CN107885161A - 数值控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数值控制装置和控制方法。数值控制装置的CPU将移动指令输出到机床。在移动中发出了警报时，CPU执行轴停止处理。在警报的紧急程度较低时，CPU在减速停止距离La小于剩余移动距离Lb时，将存储于RAM的移动指令输出。减速停止距离La是在以预定的加速度减速停止时移动的距离。剩余移动距离Lb是留存于RAM的未输出的移动距离。当减速停止距离La为剩余移动距离Lb以上时，CPU开始减速停止的处理。在发出的警报的紧急程度较高时，CPU开始减速停止的处理。

Description

数值控制装置和控制方法

技术领域

本发明涉及数值控制装置和控制方法。

背景技术

日本专利第5381806号公开的数值控制装置将基于NC程序生成的移动指令存储于移动指令缓冲器，将存储于移动指令缓冲器的移动指令按顺序输出到机床。能够想到的是，例如机床的移动轴根据输入到机床的移动指令移动。在输入停止指令时，数值控制装置向移动指令缓冲器存储停止移动指令。数值控制装置根据在移动指令缓冲器内未输出完的移动指令即剩余移动指令来计算机床的移动轴的剩余移动距离。数值控制装置计算减速停止距离。减速停止距离是机床的移动轴从输入停止指令时的移动速度以预定的减速度减速停止所需的距离。在减速停止距离小于剩余移动距离时，数值控制装置向机床输出剩余移动指令。当剩余移动距离为减速停止距离以下时，数值控制装置根据移动指令缓冲器内的剩余移动指令生成减速用移动指令并输出到机床。在上述数值控制装置中，在减速停止距离小于剩余移动距离时，机床的移动轴按照剩余移动指令移动。因此，存在在输入停止指令之后数值控制装置无法立即停止机床的移动轴的可能性。

发明内容

本发明的目的在于提供能够使机床的移动轴立即停止移动的数值控制装置和控制方法。

技术方案1是一种数值控制装置，该数值控制装置包括：生成部，其基于NC程序相对于机床的移动轴生成多个移动指令；存储控制部，其将所述生成部生成的多个所述移动指令存储于存储部；输出控制部，其将所述存储控制部存储于所述存储部的多个所述移动指令按顺序输出到所述机床；中止控制部，在发出了警报时，该中止控制部使所述存储控制部进行的所述移动指令的存储中止；以及减速停止部，在所述中止控制部中止了所述存储控制部进行的所述移动指令的存储时，该减速停止部基于剩余移动指令生成使所述移动轴以预定的加速度减速停止的减速停止指令，并将该减速停止指令输出到所述机床，其中，剩余移动指令是所述存储部存储的且所述输出控制部进行的输出未完成而剩下的多个所述移动指令，所述数值控制装置的特征在于，所述数值控制装置具有判断部，该判断部判断发出的所述警报是否是表示特定的信息的特定警报，所述减速停止部包括：特定输出控制部，在所述判断部判断为所述警报不是所述特定警报时，在减速停止距离小于所述移动轴的基于所述剩余移动指令的移动距离即剩余移动距离时，该特定输出控制部将所述剩余移动指令输出到所述机床，其中，减速停止距离是所述移动轴的、从移动中的所述移动轴的移动速度以所述预定的加速度减速停止所需的移动距离；第一减速停止部，其将所述特定输出控制部未输出的所述剩余移动指令转换为所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床；以及第二减速停止部，在所述判断部判断为所述警报为所述特定警报时，生成所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床。根据上述结构，第二减速停止部与剩余移动距离和减速停止距离之间的关系无关地输出减速停止指令。因此，与第一减速停止部输出减速停止指令时相比，在第二减速停止部输出了减速停止指令时，机床的移动轴能够在短时间内减速停止。因此，能够实现能够使机床的移动轴立即停止移动的数值控制装置。

在技术方案2的数值控制装置中，也可以是，所述第二减速停止部将所述剩余移动指令的一部分转换为所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床，该数值控制装置包括：位置存储控制部，其将停止预定位置存储于所述存储部，其中，停止预定位置是所述移动轴移动与基于所述存储部存储的所述移动指令的移动距离相应的量并停止后的位置；以及位置校正控制部，在所述判断部判断为所述警报为所述特定警报时，该位置校正控制部将停止确定位置存储于所述存储部，其中，停止确定位置是所述移动轴从所述位置存储控制部存储于所述存储部的所述停止预定位置返回与基于所述第二减速停止部未转换的所述剩余移动指令的移动距离相应的量并停止后的位置。数值控制装置能够将根据第二减速停止部输出的减速停止指令减速停止的移动轴的准确的停止位置存储于存储部。

在技术方案3的数值控制装置中，也可以是，所述特定警报表示使所述移动轴紧急停止的信息。在需要移动轴紧急停止时，数值控制装置能够立即使移动轴停止移动。

技术方案4是一种数值控制装置的控制方法，该数值控制装置的控制方法包括：生成工序，在该生成工序中，基于NC程序相对于机床的移动轴生成多个移动指令；存储控制工序，在该存储控制工序中，将在所述生成工序中生成的多个所述移动指令存储于存储部；输出控制工序，在该输出控制工序中，将在所述存储控制工序中存储于所述存储部的多个所述移动指令按顺序输出到所述机床；中止控制工序，在该中止控制工序中，在发出了警报时，使在所述存储控制工序中进行的所述移动指令的存储中止；以及减速停止工序，在该减速停止工序中，在所述中止控制工序中中止了在所述存储控制工序中进行的所述移动指令的存储时，基于剩余移动指令生成使所述移动轴以预定的加速度减速停止的减速停止指令，并将该减速停止指令输出到所述机床，其中，剩余移动指令是所述存储部存储的且在所述输出控制工序中进行的输出未完成而剩下的多个所述移动指令，所述数值控制装置的控制方法的特征在于，所述数值控制装置的控制方法具有判断工序，在该判断工序中，判断发出的所述警报是否是表示特定的信息的特定警报；所述减速停止工序包括：特定输出控制工序，在特定输出控制工序中，在所述判断工序中判断为所述警报不是所述特定警报时，在减速停止距离小于所述移动轴的基于所述剩余移动指令的移动距离即剩余移动距离时，将所述剩余移动指令输出到所述机床，其中，减速停止距离是所述移动轴的、从移动中的所述移动轴的移动速度以所述预定的加速度减速停止所需的移动距离；第一减速停止工序，在第一减速停止工序中，将在所述特定输出控制工序中未输出的所述剩余移动指令转换为所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床；以及第二减速停止工序，在第二减速停止工序中，在所述判断工序中判断为所述警报为所述特定警报时，生成所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床。第二方式的控制方法与第一方式的数值控制装置起到同样的效果。

附图说明

图1是表示数值控制装置1和机床5的电气结构的框图。

图2是信息表100的构成图。

图3是轴移动处理的流程图。

图4是说明伴随着轴移动处理的执行的移动轴的移动的说明图。

图5是轴停止处理的流程图。

图6是说明在发出的警报的紧急程度较低时的移动轴的停止控制的说明图。

图7是接着图5的轴停止处理的流程图。

图8是说明在发出的警报的紧急程度较高时的移动轴的停止控制的说明图。

具体实施方式

对作为本发明的实施方式的一例的数值控制装置1进行说明。数值控制装置1例如收纳在设于机床5的控制箱。数值控制装置1是用于控制机床5的动作的装置。数值控制装置1读入NC程序，生成各种控制指令，并将所生成的指令输出到机床5。机床5基于数值控制装置1所输出的控制指令，例如使刀具高速旋转，对被加工物实施切削加工等加工。NC程序由包含各种控制指令的多个块构成。

如图1所示，机床5具有开闭门(省略图示)、X轴马达51、X轴驱动机构61、Y轴马达52、Y轴驱动机构62、Z轴马达53、Z轴驱动机构63、主轴马达54、主轴64、刀库马达55、刀库65、切削油贮存部、润滑脂贮存部等。开闭门是通过作业人员手动将机床5的加工空间打开/关闭的门。机床5在加工空间内对被加工物进行加工。X轴马达51驱动X轴驱动机构61，Y轴马达52驱动Y轴驱动机构62，Z轴马达53驱动Z轴驱动机构63。X轴驱动机构61、Y轴驱动机构62、Z轴驱动机构63分别包括滚珠丝杠轴。润滑脂涂布于各滚珠丝杠轴。通过由X轴驱动机构61、Y轴驱动机构62、Z轴驱动机构63进行驱动，使主轴64在X方向、Y方向、Z方向上相对于被加工物移动。X方向和Y方向是彼此正交的水平的方向。Z方向是上下方向，Z方向与X方向正交，Z方向与Y方向正交。X轴驱动机构61、Y轴驱动机构62、Z轴驱动机构63成为移动轴。

X轴马达51具有编码器51A，Y轴马达52具有编码器52A，Z轴马达53具有编码器53A。编码器51A用于检测在X方向上的主轴64的相对于被加工物的相对位置，编码器52A用于检测在Y方向上的主轴64的相对于被加工物的相对位置，编码器53A用于检测在Z方向上的主轴64的相对于被加工物的相对位置。以下，在统称X轴马达51、Y轴马达52、Z轴马达53时，称作马达50，在统称编码器51A、编码器52A、编码器53A时，称作编码器50A。

主轴马达54用于驱动主轴64，主轴64安装有刀具。当主轴64驱动时，刀具旋转。主轴马达54具有编码器54A，编码器54A用于检测主轴64的旋转位置。刀库马达55用于驱动刀库65。刀库马达55具有编码器55A，编码器55A用于检测刀库65的驱动位置。切削油贮存部(省略图示)用于贮存向处于加工空间内的刀具和被加工物供给的切削油。从加工空间排出的切削油进行循环并返回到切削油贮存部。润滑脂贮存部(省略图示)用于贮存向各滚珠丝杠轴供给的润滑脂。

机床5具有电源开关71、紧急停止开关72、操作面板73、限位开关75、液面传感器76、压力传感器78和显示部77。电源开关71、紧急停止开关72、操作面板73都能够接收由作业人员进行的操作，并设于例如机床5的外壁。电源开关71用于检测将机床5的电源切换为开或关的指示。紧急停止开关72用于检测使机床5的加工紧急停止的指示。操作面板73用于检测各种指示。限位开关75用于检测开闭门是否开放了加工空间。液面传感器76设于切削油贮存部，其用于检测贮存于切削油贮存部的切削油的液面。压力传感器78设于润滑脂贮存部，其用于检测贮存于润滑脂贮存部的润滑脂的量。显示部77例如设于操作面板73的旁边。显示部77用于显示各种信息，各种信息包括主轴64的停止位置。

说明数值控制装置1的构成。数值控制装置1具有CPU31，CPU31综合控制数值控制装置1的动作。CPU31与ROM32、RAM33、存储装置34、AC/DC转换机38、电压检测部39、驱动电路41、驱动电路42、驱动电路43、驱动电路44、驱动电路45、输入输出接口46电连接。ROM32存储有用于执行后述的轴移动处理(参照图3)的程序等各种程序。RAM33伴随着各种程序的执行，临时存储各种信息。RAM33包括指令存储区域36、特定存储区域37等。指令存储区域36用于存储移动指令，该移动指令是使主轴64相对于被加工物移动的控制指令。各移动指令是使主轴64每单位时间ΔT地进行移动的指令。单位时间ΔT例如是2ms。指令存储区域36包括M个存储区域，各存储区域存储一个移动指令。M为自然数。以下，将指令存储区域36所具有的各存储区域称作第零个存储区域、第一个存储区域、第二个存储区域、…第i个存储区域…、第M个存储区域。i是指令存储区域36的各存储区域的索引，是M以下的自然数。以下，将在从第零个存储区域到第M个存储区域存储的移动指令按顺序称作移动指令F0、F1、F2、…、Fi…、FM，在统称存储于指令存储区域36的移动指令时，只称作移动指令。

特定存储区域37用于存储特定移动指令F'。特定移动指令F'是将存储在指令存储区域36的移动指令转换后得到的控制指令。像后述那样，有时特定移动指令F'成为已输出到机床5的控制指令，有时特定移动指令F'成为预定输出到机床5的控制指令。RAM33在与指令存储区域36和特定存储区域37不同的存储区域，存储后述的减速用移动指令Fd等各种信息。

存储装置34是非易失性的，其伴随着各种程序的执行，存储各种信息。存储装置34包括位置存储区域57、信息存储区域59和更换润滑脂存储区域。位置存储区域57用于存储显示部77显示的主轴64的停止位置。存储于位置存储区域57的主轴64的停止位置是基于CPU31输出到机床5的控制指令来指定的主轴64的停止位置。位置存储区域57所存储的主轴64的停止位置包括后述的停止预定位置和停止确定位置。信息存储区域59用于存储后述的信息表100(参照图2)。更换润滑脂存储区域用于存储作为预定期间的润滑脂更换间隔。每经过润滑脂更换间隔一次，数值控制装置1都会自动供给润滑脂。

AC/DC转换机38与外部的交流电源90相连接，并将交流电源90的供给电力从交流转换为直流。转换后的直流的电力成为数值控制装置1和机床5的电力源。电压检测部39与AC/DC转换机38电连接。电压检测部39用于检测AC/DC转换机38所转换的电力的电压。

驱动电路41与X轴马达51电连接。驱动电路42与Y轴马达52电连接。驱动电路43与Z轴马达53电连接。以下，在统称驱动电路41、驱动电路42、驱动电路43时，称作驱动电路40。随着CPU31将控制指令输出到驱动电路40，驱动电路40一边获取编码器50A的检测结果一边控制马达50使其驱动。驱动电路40将编码器50A的检测结果输出到CPU31。驱动电路44与主轴马达54电连接。驱动电路45与刀库马达55电连接。随着CPU31将控制指令输出到驱动电路44，驱动电路44一边获取编码器54A的检测结果一边控制主轴马达54使其驱动。随着CPU31将控制指令输出到驱动电路45，驱动电路45一边获取编码器55A的检测结果一边控制刀库马达55使其驱动。

输入输出接口46与电源开关71、紧急停止开关72、操作面板73、限位开关75、液面传感器76、压力传感器78、显示部77电连接。CPU31借助输入输出接口46获取电源开关71、紧急停止开关72、操作面板73、限位开关75、液面传感器76、压力传感器78的检测结果。CPU31借助输入输出接口46在显示部77显示各种信息。

参照图2，说明存储装置34在信息存储区域59存储的信息表100。信息表100将表示紧急程度的信息和表示警报的种类的信息对应起来地进行存储。表示紧急程度的信息包括高紧急程度和低紧急程度。高紧急程度与已存储于指令存储区域36的移动指令无关地表示使移动中的主轴64减速停止的紧急程度。即，高紧急程度表示主轴64需要紧急停止。低紧急程度表示比高紧急程度低的紧急程度。

表示警报的种类的信息包括电源关闭、电源电压较低、紧急停止、门开放、位置偏差过大、移动量超出、切削油液面较低和更换润滑脂。电源关闭、电源电压较低、紧急停止、门开放、位置偏差过大都与高紧急程度相对应。移动量超出、切削油液面较低、更换润滑脂都与低紧急程度相对应。

在电源开关71在机床5的加工过程中检测到将机床5的电源从开切换为关的指示时，发出电源关闭的警报。在电压检测部39的检测电压在机床5的加工过程中为预定的阈值以下时，发出电源电压较低的警报。预定的阈值是正常地动作的机床5所需的电力的电压值。在作业人员按下紧急停止开关72时，发出紧急停止的警报。在限位开关75在机床5的加工过程中检测到加工空间开放时，发出门开放的警报。在位置偏差为预定距离以上时，发出位置偏差过大的警报。位置偏差是数值控制装置1对X、Y、Z各轴的马达指示的位置与编码器的检测结果所示的实际的位置之间的距离。在主轴64自主轴64的可动区域退出时，发出移动量超出的警报。在液面传感器76检测到的液面的高度为预定的高度以下时，发出切削油液面较低的警报。在压力传感器78检测到的润滑脂的量为预定量以下时，发出更换润滑脂的警报。

参照图3、图4说明轴移动处理。在机床5执行被加工物的加工时，CPU31执行轴移动处理。轴移动处理是使主轴64相对于被加工物移动的处理。主轴64的移动方向可以是X方向、Y方向、Z方向中的任一方向。CPU31伴随着轴移动处理的执行，执行对主轴64进行控制使其旋转的处理。以下，省略CPU31控制主轴64使其旋转的说明，只说明轴移动处理。

说明轴移动处理的概要。CPU31伴随着轴移动处理的执行，逐个块地读入构成NC程序的多个块。各块包括移动指令。随着CPU31将移动指令输出到驱动电路40，主轴64进行移动。主轴64在按照移动指令以加速度A加速直到达到指令速度F，之后，以指令速度F定速移动。定速移动的主轴64以加速度A减速并停止。加速度A是预先规定的值。每当CPU31以一个块为单位地读入NC程序时，主轴64都重复上述移动。图4下段的图表表示主轴64从移动开始到移动结束的移动速度变化。以下，将主轴64定速移动的速度称作指令速度F。指令速度F也可以在NC程序的每个块中都不同。在将以加速度A进行加减速的主轴64的每单位时间ΔT的速度变化量设为ΔV时(参照图4)，指令速度F为ΔV的整数倍。在作业人员对操作面板73进行操作输入轴移动处理的开始指示时，CPU31读出用于执行轴移动处理的程序，开始轴移动处理。

CPU31执行初始化处理(S10)。CPU31将存储于RAM33的信息和存储于存储装置34的位置存储区域57的信息初始化，将i初始化为0。CPU31读入NC程序的一个块(S11)。CPU31从与所读入的一个块相应的NC程序读出指令速度F，获取加减速时间Ta(S13)。加减速时间Ta能够利用式(A)求得。

Ta＝F/A···(A)

在式(A)中，F为指令速度F。即，随着主轴64以加速度A加速加减速时间Ta，主轴64的速度从速度0达到指令速度F(参照图4)。CPU31将在S11中获取的指令速度F代入到式(A)，获取加减速时间Ta(S13)。加减速时间Ta是单位时间ΔT的整数倍。

CPU31基于在S13中所获取的Ta来获取存储数n。存储数n是主轴64从速度0达到指令速度F所需要的移动指令的个数。因此，存储数n能够利用式(B)求得。

n＝Ta/ΔT···(B)

CPU31通过将在S13中所获取的Ta代入到式(B)来获取存储数n(S15)。以下，将存储数n只称作n，以n＝7的情况为例进行说明。

CPU31判断存储于信息表100的警报是否至少发出了一个(S17)。在CPU31判断为存储于信息表100的警报至少发出了一个时(S17：是)，CPU31执行轴停止处理(S39)。在CPU31判断为存储于信息表100的警报都未发出时(S17：否)，CPU31将处理转移到S19。

CPU31按顺序判断信息表100的警报是否发出。CPU31通过判断电源开关71是否检测到将机床5的电源从开切换为关的指示来判断是否发出电源关闭的警报。CPU31通过判断电压检测部39的检测电压是否为预定的阈值以下来判断是否发出电源电压较低的警报。CPU31通过判断紧急停止开关72是否检测到使机床5的加工紧急停止的指示来判断是否发出紧急停止的警报。CPU31通过判断限位开关75是否检测到机床5的加工空间开放来判断是否发出门开放的警报。CPU31通过判断位置偏差是否为预定距离以上来判断是否发出位置偏差过大的警报。CPU31通过判断在按照存储于指令存储区域36的移动指令移动后的主轴64是否自主轴64的可动范围退出来判断是否发出移动量超出的警报。CPU31通过判断液面传感器76检测到的液面的高度是否为预定的高度以下来判断是否发出切削油液面较低的警报。CPU31通过判断压力传感器78检测到的润滑脂的量是否为预定量以下来判断是否发出更换润滑脂的警报。

在CPU31判断为存储于信息表100的警报都未发出时(S17：否)，CPU31基于在S11中所读入的块生成一个移动指令(S19)。CPU31将主轴64的停止位置显示于显示部77，将主轴64的停止位置存储于位置存储区域57(S21)。在S21中显示的停止位置是移动与基于在S19中所获取的移动指令的移动距离相应的量并停止后的主轴64的位置。即，在S21中显示部77显示的主轴64的停止位置成为主轴64的停止预定位置。在执行S17时主轴64的位置设为(X、Y、Z)，且与在S19中生成的移动指令相当的移动距离在X方向上设为Δx，在Y方向上设为Δy，在Z方向上设为Δz。主轴64的停止预定位置成为(X+Δx、Y+Δy、Z+Δz)。CPU31将停止预定位置(X+Δx、Y+Δy、Z+Δz)显示于显示部77，且将显示的停止预定位置存储于位置存储区域57。CPU31在生成与主轴64的移动开始相关的移动指令F0之后，将生成的移动指令F0存储于指令存储区域36的第零个存储区域(图4的(a))。CPU31将i从0递增到1(S25)，判断i是否为n以上(S27)。由于i为比7小的1(S27：否)，因此CPU31将处理向S31转移。由于RAM33将0作为移动指令F1存储于指令存储区域36的第一个存储区域(参照图4的(a))，因此，CPU31将0作为指令存储区域36的移动指令F1输出到驱动电路40(S31)。CPU31将输出的移动指令F1作为特定移动指令F'覆盖地存储于特定存储区域37，并将指令存储区域36的第一个存储区域初始化(S33)。CPU31判断主轴64的移动是否已结束(S35)。CPU31根据是否将基于在S11所读入的块的移动指令全部输出到了驱动电路40来判断主轴64的移动是否已结束。在CPU31判断为主轴64的移动未结束时(S35：否)，CPU31将处理转移到S17。在CPU31判断为主轴64的移动已结束时(S35：是)，CPU31执行S37的处理。CPU31通过重复执行S17～S35，从指令存储区域36的第零个存储区域到第六个存储区域按顺序存储移动指令(S23)。移动指令F6表示指令速度F。

CPU31将i从6递增到7(S25)。CPU31将i从7初始化为0(S27：是、S29)，将移动指令F0输出到驱动电路40(参照图4的(g)、S31)。CPU31在输出移动指令F0之后，将指令存储区域36的第零个存储区域初始化(S31)，将移动指令F0作为特定移动指令F'存储于特定存储区域37(S33)。CPU31开始移动指令的生成(S19)，之后，将生成的最初的移动指令延迟加减速时间Ta地输出到驱动电路40(S31)。主轴64以移动指令Fi所示的速度移动。CPU31将移动指令Fi存储于特定存储区域37，将第i个存储区域初始化(S33)。因此，在S33中存储的特定移动指令F'表示移动中的主轴64的速度。

由于CPU31判断为主轴64的移动未结束(S35：否)，因此CPU31进一步执行S17～S35。CPU31在第零个存储区域存储新的移动指令F0即移动指令F'0(图4的(h)、S23)，将i从0递增到1(S25)。移动指令F'0例如表示指令速度F。CPU31将作为移动指令Fi的移动指令F1输出到驱动电路40(图4的(h)、S31)。CPU31通过进一步重复执行S17～S35，按顺序输出移动指令F2～F6、F'0。另外，在图4的(h)的状态下，CPU31没有输出移动指令F6、F'0，但为了方便说明，利用虚线箭头表示移动指令F6、F'0和图表的关系。

CPU31通过进一步重复执行S17～S35，按顺序将移动指令输出到驱动电路40。随着主轴64以加速度A增速加减速时间Ta，主轴64的速度达到指令速度F。主轴64在以指令速度F定速移动之后，以加速度A减速加减速时间Ta并停止。另外，在主轴64开始减速时，CPU31在S19中生成表示速度0的移动指令即零移动指令作为移动指令，在S21中，在主轴64的预定停止位置加上0，在S23中存储零移动指令作为移动指令Fi，将处理转移到S25。在主轴64开始减速时，在主轴64的预定停止位置加的值为0，因此，显示部77在S21中显示的主轴64的停止预定位置与主轴64的实际的停止位置彼此一致。

在CPU31判断为主轴64的移动结束了时(S35：是)，CPU31判断是否已读入NC程序的全部的块(S37)。在CPU31判断为未读入NC程序的全部的块时(S37：否)，将处理转移到S10。在读入NC程序的全部的块的期间里(S37：否)，CPU31重复执行上述的S10～S37。在CPU31判断为已读入全部的块时(S37：是)，结束轴移动处理。

参照图2、图5～图8说明轴停止处理。轴停止处理是使移动中的主轴64停止的处理。CPU31通过执行轴停止处理(S39)来中止将移动指令Fi存储于指令存储区域36。在发出警报时留存于指令存储区域36的移动指令是向驱动电路40的输出未完成而剩下的移动指令，包括零移动指令。CPU31基于留存于RAM33的指令存储区域36的移动指令，执行使主轴64以加速度A减速停止的控制。CPU31根据发出的警报的紧急程度来变更使主轴64减速停止的控制方法。以下，以发出警报的时机为输出移动指令F'0时(图4所示的T＝ta)为例，说明轴停止处理。

如图5所示，CPU31判断速度大于0的移动指令是否留存于指令存储区域36(S51)。在CPU31判断为未留存有移动指令时(S51：否)，主轴64停止。CPU31结束轴停止处理，结束轴移动处理(参照图3)。

在CPU31判断为留存有移动指令时(S51：是)，CPU31使零移动指令覆盖于第i个存储区域(S53)。CPU31使i递增(S55)。CPU31判断i是否为n以上(S56)。在CPU31判断为i小于n时(S56：否)，CPU31将处理转移到S59。在CPU31判断为i为n以上时(S56：是)，CPU31将i初始化为0(S57)，将处理转移到S59。例如在发出警报时(S17：是)，i为0(S56：否)，因此CPU31将处理转移到S59。

CPU31判断在S17中检测到的警报的紧急程度是否较高。(S59)。CPU31识别与在S17中检测到的警报一致的信息表100的警报，获取与识别出的警报相对应的紧急程度(S59)。在CPU31判断为获取的警报的紧急程度较高时(S59：是)，CPU31将处理转移到S69(参照图7)。在CPU31判断为获取的警报的紧急程度较低时(S59：否)，CPU31将处理转移到S61。

CPU31获取减速停止距离La(S61)。减速停止距离La是移动中的主轴64以加速度A开始减速之后到停止所需的主轴64的移动距离。移动中的主轴64的速度是存储于RAM33的特定存储区域37的特定移动指令F'所示的速度。因此，减速停止距离La能够利用式(C)求得。

La＝F'×F'/2A…(C)

在式(C)中，F'是特定移动指令F'所示的速度。CPU31参照特定存储区域37获取特定移动指令F'，将特定移动指令F'所示的速度代入到式(C)。因此，CPU31获取减速停止距离La(S61)。CPU31获取存储于指令存储区域36的移动指令的合计作为剩余移动距离Lb(S63)。剩余移动距离Lb是主轴64按照留存于指令存储区域36的未输出的移动指令移动后的移动距离。CPU31判断减速停止距离La是否为剩余移动距离Lb以上(S65)。在CPU31判断为减速停止距离La小于剩余移动距离Lb时(S65：否)，CPU31将存储于RAM33的移动指令Fi输出到驱动电路40。主轴64以输入到驱动电路40的移动指令Fi所示的速度移动。CPU31将输出的移动指令Fi作为特定移动指令F'覆盖地存储于RAM33的特定存储区域37(S67)。在S67中存储的特定移动指令F'成为输出到驱动电路40的移动指令。CPU31通过重复执行S51～S67(S65：否)，使剩余移动距离Lb缩短。

如图6所示，在发出警报时，RAM33将移动指令F'0作为特定移动指令F'存储于特定存储区域37(S33)。CPU31从第一个存储区域到第六个存储区域分别存储表示指令速度F的移动指令F1～F6(参照图6的(a))。减速停止距离La小于剩余移动距离Lb(S65：否)。CPU31重复执行S51～S67三次，按顺序将存储于RAM33的移动指令F1～F3输出(S67、图6的(a)～图6的(c))。在本例中，CPU31输出的移动指令都表示指令速度F。因此，即使CPU31重复S51～S67，减速停止距离La也是恒定的。在CPU31作为一例输出了移动指令F3时(S67)，减速停止距离La成为剩余移动距离Lb以上(S65：是)。CPU31将处理转移到S69。在将处理向S69转移时，RAM33将移动指令F3作为特定移动指令F'存储于特定存储区域37(S67)，CPU31将i从3递增到4(S55)。

如图7所示，CPU31获取减速用移动指令Fd(S69)。减速用移动指令Fd所示的速度是从特定移动指令F'所示的速度以加速度A减速后得到的速度。CPU31判断减速用移动指令Fd所示的速度是否大于0(S71)。在CPU31判断为减速用移动指令Fd的速度为0以下时(S71：否)，CPU31将处理转移到S99。在CPU31判断为减速用移动指令Fd的速度大于0时(S71：是)，CPU31将存储于特定存储区域37的特定移动指令F'初始化为0(S73)。

CPU31判断移动指令Fi所示的速度是否大于减速用移动指令Fd所示的速度(S75)。在CPU31判断为移动指令Fi的速度大于减速用移动指令Fd的速度时(S75：是)，CPU31更新移动指令Fi(S77)。更新后的移动指令Fi所示的速度是从移动指令Fi所示的速度减去了减速用移动指令Fd所示的速度后得到的速度。CPU31将存储于特定存储区域37的特定移动指令F'覆盖地存储(S79)。覆盖后的特定移动指令F'所示的速度是在特定移动指令F'所示的速度加上了减速用移动指令Fd所示的速度后得到的速度。在S79中存储的特定移动指令F'成为预定输出到驱动电路40的移动指令。

CPU31将特定移动指令F'输出到驱动电路40(S81)。换言之，CPU31将留存于指令存储区域36的移动指令转换为特定移动指令F'并输出到驱动电路40。主轴64的移动速度成为输入到驱动电路40的特定移动指令F'所示的速度。CPU31判断速度大于0的移动指令是否留存于指令存储区域36(S83)。在CPU31判断为留存有移动指令时(S83：是)，CPU31将处理转移到S69。在移动指令Fi所示的速度成为减速用移动指令Fd所示的速度以下的期间里(S75：是)，CPU31重复执行S69～S83。当CPU31判断为移动指令Fi的速度成为减速用移动指令Fd的速度以下时(S75：否)，CPU31将处理转移到S85。

例如，在如图6所示的那样，减速停止距离La为剩余移动距离Lb以上时(S65：是)，指令存储区域36分别在第四个存储区域～第六个存储区域存储表示指令速度F的移动指令(参照图6的(c))。特定移动指令F'表示指令速度F。CPU31获取这样的移动指令作为减速用移动指令Fd，即，该移动指令Fd表示从指令速度F以加速度A减速后得到的速度(S69)。获取后的减速用移动指令Fd是图6的(c)的以双点划线表示的Fd。减速用移动指令Fd所示的速度大于0(S71：是)，移动指令F4所示的速度大于减速用移动指令Fd所示的速度(图6的(c)、S75：是)。CPU31更新移动指令F4(S77)。更新后的移动指令F4是图6的(d)的实线表示的F'4。CPU31将RAM33的第四个存储区域的移动指令F4更新为移动指令F'4。CPU31更新特定移动指令F'(S79)。由于CPU31将特定移动指令F'初始化为0(S73)，因此，更新后的特定移动指令F'与减速用移动指令Fd(参照图6的(c))相同。CPU31将更新后的特定移动指令F'覆盖地存储于特定存储区域37(S79)。在图6的(d)中，为了方便说明，将更新后的特定移动指令F'图示在RAM33的第四个存储区域。CPU31将更新后的特定移动指令F'输出到驱动电路40(图6的(d)、S81)。

由于移动指令留存于RAM33(图6的(d)、S83：是)，因此CPU31更新减速用移动指令Fd(S69)。更新后的减速用移动指令Fd是图6的(d)的以双点划线表示的Fd。由于更新后的减速用移动指令Fd大于0(S71：是)，因此CPU31将特定移动指令F'初始化为0(S73)。更新后的移动指令Fi即移动指令F'4为减速用移动指令Fd以下(图6的(d)、S75：否)。

如图7所示，CPU31将在特定移动指令F'所示的速度加上了移动指令Fi所示的速度的速度作为特定移动指令F'覆盖地存储于特定存储区域37(S85)。在S85中存储的特定移动指令F'成为预定输出到驱动电路40的移动指令。CPU31从减速用移动指令Fd所示的速度减去移动指令Fi所示的速度(S87)。CPU31将移动指令Fi初始化为0(S89)。CPU31判断速度大于0的移动指令是否留存于RAM33的指令存储区域36(S91)。在CPU31判断为移动指令未留存于指令存储区域36时(S91：否)，CPU31将处理转移到S81。在CPU31判断为留存有移动指令时(S91：是)，CPU31将i递增(S93)，判断i是否为n以上(S95)。在CPU31判断为i小于n时(S95：否)，CPU31将处理转移到S75。在CPU31判断为i为n以上时(S95：是)，CPU31将i初始化为0(S97)，将处理转移到S75。

例如，如图6所示的那样，作为移动指令Fi的移动指令F'4(参照图6的(d))为减速用移动指令Fd以下(S75：否)，CPU31更新特定移动指令F'(S85)。由于CPU31将特定移动指令F'初始化为0(S73)，因此，更新后的特定移动指令F'与作为移动指令Fi的移动指令F'4(参照图6的(d))相同。CPU31更新减速用移动指令Fd(S87)。更新后的减速用移动指令Fd所示的速度是将减速用移动指令Fd所示的速度减去了作为移动指令Fi的移动指令F'4所示的速度后得到的速度。更新后的减速用移动指令Fd是图6的(e)的以实线表示的Fd。为了方便说明，将更新后的减速用移动指令Fd图示在RAM33的第五个存储区域。CPU31将作为移动指令Fi的移动指令F'4初始化为0(S89)。移动指令留存于RAM33的第五个存储区域和第六个存储区域(S91：是)。CPU31将i从4递增到5(S93、S95：否)，将处理转移到S75。

作为移动指令Fi的移动指令F5大于减速用移动指令Fd(S75：是)。CPU31将作为移动指令Fi的移动指令F5更新为移动指令F'5(S77)。移动指令F'5所示的速度是从移动指令F5所示的速度减去了在S87中更新的减速用移动指令Fd(图6的(e)的以实线表示的Fd)的速度后得到的速度。更新后的移动指令F5'以图6的(e)的F'5表示。CPU31更新特定移动指令F'(S79)。更新后的特定移动指令F'所示的速度是在移动指令F'4所示的速度加上了减速用移动指令Fd所示的速度后得到的速度。因此，更新后的特定移动指令F'所示的速度与图6的(d)的以双点划线表示的减速用移动指令Fd的速度相同。CPU31将更新后的特定移动指令F'输出到驱动电路40(图6的(e)、S81)。

如图6的(f)所示，移动指令留存于指令存储区域36(S83：是)。CPU31更新减速用移动指令Fd(S69)。更新后的减速用移动指令Fd所示的速度是从在S83中输出的特定移动指令F'所示的速度以加速度A减速后得到的速度。更新后的减速用移动指令Fd是图6的(e)的以双点划线表示的Fd。移动指令F'5所示的速度(参照图6)小于减速用移动指令Fd所示的速度(S75：否)。CPU31通过按顺序执行S85～S95和S75～S81来输出特定移动指令F'(图6的(f)、S81)。

CPU31进一步重复执行S69～S83。CPU31将留存于第六个存储区域的移动指令F6进一步分为三次地转换为特定移动指令F'，并输出到驱动电路40(参照图6的(g)、图6的(h)、图6的(i))。在图6的(i)中表示的特定移动指令F'的速度为ΔV。主轴64以ΔV移动之后停止。由于表示大于0的速度的移动指令从指令存储区域36消失(S83：否)，因此CPU31结束轴停止处理，结束轴移动处理。因此，CPU31通过重复执行S69～S97，对于移动指令F3～F6，进行了六次转换为特定移动指令F'并输出的处理。CPU31结束轴停止处理。在警报的紧急程度较小时(S59：否)，主轴64的停止位置与警报发生前在S21中更新的主轴64的停止位置一致。

参照图5、图7、图8，说明在警报的紧急程度较高时的轴停止处理。在警报的紧急程度较高时(S59：是)，CPU31将处理转移到S69。换言之，在发出了紧急程度较高的警报时(S17：是)，CPU31与减速停止距离La和剩余移动距离Lb之间的大小关系无关地执行上述S69～S97。例如，如图8的(a)～图8的(f)所示那样，CPU31对于移动指令F1～F3执行了六次转换为特定移动指令F'并输出到驱动电路40的处理。在六次输出的特定移动指令F'都与以图6为例上述的向驱动电路40输出的特定移动指令F'相同。

在CPU31输出了第六次特定移动指令F'时(S81、图8的(f))，移动指令留存于第四个存储区域到第六个存储区域(S83：是)。CPU31更新减速用移动指令Fd(S69)。第六次输出的特定移动指令F'所示的速度与ΔV相同(参照图8的(f))，因此，更新后的减速用移动指令Fd所示的速度为0(S69、S71：否)。CPU31将处理转移到S99。

CPU31将显示部77显示的主轴64的停止位置更新，将更新的主轴64的停止位置存储于指令存储区域36的位置存储区域57(S99)。CPU31在显示部77显示主轴64从在S21中存储的主轴64的停止位置返回并停止后的位置，其中，主轴64返回的量为，与相当于留存于RAM33的指令存储区域36的移动指令的移动距离相应的量(S99)。因此，在S99中在显示部77显示的主轴64的停止位置是停止确定位置。在S21中存储于位置存储区域57的主轴64的停止位置设为(X、Y、Z)，且相当于留存于指令存储区域36的移动指令的移动距离在X方向上设为Δx'，在Y方向上设为Δy'，在Z方向上设为Δz'。主轴64的停止确定位置为(X-Δx'、Y-Δy'、Z-Δz')。CPU31将(X-Δx'，Y-Δy'，Z-Δz')作为停止确定位置显示于显示部77，且将停止确定位置覆盖地存储于位置存储区域57(S99)。

像以上说明的那样，在主轴64的移动中，在发出了移动量超出、切削油液面较低、更换润滑脂中的任一警报时(S17：是、S59：否)，CPU31在减速停止距离La小于剩余移动距离Lb时(S65：否)，输出移动指令Fi(S67)。在减速停止距离La为剩余移动距离Lb以上之后(S65：是)，CPU31执行使主轴64的移动减速停止的处理即S69～S97。在主轴64的移动中，在发出了电源关闭、电源电压较低、紧急停止、门开放、位置偏差过大的警报时(S17：是、S59：是)，不论减速停止距离La是否为剩余移动距离Lb以上，CPU31执行S69～S97。在警报的紧急程度较高时，与警报的紧急程度较低时相比，CPU31易于在短时间内使主轴64减速停止。因此，数值控制装置1能够立即使机床5的主轴64停止移动。

在CPU31将表示ΔV的特定移动指令F'输出之后(S81)，在移动指令留存于指令存储区域36时(S83：是)，主轴64的实际的停止位置为在S21中存储的位置以下(S71：否)，因此，CPU31将存储于位置存储区域57的停止预定位置更新为与实际的主轴64的停止位置一致(S99)。因此，CPU31能够将减速停止的主轴64的准确的停止位置存储于存储装置34。

在发出的警报的紧急程度较高时，不论减速停止距离La是否为剩余移动距离Lb以上，执行S69～S97。因此，在需要使主轴64紧急停止时，数值控制装置1能够立即使主轴64停止。

在以上说明中，使主轴64移动的X轴驱动机构61、Y轴驱动机构62、Z轴驱动机构63是本发明的移动轴的一例。RAM33、存储装置34是本发明的存储部的一例。在发出警报时(S17：是)，留存于指令存储区域36的移动指令Fi是本发明的剩余移动指令的一例。电源关闭、电源电压较低、紧急停止、门开放、位置偏差过大的各个警报是本发明的特定警报的一例。在S81中CPU31输出的特定移动指令F'是本发明的减速停止指令的一例。

执行S19时的CPU31是本发明的生成部的一例。执行S23时的CPU31是本发明的存储控制部的一例。执行S31时的CPU31是本发明的输出控制部的一例。执行S39时的CPU31是本发明的中止控制部的一例。执行S59时的CPU31是本发明的判断部的一例。执行S65、S67时的CPU31是本发明的特定输出控制部的一例。在警报的紧急程度较低时(S59：否)执行S81时的CPU31是本发明的第一减速停止部的一例。在警报的紧急程度较高时(S59：是)执行S81时的CPU31是本发明的第二减速停止部的一例。执行S21时的CPU31是本发明的位置存储控制部的一例。执行S99时的CPU31是本发明的位置校正控制部的一例。

S19是本发明的生成工序的一例。S23是本发明的存储控制工序的一例。S31是本发明的输出控制工序的一例。S39是本发明的中止控制工序的一例。S59是本发明的判断工序的一例。S65、S67是本发明的特定输出控制工序的一例。在警报的紧急程度较低时(S59：否)的S81是本发明的第一减速停止工序的一例。在警报的紧急程度较高时(S59：是)的S81是本发明的第二减速停止工序的一例。

本发明并不限定于上述实施方式。在警报的紧急程度较高时(S59：是)，CPU31也可以将不按照留存于指令存储区域36的移动指令的减速移动指令输出到驱动电路40。例如在警报的紧急程度较高时(S59：是)，CPU31也可以将例如以加速度2A等的任意的加速度减速停止的减速移动指令输出到驱动电路40。

也可以是，主轴64一边重复增速和减速一边移动来代替以指令速度F定速移动。即，也可以是，在CPU31重复S51～S67时，除缩短剩余移动距离Lb之外，还缩短减速停止距离La。

也可以是，信息表100的电源关闭、电源电压较低、紧急停止等警报例如表示需要在对被加工物进行的加工结束之后停止来代替表示需要使主轴64紧急停止。

信息表100的警报的种类所示的信息并不限定于上述实施方式。也可以是，警报的种类例如是在马达50的温度超过了预定温度时发出的警报、在主轴64的移动速度超过了指令速度F时发出的警报。这些警报的紧急程度既可以是高紧急程度，也可以是低紧急程度。

也可以是，存储装置34代替RAM33地包括指令存储区域36和特定存储区域37。也可以是，RAM33代替存储装置34地包括位置存储区域57。

也可以是，X轴驱动机构61、Y轴驱动机构62不是使主轴64移动的结构，而是使保持工件的工作台移动的结构。

Claims (4)

1.一种数值控制装置，该数值控制装置包括：

生成部，其基于NC程序相对于机床(5)的移动轴生成多个移动指令；

存储控制部，其将所述生成部生成的多个所述移动指令存储于存储部；

输出控制部，其将所述存储控制部存储于所述存储部的多个所述移动指令按顺序输出到所述机床；

中止控制部，在发出了警报时，该中止控制部使所述存储控制部进行的所述移动指令的存储中止；以及

减速停止部，在所述中止控制部中止了所述存储控制部进行的所述移动指令的存储时，该减速停止部基于剩余移动指令生成使所述移动轴以预定的加速度减速停止的减速停止指令，并将该减速停止指令输出到所述机床，其中，剩余移动指令是所述存储部存储的且所述输出控制部进行的输出未完成而剩下的多个所述移动指令，

所述数值控制装置的特征在于，

所述数值控制装置具有判断部，该判断部判断发出的所述警报是否是表示特定的信息的特定警报，

所述减速停止部包括：

特定输出控制部，在所述判断部判断为所述警报不是所述特定警报时，在减速停止距离小于所述移动轴的基于所述剩余移动指令的移动距离即剩余移动距离时，该特定输出控制部将所述剩余移动指令输出到所述机床，其中，减速停止距离是所述移动轴的、从移动中的所述移动轴的移动速度以所述预定的加速度减速停止所需的移动距离；

第一减速停止部，其将所述特定输出控制部未输出的所述剩余移动指令转换为所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床；以及

第二减速停止部，在所述判断部判断为所述警报为所述特定警报时，生成所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床。

2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

所述第二减速停止部将所述剩余移动指令的一部分转换为所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床，

该数值控制装置包括：

位置存储控制部，其将停止预定位置存储于所述存储部，其中，停止预定位置是所述移动轴移动与基于所述存储部存储的所述移动指令的移动距离相应的量并停止后的位置；以及

位置校正控制部，在所述判断部判断为所述警报为所述特定警报时，该位置校正控制部将停止确定位置存储于所述存储部，其中，停止确定位置是所述移动轴从所述位置存储控制部存储于所述存储部的所述停止预定位置返回与基于所述第二减速停止部未转换的所述剩余移动指令的移动距离相应的量并停止后的位置。

3.根据权利要求1或2所述的数值控制装置，其特征在于，

所述特定警报表示使所述移动轴紧急停止的信息。

4.一种数值控制装置的控制方法，该数值控制装置的控制方法包括：

生成工序，在该生成工序中，基于NC程序相对于机床的移动轴生成多个移动指令；

存储控制工序，在该存储控制工序中，将在所述生成工序中生成的多个所述移动指令存储于存储部；

输出控制工序，在该输出控制工序中，将在所述存储控制工序中存储于所述存储部的多个所述移动指令按顺序输出到所述机床；

中止控制工序，在该中止控制工序中，在发出了警报时，使在所述存储控制工序中进行的所述移动指令的存储中止；以及

减速停止工序，在该减速停止工序中，在所述中止控制工序中中止了在所述存储控制工序中进行的所述移动指令的存储时，基于剩余移动指令生成使所述移动轴以预定的加速度减速停止的减速停止指令，并将该减速停止指令输出到所述机床，其中，剩余移动指令是所述存储部存储的且在所述输出控制工序中进行的输出未完成而剩下的多个所述移动指令，

所述数值控制装置的控制方法的特征在于，

所述数值控制装置的控制方法具有判断工序，在该判断工序中，判断发出的所述警报是否是表示特定的信息的特定警报；

所述减速停止工序包括：

特定输出控制工序，在特定输出控制工序中，在所述判断工序中判断为所述警报不是所述特定警报时，在减速停止距离小于所述移动轴的基于所述剩余移动指令的移动距离即剩余移动距离时，将所述剩余移动指令输出到所述机床，其中，减速停止距离是所述移动轴的、从移动中的所述移动轴的移动速度以所述预定的加速度减速停止所需的移动距离；

第一减速停止工序，在第一减速停止工序中，将在所述特定输出控制工序中未输出的所述剩余移动指令转换为所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床；以及

第二减速停止工序，在第二减速停止工序中，在所述判断工序中判断为所述警报为所述特定警报时，生成所述减速停止指令，并将所述减速停止指令输出到所述机床。