CN107978950B - 全自动双头压接端子插入机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动双头压接端子插入机，包括活动工作台及固定工作台，活动工作台相对固定工作台可作Y方向的移动；特点是还包括第一及第二搬线机构、第一及第二端子进料装置、选线及剥皮机构、第一及第二剥皮后线芯检测机构、第一及第二端子压着机构、第一及第二端子外观检测机构、第一及第二翻线机构、第一及第二端子插入机构、第一及第二连接器定位机构及第一及第二连接器上料机构、剥皮机构及拉线机构。其优点为：可以将端子与线材自动压接，且可以将压接好的端子线材自动插接到连接器的插孔内，能对剥皮后的线材端部及端子压接在线材端进行质量检测，产品质量稳定。

Description

全自动双头压接端子插入机

技术领域

本发明涉及机械制造自动化技术领域，尤其涉及一种全自动双头压接端子插入机。

背景技术

线束广泛应用于家用电器、通讯设备、数码设备等的信号传输或电源连接中，线束的两端压接有端子，然后将端子插入到连接器的插孔内。使用时，将连接起相互对插即可，既方便设备的连接，又可以保证信号传输、连接的可靠性。目前，将线束的两端装配连接器的工作过程为：①人工将线束切断，将切断的线束两端人工剥皮，并检测其是否合格；②将端子分别插装在线束的剥皮端，再用机器使端子压接到线束上，并检测其是否合格；③最后将装配端子的线束端部插入到连接器的插孔内，整个生产完成。这种方式生产效率低，生产成本也高，而且生产过程中的品质无法保证。国家知识产权局公开了“一种全自动两端压着插入机”的发明申请，其申请公布号为CN104701707A，公布日为2015年6月10日；其可以实现线材端子自动压接，并将压接好的端子线材自动插接到连接器的插孔内，但由于其生产过程缺乏检测，产品质量不稳定。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种可以将端子与线束自动压接，且可以将压接好的端子自动插接到连接器的插孔内，并能对剥皮后的线束端部进行视觉检测及压接成型后的线束端子在线进行压力和视觉检测，产品质量稳定的具备检测功能的一种全自动双头压接端子插入机。

为了达到上述目的，本发明是这样实现的，其是一种全自动双头压接端子插入机，包括活动工作台及固定工作台，所述活动工作台相对固定工作台可作Y方向的移动；其特征在于：

A、还包括第一搬线机构、第一端子进料装置、选线及剥皮机构、第一剥皮后线芯检测机构、第一端子压着机构、第一端子外观检测机构、第一翻线机构、第一端子插入机构、第一连接器定位机构及第一连接器上料机构；所述第一端子进料装置、选线及剥皮机构、第一剥皮后线芯检测机构、第一端子压着机构、第一端子外观检测机构、第一翻线机构、第一端子插入机构、第一连接器定位机构及第一连接器上料机构沿X方向从左到右依次排列安装在固定工作台上；

所述第一搬线机构包括第一夹持手组件、第二夹持手组件及夹持手驱动件，所述第一夹持手组件及第二夹持手组件均设在固定工作台上并可在固定工作台上作X方向移动；所述夹持手驱动件驱动第一夹持手组件及第二夹持手组件同时作X方向移动；

所述第一端子进料装置包括端子进料道，所述端子进料道用于输送端子；

所述选线及剥皮机构包括压线模组、两切刀及两第一剥皮刀，所述两切刀将位于其间的线材切断，所述两第一剥皮刀将位于其间的线材端部剥皮；

所述第一剥皮后线芯检测机构包括第三夹线气缸、第一相机光源、第一相机及第三线夹；所述第三线夹夹住剥皮后的线材端部，所述第一相机对第三线夹上的线材剥皮部位进行拍照检测并显示，所述第三夹线气缸带动第三线夹工作；

所述第一端子压着机构包括第一Z向驱动结构、第三支撑座、端子输出料道、第四夹线气缸、压接刀具底模、第四线夹、压接刀具、压接头以及压力传感器；所述第三支撑座安装在固定工作台上，所述第一Z向驱动结构、端子输出料道、第四夹线气缸及压接刀具底模均安装在第三支撑座上；所述压接头设在第三支撑座上，第一Z向驱动结构通过压力传感器带动压接头在第三支撑座上作Z向移动，所述压接刀具安装在压接头的下方，压接刀具位于压接刀具底模的正上方，压力传感器用于检测压接头承受的压力并显示；所述压接刀具底模位于端子输出料道中，所述端子进料道的出料口与端子输出料道连通将端子输送到端子输出料道中；所述第四线夹位于压接刀具底模的后面从而夹住线材一端使端子压合在线材该端的剥皮端；所述第四夹线气缸带动第四线夹工作；

所述第一夹持手组件依次将经过切刀及第一剥皮刀切断及剥皮的线材一端夹持送入到第三线夹中，所述第一相机检测线材端部剥皮是否合格并拍摄图片，第一夹持手组件又将检测后的线材的该端夹持送入到第四线夹，第一夹持手组件在切刀及第一剥皮刀、第三线夹及第四线夹来回循环工作；

所述第一端子外观检测机构用于检测端子是否合格的装配在线材的剥皮部位并显示；

所述第一翻线机构包括翻线夹、翻线气缸、翻线电机及第五支撑座；所述第五支撑座安装在固定工作台上，所述翻线电机安装在第五支撑座上，翻线电机的输出轴转动的设在第五支撑座上，所述翻线气缸带动翻线夹工作用于夹线材，翻线气缸安装在翻线电机的输出轴上从而带动翻线夹作゜转动；

所述第二夹持手组件依次将位于第四线夹上已压合好端子的线材一端送入到第一端子外观检测机构，所述第一端子外观检测机构检测端子压合在线材的剥皮部位是否合格，然后第二夹持手组件又将检测后的线材该端送入到翻线夹上，第二夹持手组件在第四线夹及翻线夹循环工作；

所述第一端子插入机构包括Z向安装块、第二Z向驱动结构、Y向安装板、第二Y向驱动结构、X向安装板、第三X向驱动结构、第六支撑座、右后半夹气缸、右后半夹、左后半夹、左后半夹气缸、前端夹子及前端夹气缸；所述第三X向驱动结构安装在第六支撑座上，所述第二Y向驱动结构安装在X向安装板上，所述X向安装板设在第三X向驱动结构上并受第三X向驱动结构驱动作X向移动；所述Y向安装板设在第二Y向驱动结构上并受Y第二Y向驱动结构驱动作Y向移动；所述第二Z向驱动结构安装在Y向安装板上，所述第二Z向驱动结构带动Z向安装块在Y向安装板上作Z向移动；所述右后半夹气缸、左后半夹气缸及前端夹气缸均安装在Z向安装块上，右后半夹气缸带动右后半夹作X向移动，左后半夹气缸带动左后半夹作X向移动，使右后半夹及左后半夹互相配合卡住线材，所述前端夹气缸带动前端夹子夹线；

所述第一连接器定位机构包括翻转电机、Y向推料气缸、Y向推料块、连接器进料道、第七支撑座、X向推料杆、推料杆连接件、推料杆连接弹簧、X向推料气缸、连接器夹及连接器夹气缸；所述第七支撑座安装在固定工作台上，所述翻转电机、Y向推料气缸及X向推料气缸均安装在第七支撑座上，所述Y向推料块设在第七支撑座的平台上并可作Y向移动，在Y向推料块与第七支撑座的平台之间有连接器入料通道，所述连接器进料道的出料口可与连接器入料通道的入口连通，连接器入料通道的出口可与连接器夹的夹口连通；所述X向推料气缸带动推料杆连接件和X向推料杆在第七支撑座作X向移动以将连接器入料通道中的连接器推入到连接器夹中，所述推料杆连接弹簧用于调整推料杆在推送不同连接器时的作用力；所述前端夹子与右后半夹及左后半夹互相配合将翻线夹上经过180゜转动的线材取出，并将取出线材的端部能水平的插入到位于连接器夹中连接器的插孔中；所述连接器夹气缸带动连接器夹工作，所述翻转电机的输出轴与连接器夹气缸连接从而带动连接器夹转动；

所述第一连接器上料机构包括料斗、振动盘及支撑架，所述支撑架安装在固定工作台上，所述振动盘安装在支撑架上，所述料斗安装在振动盘上，所述连接器进料道的入料口与料斗连通；

B、还包括第二搬线机构、第二端子进料装置、剥皮机构、第二剥皮后线芯检测机构、第二端子压着机构、第二端子外观检测机构、第二翻线机构、第二端子插入机构、第二连接器定位机构及第二连接器上料机构；所述第二搬线机构、第二端子进料装置、剥皮机构、第二剥皮后线芯检测机构、第二端子压着机构、第二端子外观检测机构、第二翻线机构、第二端子插入机构、第二连接器定位机构及第二连接器上料机构沿X方向从左到右依次排列安装在活动工作台上；

所述第二搬线机构的结构与第一搬线机构的结构相同，第二搬线机构与第一搬线机构镜像对称设置，第二搬线机构的结构安装在活动工作台上；

所述第二端子进料装置与第一端子进料装置的结构相同，第二端子进料装置与第一端子进料装置镜像对称设置，第二端子进料装置安装在活动工作台上；

所述剥皮机构安装在活动工作台上，剥皮机构包括两第二剥皮刀，两第二剥皮刀将位于其间的线材的端部剥皮；两第一剥皮刀与两第二剥皮刀对称设置；

所述第二剥皮后线芯检测机构的结构与第一剥皮后线芯检测机构的结构相同，第二剥皮后线芯检测机构与第一剥皮后线芯检测机构镜像对称设置，第二剥皮后线芯检测机构安装在活动工作台上；

所述第二端子压着机构的结构与第一端子压着机构的结构相同，第二端子压着机构与第一端子压着机构镜像对称设置，第二端子压着机构安装在活动工作台上；

所述第二端子外观检测机构的结构与第一端子外观检测机构的结构相同，第二端子外观检测机构与第一端子外观检测机构镜像对称设置，第二端子外观检测机构安装在活动工作台上；

所述第二翻线机构的结构与第一翻线机构的结构相同，第二翻线机构与第一翻线机构镜像对称设置，第二翻线机构安装在活动工作台上；

所述第二端子插入机构的结构与第一端子插入机构的结构相同，第二端子插入机构与第一端子插入机构镜像对称设置，第二端子插入机构安装在活动工作台上；

所述第二连接器定位机构的结构与第一连接器定位机构的结构相同，第二连接器定位机构与第一连接器定位机构镜像对称设置，第二连接器定位机构安装在活动工作台上；

所述第二连接器上料机构的结构与第一连接器上料机构的结构相同，第二连接器上料机构与第一连接器上料机构镜像对称设置，第二连接器上料机构安装在活动工作台上；

C、还包括拉线机构；所述拉线机构包括导向板、导向滑块、第三Y向驱动结构、第一线夹、第一夹线气缸、第一支撑座及第一导轨；所述第一支撑座安装在固定工作台上，所述导向板安装在第一支撑座上，且导向板Y向跨在固定工作台与活动工作台之间，所述第一导轨安装在导向板侧面，所述第三Y向驱动结构带动导向滑块在第一导轨上沿Y向移动，所述第一夹线气缸安装在导向滑块上，第一夹线气缸带动第一线夹工作，在第三Y向驱动结构的驱动下，所述第一线夹将压线模组出来的线材端部拉到第二剥皮刀处剥皮。如果需要裁减的线材长度超过了第二剥皮刀与固定工作台的距离，则拉线夹夹持线材沿Y向越过第二剥皮刀，然后回撤至剥皮刀处剥皮。

在本技术方案中，所述第一端子进料装置还包括料盘、料盘电机、卷纸电机、卷纸盘及端子支撑架；所述端子支撑架安装在固定工作台上，所述料盘电机、卷纸电机及端子进料道均固定在端子支撑架上，所述料盘安装在料盘电机的输出轴上，所述卷纸盘安装在料盘电机的输出轴上，料盘的出料口与端子进料道的进料口连通。

在本技术方案中，所述选线及剥皮机构还包括第一X向驱动电机、第一废料箱、第二X向驱动结构、第一Y向驱动结构、两第一滑块、上安装板及下安装板；所述压线模组安装在上安装板，所述上安装板设在下安装板上，所述第二X向驱动结构带动上安装板在下安装板上作X向移动；所述第一X向驱动电机及第一废料箱均安装在下安装板上，第一X向驱动电机的输出轴设在下安装板上并可转动，在第一X向驱动电机的输出轴的左部设有正向螺纹，在第一X向驱动电机的输出轴的右部设有反向螺纹，一块第一滑块套设在第一X向驱动电机的输出轴的左部并与正向螺纹螺纹配合，另一第一滑块套设在第一X向驱动电机的输出轴的右部并与反向螺纹螺纹配合，第一废料箱位于两第一剥皮刀之间；所述切刀及第一剥皮刀安装在第一滑块上，所述切刀及第一剥皮刀在Y方向排列，切刀靠近压线模组的出线口，两切刀之间的距离小于两第一剥皮刀之间的距离；所述下安装板设在固定工作台上，所述第一Y向驱动结构固定在固定工作台上，第一Y向驱动结构带动下安装板在固定工作台上作Y向移动。

在本技术方案中，所述压线模组包括线材能穿过的一个以上的过线通道及一个以上的压线气缸；每个过线通道均安装在上安装板上并X向排列，每个过线通道的出口均可与两切刀口及两第一剥皮刀口对应；所述压线气缸安装在对应的过线通道上，压线气缸的活塞杆可压住对应的过线通道内的线材；所述第二X向驱动结构包括第二X向驱动电机，在所述第二X向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述上安装板安装在第二X向驱动电机的输出轴上并螺纹配合；所述第一Y向驱动结构包括第一Y向驱动电机，在所述第一Y向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述下安装板安装在第一Y向驱动电机的输出轴上并螺纹配合。

在本技术方案中，所述第一剥皮后线芯检测机构还包括第二支撑座及第一螺栓调节组件，所述第二支撑座及第一螺栓调节组件均安装在固定工作台上，所述第一螺栓调节组件可调节第二支撑座在固定工作台上的Y向位置；第一镜头、第一相机及第三夹线气缸安装在第二支撑座上；在所述相机光源的端面上设有X向导向槽，线材的剥皮端位于X向导向槽内，第一相机检测X向导向槽内的线材剥皮端。

在本技术方案中，所述第一Z向驱动结构是第一Z向驱动电机。

在本技术方案中，所述第一端子外观检测机构包括第二相机、第二镜头、调节板、支撑板调节气缸、第四支撑座、底座、第一Y向螺栓调节组件、第一X向螺栓调节组件、支撑板、夹板及第二相机光源；所述底座及第一Y向螺栓调节组件安装在固定工作台上，所述第一Y向螺栓调节组件可调节底座在固定工作台上的Y向位置；所述第四支撑座及第一X向螺栓调节组件均安装在底座上，所述第一X向螺栓调节组件可调节第四支撑座在底座上的X向位置；所述调节板及第二相机光源均安装在第四支撑座的上端并可调整Z向位置，所述第二相机安装在调节板上并位于第二相机光源的上方，所述第二镜头安装在第二相机的下方；所述夹板安装在支撑板上，夹板将待检测的装有端子的线材固定在支撑板上，所述支撑板安装在第四支撑座上并可Z向移动，所述支撑板调节气缸安装在在第四支撑座上并可带动支撑板Z向移动；第二相机检测位于支撑板上的装有端子的线材。

在本技术方案中，所述第一翻线机构还包括第二Y向螺栓调节组件、第三底座及第二X向螺栓调节组件及固定工作台；所述第三底座及第二Y向螺栓调节组件均安装在固定工作台上，所述第二Y向螺栓调节组件可调节第三底座在固定工作台上的Y向位置，所述第五支撑座及第二X向螺栓调节组件均安装在第三底座上，所述第二X向螺栓调节组件可调节第五支撑座在第三底座上的X向位置。

在本技术方案中，所述第二Y向驱动结构包括第二Y向驱动电机，在所述第二Y向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述Y向安装板安装在第二Y向驱动电机的输出轴上并螺纹配合；所述第三X向驱动结构包括第三X向驱动电机，在所述第三X向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述X向安装板安装在第三X向驱动电机的输出轴上并螺纹配合。

在本技术方案中，所述剥皮机构还包括第四X向驱动电机、两第二滑块、第二废料箱、Y向安装滑块、第一底座及Y向拉动气缸；所述第一底座安装在固定工作台上，所述Y向安装滑块及Y向拉动气缸均安装在第一底座上，所述Y向拉动气缸可调节Y向安装滑块在第一底座上的Y向位置；所述第二废料箱及第四X向驱动电机均安装在Y向安装滑块上，在所述第四X向驱动电机的输出轴的左右两部位分别设有正反向螺纹，两第二滑块均设在第四X向驱动电机的输出轴上，其中一第二滑块位于第四X向驱动电机的输出轴的正向螺纹上，另一第二滑块位于第四X向驱动电机的输出轴的反向螺纹上，两第二剥皮刀分别安装在两第二滑块上。

在本技术方案中，所述第一夹持手组件包括第二线夹a、第一X向移动滑块及第二线夹a驱动气缸；所述第二线夹a及第二线夹a驱动气缸均安装在第一X向移动滑块上，所述第二线夹a驱动气缸带动第二线夹a工作用于夹线材，所述第一X向移动滑块安装在固定工作台上并可作X向移动；所述第二夹持手组件包括第二线夹b、第二X向移动滑块及第二线夹b驱动气缸；所述第二线夹b及第二线夹b驱动气缸均安装在第二X向移动滑块上，所述第二线夹b驱动气缸带动第二线夹a工作用于夹线材，所述第二X向移动滑块安装在固定工作台上并可作X向移动；所述夹持手驱动件包括X向皮带轮电机及皮带轮组，所述X向皮带轮电机及皮带轮组均安装在固定工作台上，X向皮带轮电机的输出轴带动皮带轮组转动运行，所述皮带轮组带动第一X向移动滑块及第二X向移动滑块在固定工作台上作X向移动；X向皮带轮电机的输出轴带动第二搬线机构。

在本技术方案中，所述前端夹子包括前半左夹及前半右夹，前半左夹与前半右夹配合夹住线材端部，所述前半右夹固定在Z向安装块上，所述前端夹气缸带动前半左夹在Z向安装块上作X向移动，在前半左夹的下端设有承托线材端部的钩，在前半左夹上设有横杆，所述横杆与前半左夹下端的钩配合使线材不能Z向移动并使线材处于Y向水平位置。

本发明与现有技术相比的优点为：可以将端子与线材自动压接，且可以将压接好的端子线材自动插接到连接器的插孔内，能对剥皮后的线材端部及端子压接在线材端进行质量检测，产品质量稳定。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明俯视图；

图3是本发明的第一端子进料装置的立体图；

图4是本发明的选线及剥皮机构的正面方位的立体图；

图5是本发明的选线及剥皮机构的反面方位的立体图；

图6是本发明的剥皮机构的立体图；

图7是本发明的拉线机构的立体图；

图8是本发明的第一搬线机构的立体图；

图9是本发明的第一剥皮后线芯检测机构的立体图；

图10是本发明的带压力检测的第一端子压着机构的立体图；

图11是本发明的第一端子外观检测机构的立体图；

图12是本发明的第一翻线机构的立体图；

图13是本发明的第一端子插入机构的立体图；

图14是本发明的第一端子插入机构的分解图；

图15是本发明的第一连接器定位机构的立体图；

图16是本发明的第一连接器上料机构的立体图。

实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。

在本发明描述中,术语“纵向”、“横向”、“上”及“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”及“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图16所示，其是一种全自动双头压接端子插入机，包括活动工作台1及固定工作台14，所述活动工作台1相对固定工作台14可作Y方向的移动；

A、还包括第一搬线机构4、第一端子进料装置5、选线及剥皮机构6、第一剥皮后线芯检测机构7、第一端子压着机构8、第一端子外观检测机构9、第一翻线机构10、第一端子插入机构11、第一连接器定位机构13及第一连接器上料机构12；所述第一端子进料装置5、选线及剥皮机构6、第一剥皮后线芯检测机构7、第一端子压着机构8、第一端子外观检测机构9、第一翻线机构10、第一端子插入机构11、第一连接器定位机构13及第一连接器上料机构12沿X方向从左到右依次排列安装在固定工作台14上；

所述第一搬线机构4包括第一夹持手组件、第二夹持手组件及夹持手驱动件，所述第一夹持手组件及第二夹持手组件均设在固定工作台14上并可在固定工作台14上作X方向移动；所述夹持手驱动件驱动第一夹持手组件及第二夹持手组件同时作X方向移动；

所述第一端子进料装置5包括端子进料道56，所述端子进料道56用于输送端子；

所述选线及剥皮机构6包括压线模组67、两切刀631及两第一剥皮刀632，所述两切刀631将位于其间的线材切断，所述两第一剥皮刀632将位于其间的线材端部剥皮；

所述第一剥皮后线芯检测机构7包括第三夹线气缸71、第一相机光源72、第一相机78及第三线夹77；所述第三线夹77夹住剥皮后的线材端部，所述第一相机78对第三线夹77上的线材剥皮部位进行拍照检测并显示，所述第三夹线气缸71带动第三线夹77工作；

所述第一端子压着机构8包括第一Z向驱动结构81、第三支撑座82、端子输出料道83、第四夹线气缸84、压接刀具底模85、第四线夹86、压接刀具87、压接头88以及压力传感器89；所述第三支撑座82安装在固定工作台14上，所述第一Z向驱动结构81、端子输出料道83、第四夹线气缸84及压接刀具底模85均安装在第三支撑座82上；所述压接头88设在第三支撑座82上，第一Z向驱动结构通过压力传感器89带动压接头88在第三支撑座82上作Z向移动，所述压接刀具87安装在压接头88的下方，压接刀具87位于压接刀具底模85的正上方，压力传感器89用于检测压接头承受的压力并显示；所述压接刀具底模85位于端子输出料道83中，所述端子进料道56的出料口与端子输出料道83连通将端子输送到端子输出料道83中；所述第四线夹86位于压接刀具底模85的后面从而夹住线材一端使端子压合在线材该端的剥皮端；所述第四夹线气缸84带动第四线夹86工作；

所述第一夹持手组件依次将经过切刀631及第一剥皮刀632切断及剥皮的线材一端夹持送入到第三线夹77中，所述第一相机78检测线材端部剥皮是否合格并拍摄图片，第一夹持手组件又将检测后的线材的该端夹持送入到第四线夹86，第一夹持手组件在切刀631及第一剥皮刀632、第三线夹77及第四线夹86来回循环工作；

所述第一端子外观检测机构9用于检测端子是否合格的装配在线材的剥皮部位并显示；

所述第一翻线机构10包括翻线夹101、翻线气缸102、翻线电机103及第五支撑座104；所述第五支撑座104安装在固定工作台14上，所述翻线电机103安装在第五支撑座104上，翻线电机103的输出轴转动的设在第五支撑座104上，所述翻线气缸102带动翻线夹101工作用于夹线材，翻线气缸102安装在翻线电机103的输出轴上从而带动翻线夹101作180゜转动；

所述第二夹持手组件依次将位于第四线夹86上已压合好端子的线材一端送入到第一端子外观检测机构9，所述第一端子外观检测机构9检测端子压合在线材的剥皮部位是否合格，然后第二夹持手组件又将检测后的线材该端送入到翻线夹101上，第二夹持手组件在第四线夹86及翻线夹101循环工作；

所述第一端子插入机构11包括Z向安装块111、第二Z向驱动结构、Y向安装板113、第二Y向驱动结构114、X向安装板115、第三X向驱动结构116、第六支撑座117、右后半夹气缸118、右后半夹119、左后半夹1110、左后半夹气缸1111、前端夹子及前端夹气缸1114；所述第三X向驱动结构116安装在第六支撑座117上，所述第二Y向驱动结构安装在X向安装板115上，所述X向安装板115设在第三X向驱动结构116上并受第三X向驱动结构116驱动作X向移动；所述Y向安装板113设在第二Y向驱动结构上并受Y第二Y向驱动结构驱动作Y向移动；所述第二Z向驱动结构安装在Y向安装板113上，所述第二Z向驱动结构带动Z向安装块111在Y向安装板113上作Z向移动；所述右后半夹气缸118、左后半夹气缸1111及前端夹气缸1114均安装在Z向安装块111上，右后半夹气缸118带动右后半夹119作X向移动，左后半夹气缸1111带动左后半夹1110作X向移动，使右后半夹119及左后半夹1110互相配合卡住线材，所述前端夹气缸1114带动前端夹子夹线；

所述第一连接器定位机构13包括翻转电机131、Y向推料气缸132、Y向推料块133、连接器进料道134、第七支撑座136、X向推料杆135、推料杆连接件137、推料杆连接弹簧1371、X向推料气缸138、连接器夹139及连接器夹气缸1310；所述第七支撑座136安装在固定工作台14上，所述翻转电机131、Y向推料气缸132及X向推料气缸138均安装在第七支撑座136上，所述Y向推料块133设在第七支撑座136的平台上并可作Y向移动，在Y向推料块133与第七支撑座136的平台之间有连接器入料通道1331，所述连接器进料道134的出料口可与连接器入料通道1331的入口连通，连接器入料通道1331的出口可与连接器夹139的夹口连通；所述X向推料气缸138带动推料杆连接件137和X向推料杆135在第七支撑座136作X向移动以将连接器入料通道1331中的连接器推入到连接器夹139中，所述推料杆连接弹簧1371用于调整推料杆在推送不同连接器时的作用力；所述前端夹子与右后半夹119及左后半夹1110互相配合将翻线夹101上经过180゜转动的线材取出，并将取出线材的端部能水平的插入到位于连接器夹139中连接器的插孔中；所述连接器夹气缸1310带动连接器夹139工作，所述翻转电机131的输出轴与连接器夹气缸1310连接从而带动连接器夹139转动；

所述第一连接器上料机构12包括料斗121、振动盘122及支撑架123，所述支撑架123安装在固定工作台14上，所述振动盘122安装在支撑架123上，所述料斗121安装在振动盘122上，所述连接器进料道134的入料口与料斗121连通；

B、还包括第二搬线机构、第二端子进料装置、剥皮机构2、第二剥皮后线芯检测机构、第二端子压着机构、第二端子外观检测机构、第二翻线机构、第二端子插入机构、第二连接器定位机构及第二连接器上料机构；所述第二搬线机构、第二端子进料装置、剥皮机构2、第二剥皮后线芯检测机构、第二端子压着机构、第二端子外观检测机构、第二翻线机构、第二端子插入机构、第二连接器定位机构及第二连接器上料机构沿X方向从左到右依次排列安装在活动工作台1上；

所述第二搬线机构的结构与第一搬线机构4的结构相同，第二搬线机构与第一搬线机构4镜像对称设置，第二搬线机构的结构安装在活动工作台1上；

所述第二端子进料装置与第一端子进料装置5的结构相同，第二端子进料装置与第一端子进料装置5镜像对称设置，第二端子进料装置安装在活动工作台1上；

所述剥皮机构2安装在活动工作台1上，剥皮机构2包括两第二剥皮刀221，两第二剥皮刀221将位于其间的线材的端部剥皮；两第一剥皮刀632与两第二剥皮刀221对称设置；

所述第二剥皮后线芯检测机构的结构与第一剥皮后线芯检测机构7的结构相同，第二剥皮后线芯检测机构与第一剥皮后线芯检测机构7镜像对称设置，第二剥皮后线芯检测机构安装在活动工作台1上；

所述第二端子压着机构的结构与第一端子压着机构8的结构相同，第二端子压着机构与第一端子压着机构8镜像对称设置，第二端子压着机构安装在活动工作台1上；

所述第二端子外观检测机构的结构与第一端子外观检测机构9的结构相同，第二端子外观检测机构与第一端子外观检测机构9镜像对称设置，第二端子外观检测机构安装在活动工作台1上；

所述第二翻线机构的结构与第一翻线机构10的结构相同，第二翻线机构与第一翻线机构10镜像对称设置，第二翻线机构安装在活动工作台1上；

所述第二端子插入机构的结构与第一端子插入机构11的结构相同，第二端子插入机构与第一端子插入机构11镜像对称设置，第二端子插入机构安装在活动工作台1上；

所述第二连接器定位机构的结构与第一连接器定位机构13的结构相同，第二连接器定位机构与第一连接器定位机构13镜像对称设置，第二连接器定位机构安装在活动工作台1上；

所述第二连接器上料机构的结构与第一连接器上料机构12的结构相同，第二连接器上料机构与第一连接器上料机构12镜像对称设置，第二连接器上料机构安装在活动工作台1上；

C、还包括拉线机构3；所述拉线机构3包括导向板31、导向滑块32、第三Y向驱动结构33、第一线夹34、第一夹线气缸35、第一支撑座36及第一导轨38；所述第一支撑座36安装在固定工作台14上，所述导向板31安装在第一支撑座36上，且导向板31Y向跨在固定工作台14与活动工作台1之间，所述第一导轨38安装在导向板31侧面，所述第三Y向驱动结构33带动导向滑块32在第一导轨38上沿Y向移动，所述第一夹线气缸35安装在导向滑块32上，第一夹线气缸35带动第一线夹34工作，在第三Y向驱动结构33的驱动下，所述第一线夹34将压线模组出来的线材端部拉到第二剥皮刀221处剥皮。

工作时，如果线材较短，直接调整活动工作台1相对固定工作台14的位置，使其适应所需线材的长度，拉线机构3将伸出选线及剥皮机构6线材的端部拉到剥皮机构2；如果需要裁减的线材较长，超过了第二剥皮刀221与固定工作台14的距离，则拉第一线夹34夹持线材沿Y向越过第二剥皮刀221，然后回撤至第二剥皮刀221处剥皮，以适应线材所需的长度。

第一搬线机构4与第二搬线机构配合将切断及剥皮的线材搬运送入到第一剥皮后线芯检测机构7及第二剥皮后线芯视觉检测机构进行剥皮是否合格检测，然后第一搬线机构4与第二搬线机构配合又将检测后的线材搬运送入到第一端子压着机构8及第二端子压着机构上，使线材的两端压合上端子，然后第一搬线机构4与第二搬线机构配合又将压合端子的线材搬运送到第一端子外观检测机构9及第二端子外观视觉检测机构进行检测，看是否合格，然后将带有端子的线材搬运送到第一翻线机构10及第二翻线机构翻转，第一连接器上料机构12将连接器送入到第一连接器定位机构13上，第一端子插入机构11将线材一端的端子插入到第一连接器定位机构13上的连接器的插孔中；第二连接器上料机构将连接器送入到第二连接器定位机构上，第二端子插入机构将线材另一的端子插入到第二连接器定位机构上的连接器的插孔中；第一端子进料装置5将端子送入到第一端子压着机构8，第二端子进料装置将端子送入到第二端子压着机构。

在本实施例中，所述第一端子进料装置5还包括料盘51、料盘电机52、卷纸电机53、卷纸盘54及端子支撑架55；所述端子支撑架55安装在固定工作台14上，所述料盘电机52、卷纸电机53及端子进料道56均固定在端子支撑架55上，所述料盘51安装在料盘电机52的输出轴上，所述卷纸盘54安装在料盘电机52的输出轴上，料盘51的出料口与端子进料道56的进料口连通。工作时，端子带安装在料盘51上，端子带经料盘51的出料口进入到端子进料道56中。由于第二端子进料装置与第一端子进料装置5的结构、安装方式及工作原理相同，不再重述。

在本实施例中，所述选线及剥皮机构6还包括第一X向驱动电机61、第一废料箱64、第二X向驱动结构66、第一Y向驱动结构68、两第一滑块63、上安装板65及下安装板69；所述压线模组67安装在上安装板65，所述上安装板65设在下安装板69上，所述第二X向驱动结构66带动上安装板65在下安装板69上作X向移动；所述第一X向驱动电机61及第一废料箱64均安装在下安装板69上，第一X向驱动电机61的输出轴设在下安装板69上并可转动，在第一X向驱动电机61的输出轴的左部设有正向螺纹611，在第一X向驱动电机61的输出轴的右部设有反向螺纹613，一块第一滑块63套设在第一X向驱动电机61的输出轴的左部并与正向螺纹611螺纹配合，另一第一滑块63套设在第一X向驱动电机61的输出轴的右部并与反向螺纹613螺纹配合，当第一X向驱动电机61的输出轴转动时，两第一滑块63在X方向相反运动，第一废料箱64位于两第一剥皮刀632之间；所述切刀631及第一剥皮刀632安装在第一滑块63上，所述切刀631及第一剥皮刀632在Y方向排列，切刀631靠近压线模组的出线口，两切刀631之间的距离小于两第一剥皮刀632之间的距离，当两第一滑块63相向移动是地，两切刀631可以将线材切断，而第一剥皮刀632可以将线材的端部剥皮；所述下安装板69设在固定工作台14上，所述第一Y向驱动结构固定在固定工作台14上，第一Y向驱动结构68带动下安装板69在固定工作台14上作Y向移动。

在本实施例中，所述压线模组67包括线材能穿过的八个过线通道671及八个压线气缸672；每个过线通道671均安装在上安装板65上并X向排列，每个过线通道671的出口均可与两切刀631口及两第一剥皮刀632口对应；所述压线气缸672安装在对应的过线通道671上，压线气缸672的活塞杆可压住对应的过线通道671内的线材；工作时，当两切刀631口及两第一剥皮刀632切断线材及剥皮时，压线气缸672的活塞杆压住对应的过线通道671内的线材；当拉线机构3拉动线材时，压线气缸672的活塞杆不压住对应的过线通道671内的线材；所述第二X向驱动结构66包括第二X向驱动电机，在所述第二X向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述上安装板65安装在第二X向驱动电机的输出轴上并螺纹配合；所述第一Y向驱动结构68包括第一Y向驱动电机，在所述第一Y向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述下安装板69安装在第一Y向驱动电机的输出轴上并螺纹配合，这样可以使伸出过线通道671的线材都能与两切刀631口及两第一剥皮刀632口对应。过线通道671与压线气缸672需相同，可以是二个、三个或更多个。

在本实施例中，所述第一剥皮后线芯检测机构7还包括第二支撑座75及第一螺栓调节组件74，所述第二支撑座75及第一螺栓调节组件74均安装在固定工作台14上，所述第一螺栓调节组件74可调节第二支撑座75在固定工作台14上的Y向位置；第一镜头73、第一相机78及第三夹线气缸71安装在第二支撑座75上；在所述相机光源72的端面上设有X向导向槽76，线材的剥皮端位于X向导向槽76内，第一相机78检测X向导向槽76内的线材剥皮端。第一剥皮后线芯检测机构7与第二剥皮后线芯视觉检测机构的结构相同，工作方式也相同，关于第二剥皮后线芯视觉检测机构的结构不再重述。

在本实施例中，所述第一Z向驱动结构81是第一Z向驱动电机。

在本实施例中，所述第一端子外观检测机构9包括第二相机91、第二镜头911、调节板92、支撑板调节气缸93、第四支撑座94、底座95、第一Y向螺栓调节组件96、第一X向螺栓调节组件97、支撑板98、夹板99及第二相机光源910；所述底座95及第一Y向螺栓调节组件96安装在固定工作台14上，所述第一Y向螺栓调节组件96可调节底座95在固定工作台14上的Y向位置；所述第四支撑座94及第一X向螺栓调节组件97均安装在底座95上，所述第一X向螺栓调节组件97可调节第四支撑座94在底座95上的X向位置；所述调节板92及第二相机光源910均安装在第四支撑座94的上端并可调整Z向位置，所述第二相机91安装在调节板92上并位于第二相机光源910的上方，所述第二镜头911安装在第二相机91的下方；所述夹板99安装在支撑板98上，夹板99将待检测的装有端子的线材固定在支撑板98上，所述支撑板98安装在第四支撑座94上并可Z向移动，所述支撑板调节气缸93安装在在第四支撑座94上并可带动支撑板98Z向移动；第二相机91检测位于支撑板98上的装有端子的线材。第一端子外观检测机构9与第二端子外观检测机构的结构相同，工作方式也相同，对第二端子外观检测机构的结构不再重述。

在本实施例中，所述第一翻线机构10还包括第二Y向螺栓调节组件105、第三底座106及第二X向螺栓调节组件107及固定工作台14；所述第三底座106及第二Y向螺栓调节组件105均安装在固定工作台14上，所述第二Y向螺栓调节组件105可调节第三底座106在固定工作台14上的Y向位置，所述第五支撑座104及第二X向螺栓调节组件107均安装在第三底座106上，所述第二X向螺栓调节组件107可调节第五支撑座104在第三底座106上的X向位置，从而可以调整翻线夹101的位置。第一翻线机构10与第二翻线机构结构相同，工作方式也相同，对第二翻线机构的结构不再重述。

在本实施例中，所述第二Y向驱动结构114包括第二Y向驱动电机，在所述第二Y向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述Y向安装板113安装在第二Y向驱动电机的输出轴上并螺纹配合，这样第二Y向驱动电机可以带动Y向安装板113作Y向位移；所述第三X向驱动结构116包括第三X向驱动电机，在所述第三X向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述X向安装板115安装在第三X向驱动电机的输出轴上并螺纹配合，这样第三X向驱动电机可以带动X向安装板115作X向位移。

在本实施例中，所述剥皮机构2还包括第四X向驱动电机21、两第二滑块22、第二废料箱23、Y向安装滑块24、第一底座25及Y向拉动气缸26；所述第一底座25安装在固定工作台14上，所述Y向安装滑块24及Y向拉动气缸26均安装在第一底座25上，所述Y向拉动气缸26可调节Y向安装滑块24在第一底座25上的Y向位置；所述第二废料箱23及第四X向驱动电机21均安装在Y向安装滑块24上，在所述第四X向驱动电机21的输出轴的左右两部位分别设有正反向螺纹，两第二滑块22均设在第四X向驱动电机21的输出轴上，其中一第二滑块22位于第四X向驱动电机21的输出轴的正向螺纹上，另一第二滑块22位于第四X向驱动电机21的输出轴的反向螺纹上，两第二剥皮刀221分别安装在两第二滑块22上。当剥皮时，第四X向驱动电机21的输出轴转动，两第二滑块22相向运动，两第二剥皮刀221将位于其间的线材剥皮。

在本实施例中，所述第一夹持手组件包括第二线夹a42、第一X向移动滑块43及第二线夹a驱动气缸44；所述第二线夹a42及第二线夹a驱动气缸44均安装在第一X向移动滑块43上，所述第二线夹a驱动气缸44带动第二线夹a42工作用于夹线材，所述第一X向移动滑块43安装在固定工作台14上并可作X向移动；所述第二夹持手组件包括第二线夹b46、第二X向移动滑块47及第二线夹b驱动气缸48；所述第二线夹b46及第二线夹b驱动气缸48均安装在第二X向移动滑块47上，所述第二线夹b驱动气缸48带动第二线夹a42工作用于夹线材，所述第二X向移动滑块47安装在固定工作台14上并可作X向移动；所述夹持手驱动件包括X向皮带轮电机41及皮带轮组45，所述X向皮带轮电机41及皮带轮组45均安装在固定工作台14上，X向皮带轮电机41的输出轴带动皮带轮组45转动运行，所述皮带轮组45带动第一X向移动滑块43及第二X向移动滑块47在固定工作台14上作X向移动；X向皮带轮电机41的输出轴带动第二搬线机构。

在本实施例中，所述前端夹子包括前半左夹1112及前半右夹1113，前半左夹1112与前半右夹1113配合夹住线材端部，所述前半右夹1113固定在Z向安装块111上，所述前端夹气缸1114带动前半左夹1112在Z向安装块111上作X向移动，在前半左夹1112的下端设有承托线材端部的钩，在前半左夹1112上设有横杆1115，所述横杆1115与前半左夹1112下端的钩配合使线材不能Z向移动并使线材处于Y向水平位置。

以上结合附图对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换及变形仍落入在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种全自动双头压接端子插入机，包括活动工作台（1）及固定工作台（14），所述活动工作台（1）相对固定工作台（14）可作Y方向的移动；其特征在于：

A、还包括第一搬线机构（4）、第一端子进料装置（5）、选线及剥皮机构（6）、第一剥皮后线芯检测机构（7）、第一端子压着机构（8）、第一端子外观检测机构（9）、第一翻线机构（10）、第一端子插入机构（11）、第一连接器定位机构（13）及第一连接器上料机构（12）；所述第一端子进料装置（5）、选线及剥皮机构（6）、第一剥皮后线芯检测机构（7）、第一端子压着机构（8）、第一端子外观检测机构（9）、第一翻线机构（10）、第一端子插入机构（11）、第一连接器定位机构（13）及第一连接器上料机构（12）沿X方向从左到右依次排列安装在固定工作台（14）上；

所述第一搬线机构（4）包括第一夹持手组件、第二夹持手组件及夹持手驱动件，所述第一夹持手组件及第二夹持手组件均设在固定工作台（14）上并可在固定工作台（14）上作X方向移动；所述夹持手驱动件驱动第一夹持手组件及第二夹持手组件同时作X方向移动；

所述第一端子进料装置（5）包括端子进料道（56），所述端子进料道（56）用于输送端子；

所述选线及剥皮机构（6）包括压线模组（67）、两切刀（631）及两第一剥皮刀（632），所述两切刀（631）将位于其间的线材切断，所述两第一剥皮刀（632）将位于其间的线材端部剥皮；

所述第一剥皮后线芯检测机构（7）包括第三夹线气缸（71）、第一相机光源（72）、第一相机（78）及第三线夹（77）；所述第三线夹（77）夹住剥皮后的线材端部，所述第一相机（78）对第三线夹（77）上的线材剥皮部位进行拍照检测并显示，所述第三夹线气缸（71）带动第三线夹（77）工作；

所述第一端子压着机构（8）包括第一Z向驱动结构（81）、第三支撑座（82）、端子输出料道（83）、第四夹线气缸（84）、压接刀具底模（85）、第四线夹（86）、压接刀具（87）、压接头（88）以及压力传感器（89）；所述第三支撑座（82）安装在固定工作台（14）上，所述第一Z向驱动结构（81）、端子输出料道（83）、第四夹线气缸（84）及压接刀具底模（85）均安装在第三支撑座（82）上；所述压接头（88）设在第三支撑座（82）上，第一Z向驱动结构通过压力传感器（89）带动压接头（88）在第三支撑座（82）上作Z向移动，所述压接刀具（87）安装在压接头（88）的下方，压接刀具（87）位于压接刀具底模（85）的正上方，压力传感器（89）用于检测压接头承受的压力并显示；所述压接刀具底模（85）位于端子输出料道（83）中，所述端子进料道（56）的出料口与端子输出料道（83）连通将端子输送到端子输出料道（83）中；所述第四线夹（86）位于压接刀具底模（85）的后面从而夹住线材一端使端子压合在线材该端的剥皮端；所述第四夹线气缸（84）带动第四线夹（86）工作；

所述第一夹持手组件依次将经过切刀（631）及第一剥皮刀（632）切断及剥皮的线材一端夹持送入到第三线夹（77）中，所述第一相机（78）检测线材端部剥皮是否合格并拍摄图片，第一夹持手组件又将检测后的线材的该端夹持送入到第四线夹（86），第一夹持手组件在切刀（631）及第一剥皮刀（632）、第三线夹（77）及第四线夹（86）来回循环工作；

所述第一端子外观检测机构（9）用于检测端子是否合格的装配在线材的剥皮部位并显示；

所述第一翻线机构（10）包括翻线夹（101）、翻线气缸（102）、翻线电机（103）及第五支撑座（104）；所述第五支撑座（104）安装在固定工作台（14）上，所述翻线电机（103）安装在第五支撑座（104）上，翻线电机（103）的输出轴转动的设在第五支撑座（104）上，所述翻线气缸（102）带动翻线夹（101）工作用于夹线材，翻线气缸（102）安装在翻线电机（103）的输出轴上从而带动翻线夹（101）作180゜转动；

所述第二夹持手组件依次将位于第四线夹（86）上已压合好端子的线材一端送入到第一端子外观检测机构（9），所述第一端子外观检测机构（9）检测端子压合在线材的剥皮部位是否合格，然后第二夹持手组件又将检测后的线材该端送入到翻线夹（101）上，第二夹持手组件在第四线夹（86）及翻线夹（101）循环工作；

所述第一端子插入机构（11）包括Z向安装块（111）、第二Z向驱动结构、Y向安装板（113）、第二Y向驱动结构（114）、X向安装板（115）、第三X向驱动结构（116）、第六支撑座（117）、右后半夹气缸（118）、右后半夹（119）、左后半夹（1110）、左后半夹气缸（1111）、前端夹子及前端夹气缸（1114）；所述第三X向驱动结构（116）安装在第六支撑座（117）上，所述第二Y向驱动结构安装在X向安装板（115）上，所述X向安装板（115）设在第三X向驱动结构（116）上并受第三X向驱动结构（116）驱动作X向移动；所述Y向安装板（113）设在第二Y向驱动结构上并受Y第二Y向驱动结构驱动作Y向移动；所述第二Z向驱动结构安装在Y向安装板（113）上，所述第二Z向驱动结构带动Z向安装块（111）在Y向安装板（113）上作Z向移动；所述右后半夹气缸（118）、左后半夹气缸（1111）及前端夹气缸（1114）均安装在Z向安装块（111）上，右后半夹气缸（118）带动右后半夹（119）作X向移动，左后半夹气缸（1111）带动左后半夹（1110）作X向移动，使右后半夹（119）及左后半夹（1110）互相配合卡住线材，所述前端夹气缸（1114）带动前端夹子夹线；

所述第一连接器定位机构（13）包括翻转电机（131）、Y向推料气缸（132）、Y向推料块（133）、连接器进料道（134）、第七支撑座（136）、X向推料杆（135）、推料杆连接件（137）、推料杆连接弹簧（1371）、X向推料气缸（138）、连接器夹（139）及连接器夹气缸（1310）；所述第七支撑座（136）安装在固定工作台（14）上，所述翻转电机（131）、Y向推料气缸（132）及X向推料气缸（138）均安装在第七支撑座（136）上，所述Y向推料块（133）设在第七支撑座（136）的平台上并可作Y向移动，在Y向推料块（133）与第七支撑座（136）的平台之间有连接器入料通道（1331），所述连接器进料道（134）的出料口可与连接器入料通道（1331）的入口连通，连接器入料通道（1331）的出口可与连接器夹（139）的夹口连通；所述X向推料气缸（138）带动推料杆连接件（137）和X向推料杆（135）在第七支撑座（136）作X向移动以将连接器入料通道（1331）中的连接器推入到连接器夹（139）中，所述推料杆连接弹簧（1371）用于调整推料杆在推送不同连接器时的作用力；所述前端夹子与右后半夹（119）及左后半夹（1110）互相配合将翻线夹（101）上经过180゜转动的线材取出，并将取出线材的端部能水平的插入到位于连接器夹（139）中连接器的插孔中；所述连接器夹气缸（1310）带动连接器夹（139）工作，所述翻转电机（131）的输出轴与连接器夹气缸（1310）连接从而带动连接器夹（139）转动；

所述第一连接器上料机构（12）包括料斗（121）、振动盘（122）及支撑架（123），所述支撑架（123）安装在固定工作台（14）上，所述振动盘（122）安装在支撑架（123）上，所述料斗（121）安装在振动盘（122）上，所述连接器进料道（134）的入料口与料斗（121）连通；

B、还包括第二搬线机构、第二端子进料装置、剥皮机构（2）、第二剥皮后线芯检测机构、第二端子压着机构、第二端子外观检测机构、第二翻线机构、第二端子插入机构、第二连接器定位机构及第二连接器上料机构；所述第二搬线机构、第二端子进料装置、剥皮机构（2）、第二剥皮后线芯检测机构、第二端子压着机构、第二端子外观检测机构、第二翻线机构、第二端子插入机构、第二连接器定位机构及第二连接器上料机构沿X方向从左到右依次排列安装在活动工作台（1）上；

所述第二搬线机构的结构与第一搬线机构（4）的结构相同，第二搬线机构与第一搬线机构（4）镜像对称设置，第二搬线机构的结构安装在活动工作台（1）上；

所述第二端子进料装置与第一端子进料装置（5）的结构相同，第二端子进料装置与第一端子进料装置（5）镜像对称设置，第二端子进料装置安装在活动工作台（1）上；

所述剥皮机构（2）安装在活动工作台（1）上，剥皮机构（2）包括两第二剥皮刀（221），两第二剥皮刀（221）将位于其间的线材的端部剥皮；两第一剥皮刀（632）与两第二剥皮刀（221）对称设置；

所述第二剥皮后线芯检测机构的结构与第一剥皮后线芯检测机构（7）的结构相同，第二剥皮后线芯检测机构与第一剥皮后线芯检测机构（7）镜像对称设置，第二剥皮后线芯检测机构安装在活动工作台（1）上；

所述第二端子压着机构的结构与第一端子压着机构（8）的结构相同，第二端子压着机构与第一端子压着机构（8）镜像对称设置，第二端子压着机构安装在活动工作台（1）上；

所述第二端子外观检测机构的结构与第一端子外观检测机构（9）的结构相同，第二端子外观检测机构与第一端子外观检测机构（9）镜像对称设置，第二端子外观检测机构安装在活动工作台（1）上；

所述第二翻线机构的结构与第一翻线机构（10）的结构相同，第二翻线机构与第一翻线机构（10）镜像对称设置，第二翻线机构安装在活动工作台（1）上；

所述第二端子插入机构的结构与第一端子插入机构（11）的结构相同，第二端子插入机构与第一端子插入机构（11）镜像对称设置，第二端子插入机构安装在活动工作台（1）上；

所述第二连接器定位机构的结构与第一连接器定位机构（13）的结构相同，第二连接器定位机构与第一连接器定位机构（13）镜像对称设置，第二连接器定位机构安装在活动工作台（1）上；

所述第二连接器上料机构的结构与第一连接器上料机构（12）的结构相同，第二连接器上料机构与第一连接器上料机构（12）镜像对称设置，第二连接器上料机构安装在活动工作台（1）上；

C、还包括拉线机构（3）；所述拉线机构（3）包括导向板（31）、导向滑块（32）、第三Y向驱动结构（33）、第一线夹（34）、第一夹线气缸（35）及第一支撑座（36）及第一导轨（38）；所述第一支撑座（36）安装在固定工作台（14）上，所述导向板（31）安装在第一支撑座（36）上，且导向板（31）Y向跨在固定工作台（14）与活动工作台（1）之间，所述第一导轨（38）安装在导向板（31）侧面，所述第三Y向驱动结构（33）带动导向滑块（32）在第一导轨（38）上沿Y向移动，所述第一夹线气缸（35）安装在导向滑块（32）上，第一夹线气缸（35）带动第一线夹（34）工作，在第三Y向驱动结构（33）的驱动下，所述第一线夹（34）将压线模组出来的线材端部拉到第二剥皮刀（221）处剥皮。

2.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述第一端子进料装置（5）还包括料盘（51）、料盘电机（52）、卷纸电机（53）、卷纸盘（54）及端子支撑架（55）；所述端子支撑架（55）安装在固定工作台（14）上，所述料盘电机（52）、卷纸电机（53）及端子进料道（56）均固定在端子支撑架（55）上，所述料盘（51）安装在料盘电机（52）的输出轴上，所述卷纸盘（54）安装在料盘电机（52）的输出轴上，料盘（51）的出料口与端子进料道（56）的进料口连通。

3.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述选线及剥皮机构（6）还包括第一X向驱动电机（61）、第一废料箱（64）、第二X向驱动结构（66）、第一Y向驱动结构（68）、两第一滑块（63）、上安装板（65）及下安装板（69）；所述压线模组（67）安装在上安装板（65），所述上安装板（65）设在下安装板（69）上，所述第二X向驱动结构（66）带动上安装板（65）在下安装板（69）上作X向移动；所述第一X向驱动电机（61）及第一废料箱（64）均安装在下安装板（69）上，第一X向驱动电机（61）的输出轴设在下安装板（69）上并可转动，在第一X向驱动电机（61）的输出轴的左部设有正向螺纹（611），在第一X向驱动电机（61）的输出轴的右部设有反向螺纹（613），一块第一滑块（63）套设在第一X向驱动电机（61）的输出轴的左部并与正向螺纹（611）螺纹配合，另一第一滑块（63）套设在第一X向驱动电机（61）的输出轴的右部并与反向螺纹（613）螺纹配合，第一废料箱（64）位于两第一剥皮刀（632）之间；所述切刀（631）及第一剥皮刀（632）安装在第一滑块（63）上，所述切刀（631）及第一剥皮刀（632）在Y方向排列，切刀（631）靠近压线模组的出线口，两切刀（631）之间的距离小于两第一剥皮刀（632）之间的距离；所述下安装板（69）设在固定工作台（14）上，所述第一Y向驱动结构固定在固定工作台（14）上，第一Y向驱动结构（68）带动下安装板（69）在固定工作台（14）上作Y向移动。

4.根据权利要求3所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述压线模组（67）包括线材能穿过的一个以上的过线通道（671）及一个以上的压线气缸（672）；每个过线通道（671）均安装在上安装板（65）上并X向排列，每个过线通道（671）的出口均可与两切刀（631）口及两第一剥皮刀（632）口对应；所述压线气缸（672）安装在对应的过线通道（671）上，压线气缸（672）的活塞杆可压住对应的过线通道（671）内的线材；所述第二X向驱动结构（66）包括第二X向驱动电机，在所述第二X向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述上安装板（65）安装在第二X向驱动电机的输出轴上并螺纹配合；所述第一Y向驱动结构（68）包括第一Y向驱动电机，在所述第一Y向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述下安装板（69）安装在第一Y向驱动电机的输出轴上并螺纹配合。

5.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述第一剥皮后线芯检测机构（7）还包括第二支撑座（75）及第一螺栓调节组件（74），所述第二支撑座（75）及第一螺栓调节组件（74）均安装在固定工作台（14）上，所述第一螺栓调节组件（74）可调节第二支撑座（75）在固定工作台（14）上的Y向位置；第一镜头（73）、第一相机（78）及第三夹线气缸（71）安装在第二支撑座（75）上；在所述相机光源（72）的端面上设有X向导向槽（76），线材的剥皮端位于X向导向槽（76）内，第一相机（78）检测X向导向槽（76）内的线材剥皮端。

6.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述第一Z向驱动结构（81）是第一Z向驱动电机。

7.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述第一端子外观检测机构（9）包括第二相机（91）、第二镜头（911）、调节板（92）、支撑板调节气缸（93）、第四支撑座（94）、底座（95）、第一Y向螺栓调节组件（96）、第一X向螺栓调节组件（97）、支撑板（98）、夹板（99）及第二相机光源（910）；所述底座（95）及第一Y向螺栓调节组件（96）安装在固定工作台（14）上，所述第一Y向螺栓调节组件（96）可调节底座（95）在固定工作台（14）上的Y向位置；所述第四支撑座（94）及第一X向螺栓调节组件（97）均安装在底座（95）上，所述第一X向螺栓调节组件（97）可调节第四支撑座（94）在底座（95）上的X向位置；所述调节板（92）及第二相机光源（910）均安装在第四支撑座（94）的上端并可调整Z向位置，所述第二相机（91）安装在调节板（92）上并位于第二相机光源（910）的上方，所述第二镜头（911）安装在第二相机（91）的下方；所述夹板（99）安装在支撑板（98）上，夹板（99）将待检测的装有端子的线材固定在支撑板（98）上，所述支撑板（98）安装在第四支撑座（94）上并可Z向移动，所述支撑板调节气缸（93）安装在在第四支撑座（94）上并可带动支撑板（98）Z向移动；第二相机（91）检测位于支撑板（98）上的装有端子的线材。

8.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述第一翻线机构（10）还包括第二Y向螺栓调节组件（105）、第三底座（106）、第二X向螺栓调节组件（107）及固定工作台（14）；所述第三底座（106）及第二Y向螺栓调节组件（105）均安装在固定工作台（14）上，所述第二Y向螺栓调节组件（105）可调节第三底座（106）在固定工作台（14）上的Y向位置，所述第五支撑座（104）及第二X向螺栓调节组件（107）均安装在第三底座（106）上，所述第二X向螺栓调节组件（107）可调节第五支撑座（104）在第三底座（106）上的X向位置。

9.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述第二Y向驱动结构（114）包括第二Y向驱动电机，在所述第二Y向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述Y向安装板（113）安装在第二Y向驱动电机的输出轴上并螺纹配合；所述第三X向驱动结构（116）包括第三X向驱动电机，在所述第三X向驱动电机的输出轴上设有螺纹，所述X向安装板（115）安装在第三X向驱动电机的输出轴上并螺纹配合。

10.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述剥皮机构（2）还包括第四X向驱动电机（21）、两第二滑块（22）、第二废料箱（23）、Y向安装滑块（24）、第一底座（25）及Y向拉动气缸（26）；所述第一底座（25）安装在固定工作台（14）上，所述Y向安装滑块（24）及Y向拉动气缸（26）均安装在第一底座（25）上，所述Y向拉动气缸（26）可调节Y向安装滑块（24）在第一底座（25）上的Y向位置；所述第二废料箱（23）及第四X向驱动电机（21）均安装在Y向安装滑块（24）上，在所述第四X向驱动电机（21）的输出轴的左右两部位分别设有正反向螺纹，两第二滑块（22）均设在第四X向驱动电机（21）的输出轴上，其中一第二滑块（22）位于第四X向驱动电机（21）的输出轴的正向螺纹上，另一第二滑块（22）位于第四X向驱动电机（21）的输出轴的反向螺纹上，两第二剥皮刀（221）分别安装在两第二滑块（22）上。

11.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述第一夹持手组件包括第二线夹a（42）、第一X向移动滑块（43）及第二线夹a驱动气缸（44）；所述第二线夹a（42）及第二线夹a驱动气缸（44）均安装在第一X向移动滑块（43）上，所述第二线夹a驱动气缸（44）带动第二线夹a（42）工作用于夹线材，所述第一X向移动滑块（43）安装在固定工作台（14）上并可作X向移动；所述第二夹持手组件包括第二线夹b（46）、第二X向移动滑块（47）及第二线夹b驱动气缸（48）；所述第二线夹b（46）及第二线夹b驱动气缸（48）均安装在第二X向移动滑块（47）上，所述第二线夹b驱动气缸（48）带动第二线夹a（42）工作用于夹线材，所述第二X向移动滑块（47）安装在固定工作台（14）上并可作X向移动；所述夹持手驱动件包括X向皮带轮电机（41）及皮带轮组（45），所述X向皮带轮电机（41）及皮带轮组（45）均安装在固定工作台（14）上，X向皮带轮电机（41）的输出轴带动皮带轮组（45）转动运行，所述皮带轮组（45）带动第一X向移动滑块（43）及第二X向移动滑块（47）在固定工作台（14）上作X向移动；X向皮带轮电机（41）的输出轴带动第二搬线机构。

12.根据权利要求1所述的全自动双头压接端子插入机，其特征在于所述前端夹子包括前半左夹（1112）及前半右夹（1113），前半左夹（1112）与前半右夹（1113）配合夹住线材端部，所述前半右夹（1113）固定在Z向安装块（111）上，所述前端夹气缸（1114）带动前半左夹（1112）在Z向安装块（111）上作X向移动，在前半左夹（1112）的下端设有承托线材端部的钩，在前半左夹（1112）上设有横杆（1115），所述横杆（1115）与前半左夹（1112）下端的钩配合使线材不能Z向移动并使线材处于Y向水平位置。

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