CN108338900A - 一种智能腿部医疗按摩仪 - Google Patents

Abstract

一种智能腿部医疗按摩仪，包括底座、四个支撑部分、两个按摩部分固定座、六个按摩部分、四个行走部分，其特征在于：所述的四个支撑部分的八个滑轨分别滑动安装在四个燕尾槽里，所述的十二个第二半圆形凹槽分别滑动安装在一百零八个滚珠上，所述的八个齿轮分别与四个齿条相互啮合；所述的两个按摩部分固定座的四个按摩部分固定座连接板分别固定安装在四个第一伸缩杆上面；所述的四个行走部分分别固定安装在四个行走部分固定座里；通过按摩珠和六个第二步进电机带动六十个按摩棒和六个第三步进电机带动三十六个按摩球来进行腿部按摩，通过三种方式来给腿部按摩，实现了多种方式按摩，提高了按摩效率和按摩质量。

Description

一种智能腿部医疗按摩仪

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种智能腿部医疗按摩仪。

背景技术

做腿部按摩的时候，通过需要按摩人员进行按摩，使用人工按摩时通常费用昂贵还需要到达按摩中心去按摩，因此需要一种可以提供多种方式按摩的按摩机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种智能腿部医疗按摩仪，通过按摩珠和六个第二步进电机带动六十个按摩棒和六个第三步进电机带动三十六个按摩球来进行腿部按摩，通过三种方式来给腿部按摩，实现了多种方式按摩，提高了按摩效率和按摩质量。

本发明所使用的技术方案是：一种智能腿部医疗按摩仪，包括底座、四个支撑部分、两个按摩部分固定座、六个按摩部分、四个行走部分，其特征在于：所述的四个支撑部分的八个滑轨分别滑动安装在四个燕尾槽里，所述的十二个第二半圆形凹槽分别滑动安装在一百零八个滚珠上，所述的八个齿轮分别与四个齿条相互啮合；所述的两个按摩部分固定座的四个按摩部分固定座连接板分别固定安装在四个第一伸缩杆上面；所述的六个按摩部分的圆孔分别固定安装在六个第一舵机连接轴上；所述的四个行走部分分别固定安装在四个行走部分固定座里；

所述的底座包括底板、两个行走部分固定座、两个燕尾槽、一百零八个滚珠、两个齿条、第一半圆形凹槽、两个第一液压缸、两个吸盘，所述的底板是一个长方体，在其上面设有第一半圆形凹槽，在第一半圆形凹槽上面设有两个燕尾槽；在第一半圆形凹槽上面设有一百零八个均分成三组的半圆形凹槽，每组半圆形凹槽呈线性阵列，所述的一百零八个滚珠分别转动安装在一百零八个半圆形凹槽里；在底板上面的左右两侧各设有一个齿条；在底板下面设有两个行走部分固定座；所述的两个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在底板内侧的两个圆孔里，其活塞杆端部分别与两个吸盘固定连接；

所述的支撑部分包括半圆形滑动板、三个第二半圆形凹槽、两个滑轨、四个第二液压缸、两个第一步进电机、两个齿轮、第二液压缸顶板、第一伸缩套筒、第三液压缸、第一伸缩杆，在半圆形滑动板下面设有两个滑轨，所述的两个滑轨分别滑动安装在两个燕尾槽里；在半圆形滑动板下面设有三个第二半圆形凹槽，所述的三个第二半圆形凹槽分别滑动安装在三组滚珠上；所述的四个第二液压缸的缸体底部固定分别固定安装在半圆形滑动板上面的四个角处，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板下面固定连接；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在半圆形滑动板上面的左右两侧，其电机轴分别与两个齿轮固定连接；所述的两个齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的第一伸缩套筒下面固定安装在第二液压缸顶板上面，其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里，所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面支撑板固定连接；

所述的按摩部分固定座包括按摩部分固定板、三个第一长方形凹槽、十二个第四液压缸、六个第四液压缸顶板、三个第一舵机、两个按摩部分固定座连接板、三个第一舵机连接轴，所述的按摩部分固定板是半个中间设有圆孔的六棱柱，在按摩部分固定板的三个侧面各设有一个第一长方形凹槽，所述的十二个第四液压缸均分成三组，其每组的第四液压缸的缸体底部分别固定安装在按摩部分固定板侧面的四个角处，其活塞杆端部分别与第四液压缸顶板侧面固定连接；所述的三个第一舵机连接轴分别转动安装在六个第四液压缸顶板的圆孔里，所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第四液压缸顶板侧面的支撑板上，其电机轴分别第一舵机连接轴一端通过联轴器固定连接；在按摩部分固定板的两侧各设有一个按摩部分固定座连接板，所述的两个按摩部分固定座连接板下面分别固定安装在第一伸缩杆上端；

所述的按摩部分包括三角座、圆孔、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、两个第五液压缸、第五液压缸顶板、八个按摩珠固定座、八个按摩珠、三个第二长方形凹槽、四个第六液压缸、第六液压缸顶板、第二步进电机、第二步进电机顶板、十个按摩棒、第二舵机、第二舵机顶板、四个第七液压缸、两个第七液压缸顶板、两个第三步进电机固定板、第三步进电机、六棱柱固定板、六个弹簧、六个按摩球，在三角座中心设有圆孔，所述的圆孔固定安装在第一舵机连接轴上，其位置在两个第四液压缸顶板中间；在三角座的三个侧面各设有一个第二长方形凹槽，所述的第二伸缩套筒的底部固定安装在右侧的第二长方形凹槽里，其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒上面的凹槽里；所述的两个第五液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的第五液压缸顶板固定安装在第二伸缩杆外侧，在第二伸缩杆上面设有八个成两排阵列的按摩珠固定座，在按摩珠固定座里面设有弹簧，所述的八个按摩珠分别转动安装在按摩珠固定座上面的凹槽里；所述的四个第六液压缸的缸体底部分别固定安装在三角座下面的第二长方形凹槽的四个角处，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板上面固定连接；所述的第二步进电机的底面固定安装在第六液压缸顶板上面，其电机轴与第二步进电机顶板上面固定连接；在第二步进电机顶板下面设有十个呈圆周阵列的按摩棒；所述的第二舵机的底部固定安装在左侧的第二长方形凹槽里，其电机轴与第二舵机顶板固定连接；所述的四个第七液压缸的缸体底部分别固定安装在第二舵机顶板上面的四个角处，其活塞杆端部分别与第七液压缸顶板下面固定连接；在第七液压缸顶板上面设有第三步进电机固定板，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板侧面，其电机轴与第三步进电机固定板上面的转轴固定连接；所述的六棱柱固定板固定安装在第三步进电机固定板上面的连接轴上，在六棱柱固定板的外侧各设有一个弹簧，在每个弹簧外侧各设有一个按摩球；

所述的行走部分包括第三舵机、轮子座、第四步进电机、第四步进电机固定板、轮子、第四步进电机连接轴，所述的第三舵机竖直向下放置，其底面固定安装在行走部分固定座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；在轮子座设有第四步进电机固定板，所述的第四步进电机水平设置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板下面，其电机轴与第四步进电机连接轴通过联轴器固定连接；所述的第四步进电机连接轴转动安装在轮子座的圆孔里，所述的轮子固定安装在第四步进电机连接轴上，其位置在轮子座里面。

本发明的有益效果：通过按摩珠和六个第二步进电机带动六十个按摩棒和六个第三步进电机带动三十六个按摩球来进行腿部按摩，通过三种方式来给腿部按摩，实现了多种方式按摩，提高了按摩效率和按摩质量。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3、图4为本发明的底座的结构示意图。

图5为本发明的支撑部分的结构示意图。

图6、图7为本发明的按摩部分固定座的结构示意图。

图8、图9为本发明的按摩部分的结构示意图。

图10、图11为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-支撑部分、3-按摩部分固定座、4-按摩部分、5-行走部分、101-底板、102-行走部分固定座、103-燕尾槽、104-滚珠、105-齿条、106-第一半圆形凹槽、107-第一液压缸、108-吸盘、201-半圆形滑动板、202-第二半圆形凹槽、203-滑轨、204-第二液压缸、205-第一步进电机、206-齿轮、207-第二液压缸顶板、208-第一伸缩套筒、209-第三液压缸、210-第一伸缩杆、301-按摩部分固定板、302-第一长方形凹槽、303-第四液压缸、304-第四液压缸顶板、305-第一舵机、306-按摩部分固定座连接板、307-第一舵机连接轴、401-三角座、402-圆孔、403-第二伸缩套筒、404-第二伸缩杆、405-第五液压缸、406-第五液压缸顶板、407-按摩珠固定座、408-按摩珠、409-第二长方形凹槽、410-第六液压缸、411-第六液压缸顶板、412-第二步进电机、413-第二步进电机顶板、414-按摩棒、415-第二舵机、416-第二舵机顶板、417-第七液压缸、418-第七液压缸顶板、419-第三步进电机固定板、420-第三步进电机、421-六棱柱固定板、422-弹簧、423-按摩球、501-第三舵机、502-轮子座、503-第四步进电机、504-第四步进电机固定板、505-轮子、506-第四步进电机连接轴。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种智能腿部医疗按摩仪，包括底座1、四个支撑部分2、两个按摩部分固定座3、六个按摩部分4、四个行走部分5，其特征在于：所述的四个支撑部分2的八个滑轨203分别滑动安装在四个燕尾槽103里，所述的十二个第二半圆形凹槽202分别滑动安装在一百零八个滚珠104上，所述的八个齿轮206分别与四个齿条105相互啮合；所述的两个按摩部分固定座3的四个按摩部分固定座连接板306分别固定安装在四个第一伸缩杆210上面；所述的六个按摩部分4的圆孔402分别固定安装在六个第一舵机连接轴307上；所述的四个行走部分5分别固定安装在四个行走部分固定座102里；

所述的底座1包括底板101、两个行走部分固定座102、两个燕尾槽103、一百零八个滚珠104、两个齿条105、第一半圆形凹槽106、两个第一液压缸107、两个吸盘108，所述的底板101是一个长方体，在其上面设有第一半圆形凹槽106，在第一半圆形凹槽106上面设有两个燕尾槽103；在第一半圆形凹槽106上面设有一百零八个均分成三组的半圆形凹槽，每组半圆形凹槽呈线性阵列，所述的一百零八个滚珠104分别转动安装在一百零八个半圆形凹槽里；在底板101上面的左右两侧各设有一个齿条105；在底板101下面设有两个行走部分固定座102；所述的两个第一液压缸107的缸体底部分别固定安装在底板101内侧的两个圆孔里，其活塞杆端部分别与两个吸盘108固定连接；

所述的支撑部分2包括半圆形滑动板201、三个第二半圆形凹槽202、两个滑轨203、四个第二液压缸204、两个第一步进电机205、两个齿轮206、第二液压缸顶板207、第一伸缩套筒208、第三液压缸209、第一伸缩杆210，在半圆形滑动板201下面设有两个滑轨203，所述的两个滑轨203分别滑动安装在两个燕尾槽103里；在半圆形滑动板201下面设有三个第二半圆形凹槽202，所述的三个第二半圆形凹槽202分别滑动安装在三组滚珠104上；所述的四个第二液压缸204的缸体底部固定分别固定安装在半圆形滑动板201上面的四个角处，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板207下面固定连接；所述的两个第一步进电机205水平放置，其侧面固定安装在半圆形滑动板201上面的左右两侧，其电机轴分别与两个齿轮206固定连接；所述的两个齿轮206分别与两个齿条105相互啮合；所述的第一伸缩套筒208下面固定安装在第二液压缸顶板207上面，其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆210下面滑动安装在第一伸缩套筒208上面的凹槽里，所述的第三液压缸209的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒208侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆210侧面支撑板固定连接；

所述的按摩部分固定座3包括按摩部分固定板301、三个第一长方形凹槽302、十二个第四液压缸303、六个第四液压缸顶板304、三个第一舵机305、两个按摩部分固定座连接板306、三个第一舵机连接轴307，所述的按摩部分固定板301是半个中间设有圆孔的六棱柱，在按摩部分固定板301的三个侧面各设有一个第一长方形凹槽302，所述的十二个第四液压缸303均分成三组，其每组的第四液压缸303的缸体底部分别固定安装在按摩部分固定板301侧面的四个角处，其活塞杆端部分别与第四液压缸顶板304侧面固定连接；所述的三个第一舵机连接轴307分别转动安装在六个第四液压缸顶板304的圆孔里，所述的第一舵机305水平放置，其侧面固定安装在第四液压缸顶板304侧面的支撑板上，其电机轴分别第一舵机连接轴307一端通过联轴器固定连接；在按摩部分固定板301的两侧各设有一个按摩部分固定座连接板306，所述的两个按摩部分固定座连接板306下面分别固定安装在第一伸缩杆210上端；

所述的按摩部分4包括三角座401、圆孔402、第二伸缩套筒403、第二伸缩杆404、两个第五液压缸405、第五液压缸顶板406、八个按摩珠固定座407、八个按摩珠408、三个第二长方形凹槽409、四个第六液压缸410、第六液压缸顶板411、第二步进电机412、第二步进电机顶板413、十个按摩棒414、第二舵机415、第二舵机顶板416、四个第七液压缸417、两个第七液压缸顶板418、两个第三步进电机固定板419、第三步进电机420、六棱柱固定板421、六个弹簧422、六个按摩球423，在三角座401中心设有圆孔402，所述的圆孔402固定安装在第一舵机连接轴307上，其位置在两个第四液压缸顶板304中间；在三角座401的三个侧面各设有一个第二长方形凹槽409，所述的第二伸缩套筒403的底部固定安装在右侧的第二长方形凹槽409里，其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆404滑动安装在第二伸缩套筒403上面的凹槽里；所述的两个第五液压缸405的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒403侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆404侧面支撑板固定连接；所述的第五液压缸顶板406固定安装在第二伸缩杆404外侧，在第二伸缩杆404上面设有八个成两排阵列的按摩珠固定座407，在按摩珠固定座407里面设有弹簧，所述的八个按摩珠408分别转动安装在按摩珠固定座407上面的凹槽里；所述的四个第六液压缸410的缸体底部分别固定安装在三角座401下面的第二长方形凹槽409的四个角处，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板411上面固定连接；所述的第二步进电机412的底面固定安装在第六液压缸顶板411上面，其电机轴与第二步进电机顶板413上面固定连接；在第二步进电机顶板413下面设有十个呈圆周阵列的按摩棒414；所述的第二舵机415的底部固定安装在左侧的第二长方形凹槽409里，其电机轴与第二舵机顶板416固定连接；所述的四个第七液压缸417的缸体底部分别固定安装在第二舵机顶板416上面的四个角处，其活塞杆端部分别与第七液压缸顶板418下面固定连接；在第七液压缸顶板418上面设有第三步进电机固定板419，所述的第三步进电机420水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板419侧面，其电机轴与第三步进电机固定板419上面的转轴固定连接；所述的六棱柱固定板421固定安装在第三步进电机固定板419上面的连接轴上，在六棱柱固定板421的外侧各设有一个弹簧422，在每个弹簧422外侧各设有一个按摩球423；

所述的行走部分5包括第三舵机501、轮子座502、第四步进电机503、第四步进电机固定板504、轮子505、第四步进电机连接轴506，所述的第三舵机501竖直向下放置，其底面固定安装在行走部分固定座102里，其电机轴与轮子座502上面固定连接；在轮子座502设有第四步进电机固定板504，所述的第四步进电机503水平设置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板504下面，其电机轴与第四步进电机连接轴506通过联轴器固定连接；所述的第四步进电机连接轴506转动安装在轮子座502的圆孔里，所述的轮子505固定安装在第四步进电机连接轴506上，其位置在轮子座502里面。

本发明工作原理：本发明在使用时首先通过四个行走部分5的第三舵机501和第四步进电机503来驱动轮子505进而带动两个按摩部分固定座3移动，通过十六个第二液压缸204、四个第三液压缸209和四个第一液压缸107协同工作将需要按摩的腿夹在住；下一步通过两个按摩部分固定座3的二十四个第四液压缸303收缩带动六个按摩部分4向内侧移动，通过六个第二舵机415带动三十六个按摩球423旋转个合适的角度，通过二十四个第七液压缸41和六个第三步进电机420协同工作带动三十六个按摩球423来按摩腿；当需要转换按摩方式的时候，通过六个第一舵机305带动六个按摩部分4旋转180度，通过十二个第五液压缸405伸长带动四十八个按摩珠408进行按摩；当需要转换按摩方式的时候，通过六个第一舵机305带动六个按摩部分4旋转180度，通过二十四个第六液压缸410伸长将六十个按摩棒414向前推动，通过六个第二步进电机412带动六十个按摩棒414旋转进行按摩。

Claims (2)

1.一种智能腿部医疗按摩仪，包括底座（1）、四个支撑部分（2）、两个按摩部分固定座（3）、六个按摩部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的四个支撑部分（2）的八个滑轨（203）分别滑动安装在四个燕尾槽（103）里，所述的十二个第二半圆形凹槽（202）分别滑动安装在一百零八个滚珠（104）上，所述的八个齿轮（206）分别与四个齿条（105）相互啮合；所述的两个按摩部分固定座（3）的四个按摩部分固定座连接板（306）分别固定安装在四个第一伸缩杆（210）上面；所述的六个按摩部分（4）的圆孔（402）分别固定安装在六个第一舵机连接轴（307）上；所述的四个行走部分（5）分别固定安装在四个行走部分固定座（102）里；

所述的底座（1）包括底板（101）、两个行走部分固定座（102）、两个燕尾槽（103）、一百零八个滚珠（104）、两个齿条（105）、第一半圆形凹槽（106）、两个第一液压缸（107）、两个吸盘（108），所述的底板（101）是一个长方体，在其上面设有第一半圆形凹槽（106），在第一半圆形凹槽（106）上面设有两个燕尾槽（103）；在第一半圆形凹槽（106）上面设有一百零八个均分成三组的半圆形凹槽，每组半圆形凹槽呈线性阵列，所述的一百零八个滚珠（104）分别转动安装在一百零八个半圆形凹槽里；在底板（101）上面的左右两侧各设有一个齿条（105）；在底板（101）下面设有两个行走部分固定座（102）；所述的两个第一液压缸（107）的缸体底部分别固定安装在底板（101）内侧的两个圆孔里，其活塞杆端部分别与两个吸盘（108）固定连接；

所述的支撑部分（2）包括半圆形滑动板（201）、三个第二半圆形凹槽（202）、两个滑轨（203）、四个第二液压缸（204）、两个第一步进电机（205）、两个齿轮（206）、第二液压缸顶板（207）、第一伸缩套筒（208）、第三液压缸（209）、第一伸缩杆（210），在半圆形滑动板（201）下面设有两个滑轨（203），所述的两个滑轨（203）分别滑动安装在两个燕尾槽（103）里；在半圆形滑动板（201）下面设有三个第二半圆形凹槽（202），所述的三个第二半圆形凹槽（202）分别滑动安装在三组滚珠（104）上；所述的四个第二液压缸（204）的缸体底部固定分别固定安装在半圆形滑动板（201）上面的四个角处，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板（207）下面固定连接；所述的两个第一步进电机（205）水平放置，其侧面固定安装在半圆形滑动板（201）上面的左右两侧，其电机轴分别与两个齿轮（206）固定连接；所述的两个齿轮（206）分别与两个齿条（105）相互啮合；所述的第一伸缩套筒（208）下面固定安装在第二液压缸顶板（207）上面，其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆（210）下面滑动安装在第一伸缩套筒（208）上面的凹槽里，所述的第三液压缸（209）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（208）侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（210）侧面支撑板固定连接；

所述的按摩部分固定座（3）包括按摩部分固定板（301）、三个第一长方形凹槽（302）、十二个第四液压缸（303）、六个第四液压缸顶板（304）、三个第一舵机（305）、两个按摩部分固定座连接板（306）、三个第一舵机连接轴（307），所述的按摩部分固定板（301）是半个中间设有圆孔的六棱柱，在按摩部分固定板（301）的三个侧面各设有一个第一长方形凹槽（302），所述的十二个第四液压缸（303）均分成三组，其每组的第四液压缸（303）的缸体底部分别固定安装在按摩部分固定板（301）侧面的四个角处，其活塞杆端部分别与第四液压缸顶板（304）侧面固定连接；所述的三个第一舵机连接轴（307）分别转动安装在六个第四液压缸顶板（304）的圆孔里，所述的第一舵机（305）水平放置，其侧面固定安装在第四液压缸顶板（304）侧面的支撑板上，其电机轴分别第一舵机连接轴（307）一端通过联轴器固定连接；在按摩部分固定板（301）的两侧各设有一个按摩部分固定座连接板（306），所述的两个按摩部分固定座连接板（306）下面分别固定安装在第一伸缩杆（210）上端；

所述的按摩部分（4）包括三角座（401）、圆孔（402）、第二伸缩套筒（403）、第二伸缩杆（404）、两个第五液压缸（405）、第五液压缸顶板（406）、八个按摩珠固定座（407）、八个按摩珠（408）、三个第二长方形凹槽（409）、四个第六液压缸（410）、第六液压缸顶板（411）、第二步进电机（412）、第二步进电机顶板（413）、十个按摩棒（414）、第二舵机（415）、第二舵机顶板（416）、四个第七液压缸（417）、两个第七液压缸顶板（418）、两个第三步进电机固定板（419）、第三步进电机（420）、六棱柱固定板（421）、六个弹簧（422）、六个按摩球（423），在三角座（401）中心设有圆孔（402），所述的圆孔（402）固定安装在第一舵机连接轴（307）上，其位置在两个第四液压缸顶板（304）中间；在三角座（401）的三个侧面各设有一个第二长方形凹槽（409），所述的第二伸缩套筒（403）的底部固定安装在右侧的第二长方形凹槽（409）里，其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆（404）滑动安装在第二伸缩套筒（403）上面的凹槽里；所述的两个第五液压缸（405）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（403）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（404）侧面支撑板固定连接；所述的第五液压缸顶板（406）固定安装在第二伸缩杆（404）外侧，在第二伸缩杆（404）上面设有八个成两排阵列的按摩珠固定座（407），在按摩珠固定座（407）里面设有弹簧，所述的八个按摩珠（408）分别转动安装在按摩珠固定座（407）上面的凹槽里；所述的四个第六液压缸（410）的缸体底部分别固定安装在三角座（401）下面的第二长方形凹槽（409）的四个角处，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板（411）上面固定连接；所述的第二步进电机（412）的底面固定安装在第六液压缸顶板（411）上面，其电机轴与第二步进电机顶板（413）上面固定连接；在第二步进电机顶板（413）下面设有十个呈圆周阵列的按摩棒（414）；所述的第二舵机（415）的底部固定安装在左侧的第二长方形凹槽（409）里，其电机轴与第二舵机顶板（416）固定连接；所述的四个第七液压缸（417）的缸体底部分别固定安装在第二舵机顶板（416）上面的四个角处，其活塞杆端部分别与第七液压缸顶板（418）下面固定连接；在第七液压缸顶板（418）上面设有第三步进电机固定板（419），所述的第三步进电机（420）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（419）侧面，其电机轴与第三步进电机固定板（419）上面的转轴固定连接；所述的六棱柱固定板（421）固定安装在第三步进电机固定板（419）上面的连接轴上，在六棱柱固定板（421）的外侧各设有一个弹簧（422），在每个弹簧（422）外侧各设有一个按摩球（423）。

2.根据权利要求1所述的一种智能腿部医疗按摩仪，其特征在于：所述的行走部分（5）包括第三舵机（501）、轮子座（502）、第四步进电机（503）、第四步进电机固定板（504）、轮子（505）、第四步进电机连接轴（506），所述的第三舵机（501）竖直向下放置，其底面固定安装在行走部分固定座（102）里，其电机轴与轮子座（502）上面固定连接；在轮子座（502）设有第四步进电机固定板（504），所述的第四步进电机（503）水平设置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板（504）下面，其电机轴与第四步进电机连接轴（506）通过联轴器固定连接；所述的第四步进电机连接轴（506）转动安装在轮子座（502）的圆孔里，所述的轮子（505）固定安装在第四步进电机连接轴（506）上，其位置在轮子座（502）里面。