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CN107934521A - 一种无菌栽培智能机械手 - Google Patents

一种无菌栽培智能机械手 Download PDF

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CN107934521A CN201711135979.3A CN201711135979A CN107934521A CN 107934521 A CN107934521 A CN 107934521A CN 201711135979 A CN201711135979 A CN 201711135979A CN 107934521 A CN107934521 A CN 107934521A
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邝鼎
杨莉
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Abstract

本发明公布了一种无菌栽培智能机械手，它包括机架和滑动框架；机架上设置有第一导向杆和第一滚珠丝杆；第一滚珠丝杆末端与第一步进电机连接，滑动框架内设置有伸缩气缸；伸缩气缸的伸出端与升降板连接；升降板的下端设置有旋转气缸；旋转气缸的转轴与固定板连接；方柱的下端设置有驱动轴；驱动轴的一端设置有第二齿轮，另一端设置有连接器；第二步进电机的输出端设置有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间通过第一链条连接；连接器上设置有多个连接座；连接座上相间设置有电动夹手和真空吸盘。本发明自动化程度高，取代了传统的人工操作，减少了细菌的接触，实现植物的自动化抓取和栽培，为植物提供了良好的环境，提高了成活率。

Description

一种无菌栽培智能机械手
技术领域
本发明涉及一种栽培机械手，具体为一种无菌栽培智能机械手。
背景技术
现有的植物普遍都是通过人工栽培的，人工栽培容易将菌体带入栽培器皿中，从而导致成活率不高。因此，现急需一种设备来解决以上问题。
发明内容
本发明的目的是针对以上问题，提供一种无菌栽培智能机械手，自动化程度高，取代了传统的人工操作，减少了细菌的接触，实现植物的自动化抓取和栽培，为植物提供了良好的环境，提高了成活率。
为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：它包括机架1和滑动框架5；所述机架1上设置有第一导向杆3和第一滚珠丝杆4；所述第一导向杆3的数量为多个，滑动框架5设置在第一导向杆3上；所述第一滚珠丝杆4的末端与第一步进电机2连接，第一滚珠丝杆4的螺帽与滑动框架5连接；所述滑动框架5内设置有伸缩气缸6；所述伸缩气缸6的伸出端与升降板7连接；所述升降板7的下端设置有旋转气缸9和电机箱10；所述旋转气缸9的转轴与固定板8连接；所述固定板8的下端设置有方柱11；所述方柱11的下端设置有驱动轴13；所述驱动轴13的一端设置有第二齿轮21，另一端设置有连接器12；电机箱10内第二步进电机18的输出端设置有第一齿轮19，第一齿轮19与第二齿轮21之间通过第一链条20连接；所述连接器12上设置有多个连接座15；所述连接座15上相间设置有电动夹手16和真空吸盘17。
进一步的，所述滑动框架5包括架体，其上端设置有滑鞍505和座体506；所述架体包括顶板501、中间板502和侧板503，侧板503的数量为两个分别设置在顶板501和中间板502的左右两端；所述侧板503的内下端均设置有底板504；所述底板504与中间板502之间设置有第二导向杆507；所述升降板7活动连接在第二导向杆507上。
进一步的，所述伸缩气缸6的数量为两个，分别固定在顶板501的下端。
进一步的，所述连接器12为圆柱体结构，其侧面均匀分布有多个对接头14；所述对接头14为圆柱体结构，其末端设置有外螺纹。
进一步的，所述电动夹手16包括框体1601，所述框体1601呈U字形结构，其内部设置有第三导向杆1602和第二滚珠丝杆1603；所述框体1601的内部还设置有夹手，所述夹手是由两个相对设置的夹块1610构成，所述夹块1610分别设置在第一移动块1609和第二移动块1611上；所述第一移动块1609和第二移动块1611均设置在第三导向杆1602；所述第二滚珠丝杆1603为双头滚珠丝杆，双头滚珠丝杆的两端分别设置有正向螺纹和反向螺纹，双头滚珠丝杆上的两个螺帽分别与第一移动块1609和第二移动块1611上；所述第二滚珠丝杆1603的末端连接有第三齿轮1607；所述第三齿轮1607与第三步进电机1605输出轴末端的第四齿轮1606之间通过第二链条1608连接；所述第三步进电机1605设置在电机固定架1604内。
进一步的，所述夹块1610是由橡胶材料制得，它包括一体设置的圆弧段16101和直线段16102；相对设置的两个夹块1610中圆弧段16101形成一个非闭合椭圆形状；相对设置的两个夹块1610中直线段16102末端向内收拢。
进一步的，所述框体1601的内侧设置有缓冲垫1612。
本发明的有益效果：本发明提供了一种无菌栽培智能机械手，自动化程度高，取代了传统的人工操作，减少了细菌的接触，实现植物的自动化抓取和栽培，为植物提供了良好的环境，提高了成活率。
本发明可以实现左右移动，上下升降以及旋转，同时能够实现真空吸盘抓取和电动夹手抓取两种方式的自由转换，提高了植物抓取和栽培的自动化水平。
本发明通过空吸盘抓取和电动夹手抓取两种方式，实现了不同种类植物栽培的要求，同时不会对植物组织造成较大损伤，提高了植物栽培的成活率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中滑动框架的结构示意图。
图3为本发明中旋转气缸以及相连接零部件的结构示意图。
图4为本发明中电动夹手的结构示意图。
图中所述文字标注表示为：1、机架；2、第一步进电机；3、第一导向杆；4、第一滚珠丝杆；5、滑动框架；6、伸缩气缸；7、升降板；8、固定板；9、旋转气缸；10、电机箱；11、方柱；12、连接器；13、驱动轴；14、对接头；15、连接座；16、电动夹手；17、真空吸盘；18、第二步进电机；19、第一齿轮；20、第一链条；21、第二齿轮；501、顶板；502、中间板；503、侧板；504、底板；505、滑鞍；506、座体；507、第二导向杆；1601、框体；1602、第三导向杆；1603、第二滚珠丝杆；1604、电机固定架；1605、第三步进电机；1606、第四齿轮；1607、第三齿轮；1608、第二链条；1609、第一移动块；1610、夹块；1611、第二移动块；1612、缓冲垫；16101、圆弧段；16102、直线段。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。
如图1-图4所示，本发明的具体结构为：它包括机架1和滑动框架5；所述机架1上设置有第一导向杆3和第一滚珠丝杆4；所述第一导向杆3的数量为多个，滑动框架5设置在第一导向杆3上；所述第一滚珠丝杆4的末端与第一步进电机2连接，第一滚珠丝杆4的螺帽与滑动框架5连接；所述滑动框架5内设置有伸缩气缸6；所述伸缩气缸6的伸出端与升降板7连接；所述升降板7的下端设置有旋转气缸9和电机箱10；所述旋转气缸9的转轴与固定板8连接；所述固定板8的下端设置有方柱11；所述方柱11的下端设置有驱动轴13；所述驱动轴13的一端设置有第二齿轮21，另一端设置有连接器12；电机箱10内第二步进电机18的输出端设置有第一齿轮19，第一齿轮19与第二齿轮21之间通过第一链条20连接；所述连接器12上设置有多个连接座15；所述连接座15上相间设置有电动夹手16和真空吸盘17。
优选的，所述滑动框架5包括架体，其上端设置有滑鞍505和座体506；所述架体包括顶板501、中间板502和侧板503，侧板503的数量为两个分别设置在顶板501和中间板502的左右两端；所述侧板503的内下端均设置有底板504；所述底板504与中间板502之间设置有第二导向杆507；所述升降板7活动连接在第二导向杆507上。
优选的，所述伸缩气缸6的数量为两个，分别固定在顶板501的下端。
优选的，所述连接器12为圆柱体结构，其侧面均匀分布有多个对接头14；所述对接头14为圆柱体结构，其末端设置有外螺纹。
优选的，所述电动夹手16包括框体1601，所述框体1601呈U字形结构，其内部设置有第三导向杆1602和第二滚珠丝杆1603；所述框体1601的内部还设置有夹手，所述夹手是由两个相对设置的夹块1610构成，所述夹块1610分别设置在第一移动块1609和第二移动块1611上；所述第一移动块1609和第二移动块1611均设置在第三导向杆1602；所述第二滚珠丝杆1603为双头滚珠丝杆，双头滚珠丝杆的两端分别设置有正向螺纹和反向螺纹，双头滚珠丝杆上的两个螺帽分别与第一移动块1609和第二移动块1611上；所述第二滚珠丝杆1603的末端连接有第三齿轮1607；所述第三齿轮1607与第三步进电机1605输出轴末端的第四齿轮1606之间通过第二链条1608连接；所述第三步进电机1605设置在电机固定架1604内。
优选的，所述夹块1610是由橡胶材料制得，它包括一体设置的圆弧段16101和直线段16102；相对设置的两个夹块1610中圆弧段16101形成一个非闭合椭圆形状；相对设置的两个夹块1610中直线段16102末端向内收拢。
优选的，所述框体1601的内侧设置有缓冲垫1612。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种无菌栽培智能机械手，其特征在于，它包括机架(1)和滑动框架(5)；所述机架(1)上设置有第一导向杆(3)和第一滚珠丝杆(4)；所述第一导向杆(3)的数量为多个，滑动框架(5)设置在第一导向杆(3)上；所述第一滚珠丝杆(4)的末端与第一步进电机(2)连接，第一滚珠丝杆(4)的螺帽与滑动框架(5)连接；所述滑动框架(5)内设置有伸缩气缸(6)；所述伸缩气缸(6)的伸出端与升降板(7)连接；所述升降板(7)的下端设置有旋转气缸(9)和电机箱(10)；所述旋转气缸(9)的转轴与固定板(8)连接；所述固定板(8)的下端设置有方柱(11)；所述方柱(11)的下端设置有驱动轴(13)；所述驱动轴(13)的一端设置有第二齿轮(21)，另一端设置有连接器(12)；电机箱(10)内第二步进电机(18)的输出端设置有第一齿轮(19)，第一齿轮(19)与第二齿轮(21)之间通过第一链条(20)连接；所述连接器(12)上设置有多个连接座(15)；所述连接座(15)上相间设置有电动夹手(16)和真空吸盘(17)。
2.根据权利要求1所述的一种无菌栽培智能机械手，其特征在于，所述滑动框架(5)包括架体，其上端设置有滑鞍(505)和座体(506)；所述架体包括顶板(501)、中间板(502)和侧板(503)，侧板(503)的数量为两个分别设置在顶板(501)和中间板(502)的左右两端；所述侧板(503)的内下端均设置有底板(504)；所述底板(504)与中间板(502)之间设置有第二导向杆(507)；所述升降板(7)活动连接在第二导向杆(507)上。
3.根据权利要求2所述的一种无菌栽培智能机械手，其特征在于，所述伸缩气缸(6)的数量为两个，分别固定在顶板(501)的下端。
4.根据权利要求1所述的一种无菌栽培智能机械手，其特征在于，所述连接器(12)为圆柱体结构，其侧面均匀分布有多个对接头(14)；所述对接头(14)为圆柱体结构，其末端设置有外螺纹。
5.根据权利要求1所述的一种无菌栽培智能机械手，其特征在于，所述电动夹手(16)包括框体(1601)，所述框体(1601)呈U字形结构，其内部设置有第三导向杆(1602)和第二滚珠丝杆(1603)；所述框体(1601)的内部还设置有夹手，所述夹手是由两个相对设置的夹块(1610)构成，所述夹块(1610)分别设置在第一移动块(1609)和第二移动块(1611)上；所述第一移动块(1609)和第二移动块(1611)均设置在第三导向杆(1602)；所述第二滚珠丝杆(1603)为双头滚珠丝杆，双头滚珠丝杆的两端分别设置有正向螺纹和反向螺纹，双头滚珠丝杆上的两个螺帽分别与第一移动块(1609)和第二移动块(1611)上；所述第二滚珠丝杆(1603)的末端连接有第三齿轮(1607)；所述第三齿轮(1607)与第三步进电机(1605)输出轴末端的第四齿轮(1606)之间通过第二链条(1608)连接；所述第三步进电机(1605)设置在电机固定架(1604)内。
6.根据权利要求5所述的一种无菌栽培智能机械手，其特征在于，所述夹块(1610)是由橡胶材料制得，它包括一体设置的圆弧段(16101)和直线段(16102)；相对设置的两个夹块(1610)中圆弧段(16101)形成一个非闭合椭圆形状；相对设置的两个夹块(1610)中直线段(16102)末端向内收拢。
7.根据权利要求5所述的一种无菌栽培智能机械手，其特征在于，所述框体(1601)的内侧设置有缓冲垫(1612)。
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