CN108415051A - 车辆位置信息的纠偏方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆位置信息的纠偏方法、装置和存储介质，该方法包括：检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息；获取车辆的第一全球定位系统GPS信息；将检测到的所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送给服务器；接收所述服务器根据所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送的第二GPS信息，并根据所述第二GPS信息纠正所述车辆的位置信息。本发明提供的车辆位置信息的纠偏方法、装置和存储介质能够提高车辆位置信息的准确性。

Description

车辆位置信息的纠偏方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及图像检测技术，尤其涉及一种车辆位置信息的纠偏方法、装置和存储介质。

背景技术

目前，伴随着经济的发展和人民生活水平的提高，汽车在用户的日常生活中扮演着越来越重要的角色，在一些服务中，需要精确的获知车辆所处的位置。

现有技术中，大多利用车载全球定位系统(Global Positioning System；GPS)，也称为卫星导航定位系统获得车辆的瞬时位置数据，通过车载加速度计获得瞬时速度，以自动进行积分计算获得车辆的地理位置。在天气条件良好、且GPS精度足够的情况下，将能够较准确的获取车辆的当前地理位置。在GPS不准确的时候，仍可以利用加速度计估计运动速度，以推算车辆大致位置。

但是，对于需要定位车辆位置的应用环境，如地图导航场景中，由于对于车辆定位准确性要求高，采用现有技术中的方式，因受车辆驾驶过程中GPS和加速度计精度和天气的影响，会使获得的车辆地理位置存在误差的积累，从而导致获得的车辆的位置信息不准确。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种车辆位置信息的纠偏方法、装置和存储介质，以对车辆的位置信息进行纠正，提高车辆位置信息的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆位置信息的纠偏方法，包括：

检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息；

获取车辆的第一全球定位系统GPS信息；

将检测到的所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送给服务器；

接收所述服务器根据所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送的第二GPS信息，并根据所述第二GPS信息纠正所述车辆的位置信息。

可选的，所述交通指示信息包括如下信息中的至少一种：车道线、路面标志物、人行横道、红绿灯和交通标志。

可选的，所述交通指示信息包括车道线；

所述检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息，包括：

采用sobel算子对所述当前帧图像进行滤波，得到梯度图像；

将所述梯度图像进行二值化处理，获得二值化图像；

利用hough变换在所述二值化图像上拟合直线段，以检测所述当前帧图像中的所述车道线。

可选的，所述交通指示信息包括路面标志物；

所述检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息，包括：

根据检测出的所述车道线，对所述当前帧图像进行图像逆透视变换IPM处理，获得IPM图像；

根据所述IPM图像，检测所述路面标志物。

可选的，所述根据所述第二GPS信息纠正所述车辆的位置，包括：

将所述第一GPS信息更新为所述第二GPS信息。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆位置信息的纠偏方法，包括：

接收第一车载终端发送的交通指示信息和车辆的第一GPS信息，所述交通指示信息为所述第一车载终端在对视频数据中当前帧图像进行检测得到的；

根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，确定在所述第一GPS信息周围预设范围内与所述交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息；

将所述第二GPS信息发送给所述第一车载终端，所述第二GPS信息用于纠正所述车辆的位置。

可选的，所述根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，确定在所述第一GPS信息周围预设范围内与所述交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息之前，所述方法还包括：

接收至少一个第二车载终端发送的第二交通指示信息、第三GPS信息和GPS信号强度；

根据所述GPS信号强度，确定所述GPS信号强度对应的加权值；

根据所述第二交通指示信息、所述第三GPS信息和所述加权值，建立交通指示信息和GPS信息之间的对应关系。

可选的，所述方法还包括：

通过聚类算法，对所述交通指示信息和GPS信息之间的对应关系进行聚类处理，以对所述对应关系进行更新。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆位置信息的纠偏装置，包括：

检测模块，用于检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息；

获取模块，用于获取车辆的第一全球定位系统GPS信息；

发送模块，用于将检测到的所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送给服务器；

接收模块，用于接收所述服务器根据所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送的第二GPS信息；

处理模块，用于根据所述第二GPS信息纠正所述车辆的位置信息。

可选的，所述交通指示信息包括如下信息中的至少一种：车道线、路面标志物、人行横道、红绿灯和交通标志。

可选的，所述交通指示信息包括车道线；

所述检测模块，具体用于：

采用sobel算子对所述当前帧图像进行滤波，得到梯度图像；

将所述梯度图像进行二值化处理，获得二值化图像；

利用hough变换在所述二值化图像上拟合直线段，以检测所述当前帧图像中的所述车道线。

可选的，所述交通指示信息包括路面标志物；

所述检测模块，具体用于：

根据检测出的所述车道线，对所述当前帧图像进行图像逆透视变换IPM处理，获得IPM图像；

根据所述IPM图像，检测所述路面标志物。

可选的，所述处理模块，具体用于：

将所述第一GPS信息更新为所述第二GPS信息。

第四方面，本发明实施例提供一种车辆位置信息的纠偏装置，包括：

接收模块，用于接收第一车载终端发送的交通指示信息和车辆的第一GPS信息，所述交通指示信息为所述第一车载终端在对视频数据中当前帧图像进行检测得到的；

确定模块，用于根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，确定在所述第一GPS信息周围预设范围内与所述交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息；

发送模块，用于将所述第二GPS信息发送给所述第一车载终端，所述第二GPS信息用于纠正所述车辆的位置。

可选的，所述装置还包括：建立模块；其中，

所述接收模块，还用于接收至少一个第二车载终端发送的第二交通指示信息、第三GPS信息和GPS信号强度；

所述确定模块，还用于根据所述GPS信号强度，确定所述GPS信号强度对应的加权值；

所述建立模块，还用于根据所述第二交通指示信息、所述第三GPS信息和所述加权值，建立交通指示信息和GPS信息之间的对应关系。

可选的，所述装置还包括：处理模块；其中，

所述处理模块，用于通过聚类算法，对所述交通指示信息和GPS信息之间的对应关系进行聚类处理，以对所述对应关系进行更新。

第五方面，本发明实施例提供一种车载终端，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如第一方面所述的方法的指令。

第六方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如第二方面所述的方法的指令。

第七方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得车载终端执行第一方面所述的方法。

第八方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行第二方面所述的方法。

本发明提供的车辆位置信息的纠偏方法、装置和存储介质，通过检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息，并获取车辆的第一GPS信息，然后将检测到的交通指示信息和第一GPS信息发送给服务器，再接收服务器根据交通指示信息和第一GPS信息发送的第二GPS信息，从而可以根据第二GPS信息纠正车辆的位置。由于车载终端在检测出当前帧图像中的交通指示信息，并获取到车辆的第一GPS位置后，会将该交通指示信息和第一GPS位置发送给服务器，服务器根据接收到的交通指示信息和第一GPS位置，确定该交通指示信息对应的第二GPS信息，也即真实GPS信息，并将确定出的真实GPS信息发送给车载终端，这样，车载终端将可以根据真实GPS信息对车辆的位置信息进行纠正，从而可以实现精确导航，提高了车辆位置信息的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法实施例一的流程示意图；

图2a为对当前帧图像进行IPM处理之前的示意图；

图2b为对当前帧图像进行IPM处理之后的示意图；

图3为人行横道检测的示意图；

图4为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法实施例一的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置实施例一的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置实施例二的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置实施例三的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的车载终端的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法可以应用于需要定位车辆位置的应用场景中，尤其应用于对车辆位置信息的准确性要求较高的场景中，如地图导航场景中。目前，通常是利用车载GPS系统获得车辆的瞬时位置数据，通过车载加速度计获得瞬时速度，以自动进行积分计算获得车辆的地理位置。在天气条件良好、且GPS精度足够的情况下，将能够较准确的获取车辆的当前地理位置。在GPS不准确的时候，仍可以利用加速度计估计运动速度，以推算车辆大致位置。然而，上述方式中，因受车辆驾驶过程中GPS和加速度计精度和天气的影响，会使获得的车辆地理位置存在误差的积累，从而导致获得的车辆的位置信息不准确。

本发明实施例考虑到上述问题，提出一种车辆位置信息的纠偏方法，该方法中车载终端通过检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息，并获取车辆的第一GPS信息，然后将检测到的交通指示信息和第一GPS信息发送给服务器，再接收服务器根据交通指示信息和第一GPS信息发送的第二GPS信息，从而可以根据第二GPS信息纠正车辆的位置。由于车载终端在检测出当前帧图像中的交通指示信息，并获取到车辆的第一GPS位置后，会将该交通指示信息和第一GPS位置发送给服务器，服务器根据接收到的交通指示信息和第一GPS位置，确定该交通指示信息对应的第二GPS信息，也即真实GPS信息，并将确定出的真实GPS信息发送给车载终端，这样，车载终端将可以根据真实GPS信息对车辆的位置信息进行纠正，从而可以实现精确导航，提高了车辆位置信息的准确性。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法实施例一的流程示意图。本发明实施例提供了一种车辆位置信息的纠偏方法，该方法可以由任意执行车辆位置信息的纠偏方法的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现。本实施例中，该装置可以集成在车载终端中。如图1所示，本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法包括如下步骤：

步骤101、检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息。

在本实施例中，车载摄像头会采集车辆前方区域的视频数据，并获取到该视频数据中的当前帧图像。车载摄像头将获取到的当前帧图像发送给车载终端，车载终端将会检测该当前帧图像中的交通指示信息。其中，该交通指示信息包括如下信息中的至少一种：车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯。

在一种可能的实现方式中，若交通指示信息包括车道线，即车载终端将检测当前帧图像中是否存在车道线。

在具体的实现过程中，车载终端检测当前帧图像中的车道线，可以通过如下方式进行：采用sobel算子对当前帧图像进行滤波，得到梯度图像，将梯度图像进行二值化处理，获得二值化图像，利用hough变换在二值化图像上拟合直线段，以检测当前帧图像中的车道线。

具体的，车载终端利用hough变换在二值化图像上拟合直线段之后，将利用车道线在图像中可能的形状、宽度和方向，对拟合的直线段进行过滤，以剔除不可能为车道线的直线，获得可能作为车道线的直线，从而获得当前帧图像中的车道线。

进一步地，车载终端在检测完车道线之后，将会检测路面标志物，并对该路面标志物的类别进行识别。在一种可能的实现方式中，若交通指示信息包括路面标志物，则检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息包括：根据检测出的车道线，对当前帧图像进行图像逆透视变换(image perspective transformation；IPM)处理，获得IPM图像；根据IPM图像，检测路面标志物。

具体的，图2a为对当前帧图像进行IPM处理之前的示意图，图2b为对当前帧图像进行IPM处理之后的示意图，如图2a-图2b所示，可以在检测出的车道线上提取预设数量个点，将图像做IPM处理。其中，为了进行IPM处理，预设数量的值通常会大于或等于4，预设数量可以根据实际情况或者经验进行选取，例如可以为4或6等。

本领域技术人员可以理解，在具体的实现过程中，可以利用透视变换的通用变换公式：对当前帧图像进行IPM处理。对于IPM处理过程，与现有技术中的处理过程类似，此处不再赘述。

在获得IPM图像后，将可以采用机器学习的方法在IPM图像上检测路面标志物。具体的，路面标志物的类别可以包括直行、左转、左转掉头，向左前方，右转、右转掉头、向右前方、直行和左转、左转和掉头，直行和右转、右转和掉头，共计11种类别，首先将采集多张上述11类路面标识的样本，如可以采集100000张等。然后采用方向梯度直方图(Histogram ofOriented Gradient；HOG)直方图作为路面标志物的文理描述，最后将采集的11类样本的特征数据作为输入，传入至Adasboost检测器。

接下来，需要进行路面标志物的识别，具体的，可以将检测出的路面标志物从IPM图像中扣出，并归一化到预设尺寸下，如归一化到48x48尺寸下，并计算归一化图像的HOG特征，将得到的HOG特征作为输入，用支持向量机训练，将可以获得路面标志物的种类，如得出该当前帧图像中包括的路面标志物是左转等。

另外，在一种可能的实现方式中，车载终端还需要检测当前帧图像中是否存在人行横道。需要进行说明的是，为了提高确定出的车辆位置信息的准确性，车载终端可以只检测车辆车头前方区域图像路面中是否存在人行横道。具体的，图3为人行横道检测的示意图，如图3所示，可以选取图3中的A区域作为人行横道待检测区域，并利用直线检测方法检测A区域中包括的直线数和直线方向，例如可以采用sobel算子对A区域的图像进行滤波，得到梯度图像，并将得到的梯度图像进行二值化处理，获得二值化图像，再利用hough变换在二值化图像上拟合直线段。在得到A区域中的直线段之后，将判断直线段的数量是否超过预设阈值，且直线间隔是否小于预设值，若判断出直线段的数量超过预设阈值，且直线间隔小于预设值，则说明A区域中存在人性横道，其中，预设阈值例如可以为5条，预设值例如可以为正常车道的三分之一等等，对于预设阈值和预设值的具体取值，本发明实施例对此不做限制。

另外，车载终端还可以检测当前帧图像中是否存在红绿灯，其中，红绿灯大小需大于预设值，如高x宽将大于90x30等。需要进行说明的是，为了提高确定出的车辆位置信息的准确性，车载终端可以只检测当前行驶方向上是否存在红绿灯。具体的，继续参照图3所示，可以选取图3中的D区域作为红绿灯检测区域，并采用机器学习的方法检测D区域中是否存在红绿灯。如：首先将采集多张红绿灯的样本，如可以采集100000张等。然后采用HOG直方图作为红绿灯的文理描述，最后将采集的D区域的特征数据作为输入，传入至Adasboost检测器，以检测D区域中是否存在红绿灯。

可选的，交通指示信息还可以包括交通标志，即车载终端不仅可以检测车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯，还可以检测当前行驶方向两边存在的交通标志，其中，该交通标志包含警告标志49种，禁令标志43种，指示标志29种等。具体的，继续参照图3所示，可以选取B、C区域作为交通标志待检测区域，并利用机器学习方法检测出B、C区域中是否存在交通标志，其中，利用机器学习方法检测交通标志的方式，与利用机器学习方法检测路面标志物的方式类似，此处不再赘述。

步骤102、获取车辆的第一全球定位系统GPS信息。

在本实施例中，车载终端可以利用GPS获取到车辆在当前时刻的第一GPS信息，其中，第一GPS信息包括经纬度信息，如获取到在当前时刻时，车辆处于北纬34.233，东经108.911的位置处。

步骤103、将检测到的交通指示信息和第一GPS信息发送给服务器。

在本实施例中，车载终端在检测到交通指示信息后，会将交通指示信息和获取到的第一GPS信息发送给服务器，即交通指示信息和第一GPS之间将会存在对应关系。需要进行说明的是，车载终端只需要向服务器发送当前帧图像中存在的交通指示信息。

例如：若车载终端通过检测，获取到当前帧图像中存在车道线、路面标志物和人行横道，且获取到第一GPS信息为北纬34.233，东经108.911，则车载终端会将车道线、路面标志物和人行横道以及北纬34.233，东经108.911打包发送给云端的服务器。

步骤104、接收服务器根据交通指示信息和第一GPS信息发送的第二GPS信息，并根据第二GPS信息纠正车辆的位置信息。

在本实施例中，服务器中通过大量的样本，会预先存储有交通指示信息和GPS之间的对应关系，例如在某个GPS位置处，存在有哪些交通指示信息等，如在北纬34.233，东经108.911位置处，存在车道线、路面标志物和人行横道，在北纬34.235，东经108.913位置处，存在路面标志物、人行横道和红绿灯等。当车载终端将交通指示信息和第一GPS发送给服务器后，服务器将根据预先存储的交通指示信息和GPS之间的对应关系，确定在第一GPS信息周围预设范围内，是否存在与车载终端发送的交通指示信息匹配度最高的交通指示信息，若存在，则将该交通指示信息对应的第二GPS信息发送给车载终端。

车载终端在接收到第二GPS信息之后，将根据该第二GPS信息纠正车辆的位置信息，具体的，可以将第一GPS信息更新为第二GPS信息。由于可以利用车载终端自身获取的第一GPS信息和采集到的交通指示信息，共同确定第二GPS信息，从而可以得到车辆的真实GPS信息，提高了车辆位置的准确性。

其中，预设范围可以根据实际情况或者经验进行选取，如可以根据车速选取等，该预设范围例如可以设置为2m或3m等，对于预设范围的具体取值，本发明实施例在此不做限制。

举例来说，若车载终端检测到当前帧图像中的交通指示信息包括有车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯，获取到的第一GPS信息为北纬34.233，东经108.911，服务器在接收到车载终端发送的上述信息后，将根据预先存储的交通指示信息和GPS之间的对应关系，确定在北纬34.233，东经108.911周围预设范围内，是否存在与车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯匹配的交通标志信息，若服务器通过查询，发现在北纬34.232，东经108.910位置处，存在与车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯匹配的交通标志信息，则将北纬34.232，东经108.910作为第二GPS信息发送给车载终端，这样，车载终端会将第一GPS信息北纬34.233，东经108.911更新为第二GPS信息北纬34.232，东经108.910。

本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法，车载终端通过检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息，并获取车辆的第一GPS信息，然后将检测到的交通指示信息和第一GPS信息发送给服务器，再接收服务器根据交通指示信息和第一GPS信息发送的第二GPS信息，从而可以根据第二GPS信息纠正车辆的位置。由于车载终端在检测出当前帧图像中的交通指示信息，并获取到车辆的第一GPS位置后，会将该交通指示信息和第一GPS位置发送给服务器，服务器根据接收到的交通指示信息和第一GPS位置，确定该交通指示信息对应的第二GPS信息，也即真实GPS信息，并将确定出的真实GPS信息发送给车载终端，这样，车载终端将可以根据真实GPS信息对车辆的位置信息进行纠正，从而可以实现精确导航，提高了车辆位置信息的准确性。

图4为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法实施例一的流程示意图，本发明实施例提供了一种车辆位置信息的纠偏方法，该方法可以由任意执行车辆位置信息的纠偏方法的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现。本实施例中，该装置可以集成在服务器中。如图4所示，本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法包括如下步骤：

步骤401、接收第一车载终端发送的交通指示信息和车辆的第一GPS信息，该交通指示信息为第一车载终端在对视频数据中当前帧图像进行检测得到的。

在本实施例中，车载摄像头会采集车辆前方区域的视频数据，并获取到该视频数据中的当前帧图像。车载摄像头将获取到的当前帧图像发送给第一车载终端，第一车载终端将会检测该当前帧图像中的交通指示信息。其中，该交通指示信息包括如下信息中的至少一种：车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯。

另外，第一车载终端还会利用GPS获取到车辆在当前时刻的第一GPS信息，其中，第一GPS信息包括经纬度信息。

第一车载终端在检测出当前帧图像中的交通指示信息，并获取到第一GPS信息之后，会将该交通指示信息和第一GPS信息发送给服务器。

步骤402、根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，确定在第一GPS信息周围预设范围内与交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息。

在一种可能的实现方式中，服务器在确定第二GPS之间，需要先建立交通指示信息和GPS信息之间的对应关系。具体的，服务器将接收至少一个第二车载终端发送的第二交通指示信息、第三GPS信息和GPS信号强度，根据GPS信号强度，确定GPS信号强度对应的加权值，并根据第二交通指示信息、第三GPS信息和加权值，建立交通指示信息和GPS信息之间的对应关系。

其中，至少一个第二车载终端设备在行驶过程中，会将当前时刻在图像中检测出的第二交通指示信息，当前车辆所处的第三GPS信息以及当前的GPS信号强度信息发送给服务器，服务器在接收到这些信息后，将会根据第二交通指示信息，确定出第三GPS信息对应的位置处是否存在车道线、是否存在路面标志物、是否存在人行横道和是否存在红绿灯。举例来说，对于同一第三GPS信息，若有超过50％的第二车载终端上报的交通指示信息中包括有路面标志物，则确定出该第三GPS信息对应的位置处存在路面标志物，若有超过70％的第二车载终端上报的交通指示信息中包括有人行横道，则确定出该第三GPS信息对应的位置处存在人行横道，若有超过50％的第二车载终端上报的交通指示信息中包括有交通标志，则确定出该第三GPS信息对应的位置处存在交通标志，若有超过70％的第二车载终端上报的交通指示信息中包括有红绿灯，则确定出该第三GPS信息对应的位置处存在红绿灯。

又例如：对于同一第三GPS信息，若有不超过5％的第二车载终端上报的交通指示信息中不包括有路面标志物，则确定出该第三GPS信息对应的位置处不存在路面标志物，若有不超过5％的第二车载终端上报的交通指示信息中包括有人行横道，则确定出该第三GPS信息对应的位置处不存在人行横道，若有不超过5％的第二车载终端上报的交通指示信息中包括有交通标志，则确定出该第三GPS信息对应的位置处不存在交通标志，若有不超过5％的第二车载终端上报的交通指示信息中包括有红绿灯，则确定出该第三GPS信息对应的位置处不存在红绿灯。

另外，服务器还会根据当前的GPS信号强度，确定GPS信号强度对应的加权值，其中，若GPS信号强度为强，则说明该第二车载终端上报的信息准确性较高，此时，该GPS信号强度对应的加权值则较高，如可以为80％，若GPS信号强度为弱，则说明该第二车载终端上报的信息准确性较低，此时，该GPS信号强度对应的加权值则较低，如可以为40％等。

服务器在确定出GPS信号强度对应的加权值后，将根据多个第二车载终端发送的第二交通指示信息、第三GPS信息和确定出的GPS信号强度对应的加权值，建立交通指示信息和GPS信息之间的对应关系。可选的，服务器中可以包括如下形式的结构化信息：GPS信息(经度、纬度、车道线、路面标志物、人行横道、交通标志、红绿灯)。如GPS信息(东经108.911、北纬34.233、车道线有、路面标志物有、人行横道有、交通标志无、红绿灯无)GPS信息(东经108.913、北纬34.235、车道线有、路面标志物无、人行横道有、交通标志有、红绿灯有)等。

另外，可选的，为了提高车辆位置信息的准确性，服务器在每隔一段时间之后，会通过聚类算法，对交通指示信息和GPS信息之间的对应关系进行聚类处理，以对对应关系进行更新。例如，可以每隔12小时之后，通过K-Means聚类算法，对之前建立的对应关系进行聚类处理，以将某些检测结果进行合并处理。

在本实施例中，服务器在接收到第一车载终端发送的交通指示信息和车辆的第一GPS信息后，将根据预先存储的交通指示信息和GPS之间的对应关系，确定在第一GPS信息周围预设范围内，是否存在与第一车载终端发送的交通指示信息匹配度最高的交通指示信息，若存在，则将该交通指示信息对应的第二GPS信息发送给第一车载终端。

其中，预设范围可以根据实际情况或者经验进行选取，如可以根据车速选取等，该预设范围例如可以设置为2m或3m等，对于预设范围的具体取值，本发明实施例在此不做限制。

举例来说，若第一车载终端检测到当前帧图像中的交通指示信息包括有车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯，获取到的第一GPS信息为北纬34.233，东经108.911，服务器在接收到第一车载终端发送的上述信息后，将根据预先存储的交通指示信息和GPS之间的对应关系，确定在北纬34.233，东经108.911周围预设范围内，是否存在与车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯匹配的交通标志信息，若服务器通过查询，发现在北纬34.232，东经108.910位置处，存在与车道线、路面标志物、人行横道和红绿灯匹配的交通标志信息，则将北纬34.232，东经108.910作为第二GPS信息发送给第一车载终端。

另外，服务器可以结合车辆已经经过的预设路程内车载终端上传的数据进行比对，并结合数据库中保存的各种信号地理位置，计算出当前车辆最有可能的位置，如可以结合车辆已经经过的过去1公里所上传的数据进行比对。例如：服务器可以查找与当前位置，即第一GPS信息最匹配的交通指示信息对应的位置，若查找到第二GPS信息，则将查找到的第二GPS信息直接返回给车载终端，以进行车辆位置的纠偏。若未查找到与当前位置相匹配的第二GPS信息，则根据过去1公里上传数据进行匹配。其中，若过去1公里内匹配到的第二GPS信息小于3个，则不进行纠偏，若过去1公里内匹配到的第二GPS信息大于或等于3个，则根据上传时间和GPS信息进行当前位置的预测。

步骤403、将第二GPS信息发送给第一车载终端，第二GPS信息用于纠正车辆的位置。

在本实施例中，服务器在确定出第二GPS信息之后，会将该第二GPS信息发送给第一车载终端，第一车载终端在接收到第二GPS信息之后，将根据该第二GPS信息纠正车辆的位置信息，具体的，可以将第一GPS信息更新为第二GPS信息，例如：第一车载终端会将第一GPS信息北纬34.233，东经108.911更新为第二GPS信息北纬34.232，东经108.910。由于可以利用车载终端自身获取的第一GPS信息和采集到的交通指示信息，共同确定第二GPS信息，从而可以得到车辆的真实GPS信息，提高了车辆位置的准确性。

本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法，接收第一车载终端发送的交通指示信息和车辆的第一GPS信息，该交通指示信息为第一车载终端在对视频数据中当前帧图像进行检测得到的，根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，通过确定在第一GPS信息周围预设范围内与交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息，并将第二GPS信息发送给第一车载终端，第二GPS信息用于纠正车辆的位置。由于车载终端在检测出当前帧图像中的交通指示信息，并获取到车辆的第一GPS位置后，会将该交通指示信息和第一GPS位置发送给服务器，服务器根据接收到的交通指示信息和第一GPS位置，确定该交通指示信息对应的第二GPS信息，也即真实GPS信息，并将确定出的真实GPS信息发送给车载终端，这样，车载终端将可以根据真实GPS信息对车辆的位置信息进行纠正，从而可以实现精确导航，提高了车辆位置信息的准确性。

图5为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置实施例一的结构示意图。该车辆位置信息的纠偏装置可以为独立的车载终端，也可以为集成在车载终端中的装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现。如图5所示，该装置包括：

检测模块11用于检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息；

获取模块12用于获取车辆的第一全球定位系统GPS信息；

发送模块13用于将检测到的所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送给服务器；

接收模块14用于接收所述服务器根据所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送的第二GPS信息；

处理模块15用于根据所述第二GPS信息纠正所述车辆的位置信息。

本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置，可以执行上述图1所示的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

可选的，所述交通指示信息包括如下信息中的至少一种：车道线、路面标志物、人行横道、红绿灯和交通标志。

可选的，所述交通指示信息包括车道线；

所述检测模块11，具体用于：

采用sobel算子对所述当前帧图像进行滤波，得到梯度图像；

将所述梯度图像进行二值化处理，获得二值化图像；

利用hough变换在所述二值化图像上拟合直线段，以检测所述当前帧图像中的所述车道线。

可选的，所述交通指示信息包括路面标志物；

所述检测模块11，具体用于：

根据检测出的所述车道线，对所述当前帧图像进行图像逆透视变换IPM处理，获得IPM图像；

根据所述IPM图像，检测所述路面标志物。

可选的，所述处理模块15，具体用于：

将所述第一GPS信息更新为所述第二GPS信息。

本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置，可以执行上述图1所示的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图6为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置实施例二的结构示意图。该车辆位置信息的纠偏装置可以为独立的服务器，也可以为集成在服务器中的装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现。如图6所示，该装置包括：

接收模块21用于接收第一车载终端发送的交通指示信息和车辆的第一GPS信息，所述交通指示信息为所述第一车载终端在对视频数据中当前帧图像进行检测得到的；

确定模块22用于根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，确定在所述第一GPS信息周围预设范围内与所述交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息；

发送模块23用于将所述第二GPS信息发送给所述第一车载终端，所述第二GPS信息用于纠正所述车辆的位置。

本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置，可以执行上述图4所示的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图7为本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置实施例三的结构示意图，在图6所示实施例的基础上，所述装置还包括：建立模块24。

所述接收模块21还用于接收至少一个第二车载终端发送的第二交通指示信息、第三GPS信息和GPS信号强度；

所述确定模块22还用于根据所述GPS信号强度，确定所述GPS信号强度对应的加权值；

所述建立模块24还用于根据所述第二交通指示信息、所述第三GPS信息和所述加权值，建立交通指示信息和GPS信息之间的对应关系。

可选的，处理模块25用于通过聚类算法，对所述交通指示信息和GPS信息之间的对应关系进行聚类处理，以对所述对应关系进行更新。

本发明实施例提供的车辆位置信息的纠偏装置，可以执行上述图4所示的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图8为本发明实施例提供的车载终端的结构示意图。如图8所示，该车载终端可以包括发送器80、处理器81、存储器82、接收器84和至少一个通信总线83。通信总线83用于实现元件之间的通信连接。存储器82可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，存储器82中可以存储各种计算机程序，用于完成各种处理功能以及实现前述图1所示实施例的方法步骤。

图9为本发明实施例提供的服务器的结构示意图。如图9所示，该服务器可以包括发送器90、处理器91、存储器92、接收器94和至少一个通信总线93。通信总线93用于实现元件之间的通信连接。存储器92可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，存储器92中可以存储各种计算机程序，用于完成各种处理功能以及实现前述图4所示实施例的方法步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行前述任一实施例提供的车辆位置信息的纠偏方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种车辆位置信息的纠偏方法，其特征在于，包括：

检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息；

获取车辆的第一全球定位系统GPS信息；

将检测到的所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送给服务器；

接收所述服务器根据所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送的第二GPS信息，并根据所述第二GPS信息纠正所述车辆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通指示信息包括如下信息中的至少一种：车道线、路面标志物、人行横道、红绿灯和交通标志。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通指示信息包括车道线；

所述检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息，包括：

采用sobel算子对所述当前帧图像进行滤波，得到梯度图像；

将所述梯度图像进行二值化处理，获得二值化图像；

利用hough变换在所述二值化图像上拟合直线段，以检测所述当前帧图像中的所述车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述交通指示信息包括路面标志物；

所述检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息，包括：

根据检测出的所述车道线，对所述当前帧图像进行图像逆透视变换IPM处理，获得IPM图像；

根据所述IPM图像，检测所述路面标志物。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二GPS信息纠正所述车辆的位置，包括：

将所述第一GPS信息更新为所述第二GPS信息。

6.一种车辆位置信息的纠偏方法，其特征在于，包括：

接收第一车载终端发送的交通指示信息和车辆的第一GPS信息，所述交通指示信息为所述第一车载终端在对视频数据中当前帧图像进行检测得到的；

根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，确定在所述第一GPS信息周围预设范围内与所述交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息；

将所述第二GPS信息发送给所述第一车载终端，所述第二GPS信息用于纠正所述车辆的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，确定在所述第一GPS信息周围预设范围内与所述交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息之前，所述方法还包括：

接收至少一个第二车载终端发送的第二交通指示信息、第三GPS信息和GPS信号强度；

根据所述GPS信号强度，确定所述GPS信号强度对应的加权值；

根据所述第二交通指示信息、所述第三GPS信息和所述加权值，建立交通指示信息和GPS信息之间的对应关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过聚类算法，对所述交通指示信息和GPS信息之间的对应关系进行聚类处理，以对所述对应关系进行更新。

9.一种车辆位置信息的纠偏装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测视频数据中当前帧图像中的交通指示信息；

获取模块，用于获取车辆的第一全球定位系统GPS信息；

发送模块，用于将检测到的所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送给服务器；

接收模块，用于接收所述服务器根据所述交通指示信息和所述第一GPS信息发送的第二GPS信息；

处理模块，用于根据所述第二GPS信息纠正所述车辆的位置信息。

10.一种车辆位置信息的纠偏装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一车载终端发送的交通指示信息和车辆的第一GPS信息，所述交通指示信息为所述第一车载终端在对视频数据中当前帧图像进行检测得到的；

确定模块，用于根据预先存储的交通指示信息和GPS信息之间的对应关系，确定在所述第一GPS信息周围预设范围内与所述交通指示信息匹配度最高的第二GPS信息；

发送模块，用于将所述第二GPS信息发送给所述第一车载终端，所述第二GPS信息用于纠正所述车辆的位置。

11.一种车载终端，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法的指令。

12.一种服务器，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如权利要求6-8任一项所述的方法的指令。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行权利要求1-5任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行权利要求6-8任一项所述的方法。