CN108021036A - 电动车防抖策略的验证方法、系统、装置及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种电动车防抖策略的验证方法，包括：根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响，同时记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。本发明通过整车仿真模型来验证防抖策略，相对于实车搭载防抖策略，整车仿真模型搭载防抖策略更加便于测量状态信息，方便调整策略方式和参数，投入时间成本较低；相对于在不同的实车上搭载防抖策略，本发明直接调整整车模型参数即可达到目的，投入时间和费用较低，减少了验证工作量，同时节约了人力成本。相应的，本申请还公开了一种电动车防抖策略的验证系统、装置及可读存储介质。
Description
技术领域
本发明涉及新能源汽车，特别涉及一种电动车防抖方法、系统、装置及可读存储介质。
背景技术
随着汽车技术发展，新能源汽车，尤其是电动汽车越来越多受到人们的重视。但是纯电动汽车普遍存在抖动问题，大多出现在低速启动、tip-in/tip-out工况下。针对电动汽车的抖动问题，一般采用整车控制器和电机控制器配合的防抖控制策略来解决，但是这种方法必须搭载实车来验证策略有效性，这种方法效率极低，耗时耗力，验证成本和工作量较大。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种便捷高效的电动车防抖方法、系统、装置及可读存储介质。其具体方案如下：
一种电动车防抖策略的验证方法，包括：
根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；
运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响，同时记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。
优选的，所述整车仿真模型包括电池模块、电机模块、减速模块、传输模块；
相应的，所述执行防抖策略的过程包括：
根据所述电机模块的输出转速及输出扭矩，获取扭矩修正值；
向所述电机模块输入所述扭矩修正值，得到修正后扭矩；
将所述修正后扭矩依次传送给所述减速模块和所述传输模块。
优选的，所述向所述电机模块输入所述扭矩修正值，得到修正后扭矩的过程包括：
向所述电机模块输入所述扭矩修正值，结合所述电机模块的外特性曲线，得到修正后扭矩。
优选的，所述减速模块带来的抖动影响包括：
正反驱切换tip-in/tip-out时所述减速模块中齿轮撞击引起的整车抖动。
优选的，所述第一状态信息包括整车纵向加速度。
优选的，所述根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型的过程包括：
根据未搭载防抖策略的实车的参数，通过AMESim软件搭建整车仿真模型；
所述运行所述整车仿真模型，执行防抖策略的过程包括：
通过simulink软件运行所述整车仿真模型，执行防抖策略。
优选的，所述验证方法还包括：
运行所述实车，并记录该实车在执行所述防抖策略时的第二状态信息；
对比所述第一状态信息和所述第二状态信息。
相应的，本发明还公开了一种电动车防抖策略的验证系统，包括：
模型搭建模块，用于根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；
策略执行模块，用于运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响；
信息记录模块，用于记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。
相应的，本发明还公开了一种电动车防抖策略的验证装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文所述电动车防抖策略的验证方法的步骤。
相应的，本发明还公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述电动车防抖策略的验证方法的步骤。
本发明公开的一种电动车防抖策略的验证方法，包括：根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响，同时记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。本发明通过整车仿真模型来验证防抖策略，相对于实车搭载防抖策略，整车仿真模型搭载防抖策略更加便于测量状态信息，方便调整策略方式和参数，投入时间成本较低；相对于在不同的实车上搭载防抖策略，本发明直接调整整车模型参数即可达到目的，投入时间和费用较低，减少了验证工作量，同时节约了人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为一种电动车防抖策略的验证方法的步骤流程图；
图2为一种电动车防抖策略的验证方法的动力传输示意图；
图3为一种电动车防抖策略的验证系统的结构分布图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种电动车防抖策略的验证方法，参见图1所示，包括：
S11：根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；
其中，所述整车仿真模型按照实车参数设置，包括电池模块、电机模块、减速模块、传输模块；
可以理解的是，电池模块主要设置包括电池单体电压、单体电阻、单体串联个数、单体并联个数等参数，可以根据电池实际参数进行设置，以达到与真实电池相似的性能；电机模块主要包含的参数为电机的外特性曲线，电机模块的输入信号为需求扭矩信号、电压信号、电流信号等，即电机可以结合需求扭矩和电机外特性曲线输出能力之内的扭矩。
传输模块可以包括差速器单元、半桥单元、轮胎单元、路面单元及底盘单元。
S12：运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响，同时记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。
相应的，所述执行防抖策略的过程包括：
根据所述电机模块的输出转速及输出扭矩，获取扭矩修正值；
向所述电机模块输入所述扭矩修正值，得到修正后扭矩；
将所述修正后扭矩依次传送给所述减速模块和所述传输模块。
其中，所述向所述电机模块输入所述扭矩修正值，得到修正后扭矩的过程包括：
向所述电机模块输入所述扭矩修正值，结合所述电机模块的外特性曲线，得到修正后扭矩。
可以理解的是，实车上的抖动可以由多种情况产生，例如tip-in/tip-out工况、低速启动工况。减速模块通过某种方式将这种抖动模拟出来作用于整车仿真模型上，由于齿轮的制造精度等原因造成的间隙，为整车抖动的根本原因之一，因此设置两个齿轮之间的间隙来模拟出正反驱切换Tip_in/Tip_out工况下的齿轮撞击引起的整车抖动现象，在更改齿轮间隙参数时可以调整不同的车辆抖动程度。
具体动力传输路径如图2，电机模块接收电池模型提供的三相交流电输出动力，输出执行扭矩；执行扭矩传输经过减速模块，将动力传输到差速器单元，差速器单元将动力流云分到两个半桥单元，半桥单元直接与轮胎单元连接，轮胎单元与路面单元连接，也即轮胎与路面接触产生驱动力，该驱动力传输至底盘单元。
其中，各单元和模块的参数设置具体还可包括：
设置减速模块的主动轮与从动轮的半径(计算传动比)和主从动轮之间的齿轮啮合间隙。主从动轮的半径按照实车参数来设置，而关于齿轮间隙可以根据不同的需求进行调整，而调整的标准为：与无防抖策略的实车电机转速数据相吻合。
半桥单元的主要参数为刚度参数，该参数会对整车抖动产生一定的影响，所以模型中的半桥刚度值与实车相等。
轮胎的主要设置参数为轮胎半径，而半径参数参考实车值进行设置。
而路面单元主要设置轮胎与路面之间的附着系数，模型中按照沥青路面附着系数进行设置，在该附着系数下，轮胎不存在打滑的现象。
底盘单元主要设置整车质量与整车滑阻参数，整车的滑行阻力参数阻力F＝a+bx+cx^2。滑行阻力系数a、b、c与整车质量与实车保持一致。
本发明公开的一种电动车防抖策略的验证方法，包括：根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响，同时记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。本发明通过整车仿真模型来验证防抖策略，相对于实车搭载防抖策略，整车仿真模型搭载防抖策略更加便于测量状态信息，方便调整策略方式和参数，投入时间成本较低；相对于在不同的实车上搭载防抖策略，本发明直接调整整车模型参数即可达到目的，投入时间和费用较低，减少了验证工作量，同时节约了人力成本。
本发明实施例公开了一种具体的电动车防抖策略的验证方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体的步骤如下：
S21：根据未搭载防抖策略的实车的参数，通过AMESim软件搭建整车仿真模型；
S22：通过simulink软件运行所述整车仿真模型，执行防抖策略；同时记录所述整车仿真模型的第一状态信息；
其中，所述执行防抖策略的过程包括：
根据所述电机模块的输出转速及输出扭矩信号，获取扭矩修正值；
向所述电机模块输入所述扭矩修正值，得到修正后扭矩；
将所述修正后扭矩依次传送给所述减速模块和所述传输模块。
具体的，本实施例中的防抖策略通过滤波模块实现，其中，通过电机转速与滤波后的转速差计算电机扭矩。其次还可以与实车电机转速(无防抖功能)作对比，即可以通过电机模型的转速与实车数据的电机转速信号的对比，微调模型中的齿轮间隙或者半桥刚度值，以达到在同样的电机执行扭矩的前提下动力模型中电机转速与实车电机转速保持一致，为接下来的实车防抖策略验证作准备。
S23：运行所述实车，并记录该实车在执行所述防抖策略时的第二状态信息；
S24：对比所述第一状态信息和所述第二状态信息。
其中，所述第一状态信息和所述第二状态信息可以包括整车纵向加速度，将整车纵向加速度作为防抖策略有效性的标准。可以理解的是，整车纵向加速度通过获取的实车车速处理得到。当然，还可以引入其他状态信息。
该方法根据实车数据与仿真数据的对比，证明实车试验与仿真数据存在较高的契合度，从而证实了本发明通过整车仿真模型来验证防抖策略的有效性，极大缩短了验证周期。
进一步，还可以通过改变实车仿真模型或防抖策略参数，比较不同防抖策略对同一整车仿真模型的有效性，或比较同一防抖策略对不同整车仿真模型的有效性。
相应的，本实施例还公开了一种电动车防抖策略的验证系统，参见图3所示，包括：
模型搭建模块1，用于根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；
策略执行模块2，用于运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响；
信息记录模块3，用于记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。
相应的，本实施例还公开了一种电动车防抖策略的验证装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文实施例所述电动车防抖策略的验证方法的步骤。
其中，关于上述验证方法的具体细节可以参考前述实施例，在此不再进行赘述。
相应的，本实施例还公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文实施例所述电动车防抖策略的验证方法的步骤。
其中，关于上述验证方法的具体细节可以参考前述实施例，在此不再进行赘述。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种电动车防抖方法、系统、装置及可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种电动车防抖策略的验证方法，其特征在于，包括：
根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；
运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响，同时记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。
2.根据权利要求1所述验证方法，其特征在于，所述整车仿真模型包括电池模块、电机模块、减速模块、传输模块；
相应的，所述执行防抖策略的过程包括：
根据所述电机模块的输出转速及输出扭矩，获取扭矩修正值；
向所述电机模块输入所述扭矩修正值，得到修正后扭矩；
将所述修正后扭矩依次传送给所述减速模块和所述传输模块。
3.根据权利要求2所述验证方法，其特征在于，所述向所述电机模块输入所述扭矩修正值，得到修正后扭矩的过程包括：
向所述电机模块输入所述扭矩修正值，结合所述电机模块的外特性曲线，得到修正后扭矩。
4.根据权利要求3所述验证方法，其特征在于，所述减速模块带来的抖动影响包括：
正反驱切换tip-in/tip-out时所述减速模块中齿轮撞击引起的整车抖动。
5.根据权利要求4所述验证方法，其特征在于，所述第一状态信息包括整车纵向加速度。
6.根据权利要求1至5所述任一项所述验证方法，其特征在于，
所述根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型的过程包括：
根据未搭载防抖策略的实车的参数，通过AMESim软件搭建整车仿真模型；
所述运行所述整车仿真模型，执行防抖策略的过程包括：
通过simulink软件运行所述整车仿真模型，执行防抖策略。
7.根据权利要求6所述验证方法，其特征在于，还包括：
运行所述实车，并记录该实车在执行所述防抖策略时的第二状态信息；
对比所述第一状态信息和所述第二状态信息。
8.一种电动车防抖策略的验证系统，其特征在于，包括：
模型搭建模块，用于根据未搭载防抖策略的实车的参数，搭建整车仿真模型；
策略执行模块，用于运行所述整车仿真模型，执行防抖策略以降低所述减速模块带来的抖动影响；
信息记录模块，用于记录所述整车仿真模型的第一状态信息，以判断所述防抖策略的有效性。
9.一种电动车防抖策略的验证装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述电动车防抖策略的验证方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述电动车防抖策略的验证方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20180511 Assignee: Chongqing Changan New Energy Automotive Technology Co., Ltd. Assignor: Chongqing Changan Automobile Co., Ltd.|Chongqing Chang'an New Energy Automobile Co., Ltd. Contract record no.: 2018500000022 Denomination of invention: Method, system, and apparatus for verifying anti-shake strategy of electric vehicle, and readable storage medium License type: Exclusive License Record date: 20181130 |
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190107 Address after: 401133 room 208, 2 house, 39 Yonghe Road, Yu Zui Town, Jiangbei District, Chongqing Applicant after: Chongqing Changan New Energy Automotive Technology Co., Ltd. Address before: 400023, No. 260, Jianxin East Road, Jiangbei District, Chongqing Applicant before: Chongqing Changan Automobile Co., Ltd. Applicant before: Chongqing Chang'an New Energy Automobile Co., Ltd. |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180511 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |