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CN108309597B - 一种自动爬楼梯轮椅 - Google Patents

一种自动爬楼梯轮椅 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种自动爬楼梯轮椅，包括夹爪，夹爪架，第一连接链板，夹爪推板，等，其特征在于：所述的两个夹爪为数字5形状，两个夹爪架为类似N形结构，分别固定安装在两个第一伸缩电缸上，两个第一伸缩电缸伸缩杆与两个夹爪推板固定连接，四个第一滑块分别与夹爪推板滑动连接，四个第一连接链板分别铰接在四个第一滑块和两个夹爪架上。本发明采用电推杆驱动机械夹爪抓住楼梯扶手，使轮椅发生意外时能安全的将人保护住，避免因为轮椅故障造成人员伤亡，通过电机与行走轮转动交替实现轮椅上下楼梯，能安全可靠的实现下上不同斜度台阶楼梯的动作，通过姿态调整装置可以实现轮椅座任何时刻的水平状态，从而使人一直处于一个舒服的姿态。

Description

一种自动爬楼梯轮椅
技术领域
本发明涉及电动轮椅技术领域，特别涉及一种自动爬楼梯轮椅。
背景技术
现在市场上大多数具有爬楼梯功能的轮椅都是通过履带装置或行星轮装置实现爬楼梯功能的，这两种装置的可靠性不高，主要是因为轮椅在陡峭的楼梯上有可能发生打滑、侧翻等事故，对于残疾人士来说，上述事故都是比较危险的，因此急需一种可以安全的爬楼梯轮椅。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种自动爬楼梯轮椅，本发明通过电机带动行走转台转动实现支腿交替上下楼梯，并且轮椅两侧设置有机械爪在上下楼梯时抓住楼梯的扶手，防止发生危险时没有安全装置导致人受伤，另外本发明还有姿态调整装置使人无论是上楼梯还是下楼梯都使人处于一个水平状态。
本发明所使用的技术方案是：一种自动爬楼梯轮椅，包括夹爪，夹爪架，第一连接链板，夹爪推板，第一伸缩电缸，第一滑块，第二连接链板，第一电动关节，第二伸缩电缸，第二电动关节，第三伸缩电缸，第三电动关节，第四伸缩电缸，底板，减震连接器，减震器，第一电机，支板，第二电机，行走转台，连接器，第五伸缩电缸，行走足，第三电机，支撑台，第六伸缩电缸，坐姿调整盘，第四电机，第五电机，坐姿调整支腿，坐姿调整支架，第七伸缩电缸，推板，第二滑块，轨道，滑台，行走轮减震支架，减震弹簧，第六电机，行走轮支架，行走轮，第七电机，轮椅靠背，轮椅座，脚踏板，减震轮，轮椅把手，脚踏板支架，第八伸缩电缸，第九伸缩电缸，其特征在于：所述的两个夹爪为数字5形状，两个夹爪架为类似N形结构，分别固定安装在两个第一伸缩电缸上，两个第一伸缩电缸伸缩杆与两个夹爪推板固定连接，四个第一滑块分别与夹爪推板滑动连接，四个第一连接链板分别铰接在四个第一滑块和两个夹爪架上，四个第二连接链板分别铰接在两个夹爪架和两个夹爪上；所述的两个第一伸缩电缸分别固定安装在两个第一电动关节下方，两个第一电动关节分别与两个第二伸缩电缸伸缩推杆固定连接，两个第二伸缩电缸底部分别与两个第二电动关节固定连接，两个第二电动关节分别与两个第三伸缩电缸伸缩推杆固定连接，两个第三伸缩电缸的底部分别与两个第三电动关节固定连接，两个第三电动关节分别与两个第四伸缩电缸伸缩推杆固定连接，两个第四伸缩推杆分别固定安装在两个支板上；所述的两个第一电机分别固定安装在两个支板上，两个第一电机的电机轴分别与两个减震连接器固定连接，六个减震器分别对称铰接在两个减震连接器上，六个减震器另一侧分别与两个减震轮对称铰接；所述的支撑台与第六伸缩电缸伸缩推杆固定连接，第六伸缩电缸的底部与坐姿调整盘固定连接，坐姿调整盘与第四电机固定连接，第四电机与坐姿调整支架固定连接，坐姿调整支架与第五电机固定连接，第五电机与坐姿调整支腿固定连接，坐姿调整支腿固定安装在底板上；所述的四个第二电机分别固定安装在四个支板上，四个行走转台分别与四个第二电机的电机轴固定连接，所述的八个第三电机分别对称安装在四个行走转台上，八个第三电机的电机轴分别与八个连接器连接，八个第五伸缩电缸的伸缩杆分别与八个连接器下端连接，八个第五伸缩电缸底部分别与八个行走足固定连接；所述的两个第七伸缩电缸分别固定安装在轮椅座下方，两个推板分别固定安装在滑台两侧，滑台与两个第二滑块固定安装，两个第二滑块分别滑动安装在两个轨道上，两个轨道分别固定安装在轮椅座下方；所述的两个脚踏板支架分别固定安装在轮椅座前方，所述的两个第八伸缩电缸分别铰接在两个脚踏板支架上，两个第九伸缩电缸分别铰接在轮椅座和两个第八伸缩电缸上，所述的两个第八伸缩电缸的电推杆分别与两个脚踏板铰接；所述的两个行走轮减震支架固定安装在底板下侧，所述的两个第六电机分别固定安装在两个行走轮减震支架下板上，两个第六电机的电机轴与行走轮支架固定连接，两个第七电机分别固定安装在两个行走轮支架上，两个行走轮分别固定安装在两个第七电机的电机轴上。
本发明有益效果：
1.本发明采用电推杆驱动机械夹爪抓住楼梯扶手，使轮椅发生意外时能安全的将人保护住，避免因为轮椅故障造成人员伤亡；
2.通过电机与行走轮转动交替实现轮椅上下楼梯，能安全可靠的实现下上不同斜度台阶楼梯的动作；
3.通过姿态调整装置可以实现轮椅座任何时刻的水平状态，从而使人一直处于一个舒服的姿态。
附图说明
图1为本发明的行走及机械爪结构示意图。
图2为本发明的机械爪的放大示意图。
图3为本发明的姿态调整装置的放大示意图。
图4为本发明的行走及机械爪结构示意图。
图5位本发明的减震连接安装示意图。
图6为本发明的行走及机械爪结构示意图。
图7为本发明的轮椅座安装示意图。
图8为本发明的行走轮示意图。
图9为本发明的整体结构示意图。
图10为本发明的脚踏板局部安装放大示意图。
附图标号：1-夹爪；2-夹爪架；3-第一连接链板；4-夹爪推板；5-第一伸缩电缸；6-第一滑块；7-第二连接链板；8-第一电动关节；9-第二伸缩电缸；10-第二电动关节；11-第三伸缩电缸；12-第三电动关节；13-第四伸缩电缸；14-底板；15-减震连接器；16-减震器；17-第一电机；18-支板；19-第二电机；20-行走转台；21-连接器；22-第五伸缩电缸；23-行走足；24-第三电机；25-支撑台；26-第六伸缩电缸；27-坐姿调整盘；28-第四电机；29-第五电机；30-坐姿调整支腿；31-坐姿调整支架；32-第七伸缩电缸；33-推板；34-第二滑块；35-轨道；36-滑台；37-行走轮减震支架；38-减震弹簧；39-第六电机；40-行走轮支架；41-行走轮；42-第七电机；43-轮椅靠背；44-轮椅座；45-脚踏板；46-减震轮；47-轮椅把手；48-脚踏板支架；49-第八伸缩电缸；50-第九伸缩电缸。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种自动爬楼梯轮椅，包括两个夹爪1、两个夹爪架2、四个第一连接链板3、两个夹爪推板4、两个第一伸缩电缸5、四个第一滑块6、四个第二连接链板7、两个第一电动关节8、两个第二伸缩电缸9、两个第二电动关节10、两个第三伸缩电缸11、两个第三电动关节12、两个第四伸缩电缸13、底板14、两个减震连接器15、六个减震器16、两个第一电机17、四个支板18、四个第二电机19、四个行走转台20、八个连接器21、八个第五伸缩电缸22、八个行走足23、八个第三电机24、支撑台25、第六伸缩电缸26、坐姿调整盘27、第四电机28、第五电机29、两个坐姿调整支腿30、坐姿调整支架31、两个第七伸缩电缸32、两个推板33、两个第二滑块34、两个轨道35、滑台36、两个行走轮减震支架37、八个减震弹簧38、两个第六电机39、两个行走轮支架40、两个行走轮41、两个第七电机42、轮椅靠背43、轮椅座44、两个脚踏板45、两个减震轮46、两个轮椅把手47、两个脚踏板支架48、两个第八伸缩电缸49、两个第九伸缩电缸50，其特征在于：所述的两个夹爪1为数字5形状，两个夹爪架2为类似N形结构，分别固定安装在两个第一伸缩电缸5上，两个第一伸缩电缸5的伸缩杆与两个夹爪推板4固定连接，四个第一滑块6分别与夹爪推板4滑动连接，四个第一连接链板3分别铰接在四个第一滑块6和两个夹爪架2上，四个第二连接链板7分别铰接在两个夹爪架2和两个夹爪1上；所述的两个第一伸缩电缸5分别固定安装在两个第一电动关节8下方，两个第一电动关节8分别与两个第二伸缩电缸9伸缩推杆固定连接，两个第二伸缩电缸9底部分别与两个第二电动关节10固定连接，两个第二电动关节10分别与两个第三伸缩电缸11伸缩推杆固定连接，两个第三伸缩电缸11的底部分别与两个第三电动关节12固定连接，两个第三电动关节12分别与两个第四伸缩电缸13伸缩推杆固定连接，两个第四伸缩推杆13分别固定安装在两个支板18上；所述的两个第一电机17分别固定安装在两个支板18上，两个第一电机17的电机轴分别与两个减震连接器15固定连接，六个减震器16分别对称铰接在两个减震连接器15上，六个减震器16另一侧分别与两个减震轮46对称铰接；所述的支撑台25与第六伸缩电缸26伸缩推杆固定连接，第六伸缩电缸26的底部与坐姿调整盘27固定连接，坐姿调整盘27与第四电机28固定连接，第四电机28与坐姿调整支架31固定连接，坐姿调整支架31与第五电机29固定连接，第五电机29与坐姿调整支腿30固定连接，坐姿调整支腿30固定安装在底板14上；所述的四个第二电机19分别固定安装在四个支板18上，四个行走转台20分别与四个第二电机19的电机轴固定连接，所述的八个第三电机24分别对称安装在四个行走转台20上，八个第三电机24的电机轴分别与八个连接器21连接，八个第五伸缩电缸22的伸缩杆分别与八个连接器21下端连接，八个第五伸缩电缸22底部分别与八个行走足23固定连接；所述的两个第七伸缩电缸32分别固定安装在轮椅座44下方，两个推板33分别固定安装在滑台36两侧，滑台36与两个第二滑块34固定安装，两个第二滑块34分别滑动安装在两个轨道35上，两个轨道35分别固定安装在轮椅座44下方；所述的两个脚踏板支架48分别固定安装在轮椅座44前方，所述的两个第八伸缩电缸49分别铰接在两个脚踏板支架48上，两个第九伸缩电缸50分别铰接在轮椅座44和两个第八伸缩电缸49上，所述的两个第八伸缩电缸49的电推杆分别与两个脚踏板45铰接；所述的两个行走轮减震支架37固定安装在底板下侧，所述的两个第六电机39分别固定安装在两个行走轮减震支架37下板上，两个第六电机39的电机轴与行走轮支架40固定连接，两个第七电机42分别固定安装在两个行走轮支架40上，两个行走轮41分别固定安装在两个第七电机42的电机轴上。
本发明工作原理：本发明通过第四伸缩电缸13、第三电动关节12、第三伸缩电缸11、第二电动关节10、第二伸缩电缸9、第一电动关节8、第一伸缩电缸5联合动作实现机械夹爪稳定的抓住楼梯扶手，以防止当轮椅发生机器故障时人员的伤亡；通过支撑台25、第四电机28、第五电机29、坐姿调整支架31、第六伸缩电缸26、坐姿调整盘27可以实现轮椅座44任意方向的水平调整，使人在轮椅上任何时刻、任何地形保证人处于一个舒服的姿态；通过减震连接器15、减震器16、减震轮46、保证人行走在不平整的地段有一个相当大的缓冲；通过第八伸缩电缸49、第九伸缩电缸50实现脚踏板45的调整以满足不同身高人的体型；通过第七伸缩电缸32、推板33、第二滑块34、轨道35实现滑台36向前向后伸缩，可以使轮椅座44平躺使人舒服的在轮椅上休息。

Claims (1)

1.一种自动爬楼梯轮椅，包括两个夹爪（1）、两个夹爪架（2）、四个第一连接链板（3）、两个夹爪推板（4）、两个第一伸缩电缸（5）、四个第一滑块（6）、四个第二连接链板（7）、两个第一电动关节（8）、两个第二伸缩电缸（9）、两个第二电动关节（10）、两个第三伸缩电缸（11）、两个第三电动关节（12）、两个第四伸缩电缸（13）、底板（14）、两个减震连接器（15）、六个减震器（16）、两个第一电机（17）、四个支板（18）、四个第二电机（19）、四个行走转台（20）、八个连接器（21）、八个第五伸缩电缸（22）、八个行走足（23）、八个第三电机（24）、支撑台（25）、第六伸缩电缸（26）、坐姿调整盘（27）、第四电机（28）、第五电机（29）、两个坐姿调整支腿（30）、坐姿调整支架（31）、两个第七伸缩电缸（32）、两个推板（33）、两个第二滑块（34）、两个轨道（35）、滑台（36）、两个行走轮减震支架（37）、八个减震弹簧（38）、两个第六电机（39）、两个行走轮支架（40）、两个行走轮（41）、两个第七电机（42）、轮椅靠背（43）、轮椅座（44）、两个脚踏板（45）、两个减震轮（46）、两个轮椅把手（47）、两个脚踏板支架（48）、两个第八伸缩电缸（49）、两个第九伸缩电缸（50），其特征在于：所述的两个夹爪（1）为数字5形状，两个夹爪架（2）为类似N形结构，分别固定安装在两个第一伸缩电缸（5）上，两个第一伸缩电缸（5）的伸缩杆与两个夹爪推板（4）固定连接，四个第一滑块（6）分别与夹爪推板（4）滑动连接，四个第一连接链板（3）分别铰接在四个第一滑块（6）和两个夹爪架（2）上，四个第二连接链板（7）分别铰接在两个夹爪架（2）和两个夹爪（1）上；所述的两个第一伸缩电缸（5）分别固定安装在两个第一电动关节（8）下方，两个第一电动关节（8）分别与两个第二伸缩电缸（9）伸缩推杆固定连接，两个第二伸缩电缸（9）底部分别与两个第二电动关节（10）固定连接，两个第二电动关节（10）分别与两个第三伸缩电缸（11）伸缩推杆固定连接，两个第三伸缩电缸（11）的底部分别与两个第三电动关节（12）固定连接，两个第三电动关节（12）分别与两个第四伸缩电缸（13）伸缩推杆固定连接，两个第四伸缩推杆（13）分别固定安装在两个支板（18）上；所述的两个第一电机（17）分别固定安装在两个支板（18）上，两个第一电机（17）的电机轴分别与两个减震连接器（15）固定连接，六个减震器（16）分别对称铰接在两个减震连接器（15）上，六个减震器（16）另一侧分别与两个减震轮（46）对称铰接；所述的支撑台（25）与第六伸缩电缸（26）伸缩推杆固定连接，第六伸缩电缸（26）的底部与坐姿调整盘（27）固定连接，坐姿调整盘（27）与第四电机（28）固定连接，第四电机（28）与坐姿调整支架（31）固定连接，坐姿调整支架（31）与第五电机（29）固定连接，第五电机（29）与坐姿调整支腿（30）固定连接，坐姿调整支腿（30）固定安装在底板（14）上；所述的四个第二电机（19）分别固定安装在四个支板（18）上，四个行走转台（20）分别与四个第二电机（19）的电机轴固定连接，所述的八个第三电机（24）分别对称安装在四个行走转台（20）上，八个第三电机（24）的电机轴分别与八个连接器（21）连接，八个第五伸缩电缸（22）的伸缩杆分别与八个连接器（21）下端连接，八个第五伸缩电缸（22）底部分别与八个行走足（23）固定连接；所述的两个第七伸缩电缸（32）分别固定安装在轮椅座（44）下方，两个推板（33）分别固定安装在滑台（36）两侧，滑台（36）与两个第二滑块（34）固定安装，两个第二滑块（34）分别滑动安装在两个轨道（35）上，两个轨道（35）分别固定安装在轮椅座（44）下方；所述的两个脚踏板支架（48）分别固定安装在轮椅座（44）前方，所述的两个第八伸缩电缸（49）分别铰接在两个脚踏板支架（48）上，两个第九伸缩电缸（50）分别铰接在轮椅座（44）和两个第八伸缩电缸（49）上，所述的两个第八伸缩电缸（49）的电推杆分别与两个脚踏板（45）铰接；所述的两个行走轮减震支架（37）固定安装在底板下侧，所述的两个第六电机（39）分别固定安装在两个行走轮减震支架（37）下板上，两个第六电机（39）的电机轴与行走轮支架（40）固定连接，两个第七电机（42）分别固定安装在两个行走轮支架（40）上，两个行走轮（41）分别固定安装在两个第七电机（42）的电机轴上。
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