CN108251978A - 物品供给装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物品供给装置。物品供给装置具有：载置台，其具有能够装载多个片状物品的面；及物品保持装置，其与用于向其他装置供给物品的多关节机械臂装置相连接，该物品保持装置能够在与载置台相对的保持位置对载置在载置台上的物品进行保持。物品供给装置具有气缸和控制部。气缸具有沿上下方向延伸的轴，气缸能够使载置台向上方移动。控制部在物品保持装置处于保持位置时控制气缸，使载置台向上方移动，直到载置在载置台上的处于最上方的物品与物品保持装置相抵接。

Description

物品供给装置

技术领域

本发明涉及一种物品供给装置。

背景技术

有一种能够自动地向缝纫机供给作为缝制对象的布料等物品的物品供给装置。日本公告特许公报1973年38822号公报所述的装置具有支承体(载置台)、收纳箱、成一对的灯和检测体。收纳箱以支承体能够滑动的方式支承该支承体。支承体用于支承堆叠起来的物品，并能够沿着垂直线移动。成一对的灯和检测体彼此相对地配置在收纳箱的上部附近。检测体能够检测到堆叠在支承体上的物品的上端已到达规定位置。支承体在马达的作用下沿着垂直线移动。在检测体检测到物品的上端已到达规定位置时，使马达停止。抓取装置能够将已到达规定位置的物品搬运到缝纫机的缝制位置。

以往的装置在控制支承体的移动时使用的是成一对的灯和检测体，当成一对的灯和检测体的安装精度较差时，无法适当地控制支承体的移动。当无法适当地控制支承体的移动时，存在抓取装置无法抓取物品从而无法搬运物品的可能。

发明内容

本发明的目的是，提供一种能够适当地控制用于载置物品的载置台的移动的物品供给装置。

技术方案1的物品供给装置具有：载置台，其具有能够装载多个片状物品的面；及物品保持装置，其与用于向其他装置供给所述物品的机械臂相连接，该物品保持装置能够在与所述载置台相对的保持位置对载置在所述载置台上的所述物品进行保持，其中，该物品供给装置具有：驱动部，其具有沿上下方向延伸的轴，该驱动部能够使所述载置台向上方移动；及控制部，其在所述物品保持装置处于所述保持位置时控制所述驱动部，使所述载置台向所述上方移动，直到载置在所述载置台上的处于最上方的所述物品与所述物品保持装置相抵接。技术方案1的物品供给装置在物品保持装置处于保持位置时控制驱动部，使载置台向上方移动。载置台在驱动部的驱动下向上方移动，之后，在载置台或载置在载置台上的物品与物品保持装置抵接时，载置台停止移动。因此，物品供给装置无需使用用于检测载置台的上下方向位置或用于检测载置在载置台上的物品的上下方向位置的检测部，就能够适当地控制载置台的移动。

也可以是，技术方案2的物品供给装置还具有引导轴，该引导轴与所述驱动部的所述轴平行地延伸，所述引导轴贯穿所述载置台，所述载置台以能够沿着所述引导轴移动的方式与所述驱动部相连结。与载置台沿着驱动部的轴移动的情况相比，该物品供给装置能够减小载置台施加给驱动部的力，从而能够使载置台顺畅地移动。

也可以是，技术方案3、4的物品供给装置的所述驱动部为气缸，所述驱动部还具有：活塞，其设于所述轴的内部，该活塞具有磁体；及主体部，其设于所述轴的外周，该主体部与所述磁体磁力结合，所述驱动部通过向所述轴的内部供给空气使所述活塞移动，从而使所述主体部沿着所述轴移动。该物品供给装置是驱动部的主体部沿着轴移动的结构，因此，与轴相对于驱动部的主体部进退的结构相比，能够减小上下方向上的大小。

也可以是，技术方案5的物品供给装置还具有：连结构件，其固定于所述主体部，该连结构件具有上部和下部，所述引导轴贯穿该上部和下部，该连结构件位于所述载置台的下方；及贯通构件，其设于所述连结构件的所述上部与所述下部之间，所述引导轴贯穿该贯通构件，在该贯通构件与所述引导轴之间具有摩擦力，该摩擦力大于因重力作用于所述主体部和所述载置台的向下的力，所述贯通构件借助所述连结构件对所述主体部施加所述摩擦力。对于该物品供给装置而言，即使主体部在驱动部的驱动停止时要下降，贯通构件也不会下降而是保持其上下方向位置不动，从而能够抑制主体部的下降。因此，物品供给装置能够利用贯通构件的作用使得载置台不容易下降。该物品供给装置无需每次在物品保持装置要对物品进行保持时都使载置台从可动范围的下端部上升。

也可以是，技术方案6的物品供给装置的所述载置台具有：板构件，其水平地延伸；及一对卡合部，它们以彼此相对的方式设于所述板构件的外周部，该一对卡合部具有朝向所述板构件的内侧延伸的缺口部，所述物品供给装置还具有一对引导构件，该一对引导构件与所述一对卡合部相卡合，且该一对引导构件为沿上下方向延伸的棒状构件，该一对引导构件位于载置在所述载置台上的所述物品的外侧，在所述一对引导构件与所述一对卡合部相卡合的情况下，所述一对引导构件的上端部处于比处于所述保持位置时的所述物品保持装置靠下侧处。该物品供给装置能够利用一对引导构件来限定物品相对于载置台的位置。该物品供给装置能够抑制在载置台向上方移动的过程中物品相对于载置台的位置发生偏移。在一对引导构件与一对卡合部相卡合的情况下，该一对引导构件的上端处于比物品保持装置的保持位置靠下侧处，因此，该一对引导构件不会在物品保持装置对物品进行保持时成为障碍。

也可以是，技术方案7的物品供给装置的所述一对引导构件具有带磁性的支承部，该物品供给装置还具有：调节构件，该调节构件具有长孔，该长孔与所述一对卡合部相对，该长孔沿与所述卡合部的缺口方向交叉的方向延伸，通过将所述引导构件贯穿于所述长孔，从而将该调节构件连结于所述板构件；及基座部，其具有能与所述支承部磁力结合的平面，该基座部以所述支承部能够被拆卸下来的方式支承所述支承部，能够通过变更所述调节构件相对于所述板构件的位置来变更所述一对引导构件相对于所述载置台的位置。该物品供给装置能够与物品的大小和形状相应地变更一对引导构件相对于载置台的位置，因此，能够以一个载置台来应对大小和形状不同的多种物品。

也可以是，技术方案8、9的物品供给装置的所述一对引导构件具有分离片，该分离片设于所述上端部，在所述控制部控制所述驱动部时，该分离片与载置在所述载置台上的处于最上方的所述物品的上表面相接触。该物品供给装置具有分离片，该分离片能够与载置在载置台上的处于最上方的物品的上表面相接触，因此，与不具有分离片的装置相比，该物品供给装置能够抑制物品保持装置在要对处于最上方的物品进行保持时一下子保持多个物品的情况发生。

也可以是，技术方案10的物品供给装置还具有：支承座，其用于支承所述驱动部；检测部，其设于所述支承座，该检测部能够检测到所述载置台上有所述物品；及告知部，其能够根据所述检测部的检测结果，告知所述载置台上没有所述物品。该物品供给装置能够自动检测到载置在载置台上的物品没有了的情况，并能够利用告知部进行告知。该物品供给装置能够督促操作者将新的物品载置于载置台，从而与不具有告知部的装置相比，能够提高向其他装置供给物品的处理效率。

也可以是，技术方案11的物品供给装置的所述控制部能够根据所述检测部的检测结果控制所述驱动部，使所述载置台向下方移动。该物品供给装置能够在载置在载置台上的物品没有了时自动地使载置台向下方移动。该物品供给装置能够省去操作者在将新的物品载置于载置台时通过手动使载置台向下方移动的工夫。

附图说明

图1是输送系统1的立体图。

图2是输送系统1的主视图。

图3是物品保持装置23处于保持位置且载置台21下降时的多关节机械臂装置3和物品供给装置4的左视图。

图4是物品供给机构24的立体图。

图5是物品供给机构24的立体图。

图6是表示物品供给装置4的电气结构的框图。

图7是物品供给处理的流程图。

图8是物品保持装置23处于保持位置且载置台21上升时的多关节机械臂装置3和物品供给装置4的左视图。

图9是物品保持装置23从保持位置上升之后的多关节机械臂装置3和物品供给装置4的左视图。

具体实施方式

参照附图，说明本发明的一实施方式。下面的说明使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。

如图1和图2所示，输送系统1具有框体2、多关节机械臂装置(下面称为“臂装置”)3、物品供给装置4、物品供给装置5、工作台6和PC100(参照图6)。框体2是通过将铁或铝制的棒材组装成矩形来构成的。在框体2的外框的内侧配置有臂装置3、物品供给装置4、物品供给装置5和工作台6。臂装置3为工业用机械手，能够将片状的物品9输送到规定的输送位置。即，臂装置3用于将物品9供给到除了物品供给装置4和物品供给装置5以外的其他装置。本实施方式的输送位置是物品保持装置23的上下方向位置处于工作台6的上方且处于比图2中的物品保持装置23的位置靠下方处时的位置。输送位置为缝制装置的机座部的上部等处，可以根据输送系统的结构适当地变更输送位置。本实施方式的物品9为角部带有圆角的呈梯形形状的布片。臂装置3同物品供给装置4和物品供给装置5一起将物品9输送到工作台6。臂装置3具有臂部11、臂部12、支承部13和基座部14。臂部11具有转动直线驱动装置(下面称为“驱动装置”)15。驱动装置15具有滚珠丝杠16、第一马达18和第二马达19。滚珠丝杠16沿上下方向延伸。滚珠丝杠16贯穿臂部11的一端部。驱动装置15能够以第一马达18为驱动源使滚珠丝杠16绕其轴线转动。驱动装置15能够以第二马达19为驱动源使滚珠丝杠16沿着其延伸方向移动。滚珠丝杠16绕其轴线转动是指绕以滚珠丝杠16的轴线为中心的顺时针方向或逆时针方向转动。臂部12沿前后方向延伸，在臂部12前端部以臂部11能够转动的方式支承该臂部11的另一端部。支承部13沿上下方向延伸，在支承部13的上端以臂部12能够转动的方式支承该臂部12的后端部。基座部14为水平地延伸的板状构件，且固定于框体2。基座部14与支承部13下端相连结，从而固定臂装置3。臂装置3能够分别使臂部11和臂部12转动。物品供给装置4和物品供给装置5具有彼此相同的结构，因此，对物品供给装置4进行说明，省略对物品供给装置5的说明。如图3所示，物品供给装置4具有物品供给机构24、物品保持装置23和控制部80(参照图6)。物品保持装置23在物品供给装置4和物品供给装置5之间是共通的。物品供给机构24用于将片状的物品9供给到物品保持装置23。如图1所示，物品供给机构24固定在框体2的内侧。如图3～图5所示，物品供给机构24具有载置台21、气缸22、支承座55、引导轴25、贯通构件26、引导构件27～引导构件29、检测部94和告知部95。载置台21具有能够装载多个物品9的面31。载置台21具有板构件65、支承构件66和连结构件67。板构件65呈在前后方向上较长的矩形形状。面31为板构件65的上表面，面31大致水平地延伸。载置台21的板构件65在外周部的各边处具有卡合部41～卡合部44。卡合部41和卡合部42成为一对，卡合部41设于板构件65的外周部的左边，卡合部42设于板构件65的外周部的右边，卡合部41和卡合部42均具有朝向板构件65的内侧延伸的五个缺口部。五个缺口部在前后方向上大致等间隔地排列。一对卡合部41和卡合部42设于彼此相对的位置。卡合部43和卡合部44成为一对，卡合部43设于板构件65的外周部的后边，卡合部44设于板构件65的外周部的前边，卡合部43和卡合部44均具有沿前后方向延伸的两个缺口部。一对卡合部43和卡合部44设于彼此相对的位置。支承构件66为在板构件65的下侧沿前后方向延伸的板状构件。支承构件66的后端部具有沿上下方向贯通的孔68。后述的引导轴25隔着滚珠衬套69贯穿于孔68中。支承构件66在比孔68靠后的部分具有向前方凹进去的凹部70。凹部70中配置有后述的轴35，从而能够抑制载置台21绕引导轴25转动的情况发生。连结构件67为沿上下方向延伸的棒状构件，其将板构件65和支承构件66连结起来。在前后方向上设有两个连结构件67，一个连结构件67将支承构件66的前端部和板构件65的大致中央部连结起来。另一连结构件67将支承构件66的前后方向上的大致中央部和板构件65的后端部连结起来。气缸22具有沿上下方向延伸的轴35，气缸22能够使载置台21向上方移动。轴35为具有沿上下方向延伸的孔351的筒状构件。气缸22是所谓的无杆气缸。气缸22具有活塞37和主体部38。活塞37设于轴35的内部，活塞37具有磁体36。活塞37沿上下方向延伸，磁体36设于活塞37的上下方向中心部。活塞37和磁体36能够沿着孔351沿上下方向移动。主体部38设于轴35的外周。主体部38呈长方体状，具有沿上下方向贯通的孔381。轴35贯穿于孔381中。主体部38在孔381的内周面具有磁体39。主体部38和磁体39能够沿着轴35沿上下方向移动。活塞37的磁体36隔着轴35与主体部38的磁体39磁力结合。气缸22通过向轴35的内部供给空气使活塞37移动，从而使主体部38沿着轴35移动。在主体部38的前表面固定有连结构件40。连结构件40具有上部401、背部402和下部403，连结构件40在左视时呈前方开放的字母U形。连结构件40在上部401和下部403具有沿上下方向贯通的孔(省略图示)，引导轴25贯穿于该孔中。连结构件40位于载置台21的下方。背部402固定在主体部38的前表面。气缸22在其上部和下部借助管与压缩机相连接。本实施方式的气缸22还能够使载置台21向下方移动。

支承座55具有上板部56、连结部57、右板部571、下板部58和基座部59。上板部56和下板部58均为沿前后方向延伸的板状构件。连结部57为沿上下方向延伸的板状构件，其上端部与上板部56的后端相连结，其下端部与下板部58的后端相连结。右板部571为沿上下方向延伸的板状构件，其上端部与上板部56的右端相连结，其下端部与下板部58的右端相连结。右板部571与连结部57的右端相连结。右板部571在其右表面具有沿上下方向延伸的槽572。后述的检测部94固定在槽572的上端附近。下板部58的前端处于比上板部56的前端靠前方处。基座部59具有大致水平的上表面，基座部59在主视时呈倒字母U形，基座部59固定在下板部58的上表面。基座部59的上表面稍大于载置台21的板构件65。基座部59由铁等的磁性体构成。支承座55在上板部56与下板部58之间支承气缸22和引导轴25。引导轴25在气缸22的前侧与轴35平行地延伸。引导轴25隔着滚珠衬套69贯穿载置台21的支承构件66。滚珠衬套69与气缸22的连结构件40的上端相抵接。因此，引导轴25贯穿载置台21，载置台21以能够沿着引导轴25移动的方式与气缸22相连结。贯通构件26设于连结构件40的上部401与下部403之间。本实施方式的贯通构件26为被引导轴25贯穿的螺旋弹簧。贯通构件26的内径稍小于引导轴25的外径。在引导轴25贯穿于贯通构件26的情况下，贯通构件26与引导轴25之间的摩擦力大于因重力作用于主体部38和载置台21的向下的力。因此，在主体部38在重力的作用下要下降时，贯通构件26能够确保主体部38不会下降并保持主体部38在上下方向上的位置不动，从而能够抑制主体部38的下降。即，贯通构件26借助连结构件40对主体部38施加向上的摩擦力。引导构件27与卡合部41相卡合，引导构件28与卡合部42相卡合，引导构件29与卡合部43相卡合，且引导构件27～引导构件29为沿上下方向延伸的呈倒字母U形的棒状构件，引导构件27～引导构件29位于载置在载置台21上的物品9的外侧。各引导构件27～引导构件29具有同样的结构。引导构件27在下端部具有带磁性的支承部48，引导构件28在下端部具有带磁性的支承部49，引导构件29在下端部具有带磁性的支承部50。各支承部48～支承部50具有彼此相同的结构，因此，以支承部49为例说明其结构。如图4所示，支承部49具有水平地延伸的水平部75和从水平部75垂直地延伸的连结部76，支承部49呈字母L形。引导构件28与连结部76的上部相连结。支承部49在水平部75具有磁体77。磁体77能够与基座部59磁力结合。基座部59的上表面与支承部48～支承部50磁力结合，基座部59以支承部48～支承部50能够被拆卸下来的方式支承该支承部48～支承部50。在引导构件27的上端设有分离片51，在引导构件28的上端设有分离片52，在引导构件29的上端设有分离片53。分离片51～分离片53的上下方向位置相同。分离片51～分离片53为沿水平方向延伸的合成树脂制构件。各分离片51～分离片53具有彼此相同的结构，因此，以分离片53为例说明其结构。如图3所示，分离片53的短边方向上的截面呈越往上侧去水平方向宽度越宽的倒梯形形状。在控制部80控制气缸22时，分离片51～分离片53与载置在载置台21上的处于最上方的物品9的上表面相接触。此时，分离片51～分离片53与处于最上方的物品9的外周部的一部分相接触，抑制物品9的外周部向上方移动。调整构件61～调整构件63通过堵住载置台21的卡合部41～卡合部43的一部分，来调节引导构件27～引导构件29相对于卡合部41～卡合部43的卡合位置。调整构件61～调整构件63具有同样的结构，因此，以调整构件62为例说明其结构。如图5所示，调整构件62具有一对磁体71和一对长孔72，调整构件62呈大致矩形形状。一对磁体71与板构件65的同面31相反那一侧的面34磁力结合。引导构件28贯穿于一对长孔72。一对长孔72与调整构件62的长边大致平行地延伸，一对长孔72与卡合部42相对，且与卡合部42的缺口方向交叉。各长孔72允许引导构件28相对于载置台21的配置的变更。引导构件28的左右方向位置是由调整构件62相对于板构件65的位置决定的。引导构件28的前后方向位置是由与引导构件28相卡合的卡合部42的缺口位置决定的。检测部94设于支承座55，检测部94能够检测到载置台21上有物品9。本实施方式的检测部94为磁传感器。在面31上没有物品9时，主体部38上的磁体39会靠近检测部94。检测部94通过检测磁体39的磁力的大小来检测载置台21上是否有物品，并向控制部80输出检测结果。告知部95根据检测部94的检测结果，告知载置台21上没有物品9的情况。本实施方式的告知部95为设于支承座55的上板部56的LED。在载置台21上没有物品9时，告知部95亮灯或闪烁。在载置台21上有物品9时，告知部95的灯不亮。控制部80根据检测部94的检测结果控制气缸22，使载置台21向下方移动。物品保持装置23与臂装置3相连接。物品保持装置23能够在与载置台21相对的保持位置对载置在载置台21上的物品9进行保持。保持位置为图3和图8所示的情况下的物品保持装置23所在的位置。物品保持装置23固定在滚珠丝杠16的下端。本实施方式的物品保持装置23具有基部32和流路(省略图示)。基部32具有能够对片状的物品9进行保持的保持面33。物品保持装置23借助臂装置3沿水平方向和上下方向移动。基部32能够绕滚珠丝杠16转动。基部32呈在前后方向上较长的矩形形状。本实施方式的保持面33的面积大于物品9的面积。流路设于基部32，流路与设于保持面33的孔(省略图示)相连通。物品保持装置23通过使被供给到流路中的流体从孔沿着保持面33喷出，从而在保持面33与物品9之间产生负压，物品保持装置23利用该负压吸附物品9来保持物品9。在物品保持装置23处于保持位置时，基部32处于载置台21的上方且处于引导构件27～引导构件29的上方。物品保持装置23借助管(省略图示)与压缩机(省略图示)相连接。控制部80在物品保持装置23处于保持位置时控制气缸22，使载置台21向上方移动，直到载置在载置台21上的处于最上方的物品9与物品保持装置23相抵接。控制部80根据检测部94的检测结果控制告知部95。控制部80根据检测部94的检测结果控制气缸22，使载置台21向下方移动。如图2所示，工作台6是配置在物品供给装置4和物品供给装置5的右方的呈长方体状的台。工作台6的上表面大致水平。工作台6的上表面所处的高度与物品供给装置4和物品供给装置5中的引导构件27～引导构件29的上端所处的高度大致相同。PC100(参照图6)为公知的计算机，PC100与臂装置3、物品供给装置4和物品供给装置5电连接，PC100能够从各装置接收信号并能够向各装置发送信号。

参照图6，说明物品供给装置4的电气结构。物品供给装置4的控制部80具有CPU81、ROM82、RAM83、通信接口84和输入输出接口85。CPU81、ROM82、RAM83借助信号线87与输入输出接口85电连接。CPU81负责对物品供给装置4的控制，CPU81按照ROM82中存储的各种程序执行处理。ROM82中存储有包含物品供给程序在内的各种程序、各种初始设定参数等。RAM83用于临时存储CPU81的运算结果、各种数据等。通信接口84与输入输出接口85电连接。通信接口84例如为串行通信用的接口。通信接口84与PC100的通信接口相连接。PC100的通信接口与臂装置3的控制部所具有的通信接口相连接。输入输出接口85与电磁阀91～电磁阀93电连接。电磁阀91设于压缩机向物品保持装置23供给空气用的空气供给路径。CPU81通过使电磁阀91开闭，来控制物品保持装置23的驱动和不驱动。电磁阀92设于压缩机向气缸22的活塞37的上侧供给空气用的空气供给路径。CPU81通过使电磁阀92开闭，来控制载置台21向下方的移动。电磁阀93设于压缩机向气缸22的活塞37的下侧供给空气用的空气供给路径。CPU81通过使电磁阀93开闭，来控制载置台21向上方的移动。输入输出接口85与检测部94和告知部95电连接。

对操作者将物品9载置于物品供给装置4的步骤进行说明。在操作者要将物品9载置于物品供给装置4时，使载置台21位于可动范围的下端部。操作者可以通过手动使载置台21移动到可动范围的下端部。操作者与物品9的大小和形状相应地调整引导构件27～引导构件29相对于基座部59和板构件65的位置。引导构件27～引导构件29相对于基座部59的位置是通过调整磁力结合在一起的支承部48～支承部50和基座部59的位置来调整的。引导构件27～引导构件29相对于板构件65的位置是通过调整调整构件61～调整构件63相对于卡合部41～卡合部43的位置来调整的。操作者将位置调整为各引导构件27～引导构件29与基座部59大致垂直。在各引导构件27～引导构件29与载置台21的卡合部41～卡合部43相卡合时，引导构件27～引导构件29的上端处于比处于保持位置时的物品保持装置23靠下侧处。操作者向上方将多个物品9装载在载置台21的板构件65的面31上。操作者可根据需要对引导构件27～引导构件29相对于基座部59和板构件65的位置进行细微调整，以使多个物品9沿上下方向笔直地堆叠起来。也可以是，物品保持装置23设有与卡合部44相卡合的引导构件。

说明输送系统1所执行的处理的概要。输送系统1与臂装置3、物品供给装置4中的物品保持装置23、物品供给装置5中的物品保持装置23和物品供给机构24协同动作，将载置在载置台21上的处于最上方的物品9输送到工作台6上的输送位置。臂装置3按照PC100的指示，控制物品保持装置23的上下方向位置和水平方向位置。物品供给装置4和物品供给装置5的控制部80控制对物品保持装置23的驱动以及流体向流路的供给。控制部80按照PC100的指示，使载置台21向上方或向下方移动。

说明图7中的物品供给处理。当操作者通过PC100向控制部80输入开始的指示时，CPU81从ROM82将物品供给程序读出到RAM83，并执行本处理。CPU81对物品保持装置23是否处于保持位置进行判断(S1)。PC100根据从臂装置3获取的信号，向控制部80输入表示物品保持装置23是否处于保持位置的信号。CPU81根据从PC100获取的信号，对物品保持装置23是否处于保持位置进行判断。在CPU81判断为物品保持装置23不在保持位置时(S1：否)，CPU81使处理返回至S1。在CPU81判断为物品保持装置23处于保持位置时(S1：是)，CPU81使电磁阀93从闭变为开，使载置台21上升(S2)。气缸22的主体部38向上方移动。如图8所示，载置台21与主体部38一起向上方移动，直到载置在载置台21上的处于最上方的物品9与物品保持装置23相抵接。在载置在载置台21上的处于最上方的物品9与物品保持装置23抵接时，载置台21从物品保持装置23受到朝向下方的力，不会再继续上升。CPU81使电磁阀91从闭变为开，使空气从基部32的孔沿着保持面33喷出，从而在保持面33与载置在载置台21上的处于最上方的物品9之间产生负压，利用该负压吸附处于最上方的物品9来保持该物品9(S3)。紧挨着处于最上方物品9的下方的(从上数第二个)物品9与分离片51～分离片53相抵接，维持层叠在载置台21上的状态。CPU81使电磁阀93从开变为闭，使载置台21的上升停止(S4)。在使电磁阀93从开变为闭，停止向气缸22的活塞37的下方供给流体时，主体部38在贯通构件26的作用下不容易因重力的作用而下降。CPU81对物品保持装置23是否处于输送位置进行判断(S5)。如图9所示，臂装置3使物品保持装置23向上方移动之后，使物品保持装置23向输送位置移动。物品保持装置23在从保持位置向输送位置移动的期间里，维持吸附着保持一个物品9的状态。PC100根据从臂装置3获取的信号，向控制部80输入表示物品保持装置23是否处于输送位置的信号。CPU81根据从PC100获取的信号，对物品保持装置23是否处于输送位置进行判断。在CPU81判断为物品保持装置23不在输送位置时(S5：否)，CPU81使处理返回至S5。在CPU81判断为物品保持装置23处于输送位置时(S5：是)，CPU81使电磁阀91从开变为闭，停止从基部32的孔沿着保持面33喷出空气，解除对物品9的吸附保持，将物品载置在工作台6上(S6)。CPU81对是否结束物品供给处理进行判断(S7)。是否结束物品供给处理例如是根据PC向控制部80输入的信号来判断的。在CPU81判断为物品供给处理结束时(S7：是)，CPU81结束物品供给处理。在CPU81判断为物品供给处理未结束时(S7：否)，CPU81根据检测部94的检测信号对载置台21上是否有物品9进行判断(S8)。在CPU81判断为载置台21上有物品9时(S8：是)，CPU81使处理返回至S1。在CPU81判断为载置台21上没有物品9时(S8：否)，CPU81利用告知部95进行告知(S9)。本实施方式的CPU81通过使告知部95亮灯或闪烁来告知载置台21上没有物品9。CPU81使电磁阀92从闭变为开，使载置台21下降(S10)。CPU81在使载置台21下降至可动范围的下端之后，使电磁阀92从开变为闭。操作者参照告知部95，向载置台21补充物品9，并通过PC100向控制部80输入重开指示。在控制部80未获取到重开指示时(S11：否)，CPU81使处理返回至S11。在控制部80获取到重开指示时(S11：是)，CPU81使告知部95进行的告知停止，使处理返回至S1。

在上述实施方式中，载置台21是本发明的载置台的一例，物品保持装置23是本发明的物品保持装置的一例，轴35是本发明的轴的一例，气缸22是本发明的驱动部的一例，控制部80是本发明的控制部的一例。引导轴25是本发明的引导轴的一例，贯通构件26是本发明的贯通构件的一例。活塞37是本发明的活塞的一例，主体部38是本发明的主体部的一例。卡合部41和卡合部42是本发明的一对卡合部的一例。引导构件27和引导构件28是本发明的一对引导构件的一例。支承部48和支承部49是本发明的支承部的一例。调整构件61和调整构件62是本发明的调节构件的一例。基座部59是本发明的基座部的一例。分离片51和分离片52是本发明的分离片的一例。检测部94是本发明的检测部的一例，告知部95是本发明的告知部的一例。

物品供给装置4和物品供给装置5具有同样的结构，发挥同样的效果，因此，下面对物品供给装置4的效果进行说明。物品供给装置4在物品保持装置23处于保持位置时控制气缸22，使载置台21向上方移动。载置台21在气缸22的驱动下向上方移动，之后，在载置台21或载置在载置台21上的物品9与物品保持装置23抵接时，载置台21停止移动。因此，物品供给装置4无需使用用于检测载置台21的上下方向位置的检测部就能够适当地控制载置台21的移动。

物品供给装置4还具有与气缸22的轴35平行地延伸的引导轴25。引导轴25贯穿物品供给装置4的载置台21，载置台21以能够沿着引导轴25移动的方式与气缸22相连结。因此，与载置台21沿着气缸22的轴35移动的装置相比，物品供给装置4能够减小载置台21施加给气缸22的力，从而能够使载置台21顺畅地移动。

物品供给装置4具有贯通构件26。在引导轴25贯穿于贯通构件26的情况下，贯通构件26与引导轴25之间的摩擦力大于因重力作用于主体部38和载置台21的向下的力。因此，对于物品供给装置4而言，即使主体部38在气缸22的驱动停止时要下降，贯通构件26也不会下降而是保持其上下方向位置不动，从而能够抑制主体部38的下降。因此，物品供给装置4能够利用贯通构件26的作用使得载置台21不容易下降。物品供给装置4无需每次在物品保持装置23要对物品9进行保持时都使载置台21从移动范围的下端部上升。物品供给装置4能够缩短使载置台21上升所花费的处理时间。

物品供给装置4的气缸22还具有：活塞37，其设于轴35的内部，该活塞具有磁体36；及主体部38，其设于轴35的外周，该主体部38与磁体36磁力结合。气缸22通过从下侧向轴35的内部供给空气使活塞37向上方移动，从而使主体部38沿着轴35移动。因此，物品供给装置4是气缸22的主体部38沿着轴35移动的结构，因此，与轴35相对于气缸22的主体部38进退的结构相比，能够减小上下方向上的大小。

物品供给装置4的载置台21在外周部具有一对卡合部41和卡合部42，卡合部41与卡合部42相对。一对引导构件27和引导构件28与一对卡合部41和卡合部42相卡合，且该一对引导构件27和引导构件28为沿上下方向延伸的棒状构件。引导构件27和引导构件28用于限定物品相对于载置台21的位置。因此，物品供给装置4能够利用一对引导构件27和引导构件28来限定物品9相对于载置台21的位置。物品供给装置4能够抑制在载置台21向上方移动的过程中物品9相对于载置台21的位置发生偏移。在一对引导构件27和引导构件28与一对卡合部41和卡合部42相卡合的情况下，该一对引导构件27和引导构件28的上端部处于比处于保持位置时的物品保持装置23靠下侧处。因此，一对引导构件27和引导构件28不会在物品保持装置23对物品9进行保持时成为障碍。物品供给装置4中的多个引导构件27～引导构件29具有彼此相同的结构，因此，与引导构件27～引导构件29具有互不相同的结构的装置相比，能够减小制作成本。各卡合部41和卡合部42均具有在前后方向上大致等间隔地排列的五个缺口部。物品供给装置4能够通过变更引导构件27和引导构件28所卡合的缺口部，来应对大小和形状互不相同的多种物品9。

物品供给装置4的一对引导构件27和引导构件28在一端部具有带磁性的支承部48和支承部49。物品供给装置4具有调整构件61、调整构件62和基座部59。调整构件61和调整构件62通过堵住载置台21的一对卡合部41和卡合部42的一部分，来调节一对引导构件27和引导构件28相对于一对卡合部41和卡合部42的卡合位置。基座部59具有与支承部48和支承部49磁力结合的平面，基座部59以支承部48和支承部49能够被拆卸下来的方式支承该支承部48和支承部49。因此，物品供给装置4能够与物品9的大小和形状相应地变更一对引导构件27和引导构件28相对于载置台21的位置，因此，能够以一个载置台21来应对大小和形状不同的多种物品9。

物品供给装置4的一对引导构件27和引导构件28具有分离片51和分离片52。分离片51和分离片52设于一对引导构件27和引导构件28的上端部，在控制部80控制气缸22时，分离片51和分离片52与载置在载置台21上的处于最上方的物品9的上表面相接触。因此，与不具有分离片的装置相比，物品供给装置4能够抑制物品保持装置23在对处于最上方的物品进行保持时一下子保持多个物品9的情况发生。

物品供给装置4在支承座55设有检测部94。检测部94能够检测到载置台21上有物品9。物品供给装置4能够根据检测部94的检测结果来告知载置台21上没有物品9。因此，物品供给装置4能够自动检测到载置在载置台21上的物品9没有了的情况，并能够利用告知部95进行告知。物品供给装置4能够督促操作者将新的物品9载置于载置台21，从而与不具有告知部95的装置相比，能够提高向其他装置供给物品9的处理效率。

物品供给装置4的控制部80能够根据检测部94的检测结果控制气缸22，使载置台21向下方移动。因此，物品供给装置4能够在载置在载置台21上的物品9没有了时自动地使载置台21向下方移动。物品供给装置4能够省去操作者在将新的物品9载置于载置台21时通过手动使载置台21向下方移动的工夫。

本发明的物品保持装置23除了上述实施方式之外还能够进行各种变更。例如，物品保持装置只要能够保持物品即可，也可以不通过吸附来保持物品。也可以是，物品保持装置具有把持部，利用该把持部来把持物品。可以适当地变更物品保持装置所连接的机械臂的结构。物品保持装置23可以省略引导轴25。在该情况下，主体部38例如可以直接固定板构件65。物品保持装置23可以省略贯通构件26。贯通构件26也可以是橡胶构件、板簧等。

气缸22也可以是杆相对于主体部进退的气缸。向缸体供给的流体也可以是除了空气以外的气体、液体等。可以适当地省略一对卡合部和一对引导构件。可以适当地变更卡合部和引导构件的数量、形状等。多个卡合部也可以不是彼此相同的结构。多个引导构件也可以是互不相同的结构。用于支承引导构件的支承部可以不与基座部磁力结合。可以根据需要省略调整构件。调整构件的结构可以与引导构件和卡合部的结构相应地适当地进行变更。用于引导载置在载置台上的物品的移动的引导构件的位置也可以是不能被改变的。

可以适当地省略分离片。可以适当地变更分离片的数量、形状等。也可以是，控制部80在根据检测部94的检测结果判断为载置在载置台21上的物品9少了许多时，控制气缸22，使载置台21向下方移动。在该情况下，物品供给装置4能够在载置在载置台21上的物品9快没有了之前就自动地使载置台21向下方移动。也可以是，控制部80在根据检测部94的检测结果判断为载置在载置台21上的物品9少了许多时利用告知部95进行告知。也可以是，控制部80在根据检测部94的检测结果判断为载置在载置台21上的物品9少了许多时使告知部95闪烁，在根据检测部94的检测结果判断为载置台21上没有物品时使告知部95亮灯等，根据检测部94的检测结果变换利用告知部95进行告知的方式。可以适当地省略检测部和告知部。检测部除了是公知的磁传感器之外，还可以是机械式传感器、光学传感器。可以适当地变更检测部和告知部的配置。告知部除了是LED之外，还可以是能够通过声音告知的扬声器、能够显示图像的显示部等。在物品供给装置不具有检测部和告知部的情况下，控制部也可以不能够使载置台21向下方移动。在该情况下，操作者通过手动来使载置台21移动即可。该物品供给装置的物品供给机构不具有电子控制零件，因此，装置的配置较为容易。

用于执行图7中的物品供给处理的物品供给程序在物品供给装置4执行程序之前存储在物品供给装置4所具有的存储设备中即可。可以适当地变更程序的获取方法、程序的获取路径、用于存储程序的设备。也可以是，物品供给装置4借助线缆或无线通信从其他装置接收处理器要执行的程序，再将该程序存储至存储设备。其他装置例如包括PC、借助网络连接的服务器。

图7中的物品供给处理的各步骤不限于由CPU81执行的例子，也可以是，由其他电子设备(例如ASIC)执行其中一部分处理或全部处理。也可以是，上述处理的各步骤由多个电子设备(例如多个CPU)来进行分布式处理。能够根据需要对上述实施方式的物品供给处理的各步骤进行步骤顺序的变更、步骤的省略、步骤的追加。本发明还包含下述方式：根据来自物品供给装置4的处理器的指令由在物品供给装置4中运行的操作系统(OS)等来进行实际处理中的一部分处理或全部处理，实现上述实施方式的功能。可以适当地省略S10的处理。可以适当地省略S8和S9的处理。

Claims (11)

1.一种物品供给装置，该物品供给装置(4、5)具有：

载置台(21)，其具有能够装载多个片状物品的面；及

物品保持装置(23)，其与用于向其他装置供给所述物品的机械臂相连接，该物品保持装置能够在与所述载置台相对的保持位置对载置在所述载置台上的所述物品进行保持，

该物品供给装置的特征在于，

该物品供给装置具有：

驱动部(22)，其具有沿上下方向延伸的轴(35)，该驱动部能够使所述载置台向上方移动；及

控制部(80)，其在所述物品保持装置处于所述保持位置时控制所述驱动部，使所述载置台向所述上方移动，直到载置在所述载置台上的处于最上方的所述物品与所述物品保持装置相抵接。

2.根据权利要求1所述的物品供给装置，其特征在于，

该物品供给装置还具有引导轴(25)，该引导轴与所述驱动部的所述轴平行地延伸，

所述引导轴贯穿所述载置台，所述载置台以能够沿着所述引导轴移动的方式与所述驱动部相连结。

3.根据权利要求1所述的物品供给装置，其特征在于，

所述驱动部为气缸，

所述驱动部还具有：

活塞(37)，其设于所述轴的内部，该活塞具有磁体(36)；及

主体部(38)，其设于所述轴的外周，该主体部与所述磁体磁力结合，

所述驱动部通过向所述轴的内部供给空气使所述活塞移动，从而使所述主体部沿着所述轴移动。

4.根据权利要求2所述的物品供给装置，其特征在于，

所述驱动部为气缸，

所述驱动部还具有：

活塞，其设于所述轴的内部，该活塞具有磁体；及

主体部，其设于所述轴的外周，该主体部与所述磁体磁力结合，

所述驱动部通过向所述轴的内部供给空气使所述活塞移动，从而使所述主体部沿着所述轴移动。

5.根据权利要求4所述的物品供给装置，其特征在于，

该物品供给装置还具有：

连结构件(40)，其固定于所述主体部，该连结构件具有上部和下部，所述引导轴贯穿该上部和下部，该连结构件位于所述载置台的下方；及

贯通构件(26)，其设于所述连结构件的所述上部与所述下部之间，所述引导轴贯穿该贯通构件，在该贯通构件与所述引导轴之间具有摩擦力，该摩擦力大于因重力作用于所述主体部和所述载置台的向下的力，

所述贯通构件借助所述连结构件对所述主体部施加所述摩擦力。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的物品供给装置，其特征在于，

所述载置台具有：

板构件(65)，其水平地延伸；及

一对卡合部(41、42)，它们以彼此相对的方式设于所述板构件的外周部，该一对卡合部具有朝向所述板构件的内侧延伸的缺口部，

所述物品供给装置还具有一对引导构件(27、28)，该一对引导构件与所述一对卡合部相卡合，且该一对引导构件为沿上下方向延伸的棒状构件，该一对引导构件位于载置在所述载置台上的所述物品的外侧，

在所述一对引导构件与所述一对卡合部相卡合的情况下，所述一对引导构件的上端部处于比处于所述保持位置时的所述物品保持装置靠下侧处。

7.根据权利要求6所述的物品供给装置，其特征在于，

所述一对引导构件具有带磁性的支承部(48、49)，

该物品供给装置还具有：

调节构件(61、62)，该调节构件具有长孔(72)，该长孔与所述一对卡合部相对，该长孔沿与所述卡合部的缺口方向交叉的方向延伸，通过将所述引导构件贯穿于所述长孔，从而将该调节构件连结于所述板构件；及

基座部(59)，其具有能与所述支承部磁力结合的平面，该基座部以所述支承部能够被拆卸下来的方式支承所述支承部，

能够通过变更所述调节构件相对于所述板构件的位置来变更所述一对引导构件相对于所述载置台的位置。

8.根据权利要求6所述的物品供给装置，其特征在于，

所述一对引导构件具有分离片(51、52)，该分离片设于所述上端部，在所述控制部控制所述驱动部时，该分离片与载置在所述载置台上的处于最上方的所述物品的上表面相接触。

9.根据权利要求7所述的物品供给装置，其特征在于，

所述一对引导构件具有分离片，该分离片设于所述上端部，在所述控制部控制所述驱动部时，该分离片与载置在所述载置台上的处于最上方的所述物品的上表面相接触。

10.根据权利要求1所述的物品供给装置，其特征在于，

该物品供给装置还具有：

支承座(55)，其用于支承所述驱动部；

检测部(94)，其设于所述支承座，该检测部能够检测到所述载置台上有所述物品；及

告知部(95)，其能够根据所述检测部的检测结果，告知所述载置台上没有所述物品。

11.根据权利要求10所述的物品供给装置，其特征在于，

所述控制部能够根据所述检测部的检测结果控制所述驱动部，使所述载置台向下方移动。