CN108189709B - 一种电动汽车制动系统的控制方法及电动汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动汽车智能驾驶领域，特别涉及一种电动汽车制动系统的控制方法，包括：在车辆自动制动控制模式下，判断是否收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号；若否，则保持车辆在自动制动控制模式下行驶；若是，则将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；在人工制动控制模式下，计算未收到启动自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号的时长；将时长与预设的时间阈值进行比较，判断时长是否大于时间阈值；若是，则将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动控制模式。在车辆行驶过程中，还会根据本车与前车障碍物之间的距离提醒或者控制车辆避让，实现了自动制动与人工制动自由切换，确保了行车安全。

Description

一种电动汽车制动系统的控制方法及电动汽车

技术领域

本发明涉及电动汽车智能驾驶领域，特别涉及一种电动汽车制动系统的控制方法及电动汽车。

背景技术

近几年来，由于环境恶化、交通拥堵、事故频发，催生了新能源汽车领域和智能驾驶辅助领域的迅猛发展，无人驾驶更是如火如荼，自适应巡航系统作为智能驾驶辅助技术的一种，是在定速巡航的技术基础发展而来，其目的是提高主动安全性能，目前我国很多道路交通路况复杂，许多驾驶员对于道路交通标志认知不到位，特别对于新手，常常无法控制车速，出现车速时快时慢，在危机时刻不能及时调整速度、紧急刹车而导致事故发生，特别是对于行驶过程中需要做出紧急制动的突发情况，驾驶员在慌乱的情况下容易将油门踏板当成制动踏板踩下去而造成交通事故的发生，据不完全统计每年死于交通事故人数已经超过10万，交通事故危害了交通参与者的生命和财产安全，还会引起一系列社会问题，因此受到了保险协会、汽车制造商、科研机构的广泛重视。

各国政府和消费者都深刻认识到降低事故频率、减轻事故伤害的重要性，而先进驾驶辅助系统(ADAS)作为前沿的主动安全技术，可以有效降低多数事故类型的发生频率，但目前许多辅助系统只能通过车载导航提醒驾驶人车速过快，但当驾驶人员不做减速，或是无法积极做出紧急制动措施时，往往会导致事故的发生，因此，在智能驾驶方面，迫切需要一种能手动和自动相结合的制动辅助系统。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种电动汽车制动系统的控制方法及电动汽车，能实现车自动减速和人工减速的切换，可减少驾驶员踩错制动踏板的风险，大大提高了驾驶过程的安全性，能够有效避免交通事故。

本发明提供一种电动汽车制动系统的控制方法，所述方法包括：

在车辆自动制动控制模式下，判断是否收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号；

如果未收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则保持车辆在自动制动控制模式下行驶；

如果收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；

在人工制动控制模式下，计算未收到启动自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号的时长；

将所述时长与预设的时间阈值进行比较，判断所述时长是否大于所述时间阈值；

如果所述时长大于所述时间阈值，则将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动控制模式。

优选地，所述方法还包括：

在车辆自动制动控制模式下，实时获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；

判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；

如果所述距离小于所述第一安全距离，则通过执行自动制动控制车辆行驶，使车辆停止或者使车辆与前方障碍物之间的距离不小于第一安全距离；

如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶。

优选地，所述通过执行自动制动控制车辆行驶包括：

判断所述障碍物是否移动；

如果所述障碍物不移动，则向制动控制器发送制动信号，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆停止；

如果所述障碍物移动，则计算使车辆与障碍物之间的距离达到所述第一安全距离，所述车辆所需降低的速度，并将所述所需降低的速度发送给制动控制器，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆减速。

进一步地，所述方法还包括：

在车辆人工制动控制模式下，实时获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；

判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；

如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶；

如果所述距离小于所述第一安全距离，则发出第一告警信号，所述第一告警信号用于提示驾驶者降低车速。

进一步地，所述如果所述距离小于所述第一安全距离，则发出第一告警信号，所述第一告警信号用于提示驾驶者降低车速之后，还包括：

在发出第一告警信号之后，判断是否收到踩动制动踏板的信号；

如果收到踩动制动踏板的信号，则根据所述踩动制动踏板的信号生成减速指令，并通过制动系统执行所述减速指令；

如果未收到踩动制动踏板的信号，则判断实时获取的车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第二安全距离；

如果所述距离小于所述第二安全距离，则发出第二告警信号，所述第二告警信号用于提示驾驶者紧急减速；

在发出第二告警信号之后，如果在预设的时间内未收到踩动制动踏板的信号，则自动启动仲裁板控制电机装置、控制动力系统和制动系统协调动作来启动整车控制器执行紧急减速。优选地，所述实时获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离包括：

检测车辆前方是否存在障碍物；

如果车辆前方存在障碍物，则检测所述障碍物与所述车辆之间的距离并获取所述障碍物的图像。

另外，本发明还提供了一种电动汽车，包括第一信号采集装置、第二信号采集装置、制动控制器、驾驶辅助系统和整车控制器，所述第一信号采集装置和第二信号采集装置均与所述驾驶辅助系统信号连接，所述制动控制器分别与所述驾驶辅助系统和整车控制器连接；

所述第一信号采集装置，用于采集开启自动制动控制的信号、关闭自动制动控制的信号和踩动制动踏板的信号，并将采集的信号发送至驾驶辅助系统；

所述驾驶辅助系统，用于在车辆自动制动控制模式下，判断是否收到所述第一信号采集装置发送的关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号；如果未收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则保持车辆在自动制动控制模式下行驶；如果收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；以及在人工制动控制模式下，计算未收到所述第一信号采集装置发送的启动自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号的时长；将所述时长与预设的时间阈值进行比较，判断所述时长是否大于所述时间阈值；如果所述时长大于所述时间阈值，则将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动控制模式。

优选地，所述第二信号采集装置，用于实时检测车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离，并将实时检测的距离发送至驾驶辅助系统；

所述驾驶辅助系统，还用于判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；如果所述距离小于所述第一安全距离，则通过执行自动制动控制车辆行驶，使车辆停止或者使车辆与前方障碍物之间的距离不小于第一安全距离；如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶。

进一步地，所述驾驶辅助系统还用于：判断所述障碍物是否移动；如果所述障碍物不移动，则向制动控制器发送制动信号，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆停止；如果所述障碍物移动，则计算使车辆与障碍物之间的距离达到所述第一安全距离，所述车辆所需降低的速度，并将所述所需降低的速度发送给制动控制器，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆减速。

进一步地，所述电动汽车还包括报警装置、仲裁板、电机装置、动力系统和制动系统，所述报警装置和所述仲裁板均与所述驾驶辅助系统信号连接，所述仲裁板分别与所述电机装置、控制动力系统和制动系统信号连接；

所述驾驶辅助系统还用于：在车辆人工制动控制模式下，判断车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第一安全距离；如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶；如果所述距离小于所述第一安全距离，则控制报警装置发出第一告警信号，所述第一告警信号用于提示驾驶者降低车速；以及在发出第一告警信号之后，判断是否收到踩动制动踏板的信号；如果收到踩动制动踏板的信号，则根据所述踩动制动踏板的信号生成减速指令，并通过制动系统执行所述减速指令；如果未收到踩动制动踏板的信号，则判断实时获取的车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第二安全距离；如果所述距离小于所述第二安全距离，则控制报警装置发出第二告警信号，所述第二告警信号用于提示驾驶者紧急减速；在发出第二告警信号之后，如果在预设的时间内未收到踩动制动踏板的信号，则自动启动仲裁板控制电机装置、动力系统和制动系统协调动作来启动整车控制器执行紧急减速。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

(1)本发明在车辆行驶过程中，根据人工操作情况自动切换车辆的行驶模式，实现自动制动和人工制动自由切换。即：在自动制动模式下，当检测到用户关闭自动制动控制或者踩动制动踏板，则判定用户希望车辆进入人工控制模式，将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；在人工制动控制模式下，当检测到用户未启动自动制动控制或者未踩动制动踏板的时长超过了时间阈值，则判定用户希望车辆进入自动控制模式，将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动模式。

(2)在车辆行驶过程中实施检测车辆与前方障碍物之间的距离，在安全距离或非安全距离情况下，采取不同的应对策略，确保车辆行驶安全。本发明方法中的各种信号之间不会有任何的冲突，对车辆没有任何伤害，对驾驶员主动控制制动系统也不会有任何影响，操作简单方便。在自动制动控制模式下，会根据危险距离主动避开人为控制而直接控制整车控制器促使车辆减速或制动，继而实现主动制动避险的功能，提高车辆的安全性能。本发明中的方法既适用于高速公路驾驶，也可运用于城市道路的驾驶，可使驾驶更加安全便捷，有效减少交通事故反生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种电动汽车制动系统的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的在车辆自动制动控制模式下的避障方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的车辆人工制动控制模式下的避障方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的执行自动制动控制的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种电动汽车的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

实施例

本实施例提供一种电动汽车制动系统的控制方法，图1是本发明实施例提供的一种电动汽车制动系统的控制方法的流程图。请参见图1，所述方法包括：

S101：在车辆自动制动控制模式下，判断是否收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号；

S102：如果未收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则保持车辆在自动制动控制模式下行驶；

S103：如果收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；

S104：在人工制动控制模式下，计算未收到启动自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号的时长；

S105：将所述时长与预设的时间阈值进行比较，判断所述时长是否大于所述时间阈值；

S106：如果所述时长大于所述时间阈值，则将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动控制模式。

进一步地，在车辆行驶过程中，车辆前方有可能存在如其他车辆、动物、物品等障碍物，行驶过程中，需要避让障碍物，或者与障碍物保持安全距离，以确保车辆自身的安全。车辆行驶过程中避开障碍物的方法主要包括在车辆自动制动控制模式下的避障方法和在人工制动控制模式下的避障方法。

图2是本发明实施例提供的在车辆自动制动控制模式下的避障方法的流程示意图。请参见图2，在车辆自动制动控制模式下的避障方法包括：

S201：在车辆自动制动控制模式下，实时获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；

所述获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离包括：检测车辆前方是否存在障碍物；如果车辆前方存在障碍物，则检测所述障碍物与所述车辆之间的距离并获取所述障碍物的图像。

S202：判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；

S203：如果所述距离小于所述第一安全距离，则通过执行自动制动控制车辆行驶，使车辆停止或者使车辆与前方障碍物之间的距离不小于第一安全距离；

S204：如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶。

具体而言，上述S203中所述通过执行自动制动控制车辆行驶包括：

S2031：判断所述障碍物是否移动；

S2032：如果所述障碍物不移动，则向制动控制器发送制动信号，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆停止；

S2033：如果所述障碍物移动，则计算使车辆与障碍物之间的距离达到所述第一安全距离所述车辆所需降低的速度，并将所述所需降低的速度发送给制动控制器，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆减速。

图3是本发明实施例提供的车辆人工制动控制模式下的避障方法的流程示意图，请参见图3，在车辆人工制动控制模式下的避障方法包括：

S301：在车辆人工制动控制模式下，实时获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；

所述获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离包括：检测车辆前方是否存在障碍物；如果车辆前方存在障碍物，则检测所述障碍物与所述车辆之间的距离并获取所述障碍物的图像。

S302：判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；

S303：如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶；

S304：如果所述距离小于所述第一安全距离，则发出第一告警信号，所述第一告警信号用于提示驾驶者降低车速。

进一步地，所述步骤S304之后还包括：

S305：在发出第一告警信号之后，判断是否收到踩动制动踏板的信号；

S306：如果收到踩动制动踏板的信号，则根据所述踩动制动踏板的信号生成减速指令，并通过制动系统执行所述减速指令；

S307：如果未收到踩动制动踏板的信号，则判断实时获取的车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第二安全距离；

S308：如果所述距离小于所述第二安全距离，则发出第二告警信号，所述第二告警信号用于提示驾驶者紧急减速；

S309：在发出第二告警信号之后，如果在预设的时间内未收到踩动制动踏板的信号，则自动启动仲裁板控制电机装置、控制动力系统和制动系统协调动作来启动整车控制器执行紧急减速。

本发明在车辆行驶过程中，根据人工操作情况自动切换车辆的行驶模式，实现自动制动和人工制动自由切换。即：在自动制动模式下，当检测到用户关闭自动制动控制或者踩动制动踏板，则判定用户希望车辆进入人工控制模式，将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；在人工制动控制模式下，当检测到用户未启动自动制动控制或者未踩动制动踏板的时长超过了时间阈值，则判定用户希望车辆进入自动控制模式，将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动模式。

在车辆行驶过程中实施检测车辆与前方障碍物之间的距离，在安全距离或非安全距离情况下，采取不同的应对策略，确保车辆行驶安全。本发明方法中的各种信号之间不会有任何的冲突，对车辆没有任何伤害，对驾驶员主动控制制动系统也不会有任何影响，操作简单方便。在自动制动控制模式下，会根据危险距离主动避开人为控制而直接控制整车控制器促使车辆减速或制动，继而实现主动制动避险的功能，提高车辆的安全性能。本发明中的方法既适用于高速公路驾驶，也可运用于城市道路的驾驶，可使驾驶更加安全便捷，有效减少交通事故反生。

实施例

本实施例提供一种电动汽车，用于执行上述实施例中的方法。该电动汽车包括第一信号采集装置、第二信号采集装置、制动控制器、驾驶辅助系统和整车控制器，所述第一信号采集装置和第二信号采集装置均与所述驾驶辅助系统信号连接，所述制动控制器分别与所述驾驶辅助系统和整车控制器连接。其中，第一信号采集装置包括设置在车身内的第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器与制动踏板连接，用于检测制动踏板被踩动的压力信号，第二压力传感器与驾驶模式切换按钮连接，用于检测驾驶模式切换按钮被按压的信号。第二信号采集装置包括设置在车辆前部的距离传感器、前置雷达和前置摄像头，其中，前置雷达实时扫描车辆前方是否存在障碍物，一旦发现前方存在障碍物，则启动距离传感器检测车辆与前方障碍物之间的距离，以及通过前置摄像头拍摄障碍物的图像，将前置雷达、距离传感器和前置摄像头采集的信息发送给驾驶辅助系统。

具体地，所述第一信号采集装置用于：采集开启自动制动控制的信号、关闭自动制动控制的信号和踩动制动踏板的信号，并将采集的信号发送至驾驶辅助系统。

所述驾驶辅助系统用于：在车辆自动制动控制模式下，判断是否收到所述第一信号采集装置发送的关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号；如果未收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则保持车辆在自动制动控制模式下行驶；如果收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；以及在人工制动控制模式下，计算未收到所述第一信号采集装置发送的启动自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号的时长；将所述时长与预设的时间阈值进行比较，判断所述时长是否大于所述时间阈值；如果所述时长大于所述时间阈值，则将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动控制模式。

所述第二信号采集装置用于：实时检测车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离，并将实时检测的距离发送至驾驶辅助系统。

所述驾驶辅助系统还用于：判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；如果所述距离小于所述第一安全距离，则通过执行自动制动控制车辆行驶，使车辆停止或者使车辆与前方障碍物之间的距离不小于第一安全距离；如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶。

进一步地，所述驾驶辅助系统还用于：判断所述障碍物是否移动；如果所述障碍物不移动，则向制动控制器发送制动信号，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆停止；如果所述障碍物移动，则计算使车辆与障碍物之间的距离达到所述第一安全距离，所述车辆所需降低的速度，并将所述所需降低的速度发送给制动控制器，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆减速。

作为一种优选地实施方式，所述电动汽车还包括报警装置、仲裁板、电机装置、动力系统和制动系统，所述报警装置和所述仲裁板均与所述驾驶辅助系统信号连接，所述仲裁板分别与所述电机装置、控制动力系统和制动系统信号连接。其中，所述报警装置可以包括车载导航显示屏和报警蜂鸣器。

进一步地，所述驾驶辅助系统还用于：在车辆人工制动控制模式下，判断车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第一安全距离；如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶；如果所述距离小于所述第一安全距离，则控制报警装置发出第一告警信号，所述第一告警信号用于提示驾驶者降低车速；以及在发出第一告警信号之后，判断是否收到踩动制动踏板的信号；如果收到踩动制动踏板的信号，则根据所述踩动制动踏板的信号生成减速指令，并通过制动系统执行所述减速指令；如果未收到踩动制动踏板的信号，则判断实时获取的车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第二安全距离；如果所述距离小于所述第二安全距离，则控制报警装置发出第二告警信号，所述第二告警信号用于提示驾驶者紧急减速；在发出第二告警信号之后，如果在预设的时间内未收到踩动制动踏板的信号，则自动启动仲裁板控制电机装置、动力系统和制动系统协调动作来启动整车控制器执行紧急减速。

本实施例具有如下有益效果：

(1)本发明在车辆行驶过程中，根据人工操作情况自动切换车辆的行驶模式，实现自动制动和人工制动自由切换。即：在自动制动模式下，当检测到用户关闭自动制动控制或者踩动制动踏板，则判定用户希望车辆进入人工控制模式，将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；在人工制动控制模式下，当检测到用户未启动自动制动控制或者未踩动制动踏板的时长超过了时间阈值，则判定用户希望车辆进入自动控制模式，将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动模式。

(2)在车辆行驶过程中实施检测车辆与前方障碍物之间的距离，在安全距离或非安全距离情况下，采取不同的应对策略，确保车辆行驶安全。本发明方法中的各种信号之间不会有任何的冲突，对车辆没有任何伤害，对驾驶员主动控制制动系统也不会有任何影响，操作简单方便。在自动制动控制模式下，会根据危险距离主动避开人为控制而直接控制整车控制器促使车辆减速或制动，继而实现主动制动避险的功能，提高车辆的安全性能。本发明中的方法既适用于高速公路驾驶，也可运用于城市道路的驾驶，可使驾驶更加安全便捷，有效减少交通事故反生。

实施例

本实施例提供一种电动汽车制动系统的控制方法，如图4-5所示，所述方法包括：

步骤0001：车辆在自动制动控制模式下行驶的过程中，通过设置在车辆前部的前置雷达、前置摄像头、车距传感器等传感设备测出车辆与障碍物之间的距离，并将所测数据输入到ADAS系统。其中，所述障碍物可以是前方车辆，也可以是行人、动物或其他可移动或者不可移动的阻碍物。

步骤0002：ADAS系统接数据，并对所述数据进行处理分析，将测出的距离与ADAS系统中预设的安全距离进行比较，判断所测出的距离是否小于安全距离。

步骤0003：如果测出的距离小于安全距离，则ADAS自动执行制动系统。

步骤0004：如果测出的距离不小于安全距离，则保持当前状态行驶。

步骤0005：ADAS系统判断是否收到关闭自动制动控制信号或踩动制动踏板信号，来切换人工控制制动模式或自动控制制动模式。

步骤0006：如果ADAS系统收到关闭自动制动控制信号或踩动制动踏板信号，则结束自动控制制动模式，转为人工控制制动模式。

进一步的，在所述0005中，如果ADAS系统没有收到关闭自动制动控制信号或踩动制动踏板信号，则返回执行步骤0004，即继续自动控制制动模式。

步骤0007是在基于步骤0006中执行人工控制制动模式过程中，ADAS系统会检测是否长时间未收到踩动制动踏板的信号或检测到启动自动制动功能的信号，来判定是否继续人工控制制动或转为自动控制制动。

步骤0008：如果ADAS系统收到踩动制动踏板的信号或者检测到启动自动制动功能的信号，则继续人工控制制动模式。

进一步的，在所述步骤0007中，如果ADAS系统没有收到踩动制动踏板的信号，也没有检测到启动自动制动功能的信号，则执行步骤0004，即由人工控制制动模式切换为自动控制制动模式。

在所述步骤0002中，判断前方障碍物与本车的安全距离，是通过车辆前部的车距传感器、前置雷达持续扫描前方道路，同时使用前置摄像头采集车辆前方的状态信息来获得的。获取与障碍物之间的距离，经过与ADAS系统中所预先设定的安全距离对比分析判断得出结论。

在所述步骤0002中，车辆在行驶途中，车距传感器、前置雷达、前置摄像头实时的发送数据到ADAS系统，由ADAS系统判断数据并发出下一步的操作指令。

进一步的，当车距传感器、前置雷达、前置摄像头检测并发送数据到ADAS系统时，ADAS系统首先会对距离数据进行分析处理，如果分析得出检测到的距离数据不小于ADAS系统中预设的安全距离时，则进入安全距离行驶模式下的制动控制，那么ADAS系统就会发送沿当前速度继续行驶的指令，同时可受人为控制或自动控制适时减速或者停车。当ADAS系统检测到长时间未收到踩动制动踏板的信号或检测到启动自动制动功能的信号时，则人工控制制动模式就会转为自动控制制动模式。

例如：假设ADAS系统预设的检测未收到踩动制动踏板信号的时长阈值为30S，当自动制动功能开启时，ADAS系统自动将人工控制制动模式切换为自动控制制动模式。

在所述步骤0003中，当传感设备检测的距离数据小于ADAS系统中预设的安全距离时，则进入非安全距离行驶模式下的制动控制，然后利用ADAS数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，同时将信号传输到车载导航显示屏上或是通过报警蜂鸣器提示驾驶者手动控制制动系统减速，如果驾驶者手动控制制动系统减速，则退出自动制动模式进入手动控制模式，如果驾驶员不予理会，则在距离逐渐缩短而小于安全距离时，如果仍然未检测到驾驶员踩动制动踏板，则ADAS系统会直接发出制动信号，并将信号通过CAN仲裁板控制电机装置传送到动力系统及制动系统，控制动力系统、制动系统协调动作，同时由制动系统发送减速指令到整车控制器，由整车控制器执行制动指令，使车辆进行紧急制动，与前方障碍物始终保持安全距离。

例如：假设ADAS系统中预设的车辆在车速不小于100km/h时，与前车的安全距离为100m，警报距离为50m。当ADAS系统检测得到的车辆与前方障碍物之间的距离大于100m时，那么ADAS系统就会发送以当前速度继续行驶的指令。当ADAS检测得到的车辆与前方障碍物之间的距离小于100m时，ADAS系统会通过车载导航显示屏或报警蜂鸣音连续提示驾驶者进行手动制动减速来保证安全距离，当收到关闭ADAS的信号或踩动制动踏板的信号时，自动制动系统停止工作；如果驾驶员不做任何处理，使车辆与前车之间的距离继续缩短，此过程中，当ADAS系统检测得到车辆距离前车的距离小于50m时，ADAS系统会自动启动CAN仲裁板控制电机装置控制动力系统、制动系统协调动作来启动整车控制器执行制动指令，以保证安全距离。

在安全距离行驶模式下或非安全距离行驶模式下，关闭ADAS系统中的自动制动功能或者踩动制动踏板使ADAS系统收到控制信号，则ADAS系统退出自动控制制动的模式。即当ADAS系统长时间未收到踩动制动踏板的信号或未检测到启动自动制动功能时，则人工控制制动模式就会转为自动控制制动模式。

在上述步骤中，自动驾驶模式是基于ADAS系统(高级驾驶辅助系统或先进驾驶辅助系统)，ADAS系统作为一种主动安全辅助系统，用于在复杂的车辆操控过程中为驾驶员提供辅助和补充，大幅提升驾驶安全和舒适度，有效预防汽车事故发生。仲裁板与ADAS系统连接，用于接收或发出指令来控制自动行驶或手动行驶，仲裁板还用于CAN信号的输入和输出，以及CAN信号的判断和裁决。仲裁板的CAN信号有两组，一组连接电动汽车的车身，一组连接ADAS系统，输入的CAN信号是车身进来的信号或是ADAS的信号，单片机对输入的CAN信号进行判断和裁决，然后输出到车身去执行。

要退出自动制动模式，可关闭自动制动模式对应的能按钮，即可退出自动控制的状态；人为踩动制动踏板，当制动踏板被转动之后即可解除自动控制制动系统的状态。退出该功能之后，就切换到人工制动控制，此时改由驾驶员来操控踏板。

本发明的具体实施例的有益效果具体体现在：在智能驾驶过程中，安全距离行驶模式下或非安全距离行驶模式下，均可实现自动制动和人工制动之间的自由切换，信号不会有任何的冲突，对车辆没有任何的伤害，对驾驶员主动控制制动系统不会有任何影响，操作简单方便。同时在非安全距离行驶模式下，ADAS将会根据危险距离主动避开人为控制直接控制整车控制器，促使车辆减速或制动，继而实现主动制动避险的功能。本发明中的方法既适用于高速公路驾驶，也可运用于城市道路的驾驶，可使驾驶更加安全便捷，有效减少交通事故反生。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种电动汽车制动系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆自动制动控制模式下，判断是否收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号；

如果未收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则保持车辆在自动制动控制模式下行驶；

如果收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；

在人工制动控制模式下，计算未收到启动自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号的时长；

将所述时长与预设的时间阈值进行比较，判断所述时长是否大于所述时间阈值；

如果所述时长大于所述时间阈值，则将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动控制模式；

在车辆自动制动控制模式下，实时获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；

如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶；

如果所述距离小于所述第一安全距离，判断所述障碍物是否移动；

如果所述障碍物不移动，则向制动控制器发送制动信号，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆停止；

如果所述障碍物移动，则计算使车辆与障碍物之间的距离达到所述第一安全距离，所述车辆所需降低的速度，并将所述所需降低的速度发送给制动控制器，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆减速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆人工制动控制模式下，实时获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；

判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；

如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶；

如果所述距离小于所述第一安全距离，则发出第一告警信号，所述第一告警信号用于提示驾驶者降低车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述距离小于所述第一安全距离，则发出第一告警信号，所述第一告警信号用于提示驾驶者降低车速之后，还包括：

在发出第一告警信号之后，判断是否收到踩动制动踏板的信号；

如果收到踩动制动踏板的信号，则根据所述踩动制动踏板的信号生成减速指令，并通过制动系统执行所述减速指令；

如果未收到踩动制动踏板的信号，则判断实时获取的车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第二安全距离；

如果所述距离小于所述第二安全距离，则发出第二告警信号，所述第二告警信号用于提示驾驶者紧急减速；

在发出第二告警信号之后，如果在预设的时间内未收到踩动制动踏板的信号，则自动启动仲裁板控制电机装置、控制动力系统和制动系统协调动作来启动整车控制器执行紧急减速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离包括：

检测车辆前方是否存在障碍物；

如果车辆前方存在障碍物，则检测所述障碍物与所述车辆之间的距离并获取所述障碍物的图像。

5.一种电动汽车，其特征在于，包括第一信号采集装置、第二信号采集装置、制动控制器、驾驶辅助系统和整车控制器，所述第一信号采集装置和第二信号采集装置均与所述驾驶辅助系统信号连接，所述制动控制器分别与所述驾驶辅助系统和整车控制器连接；

所述第一信号采集装置，用于采集开启自动制动控制的信号、关闭自动制动控制的信号和踩动制动踏板的信号，并将采集的信号发送至驾驶辅助系统；

所述驾驶辅助系统，用于在车辆自动制动控制模式下，判断是否收到所述第一信号采集装置发送的关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号；如果未收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则保持车辆在自动制动控制模式下行驶；如果收到关闭自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号，则将车辆的自动制动控制模式切换为人工制动控制模式；以及在人工制动控制模式下，计算未收到所述第一信号采集装置发送的启动自动制动控制的信号或踩动制动踏板的信号的时长；将所述时长与预设的时间阈值进行比较，判断所述时长是否大于所述时间阈值；如果所述时长大于所述时间阈值，则将车辆的人工制动控制模式切换为自动制动控制模式；

所述第二信号采集装置，用于实时检测车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离，并将实时检测的距离发送至驾驶辅助系统；

所述驾驶辅助系统，用于判断所述距离是否小于预设的第一安全距离；如果所述距离小于所述第一安全距离，则通过执行自动制动控制车辆行驶，使车辆停止或者使车辆与前方障碍物之间的距离不小于第一安全距离；如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶；

所述驾驶辅助系统，用于判断所述障碍物是否移动；如果所述障碍物不移动，则向制动控制器发送制动信号，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆停止；如果所述障碍物移动，则计算使车辆与障碍物之间的距离达到所述第一安全距离，所述车辆所需降低的速度，并将所述所需降低的速度发送给制动控制器，由制动控制器发送指令给整车控制器，通过整车控制器自动控制车辆减速。

6.根据权利要求5所述的电动汽车，其特征在于，还包括报警装置、仲裁板、电机装置、动力系统和制动系统，所述报警装置和所述仲裁板均与所述驾驶辅助系统信号连接，所述仲裁板分别与所述电机装置、控制动力系统和制动系统信号连接；

所述驾驶辅助系统还用于：在车辆人工制动控制模式下，判断车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第一安全距离；如果所述距离不小于所述第一安全距离，则控制车辆保持当前状态行驶；如果所述距离小于所述第一安全距离，则控制报警装置发出第一告警信号，所述第一告警信号用于提示驾驶者降低车速；以及在发出第一告警信号之后，判断是否收到踩动制动踏板的信号；如果收到踩动制动踏板的信号，则根据所述踩动制动踏板的信号生成减速指令，并通过制动系统执行所述减速指令；如果未收到踩动制动踏板的信号，则判断实时获取的车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离是否小于预设的第二安全距离；如果所述距离小于所述第二安全距离，则控制报警装置发出第二告警信号，所述第二告警信号用于提示驾驶者紧急减速；在发出第二告警信号之后，如果在预设的时间内未收到踩动制动踏板的信号，则自动启动仲裁板控制电机装置、动力系统和制动系统协调动作来启动整车控制器执行紧急减速。

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