CN108263505B - 蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及蒸汽发生器二次侧管板管间异物检查技术领域，具体公开了一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车及方法。该爬壁小车中，小车主体前后两端分别与偏转组件、集线盒通过轴铰接连接，使各组件间可相对摆动一定角度；柔性钢带套入偏转组件及小车主体上，摆动组件用于对柔性钢带进行导向，小车主体用于在蒸汽发生器二次侧管板间运动，并对柔性钢带进行推拔运动，并将柔性钢带上的松动及抓取工具送入指定位置。该爬行小车实现蒸汽发生器二次侧管板管间全检查及异物抓取；同时，该爬壁小车采用远程有线控制，远程监控，减少甚至避免人员在辐照环境下的辐照剂量；另外，该爬壁小车可靠性高，操作简单，降低人员技能要求。

Description

蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车及方法

技术领域

本发明属于蒸汽发生器二次侧管板管间异物检查技术领域，具体涉及一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车及方法。

背景技术

蒸汽发生器在建造、安装、运行以及停堆检修过程中，由于各种原因，造成一些异物进入蒸汽发生器(SG)二次侧，并沉积在管板表面，运行期间异物与管板泥渣混合，甚至与硬性或次硬性泥渣垢粘在一起，形成夹紧类异物卡在管间，抓取难度极大。管板上残存异物在机组运行时会对蒸汽发生器传热管造成一定破管隐患(如异物对传热管冲击、振动、挤压、磨损、腐蚀等)，影响传热管的安全可靠性。由于管板上残存异物对蒸汽发生器可能造成的严重后果，异物的检查及取出核电站蒸汽发生器维修管理的一个重要组成部分。

目前蒸汽发生器管板上的异物抓取工作主要针对松动型异物，少部分夹杂在泥渣内的固定型异物可以采用尼龙板条等手动工具平行与中心管廊方向对异物进行松动，或垂直于中心管廊方向的高压水冲洗对异物进行松动，然后将异物取出蒸汽发生器。然而，尼龙板条等手动工具为柔性结构，高压水冲洗作用距离短，可实现的异物松动效果有限，且主要适用于蒸汽发生器手孔附近的若干排传热管间，无法适应蒸汽发生器的全管间异物检查及抓取。

发明内容

本发明的目的在于提供一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车及方法，解决现有技术中不能对管间固定型异物进行松动并取出蒸汽发生器的问题，同时，扩展了在蒸汽发生器二次侧管板上的异物检查、抓取及取出的工作范围。

本发明的技术方案如下：一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，该爬壁小车包括偏转组件、小车主体、集线盒以及柔性钢带，其中，小车主体前后两端分别与偏转组件、集线盒通过轴铰接连接，使各组件间可相对摆动一定角度；柔性钢带套入偏转组件及小车主体上，摆动组件用于对柔性钢带进行导向，小车主体用于在蒸汽发生器二次侧管板间运动，并对柔性钢带进行推拔运动，并将柔性钢带上的松动及抓取工具送入指定位置。

所述的偏转组件包括偏转箱体、偏转电机、输出齿轮A、摆动臂以及压紧轮Ⅰ，在偏转箱体中设有偏转电机，密封座安装在偏转电机的头部，并过盈压装有铜套Ⅰ，铜套Ⅰ内孔安装有输出齿轮A，输出齿轮A通过中心的扁平孔与偏转电机的输出轴配合，密封座上侧通过铜套Ⅲ压紧安装在偏转箱体中的丝杠，丝杠另一端光轴段安装在偏转箱体上铜套Ⅳ内孔中，并在丝杆上设有丝杠螺母；与输出齿轮A啮合的从动齿轮通过中心的扁平孔与丝杠头部的扁平轴配合，并紧贴安装在密封座上侧安装的铜套Ⅱ上；盖板通过盖板密封垫安装固定在偏转箱体上，并使盖板内加工的2个凸台结构适当压紧输出齿轮A和从动齿轮；摆动臂通过2个带螺纹的铰支轴连接到偏转箱体两侧，2个连杆穿过摆动臂上的长腰圆孔，安装固定到丝杠螺母上的螺孔内；所述的偏转箱体上部还设有压紧轮Ⅰ；偏转电机通过齿轮传动A带动从动齿轮驱动丝杠旋转，带动丝杠螺母前后移动，丝杠螺母两侧安装的连杆推动摆杆及拖轮摆动摆动臂往复摆动，实现柔性钢带的导向功能，以便使柔性钢带对准传热管，方便柔性钢带进出管间。

所述的小车主体包括摆动电机、小车箱体、驱动电机以及永磁轮，其中，偏转支撑轴固定在小车箱体前端上侧，实现小车箱体与摆动组件中的偏转箱体的活动连接，推拔电机固定在小车箱体前端下侧，推拔电机输出轴与输出齿轮B配合，带动安装在齿轮支撑座上的从动齿轮转动，最终驱动推拔链轮转动，实现柔性钢带的推拔功能。

所述的小车箱体上表面开口并设置密封圈安装摄像头，用于观察蒸汽发生器传热管图像，视频信号传输至控制系统显示器反映确定爬壁小车的方位状态；小车箱体上表面的铰接压轮压紧安装柔性钢带，并保证柔性钢带两侧的栅格与推拔链轮的轮齿正常啮合。

所述的小车箱体中部设有2组驱动电机，并分别固定向小车箱体两侧，驱动电机输出轴直接连接永磁轮，永磁轮安装在小车箱体两侧，且永磁轮突出小车箱体底部；所述2组驱动电机采取单独控制，可同步运动及差速运动，实现整个设备的直线运行及转向的功能。

所述的集线盒包括集线盒箱体、集线盒盖板、压紧轮Ⅱ以及永磁体，其中，集线盒箱体通过支撑转轴与小车箱体连接，支撑转轴固定在小车箱体后端，支撑转轴为中空、开槽结构，其中开口与集线盒箱体开口连通，作为所有电子元件的线缆走线通道；永磁体套装在集线盒箱体的中心凸台上，在永磁体外套装尼龙套，再将轭铁安装到永磁体上，支撑滚轮安装在集线盒箱体底部开孔内，再从集线盒箱体内使用六角螺母固定支撑滚轮，同时压紧轭铁；所述支撑滚轮突出集线盒箱体底部，永磁铁与蒸汽发生器内壁产生吸附力使集线盒箱体压紧在蒸汽发生器内部，凸出的支撑滚轮保证集线盒箱体与内壁保持一定间隙，既保持爬壁小车运行时集线盒不与蒸汽发生器内部发生摩擦，也不影响爬壁小车整体运动。

所述的柔性钢带包括导向板、钢带、专用工具和钢丝绳，其中，导向板由两块压板组成，钢带由两片结构基本一致的钢带片组成，根据实际需求，将2～3个专用工具放置在一片钢带片上，再将两片钢带扣合在一起，并在钢带两侧形成一个圆形通道，采用2根钢丝绳将两片钢带片串联起来，调整专用工具的工具头，并固定安装在导向板中的安装孔内，并利用沉头螺钉连接固定，同时夹紧钢带。

所述的专用工具包括异物松动工具和异物抓取工具；所述的异物松动工具包括钩子、铲子、螺旋锥，或是带高压冲洗头的冲洗柔性钢带；所述的异物抓取工具包括钩子、三爪、吸尘管、磁铁、套圈、鳄鱼夹。

所述的偏转箱体下端开有多组螺孔，并采用防脱螺钉将若干个支撑轮安装在不同位置的螺孔中，实现偏转组件不同角度的初始偏转。

一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车操作方法，包括如下步骤：

步骤1、将带有视频探头的柔性钢带安装在爬壁小车上，并将爬壁小车从蒸汽发生器手孔安装在筒体内壁上，通过摄像头反馈的视频图像将爬壁小车调整至水平；

步骤2、控制爬壁小车水平移动至指定位置，控制摆动组件的导向臂摆动，调整柔性钢带头部的弯曲角度，配合爬壁小车整体前后运行微调，使柔性钢带头部对准传热管管间，并将柔性钢带输送至传热管管间；

步骤3、利用柔性钢带上所携带的摄像头反馈的图像信息检查确定传热管管间异物情况，并进行异物松动剂抓取。

本发明的显著效果在于：本发明所述的一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车及方法，实现蒸汽发生器二次侧管板管间全检查及异物抓取；同时，该爬壁小车采用远程有线控制，远程监控，减少甚至避免人员在辐照环境下的辐照剂量；另外，该爬壁小车可靠性高，操作简单，降低人员技能要求。

附图说明

图1为本发明所述的一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车结构示意图；

图2为本发明所述的一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车剖视图；

图3为本发明所述的一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车仰视图；

图4为图1中柔性钢带结构示意图；

图5为图4中柔性钢带剖视图；

图6为本发明所述的一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车异物检查、松动或抓取的示意图；

图7为本发明所述的另一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车异物检查、松动或抓取的示意图；

图8为本发明所述的一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车操作方法流程图；

图中：1、偏转组件；2、下车主体；3、集线盒；4、柔性钢带；101、偏转箱体；102、偏转电机；10、支撑轮；104、密封座；105、输出齿轮A；106、铜套Ⅰ；107、O型密封圈；108、内六角螺钉A；109、盖板；110、丝杆；111、从动齿轮；112、铜套Ⅱ；113、盖板密封垫；114、铜套Ⅲ、115、摆动臂；116、丝杆螺母；117、铜套Ⅳ；118、压紧轮Ⅰ；119、连杆；120、铰支轴；121、内六角螺钉B；201、压轮；202、盖板；203、沉头螺钉；204、O型密封圈Ⅰ；205、摆动支撑轴；206、摆动电机；207、小车箱体；208、摄像头；209、侧盖板Ⅰ；210、轴承；211、推拔链轮；212、驱动电机；213、永磁轮；14、铜套Ⅰ；215、O型密封圈Ⅱ；216、铜套Ⅱ；217、内六角螺钉Ⅰ；218、内六角螺钉Ⅱ；219、垫片Ⅰ；220；垫片Ⅱ；221、O型密封圈Ⅲ、222、支撑转轴；223、侧盖板Ⅱ；224、轴套；225、压盖；226、推拔齿轮；227、内六角螺钉Ⅲ；228、齿轮支撑轴；229、从动齿轮；230、内六角螺钉Ⅳ；231、输出齿轮B；232、内六角螺钉Ⅴ；233、垫片Ⅲ；301、集线盒箱体；302、集线盒盖板；303、压紧轮Ⅱ；304、内六角螺钉C；305、防水接头；306、轭铁；307、永磁体；308、支撑滚轮；309、六角螺母；310、尼龙套；410、导向板；411、安装孔；420、钢带；430、专用工具；440、钢丝绳。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车，包括偏转组件1、小车主体2、集线盒3以及柔性钢带4，其中，小车主体2前后两端分别与偏转组件1、集线盒3通过轴铰接连接，使各组件间可相对摆动一定角度；柔性钢带4套入偏转组件1及小车主体2上，摆动组件1用于对柔性钢带4进行导向，小车主体2用于在蒸汽发生器二次侧管板间运动，并对柔性钢带4进行推拔运动。

如图2、图3所示，偏转组件1包括偏转箱体101、偏转电机102、输出齿轮A105、摆动臂115以及压紧轮Ⅰ118，其中，偏转箱体101下端开有多组螺孔，并采用防脱螺钉将若干个支撑轮103安装在不同位置的螺孔中，实现偏转组件不同角度的初始偏转；在偏转箱体101中安装有偏转电机102，密封座104安装在偏转电机102的头部，利用内六角螺钉A108固定，并过盈压装有铜套Ⅰ106，铜套Ⅰ106内孔安装有输出齿轮A105，输出齿轮A105通过中心的扁平孔与偏转电机102的输出轴配合，输出齿轮A105在与铜套Ⅰ106内孔配合段内加工有密封槽，安装有O型密封圈107；密封座104上侧通过铜套Ⅲ114压紧安装在偏转箱体101中的丝杠110，丝杠110另一端光轴段安装在偏转箱体101上铜套Ⅳ117内孔中，并在丝杆110上安装有丝杠螺母116；与输出齿轮A105啮合的从动齿轮111通过中心的扁平孔与丝杠110头部的扁平轴配合，并紧贴安装在密封座104上侧安装的铜套Ⅱ112上；盖板109通过盖板密封垫113安装固定在偏转箱体101上，并使盖板109内加工的2个凸台结构适当压紧输出齿轮A105和从动齿轮111；摆动臂115通过2个带螺纹的铰支轴120连接到偏转箱体101两侧，2个连杆119穿过摆动臂115上的长腰圆孔，安装固定到丝杠螺母116上的螺孔内；压紧轮Ⅰ118通过2件内六角螺钉121B从两侧安装固定到偏转箱体101上部；偏转电机102通过齿轮传动A105带动从动齿轮111驱动丝杠110旋转，带动丝杠螺母116前后移动，丝杠螺母116两侧安装的连杆119推动摆杆及拖轮摆动摆动臂115往复摆动，实现柔性钢带的导向功能，以便使柔性钢带4对准传热管，方便柔性钢带4进出管间；

小车主体2包括摆动电机206、小车箱体207、驱动电机212以及永磁轮213，其中，小车箱体207通过偏转支撑轴205与偏转箱体101连接，偏转支撑轴205通过内六角螺钉Ⅴ232和垫片Ⅲ233固定在小车箱体207前端上侧，其中箱体207上加工有密封槽，用于安装O型密封圈Ⅰ204，对偏转支撑轴205密封防水；偏转支撑轴205为中空、开槽结构，其中开口与偏转箱体101上偏转电机102安装孔内的斜孔联通，作为偏转电机102的线缆走线通道；推拔电机206通过内六角螺钉Ⅳ230安装固定在小车箱体207前端下侧，电机输出轴与输出齿轮B231配合，带动安装在齿轮支撑座228上的从动齿轮229转动，最终驱动推拔链轮211转动，实现柔性钢带4的推拔功能；

小车箱体207上表面开口并设置密封圈安装摄像头208，用于观察蒸汽发生器传热管图像，视频信号传输至控制系统显示器反映确定爬壁小车的方位状态；小车箱体207上表面的铰接压轮201压紧安装柔性钢带，并保证柔性钢带4两侧的栅格与推拔链轮211的轮齿正常啮合；盖板202通过沉头螺钉203固定在小车箱体207上表面，用于线缆走线以及检查内部结构；

小车箱体207中部安装有2组驱动电机212分别采用内六角螺钉Ⅰ217固定向小车箱体207两侧，驱动电机212输出轴直接连接永磁轮213，并在永磁轮213两侧分别采用铜套Ⅰ214和铜套Ⅱ216支撑，其中永磁轮213的支撑轴承加工有密封槽，安装O型密封圈Ⅱ215，对驱动电机212进行防水密封。永磁轮213安装在小车箱体207两侧，且永磁轮213突出小车箱体207底部。2个驱动电机212采取单独控制，可同步运动及差速运动，实现整个设备的直线运行及转向的功能；2件铜套Ⅰ214分别安装固定在侧盖板Ⅰ209、侧盖板Ⅱ223上，对永磁轮213提供支撑及固定；侧盖板Ⅰ209、侧盖板Ⅱ223均有止口结构，与小车箱体207配合，并采用螺钉固定在小车箱体207上。再与其他密封设计结合起来，使整个设备内的电子元件呈密封状态，可有效避免外界的水汽进入设备内部，对电子元件造成损伤，提高设备运行的可靠性及寿命。

集线盒3包括集线盒箱体301、集线盒盖板302、压紧轮Ⅱ303以及永磁体307，其中，集线盒箱体301通过支撑转轴222与小车箱体207连接，支撑转轴222通过内六角螺钉Ⅱ218和垫片Ⅰ219固定在小车箱体207后端，支撑转轴222上加工多道密封槽，安装多个O型密封圈Ⅲ221，对撑转轴222密封防水。支撑转轴222为中空、开槽结构，其中开口与集线盒箱体301开口联通，作为所有电子元件的线缆走线通道。永磁体307套装在集线盒箱体301的中心凸台上，在永磁体307外套装尼龙套310，再将轭铁306安装到永磁体307上，最后支撑滚轮308安装在集线盒箱体301底部开孔内，再从集线盒箱体301内使用六角螺母309固定支撑滚轮308，同时压紧轭铁306。其中，支撑滚轮308突出集线盒箱体301底部，永磁铁307与蒸汽发生器内壁产生吸附力使集线盒箱体301压紧在蒸汽发生器内部，凸出的支撑滚轮308保证集线盒箱体与内壁保持一定间隙，既保持爬壁小车运行时集线盒不与蒸汽发生器内部发生摩擦，也不影响爬壁小车整体运动；集线盒盖板302通过内六角螺钉304固定在集线盒箱体301上，并在集线盒箱体301尾部安装固定防水接头305。在集线盒箱体301内，将爬壁小车上所有的电子元件线缆集成到一起，连接到一根多芯线缆，最终与控制系统连接，其中多芯线缆采用防水接头305固定在集线盒上。

如图4、图5，柔性钢带4包括导向板410、钢带420、专用工具430和钢丝绳440，其中，导向板410由两块压板组成，钢带420由两片结构基本一致的钢带片组成，根据实际需求，将2～3中专用工具430放置在一片钢带片上，再将两片钢带扣合在一起，并在钢带420两侧形成一个圆形通道，采用2根钢丝绳440将两片钢带片串联起来，调整专用工具430的工具头，并固定安装在导向板410中的安装孔内，并利用沉头螺钉连接固定，同时夹紧钢带420；其中，专用工具包括异物松动工具和异物抓取工具，异物松动工具包括钩子、铲子、螺旋锥等，或是带高压冲洗头的冲洗柔性钢带；异物抓取工具包括钩子、三爪、吸尘管、磁铁、套圈、鳄鱼夹等。

如图6～8，一种蒸汽发生器二次侧管板管间异物抓取的爬壁小车操作方法，该方法具体包括：

步骤1、将带有视频探头的柔性钢带安装在爬壁小车上，并将爬壁小车从蒸汽发生器手孔安装在筒体内壁上，通过摄像头反馈的视频图像将爬壁小车调整至水平；

步骤2、控制爬壁小车水平移动至指定位置，控制摆动组件的导向臂摆动，调整柔性钢带头部的弯曲角度，配合爬壁小车整体前后运行微调，使柔性钢带头部对准传热管管间，并将柔性钢带输送至传热管管间；

步骤3、利用柔性钢带上所携带的摄像头反馈的图像信息检查确定传热管管间异物情况，并进行异物松动剂抓取；

步骤3.1、利用柔性钢带上所携带的摄像头反馈图像信息检查确定传热管管间异物类型、材料、尺寸以及位置信息；

步骤3.2、若异物是松动的，直接更换异物抓取工具进行抓取，否则，先采用异物松动工具进行松动后再进行抓取，直至取出蒸汽发生器。

Claims (9)

1.一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，其特征在于：该爬壁小车包括偏转组件(1)、小车主体(2)、集线盒(3)以及柔性钢带(4)，其中，小车主体(2)前后两端分别与偏转组件(1)、集线盒(3)通过轴铰接连接，使各组件间可相对摆动一定角度；柔性钢带(4)套入偏转组件(1)及小车主体(2)上，摆动组件(1)用于对柔性钢带(4)进行导向，小车主体(2)用于在蒸汽发生器二次侧管板间运动，并对柔性钢带(4)进行推拔运动，并将柔性钢带(4)上的松动及抓取工具送入指定位置；所述的集线盒(3)包括集线盒箱体(301)、集线盒盖板(302)、压紧轮Ⅱ(303)以及永磁体(307)，其中，集线盒箱体(301)通过支撑转轴(222)与小车箱体(207)连接，支撑转轴(222)固定在小车箱体(207)后端，支撑转轴(222)为中空、开槽结构，其中开口与集线盒箱体(301)开口连通，作为所有电子元件的线缆走线通道；永磁体(307)套装在集线盒箱体(301)的中心凸台上，在永磁体(307)外套装尼龙套(310)，再将轭铁(306)安装到永磁体(307)上，支撑滚轮(308)安装在集线盒箱体(301)底部开孔内，再从集线盒箱体(301)内使用六角螺母(309)固定支撑滚轮(308)，同时压紧轭铁(306)；所述支撑滚轮(308)突出集线盒箱体(301)底部，永磁体(307)与蒸汽发生器内壁产生吸附力使集线盒箱体(301)压紧在蒸汽发生器内部，凸出的支撑滚轮(308)保证集线盒箱体与内壁保持一定间隙。

2.根据权利要求1所述的一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，其特征在于：所述的偏转组件(1)包括偏转箱体(101)、偏转电机(102)、输出齿轮A(105)、摆动臂(115)以及压紧轮Ⅰ(118)，在偏转箱体(101)中设有偏转电机(102)，密封座(104)安装在偏转电机(102)的头部，并过盈压装有铜套Ⅰ(106)，铜套Ⅰ(106)内孔安装有输出齿轮A(105)，输出齿轮A(105)通过中心的扁平孔与偏转电机(102)的输出轴配合，密封座(104)上侧通过铜套Ⅲ(114)压紧安装在偏转箱体(101)中的丝杠(110)，丝杠(110)另一端光轴段安装在偏转箱体(101)上铜套Ⅳ(117)内孔中，并在丝杠(110)上设有丝杠螺母(116)；与输出齿轮A(105)啮合的从动齿轮(111)通过中心的扁平孔与丝杠(110)头部的扁平轴配合，并紧贴安装在密封座(104)上侧安装的铜套Ⅱ(112)上；盖板(109)通过盖板密封垫(113)安装固定在偏转箱体(101)上，并使盖板(109)内加工的2个凸台结构适当压紧输出齿轮A(105)和从动齿轮(111)；摆动臂(115)通过2个带螺纹的铰支轴(120)连接到偏转箱体(101)两侧，2个连杆(119)穿过摆动臂(115)上的长腰圆孔，安装固定到丝杠螺母(116)上的螺孔内；所述的偏转箱体(101)上部还设有压紧轮Ⅰ(118)；偏转电机(102)通过输出齿轮A(105)带动从动齿轮(111)驱动丝杠(110)旋转，带动丝杠螺母(116)前后移动，丝杠螺母(116)两侧安装的连杆(119)推动摆杆及拖轮带动摆动臂(115)往复摆动，实现柔性钢带的导向功能，以便使柔性钢带(4)对准传热管，方便柔性钢带(4)进出管间。

3.根据权利要求1所述的一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，其特征在于：所述的小车主体(2)包括摆动电机(206)、小车箱体(207)、驱动电机(212)以及永磁轮(213)，其中，偏转支撑轴(205)固定在小车箱体(207)前端上侧，实现小车箱体(207)与摆动组件(1)中的偏转箱体(101)的活动连接，推拔电机(206)固定在小车箱体(207)前端下侧，推拔电机输出轴与输出齿轮B(231)配合，带动安装在齿轮支撑座(228)上的从动齿轮(229)转动，最终驱动推拔链轮(211)转动，实现柔性钢带(4)的推拔功能。

4.根据权利要求3所述的一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，其特征在于：所述的小车箱体(207)上表面开口并设置密封圈安装摄像头(208)，用于观察蒸汽发生器传热管图像，视频信号传输至控制系统显示器反映确定爬壁小车的方位状态；小车箱体(207)上表面的铰接压轮(201)压紧安装柔性钢带，并保证柔性钢带(4)两侧的栅格与推拔链轮(211)的轮齿正常啮合。

5.根据权利要求3所述的一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，其特征在于：所述的小车箱体(207)中部设有2组驱动电机(212)，并分别固定在小车箱体(207)两侧，驱动电机(212)输出轴直接连接永磁轮(213)，永磁轮(213)安装在小车箱体(207)两侧，且永磁轮(213)突出小车箱体(207)底部；所述2组驱动电机(212)采取单独控制，可同步运动及差速运动，实现整个设备的直线运行及转向的功能。

6.根据权利要求1所述的一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，其特征在于：所述的柔性钢带(4)包括导向板(410)、钢带(420)、专用工具(430)和钢丝绳(440)，其中，导向板(410)由两块压板组成，钢带(420)由两片结构基本一致的钢带片组成，根据实际需求，将2～3个专用工具(430)放置在一片钢带片上，再将两片钢带扣合在一起，并在钢带(420)两侧形成一个圆形通道，采用2根钢丝绳(440)将两片钢带片串联起来，调整专用工具(430)的工具头，并固定安装在导向板(410)中的安装孔内，并利用沉头螺钉连接固定，同时夹紧钢带(420)。

7.根据权利要求6所述的一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，其特征在于：所述的专用工具包括异物松动工具和异物抓取工具；所述的异物松动工具包括钩子、铲子、螺旋锥，或是带高压冲洗头的冲洗柔性钢带；所述的异物抓取工具包括钩子、三爪、吸尘管、磁铁、套圈、鳄鱼夹。

8.根据权利要求2所述的一种蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车，其特征在于：所述的偏转箱体(101)下端开有多组螺孔，并采用防脱螺钉将若干个支撑轮(103)安装在不同位置的螺孔中，实现偏转组件不同角度的初始偏转。

9.一种如权利要求1所述蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车操作方法，其特征在于：该方法具体包括如下步骤：

步骤1、将带有视频探头的柔性钢带安装在爬壁小车上，并将爬壁小车从蒸汽发生器手孔安装在筒体内壁上，通过摄像头反馈的视频图像将爬壁小车调整至水平；

步骤2、控制爬壁小车水平移动至指定位置，控制摆动组件的导向臂摆动，调整柔性钢带头部的弯曲角度，配合爬壁小车整体前后运行微调，使柔性钢带头部对准传热管管间，并将柔性钢带输送至传热管管间；

步骤3、利用柔性钢带上所携带的摄像头反馈的图像信息检查确定传热管管间异物情况，并进行异物松动剂抓取。