CN108284838A - 一种用于检测车辆外部环境信息的检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于检测车辆外部环境信息的检测系统及检测方法，所述检测系统包括至少两组设于不同车辆上的车载模块，其中，所述车载模块包括：至少一个传感器，获取本车辆与所述目标之间的距离信息；处理单元，以本车辆为中心建立参考坐标系，根据所述传感器的检测方向及所述距离信息计算得到所述目标在所述参考坐标系中的坐标；通信单元，接收至少一个其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息；所述处理单元结合本车辆的目标定位信息及至少一个其他车辆的目标定位信息生成车辆外部环境信息。本发明的技术方案克服单个车辆独立获取外部环境信息的局限性，实现对车辆外部环境信息的准确检测。

Description

一种用于检测车辆外部环境信息的检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及车载设备领域，尤其涉及一种用于检测车辆外部环境信息的检测系统及检测方法。

背景技术

随着车载智能设备的发展和丰富，不少型号的车辆已经能够通过车载传感器实现对外部目标的检测，实现驾驶辅助功能，例如倒车雷达报警进行障碍物提示，距离传感器检测到行驶前方有障碍物则自动刹车，距离传感器检测到前方车辆在行驶可选择自动跟车。通过在车辆四周布设多个传感器，能够实现对车辆周围外部环境信息的检测，也就是全景检测。

然而，受限于传感器的布设位置和检测方向，传感器发出的检测信号经常会被遮挡或屏蔽，导致一些目标无法被顺利地检测，也就无法实现对车辆外部环境信息进行准确检测并判断，给车辆的行驶带来不便。

因此如何能够对本车辆不便检测的目标进行检测，以完善车辆外部环境信息的获取，是一个需要解决的技术问题。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种用于检测车辆外部环境信息的检测系统及检测方法，通过多个车辆进行目标定位信息共享，实现对车辆外部环境信息的准确检测。

本发明公开了一种用于检测车辆外部环境信息的检测系统，所述检测系统包括至少两组设于不同车辆上的车载模块，其中，所述车载模块包括：至少一个传感器，按照一检测方向检测本车辆周围的目标，获取本车辆与所述目标之间的距离信息；处理单元，与所述传感器连接，从所述传感器获取所述距离信息，以本车辆为中心建立参考坐标系，根据所述传感器的检测方向及所述距离信息计算得到所述目标在所述参考坐标系中的坐标，所述坐标即本车辆的目标定位信息；通信单元，与所述处理单元连接，从所述处理单元获取本车辆的目标定位信息并向外部发送，所述通信单元还与其他车载模块的通信单元通信连接，接收至少一个其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息；所述处理单元结合本车辆的目标定位信息及至少一个其他车辆的目标定位信息生成车辆外部环境信息。

优选地，所述车载模块还包括定位单元，与所述处理单元连接，利用外部网络获取本车辆的车辆定位信息；所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的车辆定位信息；其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息包含其他车载模块所在车辆的车辆定位信息。

优选地，所述传感器还检测所述目标的尺寸信息；所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含所述尺寸信息。

优选地，所述传感器为红外传感器、激光传感器、超声波传感器中任一种。

优选地，所述通信单元为蓝牙模块，与其他车载模块的通信单元进行蓝牙通信，或所述通信单元为基于工业无线网络的通信热点单元，与其他车载模块的通信单元进行局域网通信。

优选地，所述处理单元为微处理器或单片机。

优选地，所述车载模块还包括：热成像传感器，与所述处理单元连接，用于识别本车辆外部环境信息中的人体信息，并向所述处理单元发送所述人体信息。

优选地，所述检测系统还包括：外部传感模块，设于车辆外部环境中，向周围的车载模块的通信单元发送固定目标定位信息；所述处理单元结合本车辆的目标定位信息、至少一个其他车辆的目标定位信息及固定目标定位信息生成所述车辆外部环境信息。

优选地，所述车载模块还包括：显示单元，与所述处理单元连接，从所述处理单元获取所述车辆外部环境信息并显示。

本发明还公开了一种用于检测车辆外部环境信息的检测方法，基于上述的检测系统实现，所述检测方法包括以下步骤：

S101：所述传感器按照一检测方向检测本车辆周围的目标，获取本车辆与所述目标之间的距离信息；

S102：所述处理单元从所述传感器获取所述距离信息，以本车辆为中心建立参考坐标系，根据所述传感器的检测方向及所述距离信息计算得到所述目标在所述参考坐标系中的坐标，所述坐标即本车辆的目标定位信息；

S103：所述通信单元从所述处理单元获取本车辆的目标定位信息并向外部发送，并接收至少一个其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息；

S104：所述处理单元结合本车辆的目标定位信息及至少一个其他车辆的目标定位信息生成车辆外部环境信息。

优选地，所述车载模块还包括定位单元；所述步骤S101与步骤S102之间，所述检测方法还包括：S105：所述定位单元利用外部网络获取本车辆的车辆定位信息；所述步骤S102中，所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的车辆定位信息；所述步骤S103中，其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息包含其他车载模块所在车辆的车辆定位信息。

优选地，所述步骤S101中，所述传感器还检测所述目标的尺寸信息；所述步骤S102中，所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含所述尺寸信息。

优选地，所述车载模块还包括热成像传感器；所述步骤S101与步骤S102之间，所述检测方法还包括：

S106：所述热成像传感器识别本车辆外部环境信息中的人体信息，并向所述处理单元发送所述人体信息。

优选地，所述检测系统还包括外部传感模块；所述步骤S103中，所述通信单元还接收所述外部传感模块发送的固定目标定位信息并将所述固定目标定位信息发送至所述处理单元；所述步骤S104中，所述处理单元结合本车辆的目标定位信息、至少一个其他车辆的目标定位信息及所述固定目标定位信息生成所述车辆外部环境信息。

优选地，所述步骤S104之后，所述检测方法还包括：

S107：所述处理单元判断所述车辆外部环境信息中的目标是否满足预设的安全防护告警条件；

S108：当所述目标满足所述安全防护告警条件时，所述处理单元向本车辆的车载安全系统发出告警提示信息。

优选地，步骤S104中，当所述处理单元对于同一个目标收到至少两个其他车辆的目标定位信息时，通过后方交汇算法计算所述目标的目标定位信息的中心值，以所述中心值作为所述目标的目标定位信息。

优选地，步骤S104中，当所述处理单元对于同一个目标收到至少两个其他车辆的目标定位信息时，若其中一个车辆的目标定位信息与本车辆及其他车辆的目标定位信息的偏差大于一距离阈值，则在后续的计算过程中丢弃该车辆的目标定位信息。

优选地，所述步骤S102中，所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的信息可信度；步骤S104中，所述处理单元对其他车辆的目标定位信息的信息可信度排序，优选可信度大于一可信度阈值的目标定位信息进行计算。

优选地，所述车载模块还包括显示单元；所述步骤S104之后，所述检测方法还包括：

S109：所述显示单元从所述处理单元获取所述车辆外部环境信息并显示。

采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果：

1.克服单个车辆独立获取外部环境信息的局限性，实现对车辆外部环境信息的准确检测；

2.向车载安全系统或驾驶员发出告警，以便及时采取措施，避免交通事故。

附图说明

图1为符合本发明一优选实施例中用于检测车辆外部环境信息的检测系统的结构示意图；

图2为图1中车载模块的结构示意图；

图3为符合本发明一优选实施例中用于检测车辆外部环境信息的检测方法的流程示意图。

附图标记：

200-车载模块、201-传感器、202-处理单元、203-通信单元、204-定位单元、210-外部传感模块。

具体实施方式

以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。

参阅图1，为符合本发明一优选实施例中用于检测车辆外部环境信息的检测系统的结构示意图，所述检测系统包括至少两组设于不同车辆上的车载模块200，所述车载模块200能够检测其所在车辆周围的目标定位信息，不同车辆上的车载模块200可相互传输信息，实现对车辆外部环境信息的检测及共享。

进一步地，所述检测系统还包括外部传感模块210，所述外部传感模块210设于车辆外部环境中，向周围车辆上的车载模块200发送固定目标定位信息。所述外部传感模块210可对固定的目标进行告警提示，为周围的车辆提供预警信息。

参阅图2，为图1中车载模块200的结构示意图，所述车载模块200包括：

-传感器201

所述传感器201至少为一个，按照一检测方向检测本车辆周围的目标，获取本车辆与所述目标之间的距离信息。所述目标可以是行人、其他车辆、电动车、路面障碍物等物体，是潜在的影响本车辆行驶的物体。所述传感器201可以是红外传感器、激光传感器、超声波传感器中任一种，通过向外发射信号并接收反射回的信号来检测目标的距离。例如现有技术中的车载雷达就是一种可以探测外部障碍物距离的传感器，分布于车辆四周的车载雷达能够对多个方向上的障碍物进行检测。所述检测方向可以是以本车辆为中心向车辆四周发散的方向，既可以与水平面平行，也可以与水平面有夹角，例如倾斜向下或倾斜向上。所述传感器201还可以是视频摄像头，以对车辆外部环境的图像信息进行获取。

-处理单元202

所述处理单元202可以是微处理器或单片机，能够接收外部信号，进行数据计算，并向外输出信号。所述处理单元202与所述传感器201连接，从所述传感器201获取所述距离信息。所述处理单元202还具备运算处理功能，以本车辆(即该处理单元202所在的车辆)为中心建立参考坐标系，根据所述传感器201的检测方向及所述距离信息计算得到所述目标在所述参考坐标系中的坐标，所述坐标即本车辆的目标定位信息。每个传感器201在本车辆的位置是已知的，可在所述处理单元202内预设传感器201在所述参考坐标系中的坐标，当一传感器201检测到一目标的距离信息时，根据该传感器201的检测方向及所述距离信息，可在所述参考坐标系中自所述传感器201的坐标沿着所述检测方向延伸所述距离信息中的距离长度，即可得到所述目标的坐标，该坐标可体现所述目标与本车辆的位置关系，即形成了本车辆的目标定位信息。在同一时刻，所述处理单元202可以形成关于一个目标的目标定位信息，也可以形成多个目标的目标定位信息。

-通信单元203

所述通信单元203可以是蓝牙模块，与其他车载模块200的通信单元进行蓝牙通信。所述通信单元还可以是基于工业无线网络的通信热点单元，如zigbee工业网络通信热电或WIA网络通信单元，与其他车载模块200的通信单元进行局域网通信，上述工业无线网络的通信热点单元可实现自组网通信，能够适应车辆行驶中周围车辆不断变化的状态。所述通信单元203与所述处理单元202连接，从所述处理单元202获取本车辆的目标定位信息并向外部发送。所述通信单元203还与其他车载模块200的通信单元203通信连接，接收至少一个其他车载模块200的通信单元203发送的其他车辆的目标定位信息。其他车载模块200在其他的车辆上从不同的位置或角度对相同或不同的目标进行检测，形成其他车辆的目标定位信息。可以看出，不同车辆上的车载模块200通过各自的通信单元203进行目标定位信息的相互传输，实现了信息共享，弥补了单独车辆进行目标检测时获取信息不全面的缺陷，这也是本发明的核心发明点。

所述外部传感模块210向周围的车载模块200的通信单元203发送固定目标定位信息，也就是说任何车辆的车载模块200进入所述外部传感模块210的通信范围内时，均可接收到所述外部传感模块210发出的固定目标定位信息。所述处理单元202结合本车辆的目标定位信息、至少一个其他车辆的目标定位信息及固定目标定位信息生成所述车辆外部环境信息，所述外部传感模块210在车载模块200之外提供了辅助提示功能，对固定的目标进行播报，以便各车辆及时获取该信息并采取措施。

所述处理单元202结合本车辆的目标定位信息及至少一个其他车辆的目标定位信息生成车辆外部环境信息。所述处理单元202获取其他车辆的目标定位信息后，还需对不同车辆检测到的目标定位信息进行整合，形成完整的信息，即车辆外部环境信息。若其他车辆的目标定位信息与本车辆的目标定位信息是针对不同的目标，则所述处理单元202在参考坐标系中增加新的目标即可，并形成包括所有目标的坐标信息的车辆外部环境信息；若其他车辆的目标定位信息与本车辆的目标定位信息是针对相同的目标，则考虑对该目标的坐标进行修正，例如通过后方交汇算法计算目标的多个坐标的中心值，将该中心值作为最终确认的车辆外部环境信息。若所述目标定位信息包括有视频图像，则通过图像拼接技术形成完整的三维全景图像，作为所述车辆外部环境信息。

-定位单元204

所述定位单元204可以是GPS模块、北斗模块或移动通信模块，可通过GPS网络、北斗网络或移动通信网络进行定位，获取本车辆的车辆定位信息，所述车辆定位信息可用地球的经纬度坐标信息表示。所述处理单元202计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的车辆定位信息。其他车载模块200的通信单元203发送的其他车辆的目标定位信息包含其他车载模块200所在车辆的车辆定位信息。通过定位单元204的辅助定位，可获取车辆的绝对位置信息，这样不同车辆之间就能够实现位置信息共享计算，例如已知车辆A和车辆B的车辆定位信息，则车辆B检测到的目标定位信息发送给车辆A时，结合车辆定位信息即可得到该目标定位信息相对于车辆A的相对位置，实现了准确的目标定位信息共享。

进一步地，所述传感器201还检测所述目标的尺寸信息，例如通过两个以上的传感器201可检测一目标的边界，从而获取目标的尺寸信息。所述处理单元202计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含所述尺寸信息，这样所述目标在所述参考坐标系中的坐标显示将包含尺寸信息，即多个坐标点构成的区域，并不是一个坐标点。

作为所述检测系统的进一步改进，所述车载模块200还包括热成像传感器，与所述处理单元202连接，用于识别本车辆外部环境信息中的人体信息，并向所述处理单元202发送所述人体信息。一般情况下，人体温度会明显高于环境温度，因此可通过热成像传感器检测人体，得到人体信息，作为特殊事件由所述处理单元202进行处理。

作为所述检测系统的进一步改进，所述车载模块200还包括显示单元，与所述处理单元202连接，从所述处理单元202获取所述车辆外部环境信息并显示。所述处理单元202计算的到的车辆外部环境信息须被车辆驾驶员获取才能体现价值，故通过所述显示单元进行显示。所述显示单元可以是显示屏或数码管阵列，显示所述车辆外部环境信息的方式可以是显示参考坐标系及目标的坐标位置，也可以在由视频图像信息支持的情况下显示三维全景图像，还可以在获取地图信息的支持下显示以地图信息为基础的各目标的位置。为了更好地提示驾驶员，在显示所述车辆外部环境信息的同时，还可以进行声音提示，例如发出提示音表示车辆附近有目标，甚至还可以通过提示音的频率来告知目标与车辆的距离。所述车载模块200还可以与车载安全系统连接，直接向所述车载安全系统发出告警信息，由车载安全系统进行刹车或其他方式的处理操作。

参阅图3，为符合本发明一优选实施例中用于检测车辆外部环境信息的检测方法的流程示意图，基于上述的检测系统实现，所述检测方法包括以下步骤：

S101：所述传感器201按照一检测方向检测本车辆周围的目标，获取本车辆与所述目标之间的距离信息。

本步骤在同一车辆上实现，通过所述传感器201对所述车载模块200所在的车辆周围的目标进行检测，获取本车辆与所述目标之间的距离信息。所述传感器201通过信号反射方式工作，通过判断发送及接收信号之间的时长，结合信号的传播速度，即可获得距离信息。

S102：所述处理单元202从所述传感器201获取所述距离信息，以本车辆为中心建立参考坐标系，根据所述传感器201的检测方向及所述距离信息计算得到所述目标在所述参考坐标系中的坐标，所述坐标即本车辆的目标定位信息。

为了准确计算所述目标的位置，需要通过所述处理单元202建立参考坐标系，以坐标的形式获取目标定位信息，实现对目标与车辆之间相对位置关系的精准记录。所述处理单元202通过预设的传感器201的坐标、检测方向及距离信息可计算得到目标在参考坐标系中的坐标。

S103：所述通信单元203从所述处理单元202获取本车辆的目标定位信息并向外部发送，并接收至少一个其他车载模块200的通信单元203发送的其他车辆的目标定位信息。

通过步骤S102仅实现了本车辆自身的目标定位信息获取，为了完善车辆外部环境信息，还需要与其他车辆上的车载模块200进行信息交互。本步骤通过所述通信单元203与其他车载模块200进行目标定位信息的交互，既向外发送本车辆的目标定位信息，也接收其他车辆的目标定位信息。本步骤实现了不同车辆的目标定位信息共享，是本发明的重要环节。

S104：所述处理单元202结合本车辆的目标定位信息及至少一个其他车辆的目标定位信息生成车辆外部环境信息。

本步骤进行信息处理，所述处理单元202结合本车辆的目标定位信息及其他车辆的目标定位信息生成反映车辆外部状况的完整的车辆外部环境信息。其他车辆的目标定位信息可以是与本车辆的目标定位信息针对同一目标，也可以是不同的目标。这样，所述处理单元202就生成了完成的车辆外部环境信息，以便驾驶员或车载安全系统作出判断和后续处理操作。

进一步地，所述车载模块200还包括定位单元204；所述步骤S101与步骤S102之间，所述检测方法还包括：

S105：所述定位单元204利用外部网络获取本车辆的车辆定位信息。

所述步骤S102中，所述处理单元202计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的车辆定位信息，即将所述参考坐标系与所述车辆定位信息中的地球经纬度坐标相结合，实现相对坐标系与绝对坐标系的配合。所述步骤S103中，其他车载模块200的通信单元203发送的其他车辆的目标定位信息包含其他车载模块200所在车辆的车辆定位信息。这样不同车辆之间可以实现精确的位置信息确认，并在此基础上进行目标定位信息共享，以地球经纬度坐标为桥梁，实现不同车辆检测的目标的坐标信息换算。

进一步地，所述步骤S101中，所述传感器201还检测所述目标的尺寸信息。所述步骤S102中，所述处理单元202计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含所述尺寸信息。

进一步地，所述车载模块200还包括热成像传感器；所述步骤S101与步骤S102之间，所述检测方法还包括：

S106：所述热成像传感器识别本车辆外部环境信息中的人体信息，并向所述处理单元202发送所述人体信息。

本步骤实现了对车辆外部人体的识别，以便所述处理单元202进行更高优先级的处理，并向驾驶员告警或通过车载安全系统采取措施，以免撞到行人。

所述检测系统还包括外部传感模块210，在此基础上，所述步骤S103中，所述通信单元203还接收所述外部传感模块210发送的固定目标定位信息并将所述固定目标定位信息发送至所述处理单元202。所述步骤S104中，所述处理单元202结合本车辆的目标定位信息、至少一个其他车辆的目标定位信息及所述固定目标定位信息生成所述车辆外部环境信息。即便通过多个车辆进行目标定位信息共享，仍不可避免地会出现部分目标无法及时地被检测，需要通过固定在车辆外部的外部传感模块210进行辅助提示，所述外部传感模块210可对特定区域内的目标进行检测并向外发送，也可以在内部预设长期固定的目标的定位信息，及固定目标定位信息，并向外发送所述固定目标定位信息。

作为所述检测方法的进一步改进，所述步骤S104之后，所述检测方法还包括：

S107：所述处理单元202判断所述车辆外部环境信息中的目标是否满足预设的安全防护告警条件。

本步骤进行判断操作，所述安全防护告警条件可以是目标与本车辆的距离是否小于一距离阈值，当小于一距离阈值时，则触发所述安全防护告警条件。当检测到车辆外部有行人时，可以忽略距离信息直接告警。由于所述处理单元202已经生成了完整的车辆外部环境信息，只要有任一目标满足所述安全防护告警条件，即视为判定有效。

S108：当所述目标满足所述安全防护告警条件时，所述处理单元202向本车辆的车载安全系统发出告警提示信息。

当步骤S107判定有效时，执行本步骤，所述处理单元202向所述车载安全系统发出告警提示信息。现有的大部分车辆均有针对安全方面的系统，也就是车载安全系统，所述车载安全系统受到所述处理单元202发出的告警提示信息后，可控制车辆采取措施，例如刹车、鸣笛等操作。

进一步地，所述步骤S104中，当所述处理单元202对于同一个目标收到至少两个其他车辆的目标定位信息时，通过后方交汇算法计算所述目标的目标定位信息的中心值，以所述中心值作为所述目标的目标定位信息。由于不同车辆对于同一目标进行检测并形成目标定位信息时，不可避免地会产生误差，为了尽可能减小误差对检测结果的影响，有必要对同一目标的多个目标定位信息进行处理，处理的方法即后方交汇算法，通过该算法，基于不同车辆的位置信息及目标定位信息，可以计算得到该目标的坐标的中心值，作为该目标的最终的目标定位信息。

进一步地，所述步骤S104中，当所述处理单元202对于同一个目标收到至少两个其他车辆的目标定位信息时，若其中一个车辆的目标定位信息与本车辆及其他车辆的目标定位信息的偏差大于一距离阈值，则在后续的计算过程中丢弃该车辆的目标定位信息。本改进针对个别车辆的目标定位信息是非正常值时的情况，需要将其剔除，以免干扰最终的计算结果。例如车辆A、车辆B及车辆C均对一目标得到了坐标信息，若车辆A与车辆B得到的坐标信息差值是5，车辆B与车辆A及车辆C得到的坐标信息差值为10，且距离阈值为7，则剔除车辆C的目标定位信息，所述处理单元202生成所述车辆外部环境信息时不考虑车辆C的目标定位信息。

进一步地，所述步骤S102中，所述处理单元202计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的信息可信度，所述信息可信度根据车辆自身的位置或信号情况来得出，例如车辆的位置被建筑遮挡，或者检测目标时返回的信号强度不高，均会影响信息可信度。为了方便计算，可设信息可信度数值来方便后续的判断计算。步骤S104中，所述处理单元202对其他车辆的目标定位信息的信息可信度进行排序，优选可信度大于一可信度阈值的目标定位信息进行计算，所述可信度阈值可通过实测等方式获取，以保证最终得到的车辆外部环境信息准确可信。

所述车载模块200还包括显示单元。相应地，所述步骤S104之后，所述检测方法还包括：

S109：所述显示单元从所述处理单元202获取所述车辆外部环境信息并显示。

应当注意的是，本发明的实施例有较佳的实施性，且并非对本发明作任何形式的限制，任何熟悉该领域的技术人员可能利用上述揭示的技术内容变更或修饰为等同的有效实施例，但凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改或等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (19)

1.一种用于检测车辆外部环境信息的检测系统，其特征在于，所述检测系统包括至少两组设于不同车辆上的车载模块，其中，所述车载模块包括：

至少一个传感器，按照一检测方向检测本车辆周围的目标，获取本车辆与所述目标之间的距离信息；

处理单元，与所述传感器连接，从所述传感器获取所述距离信息，以本车辆为中心建立参考坐标系，根据所述传感器的检测方向及所述距离信息计算得到所述目标在所述参考坐标系中的坐标，所述坐标即本车辆的目标定位信息；

通信单元，与所述处理单元连接，从所述处理单元获取本车辆的目标定位信息并向外部发送，所述通信单元还与其他车载模块的通信单元通信连接，接收至少一个其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息；

所述处理单元结合本车辆的目标定位信息及至少一个其他车辆的目标定位信息生成车辆外部环境信息。

2.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，

所述车载模块还包括定位单元，与所述处理单元连接，利用外部网络获取本车辆的车辆定位信息；

所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的车辆定位信息；

其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息包含其他车载模块所在车辆的车辆定位信息。

3.如权利要求2所述的检测系统，其特征在于，

所述传感器还检测所述目标的尺寸信息；

所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含所述尺寸信息。

4.如权利要求1-3任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述传感器为红外传感器、激光传感器、超声波传感器中任一种。

5.如权利要求1-3任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述通信单元为蓝牙模块，与其他车载模块的通信单元进行蓝牙通信，或

所述通信单元为基于工业无线网络的通信热点单元，与其他车载模块的通信单元进行局域网通信。

6.如权利要求1-3任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述处理单元为微处理器或单片机。

7.如权利要求1-3任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述车载模块还包括：

热成像传感器，与所述处理单元连接，用于识别本车辆外部环境信息中的人体信息，并向所述处理单元发送所述人体信息。

8.如权利要求1-3任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述检测系统还包括：

外部传感模块，设于车辆外部环境中，向周围的车载模块的通信单元发送固定目标定位信息；

所述处理单元结合本车辆的目标定位信息、至少一个其他车辆的目标定位信息及固定目标定位信息生成所述车辆外部环境信息。

9.如权利要求1-3任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述车载模块还包括：

显示单元，与所述处理单元连接，从所述处理单元获取所述车辆外部环境信息并显示。

10.一种用于检测车辆外部环境信息的检测方法，基于权利要求1所述的检测系统实现，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤，

S101：所述传感器按照一检测方向检测本车辆周围的目标，获取本车辆与所述目标之间的距离信息；

S102：所述处理单元从所述传感器获取所述距离信息，以本车辆为中心建立参考坐标系，根据所述传感器的检测方向及所述距离信息计算得到所述目标在所述参考坐标系中的坐标，所述坐标即本车辆的目标定位信息；

S103：所述通信单元从所述处理单元获取本车辆的目标定位信息并向外部发送，并接收至少一个其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息；

S104：所述处理单元结合本车辆的目标定位信息及至少一个其他车辆的目标定位信息生成车辆外部环境信息。

11.如权利要求10所述的检测方法，其特征在于，

所述车载模块还包括定位单元；

所述步骤S101与步骤S102之间，所述检测方法还包括：

S105：所述定位单元利用外部网络获取本车辆的车辆定位信息；

所述步骤S102中，所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的车辆定位信息；

所述步骤S103中，其他车载模块的通信单元发送的其他车辆的目标定位信息包含其他车载模块所在车辆的车辆定位信息。

12.如权利要求11所述的检测方法，其特征在于，

所述步骤S101中，所述传感器还检测所述目标的尺寸信息；

所述步骤S102中，所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含所述尺寸信息。

13.如权利要求10-12所述的检测方法，其特征在于，

所述车载模块还包括热成像传感器；

所述步骤S101与步骤S102之间，所述检测方法还包括：

S106：所述热成像传感器识别本车辆外部环境信息中的人体信息，并向所述处理单元发送所述人体信息。

14.如权利要求10-12所述的检测方法，其特征在于，

所述检测系统还包括外部传感模块；

所述步骤S103中，所述通信单元还接收所述外部传感模块发送的固定目标定位信息并将所述固定目标定位信息发送至所述处理单元；

所述步骤S104中，所述处理单元结合本车辆的目标定位信息、至少一个其他车辆的目标定位信息及所述固定目标定位信息生成所述车辆外部环境信息。

15.如权利要求10-12所述的检测方法，其特征在于，

所述步骤S104之后，所述检测方法还包括：

S107：所述处理单元判断所述车辆外部环境信息中的目标是否满足预设的安全防护告警条件；

S108：当所述目标满足所述安全防护告警条件时，所述处理单元向本车辆的车载安全系统发出告警提示信息。

16.如权利要求10-12所述的检测方法，其特征在于，

步骤S104中，当所述处理单元对于同一个目标收到至少两个其他车辆的目标定位信息时，通过后方交汇算法计算所述目标的目标定位信息的中心值，以所述中心值作为所述目标的目标定位信息。

17.如权利要求16所述的检测方法，其特征在于，

步骤S104中，当所述处理单元对于同一个目标收到至少两个其他车辆的目标定位信息时，若其中一个车辆的目标定位信息与本车辆及其他车辆的目标定位信息的偏差大于一距离阈值，则在后续的计算过程中丢弃该车辆的目标定位信息。

18.如权利要求10-12所述的检测方法，其特征在于，

所述步骤S102中，所述处理单元计算本车辆的目标定位信息时，本车辆的目标定位信息包含本车辆的信息可信度；

步骤S104中，所述处理单元对其他车辆的目标定位信息的信息可信度排序，优选可信度大于一可信度阈值的目标定位信息进行计算。

19.如权利要求10-12所述的检测方法，其特征在于，

所述车载模块还包括显示单元；

所述步骤S104之后，所述检测方法还包括：

S109：所述显示单元从所述处理单元获取所述车辆外部环境信息并显示。