CN107879137B - 用于对车皮钩档进行定位的系统、方法和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于对车皮钩档进行定位的系统、方法和可读存储介质，属于车辆领域。所述系统包括：定位模块，用于确定定位车在行走轨道上的位置；控制模块，用于根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及执行模块，用于控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。通过本申请上述技术方案，解决了自动定位车皮钩档的问题，实现了定位车准确行走到相应的车皮钩档所处于的位置。

Description

用于对车皮钩档进行定位的系统、方法和可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体地涉及一种用于对车皮钩档进行定位的系统、方法和可读存储介质。

背景技术

随着火车车皮技术的发展，旋转钩车皮逐步替代了固定钩车皮，翻车机可以不用摘钩翻卸火车车皮，从而提高了翻车机作业效率。由于翻车机一次只能够翻卸1-4节车皮，因此在翻卸的过程中需要定位车将车皮推进并定位，从而保证连续的翻卸作业。在定位车在将车皮推进并定位的过程中，需要定位车行走至相应的车皮钩档，并伸出大臂将车皮推进翻车机平台。然而，现有技术中缺少能够实现自动定位上述车皮钩档的方法。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于对车皮钩档进行定位的系统、方法和可读存储介质，用以至少解决现有技术中无法自动定位上述车皮钩档的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于对车皮钩档进行定位的系统，所述系统包括：定位模块，用于确定定位车在行走轨道上的位置；控制模块，用于根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及执行模块，用于控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

可选地，所述系统还包括位于所述大臂左右两侧的左光栅模块和右光栅模块，所述左光栅模块和右光栅模块用于检测前方是否被阻挡，其中所述控制模块通过以下至少一者确定钩档位置：通过将所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置，当所述定位车位于所述第一位置且所述左光栅模块和右光栅模块均未检测到前方被阻挡的情况下，确定所述第一位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时，所述定位车开始减速行走，当所述左光栅模块检测到前方不再被阻挡时所述定位车停止行走并确定所述定位车当前位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置，通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

可选地，所述系统还包括接近开关，在通过接近开关检测到所述大臂缩回到位时，确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

可选地，所述定位模块是绝对值编码器。

可选地，所述控制模块是可编程逻辑控制器。

可选地，所述执行模块是变频器。

本申请实施例还提供一种由定位车执行的对车皮钩档进行定位的方法，所述方法包括：确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置；根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

可选地，通过分别位于所述大臂左右两侧的左光栅模块和右光栅模块检测前方是否被阻挡，其中根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置包括以下至少一者：通过将所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置，当所述定位车位于所述第一位置且所述左光栅模块和右光栅模块均未检测到前方被阻挡的情况下，确定所述第一位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时，所述定位车开始减速行走，当所述左光栅模块检测到前方不再被阻挡时所述定位车停止行走并确定所述定位车当前位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置，通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

可选地，在通过接近开关检测到所述大臂缩回到位时，确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述的方法。

在本申请上述技术方案中，定位模块可以确定定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，控制模块可以根据定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，并控制执行模块控制定位车行走到定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，从而解决了自动定位车皮钩档的问题，实现了定位车准确行走到相应的车皮钩档所处于的位置。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本申请一种实施方式提供的用于对车皮钩档进行定位的系统的框图；

图2是本申请一种实施方式提供的用于对车皮钩档进行定位的系统的示意图；以及

图3是本发明一种实施方式提供的由定位车执行的对车皮钩档进行定位的方法的流程图。

附图标记说明

10 定位模块 20 控制模块

30 执行模块 40 左光栅模块

50 右光栅模块 60 伸臂到位接近开关

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1是本申请一种实施方式提供的用于对车皮钩档进行定位的系统的框图。如图1所示，在本申请实施方式提供一种用于对车皮钩档进行定位的系统，所述系统包括：定位模块10，用于确定定位车在行走轨道上的位置；控制模块20，用于根据定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及执行模块30，用于控制定位车行走到定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

其中，所述定位模块10可以例如是绝对值编码器或者增量值编码器等，所述控制模块20可以例如是可编程逻辑控制器、单片机或处理器等，所述执行模块30可以例如是变频器或伺服控制器等。

在本申请一种可选实施方式中，定位模块10为绝对值编码器，控制模块20为可编程逻辑控制器(PLC)，执行模块30为变频器。其中，绝对值编码器可以例如安装在定位车车体上，通过该绝对值编码器的测量检测定位车在行走轨道上的实际位置。可编程逻辑控制器可以例如安装在翻车机电气室中，该可编程逻辑控制器可以按照预先设置的定位车自动寻钩程序确定定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。变频器可以例如安装在翻车机电气室，该变频器在可编程逻辑控制器的控制下，控制定位车行走电机的启停和速度，进而控制定位车行走到定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

在本申请上述技术方案中，定位模块10可以确定定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，控制模块20可以根据定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，并控制执行模块30控制定位车行走到定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，从而解决了自动定位车皮钩档的问题，实现了定位车准确行走到相应的车皮钩档所处于的位置。

图2是本申请一种实施方式提供的用于对车皮钩档进行定位的系统的示意图。如图2所示，在本申请一种可选实施方式中，所述用于对车皮钩档进行定位的系统还包括位于定位车上的左光栅模块40和右光栅模块50，该左光栅模块40和右光栅模块50用于检测前方是否被阻挡。其中，左光栅模块40在定位车大臂的翻车机平台一侧，右光栅模块50在与左光栅模块40相对于定位车大臂相反一侧。左光栅模块40和右光栅模块50在定位车上的位置由车皮钩档的长度和现场实际情况确定，并且对于不同类型的车皮，定位车上光栅模块的位置也不同。

其中，所述光栅模块可以例如是漫反射型光电传感器等，该光栅模块的发射器和接收器可以置于一体。在正常情况下，接收器收不到发射器发出的光信号；当检测物通过时阻隔了光，并把光部分反射回来时，接收器收到光信号，并输出一个控制信号。

在本申请一种可选实施方式中，所述用于对车皮钩档进行定位的系统还可以包括接近开关，该接近开关可以安装于定位车车体上，并且该接接近开关可以包括伸臂到位接近开关60和缩臂到位接近开关(未示出)，用于分别检测定位车大臂是否伸出到位和缩回到位。在通过接近开关检测到所述大臂缩回到位时，控制模块20记录由定位模块10确定的定位车当前在行走轨道上的位置。由于在执行大臂缩回和伸出动作时，定位车在行走轨道上处于停止状态，因此控制模块20记录的位置即为定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

在本申请一种可选实施方式中，控制模块20通过以下方法确定钩档位置：通过将所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置，当所述定位车位于所述第一位置且所述左光栅模块40和右光栅模50块均未检测到前方被阻挡的情况下，确定所述第一位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

在本实施方式中，定位模块10可以为绝对值编码器，控制模块20可以为可编程逻辑控制器(PLC)，执行模块30可以为变频器，待翻卸的一列火车车皮可以为标准的C70车皮或C80车皮(即每节车皮的长度都是一个标准值)，翻车机一次翻卸两节车皮。具体控制方法如下：定位车将两节火车车皮定位到翻车机内，定位车开始执行缩臂动作，当PLC确定定位车大臂缩回到位时(例如PLC检测到缩臂到位接近开关用于表示大臂缩回到位的接近信号触发时)，PLC将定位车的当前位置(定位车上绝对编码器的数值)存储在PLC的寄存器中，其中翻车机方向为绝对值编码器的大数值方向，PLC通过将定位车大臂缩回位置的数值减去两节火车车皮长度，计算出所述第一位置，然后PLC通过控制变频器实现定位车到达该第一位置并且定位车停止行走，若定位车两个光栅模块检测到前方没有火车车皮，也即定位车大臂前方没有火车皮，则该第一位置即为定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，即图2中第二车皮钩档的位置，在该位置定位车开始执行伸臂动作。若定位车上的两个光栅模块检测到前方有火车车皮时，定位车不执行伸臂动作，此时可以通知工作人员人工确定是否执行伸臂动作或调整定位车位置。

在本申请另一种可选实施方式中，控制模块20通过以下方法确定钩档位置：通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块50检测到前方不再被阻挡时，所述定位车开始减速行走，当所述左光栅模块40检测到前方不再被阻挡时所述定位车停止行走并确定所述定位车当前位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

在本实施方式中，定位模块10可以为绝对值编码器，控制模块20可以为可编程逻辑控制器(PLC)，执行模块30可以为变频器，待翻卸的一列火车车皮可以为标准的C70车皮或C80车皮(即每节车皮的长度都是一个标准值)，翻车机一次翻卸两节车皮。具体控制过程可以如下：定位车将两节火车车皮定位到翻车机内，定位车开始执行缩臂动作，当PLC确定定位车大臂缩回到位时(例如PLC检测到缩臂到位接近开关用于表示大臂缩回到位的接近信号触发时)，PLC通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和两节车皮长度确定第二位置。如图2所示，该第二位置可以位于第一车皮钩档和第二车皮钩档之间，并接近第二车皮钩档，其具体位置可以根据实际情况进行选择，并可以通过将定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去两节车皮长度后的数值进行修正后获得该第二位置对应的绝对值编码器的数值。PLC通过控制变频器实现定位车到达该第二位置并且定位车继续行走，直到定位车右光栅模块50检测不到前方有车皮时，定位车开始减速行走，并当左光栅模块40检测不到前方有车皮时，定位车停止行走，定位车当前位置即为定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，即图2中第二车皮钩档所处于的位置。此外，为了确保设备安全，在定位车停止行走后，也可以在通过光栅模块检测定位车的大臂前方是否有火车车皮之后，再确定大臂是否执行伸臂动作。

在本申请另一种可选实施方式中，控制模块20通过以下方法确定钩档位置：通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块50检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置，通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

在本实施方式中，定位模块10可以为绝对值编码器，控制模块20可以为可编程逻辑控制器(PLC)，执行模块30可以为变频器，待翻卸的一列火车车皮可以为标准的C70车皮或C80车皮(即每节车皮的长度都是一个标准值)，翻车机一次翻卸两节车皮。因此控制过程可以如下：定位车将两节火车车皮定位到翻车机内，定位车开始执行缩臂动作，当PLC确定定位车大臂缩回到位时(例如PLC检测到缩臂到位接近开关用于表示大臂缩回到位的接近信号触发时)，PLC通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和两节车皮长度确定第二位置。PLC通过控制变频器实现定位车到达该第二位置并且定位车继续行走，直到定位车右光栅模块50检测不到前方有车皮时，将定位车的当前位置(即第三位置)存储在PLC的寄存器中，PLC通过将第三位置的数值减去车皮钩档的长度，计算出定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，即图2中第二车皮钩档的位置。由于不同车皮类型的钩档长度不同，因此需要根据车皮类型预先将钩档长度存储在PLC寄存器中。PLC通过控制变频器实现定位车到达该第三位置停止，定位车可以在通过两个光栅模块检测定位车的大臂前方是否有火车车皮之后，确定大臂是否执行伸臂动作。

图3是本发明一种实施方式提供的由定位车执行的对车皮钩档进行定位的方法的流程图。如图3所示，本发明实施方式提供一种由定位车执行的对车皮钩档进行定位的方法，所述方法包括：

步骤S301，确定定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

步骤S302，根据定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，确定定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

步骤S303，控制定位车行走到定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

在本申请一种可选实施方式中，通过分别位于所述大臂左右两侧的左光栅模块和右光栅模块检测前方是否被阻挡，其中根据定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，确定定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置包括以下至少一者：

通过将定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置，当定位车位于第一位置且左光栅模块和右光栅模块均未检测到前方被阻挡的情况下，确定第一位置为定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；

通过定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当定位车位于第二位置时，定位车继续行走直到右光栅模块检测到前方不再被阻挡时，定位车开始减速行走，当左光栅模块检测到前方不再被阻挡时定位车停止行走并确定定位车当前位置为定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

通过定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当定位车位于第二位置时，定位车继续行走直到右光栅模块检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置，通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

在本申请一种可选实施方式中，在通过接近开关检测到所述大臂缩回到位时，确定定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

本申请实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述的方法。

通过本申请的上述方案，可以快速准确的确定定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，解决了定位车寻钩的问题，保障生产顺利进行。并且通过利用光栅模块进行检测，确保了定位车在伸臂过程中不会和火车车皮发生剐蹭，保护了设备安全。此外，上述用于对车皮钩档进行定位的系统具有结构简单、方便可靠并且易于实现的优点。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (8)

1.一种用于对车皮钩档进行定位的系统，其特征在于，所述系统包括：

定位模块，用于确定定位车在行走轨道上的位置；

控制模块，用于根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

执行模块，用于控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，

所述系统还包括位于所述大臂左右两侧的左光栅模块和右光栅模块，所述左光栅模块和右光栅模块用于检测前方是否被阻挡，其中所述控制模块通过以下至少一者确定钩档位置：

通过将所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置，当所述定位车位于所述第一位置且所述左光栅模块和右光栅模块均未检测到前方被阻挡的情况下，确定所述第一位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；

通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时，所述定位车开始减速行走，当所述左光栅模块检测到前方不再被阻挡时所述定位车停止行走并确定所述定位车当前位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置，通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括接近开关，在通过接近开关检测到所述大臂缩回到位时，确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

3.根据权利要求1-2任一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述定位模块是绝对值编码器。

4.根据权利要求1-2任一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述控制模块是可编程逻辑控制器。

5.根据权利要求1-2任一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述执行模块是变频器。

6.一种由定位车执行的对车皮钩档进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置；

根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，

通过分别位于所述大臂左右两侧的左光栅模块和右光栅模块检测前方是否被阻挡，其中根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置包括以下至少一者：

通过将所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置，当所述定位车位于所述第一位置且所述左光栅模块和右光栅模块均未检测到前方被阻挡的情况下，确定所述第一位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；

通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时，所述定位车开始减速行走，当所述左光栅模块检测到前方不再被阻挡时所述定位车停止行走并确定所述定位车当前位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置，通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在通过接近开关检测到所述大臂缩回到位时，确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

8.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述权利要求6-7中任一项权利要求所述的方法。