CN108423434A - 一种移载设备及移载方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移载设备及移载方法，该移载设备包括：设备架体；模组手臂，设置在所述设备架体上侧；待检测工位，设置在设备架体上并位于模组手臂输送方向的初始放置位置，用于放置待检测的目标物体；检测结束工位，设置在设备架体上并位于模组手臂输送方向的结束放置位置，用于放置检测完成的目标物体；检测工位，设置在设备架体上且位于待检测工位及检测结束工位之间，用于盛放并检测目标物体；入料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述待检测工位的所述目标物体移载到所述检测工位；出料机构，与所述模组手臂连接，用于将所述检测工位的所述目标物体移载到所述检测结束工位。

Description

一种移载设备及移载方法

技术领域

本发明属于自动输送设备技术领域，更具体地说，是涉及一种移载设备及基于该移载设备的移载方法。

背景技术

传统的液晶模组检测自动输送设备，往往选用将液晶模组输送通道的两侧上设置承载液晶模组的面板，将液晶模组移出输送通道后进行检测，检测完成后在移入输送通道送往下一工序，检测位置和检测工序间的传送位置分离设置，使用过程复杂，耗费时间长，设备的体积大，占用空间大，生产成本高，而且不易在厂区布置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移载设备及移载方法，旨在解决传统的液晶模组检测自动输送设备，使用过程复杂，耗费时间长，设备的体积大，占用空间大，生产成本高，而且不易在厂区布置。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种移载设备，所述移载设备包括：

设备架体；

模组手臂，设置在所述设备架体上侧，数量至少为一组；

待检测工位，设置在所述设备架体上并位于所述模组手臂输送方向的初始放置位置，用于放置待检测的目标物体；

检测结束工位，设置在所述设备架体上并位于所述模组手臂输送方向的结束放置位置，用于放置检测完成的所述目标物体；

检测工位，设置在所述设备架体上且位于所述待检测工位及所述检测结束工位之间，用于盛放并检测所述目标物体；

入料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述待检测工位的所述目标物体移载到所述检测工位，还用于举升所述目标物体避让检测人员；

出料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述检测工位的所述目标物体移载到所述检测结束工位，还用于举升所述目标物体避让检测人员。

在一个实施例中，所述检测结束工位位于所述模组手臂的一端。

在一个实施例中，所述检测工位的数量为至少八个且均匀设置在所述模组手臂的两侧。

在一个实施例中，所述模组手臂数量为至少两个且并列设置，所述机械手等数量的设置在两个所述模组手臂上。

在一个实施例中，所述入料机构和所述出料机构为机械手。

在一个实施例中，所述机械手上设有防撞检测元件。

在一个实施例中，所述防撞检测元件为距离检测传感器。

本发明还提供一种移载设备，所述移载设备包括：

设备架体；

模组手臂，设置在所述设备架体上侧，数量至少为一组；

待检测工位，设置在所述设备架体上并位于所述模组手臂输送方向的初始放置位置，用于放置待检测的目标物体；

检测结束工位，设置在所述设备架体上并位于所述模组手臂输送方向的结束放置位置，用于放置检测完成的所述目标物体；

检测工位，设置在所述设备架体上且位于所述待检测工位及所述检测结束工位之间，用于盛放并检测所述目标物体；

入料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述待检测工位的所述目标物体移载到所述检测工位，还用于举升所述目标物体避让检测人员；

出料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述检测工位的所述目标物体移载到所述检测结束工位，还用于举升所述目标物体避让检测人员；

所述检测工位为至少八个，所述检测工位等数量的设置在所述模组手臂的两侧，所述机械手用于将检测工位的目标物体移载到检测结束工位，任一所述检测工位对应一所述检测人员；

所述设备架体上还设有用于控制所述模组手臂及所述机械手运动的电控箱。

本发明移载设备，通过在模组手臂上的入料机构将待检测工位的目标物体夹持到检测工位，检测完成后再通过出料机构将目标物体夹送到检测结束工位，然后由检测结束工位传送到下一个工序，检测工位沿在模组手臂的运送方向上设置，检测时仅需要向上举升目标物体避让检测人员后移载到下一工位，不需要将目标物体移出到运送方向外侧，节省了传送时间，提高了检测的效率，设备更加紧凑，缩短了设备宽度，节省了占地空间，便于移载设备在厂区布置，同时也大大减小了生产制作成本，提高了工作效率。

本发明还提供一种移载方法，所述移载方法包括：

将目标物体放入待检测工位，入料机构拾取目标物体后举升避让检测人员并将所述目标物体放置到检测工位；

对放置到检测工位的目标物体进行检测；

出料机构拾取经过检测的目标物体后举升避让检测人员并并将目标物体放置到检测结束工位。

在一个实施例中，所述将目标物体放置到检测结束工位还包括：

当出料机构拾取经过检测的目标物体后向上提升或翻转，使目标物体的高度大于检测人员的高度，然后将目标物体运送到检测结束工位。

本发明移载方法，通过在模组手臂上的入料机构将待检测工位的目标物体夹持到检测工位，检测完成后再通过出料机构将目标物体夹送到检测结束工位，然后由检测结束工位传送到下一个工序，在检测工位上直接进行检测，检测时仅需要向上举升目标物体避让检测人员后移载到下一工位，不需要将目标物体移出到运送方向外侧，操作简单，节省了传送时间，提高了检测的效率，利于缩短设备宽度，节省占地空间，利于移载设备在厂区布置，同时也大大减小了生产制作成本，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例1提供的移载设备的结构示意图；

图2为本发明实施例2提供的移载设备的结构示意图；

图3为本发明实施例3提供的移载设备的结构示意图；

图4为本发明实施例4提供的移载设备的结构示意图；

图5为本发明实施例5提供的移载设备的结构示意图；

图6为本发明实施例6提供的移载设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1及图2，现对本发明提供的移载设备进行说明。所述移载设备包括：

设备架体1；

模组手臂2，设置在设备架体1上侧，数量至少为一组；

待检测工位11，设置在设备架体1上并设置在模组手臂2输送方向的初始放置位置，用于放置待检测的目标物体3；

检测结束工位13，设置在设备架体1上并位于模组手臂2输送方向的结束放置位置，用于放置检测完成的目标物体3；

检测工位12，设置在设备架体1上且位于待检测工位11及检测结束工位13之间，用于盛放并检测目标物体3；

入料机构，与模组手臂2连接，通过自行运行或受所述模组手臂2驱动，用于将待检测工位11的目标物体3移载到检测工位12且用于举升目标物体3避让检测人员4；

出料机构，与模组手臂2连接，通过自行运行或受所述模组手臂2驱动，用于将检测工位12的目标物体3移载到检测结束工位13，还用于举升目标物体3避让检测人员4。

该包装结构，通过在模组手臂2上的入料机构将将待检测工位11的目标物体3夹持到检测工位12，检测完成后再通过出料机构将目标物体3夹送到检测结束工位13，然后由检测结束工位13传送到下一个工序，检测工位12沿在模组手臂2的运送方向上设置，检测时仅需要向上举升目标物体3避让检测人员4后移载到下一工位，不需要将目标物体3移出到运送方向外侧，节省了传送时间，提高了检测的效率，设备更加紧凑，缩短了设备宽度，节省了占地空间，便于移载设备在厂区布置，同时也大大减小了生产制作成本，提高了工作效率。模组手臂2上设置的进料机构和出料机构可以通过模组手臂2带动其运动，以达到机械手21拾取目标物体后进行传送，或者模组手臂2为固定横梁，进料机构和出料机构设置在模组手臂2上，拾取目标物体后进行传送。

在一个实施例中，请参阅图3至图6，作为本发明的一个示例性的实施方式，检测结束工位13位于所述模组手臂的一端。便于出料机构操作。可选地，出料机构与所述入料机构共用设置在模组手臂2上的同一轨道，节省空间。

在一个实施例中，作为本发明的一个示例性的实施方式，入料机构和出料机构为机械手21，一个机械手21用于将待检测工位11的目标物体3移载到检测工位12，另一个机械手21用于将检测工位12的目标物体3移载到检测结束工位13，且两个机械手21公用同一个轨道，目标物体的取放分开进行，效率高，工作使用有序，节省空间，不但缩小了设备的体积而且便于控制。作为可选地，机械手上的固定目标物体的结构为若干吸盘。当目标物体为板状件尤其是显示装置中的面板时，吸附固定效果好，而且不会损伤面板。

在一个实施例中，请参阅图3至图6，作为本发明的一个示例性的实施方式，检测结束工位13位于模组手臂2的两侧，检测结束工位13设置在模组手臂2的单侧或两侧。当机械手21设置在模组手臂2的单侧时，为一组传送通道设备紧凑占地空间小，将检测结束工位13设置在模组手臂2的两侧可以增加一组传送通道，方便检测人员4在传送通道的一侧进行检验，可以充分利用空间。

在一个实施例中，作为本发明的一个示例性的实施方式，检测工位12的数量为至少一个。检测工位12的数量可以根据不同的检测物体的实际检测要求进行设置。

在一个实施例中，请参阅图3至图6，作为本发明的一个示例性的实施方式，检测工位12的数量为至少八个且均匀设置在模组手臂2的两侧。当检测的目标物体3为显示模组时可以在模组手臂2的两侧顺序设置四个检测工位12，由检测人员4在检测工位12的旁边对显示模组进行检测，不用将显示模组移出传送方向即可进行检测，缩短人员等待时间，提高生产效率，而且缩短了移载设备的宽度，简化设备的移动机构，节省设备成本，并且使产线有动线空间。检测工位12可以作为一次检测平台，或者作为连续检测平台使用，作为一次检测平台时，目标物体经过一次检测即可完成，然后由机械手21传送至检测结束工位13，当检测工位12可以作为连续检测平台使用时，可以在检测工位12之间由机械手21移动顺序检测，然后由机械手21传送至检测结束工位13。

在一个实施例中，请参阅图5及图6，作为本发明的一个示例性的实施方式，模组手臂2数量为至少两个且并列设置，机械手21等数量的或对称设置在两个模组手臂2上。模组手臂2数量为两个时，能都对两个传送通道进行独立控制，可以进行不同产品的运载检测，互不影响工作。

在一个实施例中，作为本发明的一个示例性的实施方式，机械手21上设有防撞检测元件，通过设置防撞检测元件能够使机械手21对检测人员4进行避让或者停机，保证检测人员4的安全以及设备的安全。

在一个实施例中，作为本发明的一个示例性的实施方式，防撞检测元件为距离检测传感器。通过设置距离检测传感器能检测障碍物与机械手21的距离，从而进行预判，达到设定安全距离后报警或者避让或者停机。

请一并参阅图1及图2，本发明还提供一种移载设备，所述移载设备包括：

设备架体1；

模组手臂2，设置在设备架体1上侧，数量至少为一组；

设备架体1，用于放置在地面上；

待检测工位11，设置在设备架体1上并设置在模组手臂2输送方向的初始放置位置，用于放置待检测的目标物体3；

检测结束工位13，设置在设备架体1上并位于模组手臂2输送方向的结束放置位置，用于放置检测完成的目标物体3；

检测工位12，设置在设备架体1上且位于待检测工位11及检测结束工位13之间，用于盛放并检测目标物体3；

入料机构，与模组手臂2连接，通过自行运行或受所述模组手臂2驱动，用于将待检测工位11的目标物体3移载到检测工位12，还用于举升目标物体3避让检测人员4；

出料机构，与模组手臂2连接，并与所述入料机构共用设置在模组手臂2上的同一轨道，通过自行运行或受所述模组手臂2驱动，用于将检测工位12的目标物体3移载到检测结束工位13，还用于举升目标物体3避让检测人员4；

检测工位12为至少八个，检测工位12等数量的设置在模组手臂2的两侧，任一检测工位12对应一检测人员4；

设备架体1上还设有用于控制模组手臂2及机械手21运动的电控箱。

该移载设备，通过在模组手臂2上的入料机构将将待检测工位11的目标物体3夹持到检测工位12，检测完成后再通过出料机构将目标物体3夹送到检测结束工位13，然后由检测结束工位13传送到下一个工序，检测工位12沿在模组手臂2的运送方向上设置，检测时不需要将目标物体3移出到运送方向外侧，节省了传送时间，提高了检测的效率，通过在模组手臂2的两侧设置四个检测工位12，从而实现一个模组手臂2的双通道运载结构，并通过电控箱进行控制入料机构和出料机构运载，由检测人员4在检测工位12的旁边对显示模组进行检测，不用将显示模组移出传送方向即可进行检测，缩短人员等待时间，提高生产效率，而且缩短了移载设备的宽度，节省了占地空间，便于移载设备在厂区布置，简化设备的移动机构，节省设备成本，并且使产线有动线空间。

本发明还提供一种移载方法，所述移载方法包括：

将目标物体3放入待检测工位11，调整入料机构的位置，使入料机构拾取目标物体3后举升目标物体3避让检测人员4并将目标物体3放置到检测工位12；

对放置到检测工位12的目标物体3进行检测；

检测完成后，调整出料机构的位置，使出料机构拾取经过检测的目标物体3后举升避让目标物体3检测人员4并将目标物体3放置到检测结束工位13。

该移载方法，通过在模组手臂2上的入料机构将待检测工位11的目标物体3夹持到检测工位12，检测完成后再通过出料机构将目标物体3夹送到检测结束工位13，然后由检测结束工位13传送到下一个工序，在检测工位12上直接进行检测，检测时仅需要向上举升目标物体3避让检测人员4后移载到下一工位，不需要将目标物体3移出到运送方向外侧，操作简单，节省了传送时间，提高了检测的效率，利于缩短设备宽度，节省占地空间，利于移载设备在厂区布置，同时也大大减小了生产制作成本，提高了工作效率。

在一个实施例中，作为本发明提供的移载方法的一种具体实施方式，将于将目标物体放置到检测结束工位还包括：

当出料机构拾取经过检测的目标物体3后向上提升或翻转，使目标物体3的高度大于检测人员的高度，然后将目标物体3运送到检测结束工位。通过对目标物体3向上提升或翻转来避让检测人员，保证检测人员的工作安全性，当目标物体为板状件时通过机械手上的吸盘将板状件吸附固定，向上翻转180度，可以快速将板状件举升，工作效率高。

在一个实施例中，作为本发明提供的移载方法的一种具体实施方式，出料机构和入料机构均为机械手21，出料机构和入料机构可以是单独的机械手21，两个机械手21公用同一个轨道，目标物体的取放分开进行，效率高，工作使用有序，节省空间，不但缩小了设备的体积而且便于控制，亦可以是同一机械手21。

在一个实施例中，作为本发明提供的移载方法的一种具体实施方式，对放置到检测工位12的目标物体3进行检测还包括：当检测工位12的数量为大于一个时，如需要在不同的工位连续检测，在前一检测工位12的目标物体3完成检测后，可设定一机械手21或增设一机械手21，使机械手21拾取经过上一检测工位12检测的目标物体3并将目标物体3放置到下一检测工位12。检测工位12的数量可以根据不同的检测物体的实际检测要求进行设置，并在模组手臂2同一侧的检测工位12上依次传递目标物体3。检测工位12可以作为一次检测平台，或者作为连续检测平台使用，作为一次检测平台时，目标物体经过一次检测即可完成，然后由机械手21传送至检测结束工位13，当检测工位12可以作为连续检测平台使用时，可以在检测工位12之间由机械手21移动顺序检测，然后由机械手21传送至检测结束工位13。

在一个实施例中，作为本发明的一个示例性的实施方式，当模组手臂2两侧均设置机械手21时，可以两侧同时进行对目标物体的移载和检测。当模组手臂2数量为两个时，可以两侧同时且不同步进行对目标物体的移载和检测。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移载设备，其特征在于，所述移载设备包括：

设备架体；

模组手臂，设置在所述设备架体上侧，数量至少为一组；

待检测工位，设置在所述设备架体上并位于所述模组手臂输送方向的初始放置位置，用于放置待检测的目标物体；

检测结束工位，设置在所述设备架体上并位于所述模组手臂输送方向的结束放置位置，用于放置检测完成的所述目标物体；

检测工位，设置在所述设备架体上且位于所述待检测工位及所述检测结束工位之间，用于盛放并检测所述目标物体；

入料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述待检测工位的所述目标物体移载到所述检测工位且用于举升所述目标物体避让检测人员；

出料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述检测工位的所述目标物体移载到所述检测结束工位，还用于举升所述目标物体避让检测人员。

2.如权利要求1所述的移载设备，其特征在于，所述检测结束工位位于所述模组手臂的一端。

3.如权利要求1所述的移载设备，其特征在于，所述检测工位的数量为至少八个且均匀设置在所述模组手臂的两侧。

4.如权利要求1所述的移载设备，其特征在于，所述模组手臂数量为至少两个且并列设置。

5.如权利要求1所述的移载设备，其特征在于，所述入料机构和所述出料机构为机械手。

6.如权利要求5所述的移载设备，其特征在于，所述机械手上设有防撞检测元件。

7.如权利要求6所述的移载设备，其特征在于，所述防撞检测元件为距离检测传感器。

8.一种移载设备，其特征在于，所述移载设备包括：

设备架体；

模组手臂，设置在所述设备架体上侧，数量至少为一组；

待检测工位，设置在所述设备架体上并位于所述模组手臂输送方向的初始放置位置，用于放置待检测的目标物体；

检测结束工位，设置在所述设备架体上并位于所述模组手臂输送方向的结束放置位置，用于放置检测完成的所述目标物体；

检测工位，设置在所述设备架体上且位于所述待检测工位及所述检测结束工位之间，用于盛放并检测所述目标物体；

入料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述待检测工位的所述目标物体移载到所述检测工位，还用于举升所述目标物体避让检测人员；

出料机构，与所述模组手臂连接，通过自行运行或受所述模组手臂驱动，用于将所述检测工位的所述目标物体移载到所述检测结束工位，还用于举升所述目标物体避让检测人员；

所述检测工位为至少八个，所述检测工位等数量的设置在所述模组手臂的两侧，任一所述检测工位对应一所述检测人员；

所述设备架体上还设有用于控制所述模组手臂及所述机械手运动的电控箱。

9.一种移载方法，其特征在于，所述移载方法包括：

将目标物体放入待检测工位，入料机构拾取目标物体后举升避让检测人员并将所述目标物体放置到检测工位；

对放置到检测工位的目标物体进行检测；

出料机构拾取经过检测的目标物体后举升避让检测人员并将目标物体放置到检测结束工位。

10.如权利要求9所述的移载方法，其特征在于，将目标物体放置到检测结束工位还包括：

当出料机构拾取经过检测的目标物体后向上提升或翻转，使目标物体的高度大于检测人员的高度，然后将目标物体运送到检测结束工位。