CN108262743A - 一种机器人专用谐波减速机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人专用谐波减速机，包括减速机主体、轴承紧固件、波发生器和中空连接轴，所述减速机主体上方安装有连接固定板，所述轴承紧固件上方设置有刚性齿轮，所述支撑板上方安装有固定螺栓，所述固定螺栓上方连接有所述波发生器，所述波发生器下方安装有发生器调节杆，所述发生器调节杆下方安装有保护轴承，所述保护轴承下方连通有轴承连接杆，所述轴承连接杆上方安装有所述中空连接轴，所述中空连接轴下方安装有柔性齿轮，所述柔性齿轮上方安装有辅助通孔，所述辅助通孔下方安装有穿轴孔。本发明设置有中空连接轴，便于机器人内部走线，结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及减速机设备技术领域，特别是涉及一种机器人专用谐波减速机。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。
目前我国使用的机器人专用谐波减速机的连接轴一般为实心结构,在对线路排布时只能够排布于连接轴外侧，容易造成电线磨损，使机器人损坏。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人专用谐波减速机。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种机器人专用谐波减速机，包括减速机主体、轴承紧固件、波发生器和中空连接轴，所述减速机主体上方安装有连接固定板，所述连接固定板上方安装有柔性轴承，所述柔性轴承上方安装有所述轴承紧固件，所述轴承紧固件上方设置有刚性齿轮，所述刚性齿轮上方安装有支撑板，所述支撑板上方安装有固定螺栓，所述固定螺栓上方连接有所述波发生器，所述波发生器下方安装有发生器调节杆，所述发生器调节杆下方安装有保护轴承，所述保护轴承下方连通有轴承连接杆，所述轴承连接杆上方安装有所述中空连接轴，所述中空连接轴下方安装有柔性齿轮，所述柔性齿轮上方安装有辅助通孔，所述辅助通孔下方安装有穿轴孔。
优选的，所述减速机主体与所述连接固定板通过螺栓连接，所述柔性轴承与所述轴承紧固件通过螺栓连接。
优选的，所述刚性齿轮与所述减速机主体通过齿轮连接，所述固定螺栓与所述波发生器通过螺纹连接。
优选的，述发生器调节杆与所述波发生器通过轴连接，所述轴承连接杆与所述柔性轴承通过轴连接。
优选的，所述柔性齿轮与所述刚性齿轮通过齿轮连接。
优选的，所述保护轴承为合金钢压制而成，表面进行喷塑处理。
优选的，所述中空连接轴与所述减速机主体通过螺栓连接。
优选的，所述辅助通孔直径为5cm，所述穿轴孔直径为10cm。
本发明的有益效果在于：设置有中空连接轴，便于机器人内部走线，结构简单，使用方便。
附图说明
图1是本发明一种机器人专用谐波减速机的主视图；
图2是本发明一种机器人专用谐波减速机的柔性齿轮图；
图3是本发明一种机器人专用谐波减速机的发生器调节杆图。
其中：1、减速机主体；2、连接固定板；3、柔性轴承；4、轴承紧固件；5、刚性齿轮；6、支撑板；7、固定螺栓；8、波发生器；9、发生器调节杆；10、保护轴承；11、轴承连接杆；12、中空连接轴；13、柔性齿轮；14、辅助通孔；15、穿轴孔。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图3所示，一种机器人专用谐波减速机，包括减速机主体1、轴承紧固件4、波发生器8和中空连接轴12，减速机主体1上方安装有连接固定板2，连接固定板2上方安装有柔性轴承3，柔性轴承3上方安装有轴承紧固件4，轴承紧固件4上方设置有刚性齿轮5，刚性齿轮5上方安装有支撑板6，支撑板6上方安装有固定螺栓7，固定螺栓7上方连接有波发生器8，波发生器8下方安装有发生器调节杆9，发生器调节杆9下方安装有保护轴承10，保护轴承10下方连通有轴承连接杆11，轴承连接杆11上方安装有中空连接轴12，中空连接轴12下方安装有柔性齿轮13，柔性齿轮13上方安装有辅助通孔14，辅助通孔14下方安装有穿轴孔15。
减速机主体1用以对减速机上方零部件进行保护，连接固定板2用以对减柔性轴承3进行连接固定，波发生器8通过轴承连接杆11与柔性轴承3连接，推动柔性轴承3产生可控弹性变形，轴承紧固件4用以对柔性轴承3进行固定支撑，支撑板6用以对波发生器8进行支撑固定，刚性齿轮5与柔性齿轮13相啮合来传递运动和动力，保护轴承10对波发生器8进行保护，发生器调节杆9用以对保护轴承10进行调节，中空连接轴12用以便于机器人走线，穿轴孔15用以连接外部轴部。
减速机主体1与连接固定板2通过螺栓连接，柔性轴承3与轴承紧固件4通过螺栓连接，刚性齿轮5与减速机主体1通过齿轮连接，固定螺栓7与波发生器8通过螺纹连接，述发生器调节杆9与波发生器8通过轴连接，轴承连接杆11与柔性轴承3通过轴连接，柔性齿轮13与刚性齿轮5通过齿轮连接，保护轴承10为合金钢压制而成，表面进行喷塑处理，中空连接轴12与减速机主体1通过螺栓连接，辅助通孔14直径为5cm，穿轴孔15直径为10cm。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (8)
1.一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：包括减速机主体(1)、轴承紧固件(4)、波发生器(8)和中空连接轴(12)，所述减速机主体(1)上方安装有连接固定板(2)，所述连接固定板(2)上方安装有柔性轴承(3)，所述柔性轴承(3)上方安装有所述轴承紧固件(4)，所述轴承紧固件(4)上方设置有刚性齿轮(5)，所述刚性齿轮(5)上方安装有支撑板(6)，所述支撑板(6)上方安装有固定螺栓(7)，所述固定螺栓(7)上方连接有所述波发生器(8)，所述波发生器(8)下方安装有发生器调节杆(9)，所述发生器调节杆(9)下方安装有保护轴承(10)，所述保护轴承(10)下方连通有轴承连接杆(11)，所述轴承连接杆(11)上方安装有所述中空连接轴(12)，所述中空连接轴(12)下方安装有柔性齿轮(13)，所述柔性齿轮(13)上方安装有辅助通孔(14)，所述辅助通孔(14)下方安装有穿轴孔(15)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述减速机主体(1)与所述连接固定板(2)通过螺栓连接，所述柔性轴承(3)与所述轴承紧固件(4)通过螺栓连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述刚性齿轮(5)与所述减速机主体(1)通过齿轮连接，所述固定螺栓(7)与所述波发生器(8)通过螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述发生器调节杆(9)与所述波发生器(8)通过轴连接，所述轴承连接杆(11)与所述柔性轴承(3)通过轴连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述柔性齿轮(13)与所述刚性齿轮(5)通过齿轮连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述保护轴承(10)为合金钢压制而成，表面进行喷塑处理。
7.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述中空连接轴(12)与所述减速机主体(1)通过螺栓连接。
8.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述辅助通孔(14)直径为5cm，所述穿轴孔(15)直径为10cm。
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