜色标识，将不符合要求的剔除。

见图3和图4，装料机构4包括接料管402，位于接料管402下方且通过滑块403滑动设置于“工”字形导轨404上的推块405，以及位于推块405下方位置的排料板401；推块405与推料气缸406的活塞杆相连，推块405位于推出止点位置时，其推块405上的储料槽407位置对应定位板408上的下料口409位置，且储料槽407的正上方具有通过上下间距可调的顶料气缸安装机构410安装的顶料气缸411；顶料气缸411的活塞杆穿过顶料导向板412与顶料杆413相连；顶料杆413的底部对应下料口409设置；排料板401上矩形阵列有与下料口409对应的排料定位销414，且排料板401滑动设置在通过地脚415固定在机架2上的排料导向机构上；排料导向机构包括导向伺服电机416、滑动座417、导向轨梁418和导向同步带；导向轨梁418包括两根平行固定于导向轨梁418上的圆柱形导杆；导向轨梁418的两端通过尾盖罩420和轴承连接有导向转轴419；滑动座417固定安装于排料板401的下方，滑动座417与圆柱形导杆滑动配合；导向伺服电机416通过变速板带与一侧导向转轴419相连；两导向转轴419上绕有导向同步带；导向同步带与滑动座417底面固定连接。

装料机构4的一侧或两侧安装有空管检测装置7；空管检测装置7为检测接近开关；检测接近开关通过连接支架安装于机架2上，检测接近开关靠近排料定位销414底部位置设置，在夹料动作完成后，排料板401回到原位的过程中，检测接近开关检测排料定位销414上的管状物是否仍然存在，如果仍然存在，则报警提示，如果不存在，则继续运行。

见图14，上下间距可调的顶料气缸安装机构410包括安装于机架2上的“匚”形安装座421，通过导向杆422和调节丝杠424连接的调节座423；顶料气缸411固定于调节座423上，两导向杆422之间设有一根调节丝杠424，调节丝杠424与调节座423螺纹连接，调节丝杠424的顶部一体固定有旋钮425，可以调节顶料距离，适合不同长高度要求的管状物。

见图5至图8，平移搬运机构5包括平移伺服电机501、同步带502、平移板503、转接板504和夹具505；平移伺服电机501通过电机安装座506固定于机架2上，且平移伺服电机501与减速器相连；同步带502连接减速器的转轴上的同步轮和通过深沟球轴承507连接于带轮架508上的转轴；平移板503通过四个滑动座509滑动设置在平移导轨510上，平移板503的内侧上表面通过至少一个同步带压板511压紧同步带502的两端开口处，外侧通过拖链安装座513连接置于固定在机架2外侧的拖链架子512内的拖链514一端端部，平移板503的中间固定有上下气缸515；上下气缸515的活塞杆端部与转接板504的中心相连接；转接板504的下端通过工装安装板521对称安装有两组夹具505；在平移搬运机构5位于远离装料机构4的止点位置时，该两组夹具505的夹持中心之间的间距L1等于靠近装料机构4一侧的夹具505的夹持中心与排料板401推出位置的中心之间的间距L2，且靠近装料机构4一侧的夹具505对应立式注塑机3的滑板301位置；滑板301上具有与排料板401上的排料定位销414一一对应的圆柱302。转接板504与平移板503之间连接有四个导向柱529；导向柱529的下端固定于转接板504的上表面，上端伸出固定于平移板503上表面的直线轴承，且上端端部与上下限位板530固定。

夹具505的夹持位置与排料定位销414一一对应，夹具505包括夹持驱动器517、夹持座518和一对平行设置的光杆519；夹持驱动器517固定于成对的夹持座518上，夹持驱动器517包括一对相对设置的气缸；左侧气缸拉动右夹持座525，右侧气缸拉动左夹持座524；各光杆519的两端均通过直角座520固定于工装安装板521上，光杆上519通过直线轴承522连接有一对或多对夹持座518，且光杆519上套接有限位环516；相配对的两个夹持座518的下方对应固定有镜像设置的左夹持座524和右夹持座525；左夹持座524和右夹持座525上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持槽523，在夹持过程中，由于排料定位销414和一对相对设置的气缸共同作用；左侧气缸拉动右夹持座525，右侧气缸拉动左夹持座524，使得两者完成夹持动作；而左夹持座524和右夹持座525在夹持的过程中，由于排料定位销414的作用，左夹持座524和右夹持座525在光杆519上移动定位。

成对的夹持座518中的一个或两个夹持座518的半圆形夹持槽523内固定有橡皮筋529；橡皮筋529平行于半圆形夹持槽523的槽口设置，橡皮筋自由状态拉直平行于半圆形夹持槽523的槽口设置，一般置于半圆形夹持槽523的一般位置，在夹持过程中，管状物压住橡皮筋529，而橡皮筋529由于其弹性形变给管状物施加径向的压力，以及橡皮筋529和管状物之间的摩擦力，可以避免管状物掉落，同时也由于橡皮筋529的弹性形变，不会将管状物压扁或压变形。

靠近装料机构4一侧的夹具的左夹持座524和右夹持座525的下端分别连接有左托料支架526和右托料支架527；左托料支架526和右托料支架527上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持口528，因为靠近装料机构4一侧的夹具夹持排料板401上的管状物后，需要移动后再次插至圆柱302上，增加左托料支架526和右托料支架527可以保持管状物的垂直性，避免再次插至圆柱302上时出现倾斜无法顺利插住的现象。另一侧夹具直接将已注肩好的管状物放入收集箱内，无需考虑管状物的垂直性，因此，可以没有左托料支架526和右托料支架527。

(实施例3)

见图1、图2、图15和图16，本发明为一种立式管状注肩自动化设备，具有立式注塑机3；立式注塑机3的两侧工位镜像设有固定安装于机架2上的上料机构1、装料机构4和平移搬运机构5，立式注塑机3的四周任意侧坐立有电柜6；上料机构1的出料口对应装料机构4的进料口设置；平移搬运机构5的夹具与装料机构4的排料板401相匹配；机架2上对应立式注塑机3注塑位置固定连接有气动废料柄取出夹具9。

上料机构1为振动盘上料机构，其包括安装于振动盘架子110上的振动盘111；振动盘111包括环形壁和与驱动器相连的料斗；料斗的底部向上延伸设置有一螺旋输送轨道；螺旋输送轨道的上端出口位置通过直立输送轨道114与出料流道相连，出料流道的出口位置对应设置于装料机构4的接料管402的正上方。出料流道的出口位置下方设有一个用于将工件由平躺转为直立的的接料漏斗；接料漏斗通过连接架连接，其下端出口正对接料管402设置，漏斗下端出口与接料管402上端口之间的距离小于管状物料的高度。

见图3和图4，装料机构4包括接料管402，位于接料管402下方且通过滑块403滑动设置于“工”字形导轨404上的推块405，以及位于推块405下方位置的排料板401；推块405与推料气缸406的活塞杆相连，推块405位于推出止点位置时，其推块405上的储料槽407位置对应定位板408上的下料口409位置，且储料槽407的正上方具有通过上下间距可调的顶料气缸安装机构410安装的顶料气缸411；顶料气缸411的活塞杆穿过顶料导向板412与顶料杆413相连；顶料杆413的底部对应下料口409设置；排料板401上矩形阵列有与下料口409对应的排料定位销414，且排料板401滑动设置在通过地脚415固定在机架2上的排料导向机构上；排料导向机构包括导向伺服电机416、滑动座417、导向轨梁418和导向同步带；导向轨梁418包括两根平行固定于导向轨梁418上的圆柱形导杆；导向轨梁418的两端通过尾盖罩420和轴承连接有导向转轴419；滑动座417固定安装于排料板401的下方，滑动座417与圆柱形导杆滑动配合；导向伺服电机416通过变速板带与一侧导向转轴419相连；两导向转轴419上绕有导向同步带；导向同步带与滑动座417底面固定连接。顶料气缸411的一侧可以电连接有下压显示灯，顶料气缸411顺利下压，下压显示灯亮，没有顺利下压，则不亮，并将信息传送给置于电柜6内的控制器进行处理。推块405上开有与储料槽407连通并垂直的小孔，推块405位于推出止点位置处，对应小孔位置设有光电开关，实时监测推块405中是否存储有管状物料，没有物料的话，将信号发送至置于电柜6内的控制器。

装料机构4的一侧或两侧安装有空管检测装置7；空管检测装置7为检测接近开关；检测接近开关通过连接支架安装于机架2上，检测接近开关靠近排料定位销414底部位置设置，在夹料动作完成后，排料板401回到原位的过程中，检测接近开关检测排料定位销414上的管状物是否仍然存在，如果仍然存在，则报警提示，如果不存在，则继续运行。

见图14，上下间距可调的顶料气缸安装机构410包括安装于机架2上的“匚”形安装座421，通过导向杆422和调节丝杠424连接的调节座423；顶料气缸411固定于调节座423上，两导向杆422之间设有一根调节丝杠424，调节丝杠424与调节座423螺纹连接，调节丝杠424的顶部一体固定有旋钮425。

见图5至图8，平移搬运机构5包括平移伺服电机501、同步带502、平移板503、转接板504和夹具505；平移伺服电机501通过电机安装座506固定于机架2上，且平移伺服电机501与减速器相连；同步带502连接减速器的转轴上的同步轮和通过深沟球轴承507连接于带轮架508上的转轴；平移板503通过四个滑动座509滑动设置在平移导轨510上，平移板503的内侧上表面通过至少一个同步带压板511压紧同步带502的两端开口处，外侧通过拖链安装座513连接置于固定在机架2外侧的拖链架子512内的拖链514一端端部，平移板503的中间固定有上下气缸515；上下气缸515的活塞杆端部与转接板504的中心相连接；转接板504的下端通过工装安装板521对称安装有两组夹具505；在平移搬运机构5位于远离装料机构4的止点位置时，该两组夹具505的夹持中心之间的间距L1等于靠近装料机构4一侧的夹具505的夹持中心与排料板401推出位置的中心之间的间距L2，且靠近装料机构4一侧的夹具505对应立式注塑机3的滑板301位置；滑板301上具有与排料板401上的排料定位销414一一对应的圆柱302。转接板504与平移板503之间连接有四个导向柱529；导向柱529的下端固定于转接板504的上表面，上端伸出固定于平移板503上表面的直线轴承，且上端端部与上下限位板530固定。

夹具505的夹持位置与排料定位销414一一对应，夹具505包括夹持驱动器517、夹持座518和一对平行设置的光杆519；夹持驱动器517固定于成对的夹持座518上，夹持驱动器517包括一对相对设置的气缸；左侧气缸拉动右夹持座525，右侧气缸拉动左夹持座524；各光杆519的两端均通过直角座520固定于工装安装板521上，光杆上519通过直线轴承522连接有一对或多对夹持座518，且光杆519上套接有限位环516；相配对的两个夹持座518的下方对应固定有镜像设置的左夹持座524和右夹持座525；左夹持座524和右夹持座525上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持槽523，在夹持过程中，由于排料定位销414和一对相对设置的气缸共同作用；左侧气缸拉动右夹持座525，右侧气缸拉动左夹持座524，使得两者完成夹持动作；而左夹持座524和右夹持座525在夹持的过程中，由于排料定位销414的作用，左夹持座524和右夹持座525在光杆519上移动定位。

成对的夹持座518中的一个或两个夹持座518的半圆形夹持槽523内固定有橡皮筋529；橡皮筋529平行于半圆形夹持槽523的槽口设置，橡皮筋自由状态拉直平行于半圆形夹持槽523的槽口设置，一般置于半圆形夹持槽523的一般位置，在夹持过程中，管状物压住橡皮筋529，而橡皮筋529由于其弹性形变给管状物施加径向的压力，以及橡皮筋529和管状物之间的摩擦力，可以避免管状物掉落，同时也由于橡皮筋529的弹性形变，不会将管状物压扁或压变形。

靠近装料机构4一侧的夹具的左夹持座524和右夹持座525的下端分别连接有左托料支架526和右托料支架527；左托料支架526和右托料支架527上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持口528。

(实施例4)

本发明为一种立式管状注肩自动化设备，具有立式注塑机3；立式注塑机3的两侧工位镜像设有固定安装于机架2上的上料机构1、装料机构4和平移搬运机构5，立式注塑机3的四周任意侧坐立有电柜6；上料机构1的出料口对应装料机构4的进料口设置；平移搬运机构5的夹具与装料机构4的排料板401相匹配，电控柜6采用PLC编程及工业触摸屏控制整套设备；机架2上对应立式注塑机3注塑位置固定连接有气动废料柄取出夹具9。

上料机构1为振动盘上料机构，其包括安装于振动盘架子上的振动盘；振动盘包括环形壁和与驱动器相连的料斗；料斗的底部向上延伸设置有一螺旋输送轨道；螺旋输送轨道的上端出口位置通过直立输送轨道与出料流道相连，出料流道的出口位置对应设置于装料机构的接料管的正上方。

螺旋输送轨道的断面呈逆时针旋转90°的“匚”字形，且从下至上逐渐变窄至管状物平躺呈一条线直行或从下至上逐渐分流成至少2条容管状物平躺呈一条线直行的流道；直立排列输送轨道和变窄的螺旋输送轨道或分流后的流道的连接位置通过用于将工件由平躺转为直立的圆弧形管过渡。

见图3和图4，装料机构4包括接料管402，位于接料管402下方且通过滑块403滑动设置于“工”字形导轨404上的推块405，以及位于推块405下方位置的排料板401；推块405与推料气缸406的活塞杆相连，推块405位于推出止点位置时，其推块405上的储料槽407位置对应定位板408上的下料口409位置，且储料槽407的正上方具有通过上下间距可调的顶料气缸安装机构410安装的顶料气缸411；顶料气缸411的活塞杆穿过顶料导向板412与顶料杆413相连；顶料杆413的底部对应下料口409设置；排料板401上矩形阵列有与下料口409对应的排料定位销414，且排料板401滑动设置在通过地脚415固定在机架2上的排料导向机构上；排料导向机构包括导向伺服电机416、滑动座417、导向轨梁418和导向同步带；导向轨梁418包括两根平行固定于导向轨梁418上的圆柱形导杆；导向轨梁418的两端通过尾盖罩420和轴承连接有导向转轴419；滑动座417固定安装于排料板401的下方，滑动座417与圆柱形导杆滑动配合；导向伺服电机416通过变速板带与一侧导向转轴419相连；两导向转轴419上绕有导向同步带；导向同步带与滑动座417底面固定连接。

装料机构4的一侧或两侧安装有空管检测装置7；空管检测装置7为检测接近开关；检测接近开关通过连接支架安装于机架2上，检测接近开关靠近排料定位销414底部位置设置，在夹料动作完成后，排料板401回到原位的过程中，检测接近开关检测排料定位销414上的管状物是否仍然存在，如果仍然存在，则报警提示，如果不存在，则继续运行。

见图14，上下间距可调的顶料气缸安装机构410包括安装于机架2上的“匚”形安装座421，通过导向杆422和调节丝杠424连接的调节座423；顶料气缸411固定于调节座423上，两导向杆422之间设有一根调节丝杠424，调节丝杠424与调节座423螺纹连接，调节丝杠424的顶部一体固定有旋钮425。

见图5至图8，平移搬运机构5包括平移伺服电机501、同步带502、平移板503、转接板504和夹具505；平移伺服电机501通过电机安装座506固定于机架2上，且平移伺服电机501与减速器相连；同步带502连接减速器的转轴上的同步轮和通过深沟球轴承507连接于带轮架508上的转轴；平移板503通过四个滑动座509滑动设置在平移导轨510上，平移板503的内侧上表面通过至少一个同步带压板511压紧同步带502的两端开口处，外侧通过拖链安装座513连接置于固定在机架2外侧的拖链架子512内的拖链514一端端部，平移板503的中间固定有上下气缸515；上下气缸515的活塞杆端部与转接板504的中心相连接；转接板504的下端通过工装安装板521对称安装有两组夹具505；在平移搬运机构5位于远离装料机构4的止点位置时，该两组夹具505的夹持中心之间的间距L1等于靠近装料机构4一侧的夹具505的夹持中心与排料板401推出位置的中心之间的间距L2，且靠近装料机构4一侧的夹具505对应立式注塑机3的滑板301位置；滑板301上具有与排料板401上的排料定位销414一一对应的圆柱302。转接板504与平移板503之间连接有四个导向柱529；导向柱529的下端固定于转接板504的上表面，上端伸出固定于平移板503上表面的直线轴承，且上端端部与上下限位板530固定。

夹具505的夹持位置与排料定位销414一一对应，夹具505包括夹持驱动器517、夹持座518和一对平行设置的光杆519；夹持驱动器517固定于成对的夹持座518上，夹持驱动器517包括一对相对设置的气缸；左侧气缸拉动右夹持座525，右侧气缸拉动左夹持座524；各光杆519的两端均通过直角座520固定于工装安装板521上，光杆上519通过直线轴承522连接有一对或多对夹持座518，且光杆519上套接有限位环516；相配对的两个夹持座518的下方对应固定有镜像设置的左夹持座524和右夹持座525；左夹持座524和右夹持座525上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持槽523，在夹持过程中，由于排料定位销414和一对相对设置的气缸共同作用；左侧气缸拉动右夹持座525，右侧气缸拉动左夹持座524，使得两者完成夹持动作；而左夹持座524和右夹持座525在夹持的过程中，由于排料定位销414的作用，左夹持座524和右夹持座525在光杆519上移动定位。

成对的夹持座518中的一个或两个夹持座518的半圆形夹持槽523内固定有橡皮筋529；橡皮筋529平行于半圆形夹持槽523的槽口设置，橡皮筋自由状态拉直平行于半圆形夹持槽523的槽口设置，一般置于半圆形夹持槽523的一般位置，在夹持过程中，管状物压住橡皮筋529，而橡皮筋529由于其弹性形变给管状物施加径向的压力，以及橡皮筋529和管状物之间的摩擦力，可以避免管状物掉落，同时也由于橡皮筋529的弹性形变，不会将管状物压扁或压变形。

靠近装料机构4一侧的夹具的左夹持座524和右夹持座525的下端分别连接有左托料支架526和右托料支架527；左托料支架526和右托料支架527上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持口528，因为靠近装料机构4一侧的夹具夹持排料板401上的管状物后，需要移动后再次插至圆柱302上，增加左托料支架526和右托料支架527可以保持管状物的垂直性，避免再次插至圆柱302上时出现倾斜无法顺利插住的现象。另一侧夹具直接将已注肩好的管状物放入收集箱内，无需考虑管状物的垂直性，因此，可以没有左托料支架526和右托料支架527。

本发明的上料装置1也可以采用专利文CN201711169843.4一种全自动双头注肩机的自动上管装置。

实施例3中，螺旋输送轨道具有两条，螺旋输送轨道由盖板和固定在盖板两侧的一对镜像设置的呈“L”形的支承件一体组成，且从下至上逐渐扭转至管状物料呈竖直设置。

本发明的气动废料柄取出夹具9为现有常规技术，该装置在专利文CN201510501155.8、专利文CN201710661925.4等均有相关记载。

本发明的工作原理为：首先人工将管状物料倒入到管状上料机构内，通过振动盘或提升机两种方式均将管状物料自动排列上料，其中若管料需分方向，主要通过工业相机或颜色传感器来识别管的方向，方向对则通过，不对则自动排除至振动盘或提升机内重新排列上料；排列好后，逐个落入接料管402中，接料管402的底部与推块405之间的间距小于管状物料的高度，一般为小于管状物料的高度的二分之一为佳，再起始位置时，接料管402内的管状物料落入推块405上的储料槽407内，通过推料气缸406，顶料气缸411有序将推块405上的储料槽407内的管状物送入定位板408上的下料口409内；再通过顶料气缸411的对应下料口409设置的顶料杆413向下压，将管状物料压至插在排料定位销414上，通过导向伺服电机416配套高精度模组实现多个管定位；管状物料精定位后，由平移搬运机构5靠近装料机构4一侧的夹具将多个管同时抓取或夹取至滑板301上的圆柱302上，当立式注塑成型机滑台在左侧，左侧平移搬运机构5靠近装料机构4一侧的夹具将管状物搬运至位于左侧滑板301上的圆柱302上，注塑成型机滑台向右侧滑动，并注塑，同时右侧平移搬运机构5靠近装料机构4一侧的夹具将管状物料搬运到此时位于右侧的滑板301上的圆柱302上，当左侧滑板301上的管状物完成注塑后，注塑成型机滑台再左滑，左侧平移搬运机构5的另一侧夹具将注塑好的管状物成品卸离模具，同时靠近装料机构4一侧的夹具将新的管状物在搬运至滑板301上的圆柱302，平移搬运机构5将整个搬运和卸料同步运作；重复运作，完成整个过程。

注塑成型机为立式双滑板注塑机，其上安装好模具；当左右两侧任意滑板301在进行注塑工作时，另一滑板301仍在装管；故在左右滑台上就配套一台管状注肩机即。也可用于单独模具的立式注塑机。

需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种立式管状注肩自动化设备，具有立式注塑机(3)；其特征在于：所述立式注塑机(3)的两侧工位镜像设有固定安装于机架(2)上的上料机构(1)、装料机构(4)和平移搬运机构(5)，立式注塑机(3)的四周任意侧坐立有电柜(6)；所述上料机构(1)的出料口对应装料机构(4)的进料口设置，上料机构(1)为振动盘上料机构或提升上料装置；所述平移搬运机构(5)的夹具与装料机构(4)的排料板(401)相匹配；所述机架(2)上对应立式注塑机(3)注塑位置固定连接有气动废料柄取出夹具(9)。

2.根据权利要求1所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：所述装料机构(4)包括接料管(402)，位于接料管(402)下方且通过滑块(403)滑动设置于“工”字形导轨(404)上的推块(405)，以及位于推块(405)下方位置的排料板(401)；所述推块(405)与推料气缸(406)的活塞杆相连，推块(405)位于推出止点位置时，其推块(405)上的储料槽(407)位置对应定位板(408)上的下料口(409)位置，且储料槽(407)的正上方具有通过上下间距可调的顶料气缸安装机构(410)安装的顶料气缸(411)；所述顶料气缸(411)的活塞杆穿过顶料导向板(412)与顶料杆(413)相连；所述顶料杆(413)的底部对应下料口(409)设置；所述排料板(401)上矩形阵列有与下料口(409)对应的排料定位销(414)，且排料板(401)滑动设置在通过地脚(415)固定在机架(2)上的排料导向机构上；所述排料导向机构包括导向伺服电机(416)、滑动座(417)、导向轨梁(418)和导向同步带；所述导向轨梁(418)包括两根平行固定于导向轨梁(418)上的圆柱形导杆；所述导向轨梁(418)的两端通过尾盖罩(420)和轴承连接有导向转轴(419)；所述滑动座(417)固定安装于排料板(401)的下方，滑动座(417)与圆柱形导杆滑动配合；所述导向伺服电机(416)通过变速板带与一侧导向转轴(419)相连；两导向转轴(419)上绕有导向同步带；所述导向同步带与滑动座(417)底面固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：所述平移搬运机构(5)包括平移伺服电机(501)、同步带(502)、平移板(503)、转接板(504)和夹具(505)；所述平移伺服电机(501)通过电机安装座(506)固定于机架(2)上，且平移伺服电机(501)与减速器相连；所述同步带(502)连接减速器的转轴上的同步轮和通过深沟球轴承(507)连接于带轮架(508)上的转轴；所述平移板(503)通过四个滑动座(509)滑动设置在平移导轨(510)上，平移板(503)的内侧上表面通过至少一个同步带压板(511)压紧同步带(502)的两端开口处，外侧通过拖链安装座(513)连接置于固定在机架(2)外侧的拖链架子(512)内的拖链(514)一端端部，平移板(503)的中间固定有上下气缸(515)；所述上下气缸(515)的活塞杆端部与转接板(504)的中心相连接；所述转接板(504)的下端通过工装安装板(521)对称安装有两组夹具(505)；在平移搬运机构(5)位于远离装料机构(4)的止点位置时，该两组夹具(505)的夹持中心之间的间距L1等于靠近装料机构(4)一侧的夹具(505)的夹持中心与排料板(401)推出位置的中心之间的间距L2，且靠近装料机构(4)一侧的夹具(505)对应立式注塑机(3)的滑板(301)位置；所述滑板(301)上具有与排料板(401)上的排料定位销(414)一一对应的圆柱(102)。

4.根据权利要求3所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：所述夹具(505)的夹持位置与排料定位销(414)一一对应，夹具(505)包括夹持驱动器(517)、夹持座(518)和一对平行设置的光杆(519)；所述夹持驱动器(517)固定于成对的夹持座(518)上，夹持驱动器(517)包括一对相对设置的气缸；左侧气缸拉动右夹持座(525)，右侧气缸拉动左夹持座(524)；各光杆(519)的两端均通过直角座(520)固定于工装安装板(521)上，光杆(519)上通过直线轴承(522)连接有一对或多对夹持座(518)，且光杆(519)上套接有限位环(516)；相配对的两个夹持座(518)的下方对应固定有镜像设置的左夹持座(524)和右夹持座(525)；所述左夹持座(524)和右夹持座(525)上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持槽(523)。

5.根据权利要求4所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：成对的夹持座(518)中的一个或两个夹持座(518)的半圆形夹持槽(523)内固定有橡皮筋(529)；所述橡皮筋(529)平行于半圆形夹持槽(523)的槽口设置。

6.根据权利要求5所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：靠近装料机构(4)一侧的夹具的左夹持座(524)和右夹持座(525)的下端分别连接有左托料支架(526)和右托料支架(527)；所述左托料支架(526)和右托料支架(527)上均具有与管状物直径相匹配的半圆形夹持口(528)。

7.根据权利要求6所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：所述装料机构(4)的一侧或两侧安装有空管检测装置(7)；所述空管检测装置(7)包括检测接近开关；所述检测接近开关通过连接支架安装于机架(2)上，检测接近开关靠近排料定位销(414)底部位置设置。

8.根据权利要求1所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：所述提升上料装置包括储料斗(101)、输料机构和直立排列输送轨道(106)；所述储料斗(101)内开设有底面呈前端高后端低的倾斜状设置的料仓(102)；所述料仓(102)后方位置具有用于做上下往复送料运动的提升板(103)；所述提升板(103)的顶面为与料仓(102)底面平行设置的斜面；所述输料机构包括输料带(104)和驱动电机(105)；所述输料带(104)的两侧具有平行设置的挡边(106)，输料带(104)通过两个固定于安装机架(2)上的输料转轴相连；所述驱动电机(105)与其中一个输料转轴相连接；所述直立排列输送轨道(106)和输料机构的连接位置通过用于将工件由平躺转为直立的漏斗(107)过渡，直立排列输送轨道(106)的出口位置对应设置于装料机构(4)的接料管(402)的正上方。

9.根据权利要求8所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：还具有安装于输料机构出口端的正反筛选机构(8)；所述正反筛选机构(8)包括颜色识别装置(801)和剔除装置；所述颜色识别装置(801)为工业相机或颜色传感器；所述剔除装置包括位于识别位置一侧的剔除出料口(802)；对应剔除出料口(802)的另一侧设有气缸(804)或油缸，剔除出料口(802)的正下方设有接料料斗(803)；所述接料料斗(803)独立设置或通过管道连接至储料斗(101)。

10.根据权利要求4所述的立式管状注肩自动化设备，其特征在于：所述转接板(504)与平移板(503)之间连接有四个导向柱(529)；所述导向柱(529)的下端固定于转接板(504)的上表面，上端伸出固定于平移板(503)上表面的直线轴承，且上端端部与上下限位板(530)固定。