CN107862897B - 停车场定位方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示了一种停车场定位方法、装置和系统，所述方法包括以下步骤：通过设置于停车位的地磁传感器检测所述停车位的地磁强度；根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图；根据所述地磁分布图对停车场内的目标进行定位。由于现有的停车场都会在停车位上设置地磁传感器，因此无需额外安装地磁传感器，可以利用现成的地磁传感器作为位置基准实现本发明实施例的停车场定位方案，大大降低了实现成本。并且由于每个停车位上都设置有地磁传感器，位置基准密度高，因此定位更加精准，极大的提高了定位精度。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，特别是涉及到一种停车场定位方法、装置和系统。
背景技术
商场、写字楼、住宅区等人群集聚区域通常都设置有室内停车场(如地下停车场)，以方便人们停放车辆。由于建筑物的阻隔作用，室内停车场一般没有GPS信号，因此无法通过GPS对室内停车场内的目标进行定位。
为了解决室内停车场的定位问题，现有技术中通过在停车场内安装蓝牙收发装置，利用蓝牙收发装置作为位置基准，采用蓝牙技术进行定位。然而，由于需要额外安装蓝牙收发装置，因此实现成本较高，而为了控制成本，蓝牙收发装置的安装数量受到限制，故位置基准的密度较低，定位不够精准。
因此，如何降低停车场定位的实现成本、提高定位精度，是当前亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的为提供一直停车场定位方法、装置和系统，旨在降低停车场定位的实现成本，提高定位精度。
为达以上目的，本发明实施例提出一种停车场定位方法，所述包括以下步骤：
通过设置于停车位的地磁传感器检测所述停车位的地磁强度；
根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图；
根据所述地磁分布图对停车场内的目标进行定位。
可选地，所述根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图的步骤包括：
根据各个停车位的地磁强度在停车场地图上绘制地磁栅格；
标注每个地磁栅格所对应的地磁强度。
可选地，所述地磁栅格包含停车位的至少部分区域和所述停车位对应的车道区域。
可选地，当停车位对称分布于车道两侧时，所述地磁栅格包含对称分布于所述车道两侧的两个停车位的至少部分区域和所述两个停车位对应的车道区域。
可选地，所述地磁栅格所对应的地磁强度为所述两个停车场的地磁强度的平均值。
可选地，所述地磁栅格所对应的地磁强度为所述两个停车场中的一个停车场的地磁强度。
可选地，所述地磁栅格所对应的地磁强度为以所述两个停车场的地磁强度作为边界的范围值。
可选地，所述标注每个地磁栅格所对应的地磁强度的步骤的同时还包括：标注每个地磁栅格所对应的位置坐标。
可选地，所述通过设置于停车位的地磁传感器检测所述停车位的地磁强度的步骤包括：
通过设置于停车位的地磁传感器检测所述停车位上是否有车辆；
当所述停车位上没有车辆时，通过所述地磁传感器检测所述停车位的地磁强度。
可选地，所述根据所述地磁分布图对停车场内的目标进行定位的步骤包括：
获取停车场内的目标所在区域的地磁强度；
在所述地磁分布图上查找与所述目标所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。
本发明实施例同时提出一种停车场定位装置，所述装置包括：
检测模块，用于通过设置于停车位的地磁传感器检测所述停车位的地磁强度；
建立模块，用于根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图；
定位模块，用于根据所述地磁分布图对停车场内的目标进行定位。
可选地，所述建立模块包括：
栅格绘制单元，用于根据各个停车位的地磁强度在停车场地图上绘制地磁栅格；
地磁标注单元，用于标注每个地磁栅格所对应的地磁强度。
可选地，所述建立模块还包括坐标标注单元，所述坐标标注单元用于：
标注每个地磁栅格所对应的位置坐标。
可选地，所述检测模块包括：
第一检测单元，用于通过设置于停车位的地磁传感器检测所述停车位上是否有车辆；
第二检测单元，用于当所述停车位上没有车辆时，通过所述地磁传感器检测所述停车位的地磁强度。
可选地，所述定位模块包括：
获取单元，用于获取停车场内的目标所在区域的地磁强度；
查找单元，用于在所述地磁分布图上查找与所述目标所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。
本发明实施例还提出一种停车场定位系统，所述系统包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行前述停车场定位方法。
本发明实施例所提供的一种停车场定位方法，通过设置于停车位的地磁传感器检测停车位的地磁强度，根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图，根据地磁分布图对停车场内的目标进行定位，从而实现了利用地磁进行精准定位。由于现有的停车场都会在停车位上设置地磁传感器，因此无需额外安装地磁传感器，可以利用现成的地磁传感器作为位置基准实现本发明实施例的停车场定位方案，大大降低了实现成本。并且由于每个停车位上都设置有地磁传感器，位置基准密度高，因此定位更加精准，极大的提高了定位精度。
附图说明
图1是本发明的停车场定位方法一实施例的流程图；
图2是本发明实施例中地磁栅格的示意图；
图3是本发明实施例中停车场地图的局部示意图；
图4是在图3中的停车场地图上绘制地磁栅格的示意图；
图5是本发明实施例中地磁栅格的又一示意图；
图6是本发明实施例中又一停车场地图的局部示意图；
图7在图6中的停车场地图上绘制地磁栅格的示意图；
图8本发明实施例中地磁栅格数据库中的对应关系表格；
图9是本发明的停车位定位装置一实施例的模块示意图；
图10是图9中的检测模块的模块示意图；
图11是图9中的建立模块的模块示意图；
图12是图9中的建立模块的又一模块示意图；
图13是图9中的定位模块的模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(Personal Communications Service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的服务器，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云。在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。本发明的实施例中，服务器、终端设备与WNS服务器之间可通过任何通信方式实现通信，包括但不限于，基于3GPP、LTE、WIMAX的移动通信、基于TCP/IP、UDP协议的计算机网络通信以及基于蓝牙、红外传输标准的近距无线传输方式。
本发明实施例的停车场定位方法、装置和系统的应用场景主要是室内停车场特别是地下停车场，当然也可以是露天停车场或类似的其它场所，本发明对此不作限定。
本发明实施例的停车场定位方法、装置和系统，主要应用于服务器，该服务器可以是各个停车场的独立服务器，也可以是通信连接各个停车场的一个统一服务器。
参照图1，提出本发明的停车场定位方法一实施例，所述方法包括以下步骤：
S11、通过设置于停车位的地磁传感器检测停车位的地磁强度。
S12、根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图。
S13、根据地磁分布图对停车场内的目标进行定位。
地磁在空间中任意点的磁场强度矢量都不相同，与该点经纬度存在对应关系。建筑物的钢筋水泥结构对室内磁场造成扰动，形成了每个建筑物室内特有的磁场分布规律，而且增加了磁场特征的信号差异。利用建筑物内部不同空间的地磁场独特性和时间稳定性，通过室内固定停车位的地磁传感器就能测得室内停车场内N(N≥2)个停车位的地磁强度。
步骤S11中，在每个停车位上安装一个地磁传感器，优选安装于停车位的中部区域，通过每个地磁传感器检测每个停车位的地磁强度，且检测到的强度值为矢量值，例如：地磁传感器所在区域的位置坐标为(X,Y,Z)，则该地磁传感器测得地磁强度M＝(Mx,My,Mz)。地磁传感器优选为AMR(Anisotropic Magnetoresistance，各向异性磁电阻)、TMR(Tunnel Magnetoresistance，隧道磁电阻)等磁阻传感器。
由于车辆停放在停车位上时，会对停车位的地磁强度产生干扰。因此，首先通过地磁传感器检测停车位上是否有车辆，当停车位上没有车辆时，才通过地磁传感器检测停车位的地磁强度，从而使得测得的停车位的地磁强度更加准确。地磁传感器检测停车位上是否有车辆的方式与现有技术相同，在此不赘述。
步骤S12中，首先获取停车场地图，然后根据各个停车位的地磁强度在停车场地图上绘制地磁栅格，最后标注每个地磁栅格所对应的地磁强度，从而获得停车场的地磁分布图。可以将地磁强度直接标注在地磁分布图上和/或建立地磁栅格数据库，地磁栅格数据库中包括地磁栅格与地磁强度的对应关系。
可选地，每一个地磁栅格可以包含停车位的至少部分区域和该停车位对应的车道区域，该地磁栅格对应的地磁强度即该地磁栅格包含的停车位的地磁强度。这种地磁栅格特别适用于单独的停车位或单列停车位。
如图2所示，停车位100中部设置了地磁传感器300，地磁栅格400以地磁传感器300为基准，包含停车位100的部分区域和该停车位100对应的车道200区域。当然，在其它实施例中，地磁栅格400也可以仅包括停车位100区域或停车位100对应的车道200区域。
举例而言，假设停车场地图的局部示意图如图3所示，多个停车位100单列排布，每个停车位100中部设置了地磁传感器300，则以地磁传感器300为基准在停车场地图上绘制地磁栅格获得如图4所示的地磁分布图，其中，每个地磁栅格400包含停车位100的部分区域和该停车位100对应的车道200区域。
可选地，当停车位为对称式停车位或双列对称停车位时，即停车位对称分布于车道两侧时，每一个地磁栅格可以包含对称分布于车道两侧的两个停车位的至少部分区域和该两个停车位对应的车道区域，此时，地磁栅格对应的地磁强度，可以是该地磁栅格包含的两个停车场的地磁强度的平均值，也可以是该地磁栅格包含的两个停车场中的一个停车场的地磁强度，还可以是以该地磁栅格包含的两个停车场的地磁强度作为边界的范围值。
如图5所示，两个停车位100对称分布于车道200两侧，每个停车位100中部设置了地磁传感器300，地磁栅格400以地磁传感器300为基准，包含对称分布于车道200两侧的两个停车位100的部分区域以及对应的车道200区域。
举例而言，假设停车场地图的局部示意图如图6所示，两列停车位100分别对称分布于车道200两侧，每个停车位100中部设置有地磁传感器300，则以以地磁传感器300为基准在停车场地图上绘制地磁栅格获得如图7所示的地磁分布图，其中，每个地磁栅格400包含对称分布于车道200两侧的两个停车位100的部分区域以及对应的车道200区域。
进一步地，还可以标注每个地磁栅格所对应的位置坐标，可以将位置坐标直接标注在地磁分布图上和/或建立地磁栅格数据库，地磁栅格数据库中包括地磁栅格与地磁强度和位置坐标的对应关系。如图8所示，为地磁栅格数据库中的对应关系表格，其中包括N(N≥2)个地磁栅格、位置坐标和地磁强度，每个地磁栅格均对应一个位置坐标和一个地磁强度。
进一步地，对于停车场中没有停车位的区域，比如停车场入口、出口、多层停车场的连接部分等，可以采取人工手持地磁传感装置或具有地磁检测功能的移动终端(如智能手机)步行测量的方法，对这些区域建立地磁栅格，以完善地磁分布图。
进一步地，还可以对地磁分布图(包括地磁栅格数据库)进行定期维护，如定期采集、比较每个停车位没有车时的地磁强度，当有变化时则及时进行更新。如果停车场有施工装修时，可能会对停车场的地磁场分布产生扰动，也需要重新采集每个停车位无车时的地磁强度，及时更新。
步骤S13中，在对停车场内的目标进行定位时，首先获取停车场内的目标所在区域的地磁强度，如接收目标携带的移动终端(如智能手机)上报的地磁强度，然后在地磁分布图上查找与目标所在区域的地磁强度相匹配的位置区域，从而实现了利用地磁进行精准定位。
例如，假设目标所在区域的地磁强度为M0，在地磁分布图上查找到与M0最接近的地磁强度Mi，获取Mi对应的位置区域，该位置区域即为目标所在区域。
本发明实施例的停车场定位方法，通过设置于停车位的地磁传感器检测停车位的地磁强度，根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图，根据地磁分布图对停车场内的目标进行定位，从而实现了利用地磁进行精准定位。由于现有的停车场都会在停车位上设置地磁传感器，因此无需额外安装地磁传感器，可以利用现成的地磁传感器作为位置基准实现本发明实施例的停车场定位方案，大大降低了实现成本。并且由于每个停车位上都设置有地磁传感器，位置基准密度高，因此定位更加精准。
参照图9，提出本发明的停车场定位装置，所述装置包括检测模块10、建立模块20和定位模块30，其中：检测模块10，用于通过设置于停车位的地磁传感器检测停车位的地磁强度；建立模块20，用于根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图；定位模块30，用于根据地磁分布图对停车场内的目标进行定位。
本发明实施例中，每个停车位上均安装了一个地磁传感器，优选安装于停车位的中部区域，检测模块通过每个地磁传感器检测每个停车位的地磁强度，且检测到的强度值为矢量值，例如：地磁传感器所在区域的位置坐标为(X,Y,Z)，则该地磁传感器测得地磁强度M＝(Mx,My,Mz)。地磁传感器优选为AMR、TMR等磁阻传感器。
由于车辆停放在停车位上时，会对停车位的地磁强度产生干扰，因此，本发明实施例中检测模块10优选检测没有车辆时停车位的地磁强度，从而使得测得的停车位的地磁强度更加准确。此时，检测模块10如图10所示，包括第一检测单元11和第二检测单元12，其中：第一检测单元11，用于通过设置于停车位的地磁传感器检测停车位上是否有车辆；第二检测单元12，用于当停车位上没有车辆时，通过地磁传感器检测停车位的地磁强度。第一检测单元11检测停车位上是否有车辆的方式与现有技术相同，在此不赘述。
建立模块20如图11所示，包括栅格绘制单元21和地磁标注单元22，其中：栅格绘制单元21，用于获取停车场地图，根据各个停车位的地磁强度在停车场地图上绘制地磁栅格；地磁标注单元22，用于标注每个地磁栅格所对应的地磁强度，从而获得停车场的地磁分布图。地磁标注单元22可以将地磁强度直接标注在地磁分布图上和/或建立地磁栅格数据库，地磁栅格数据库中包括地磁栅格与地磁强度的对应关系。
可选地，每一个地磁栅格可以包含停车位的至少部分区域和该停车位对应的车道区域，该地磁栅格对应的地磁强度即该地磁栅格包含的停车位的地磁强度。这种地磁栅格特别适用于单独的停车位或单列停车位。
如图2所示，停车位100中部设置了地磁传感器300，地磁栅格400以地磁传感器300为基准，包含停车位100的部分区域和该停车位100对应的车道200区域。当然，在其它实施例中，地磁栅格也可以仅包括停车位100区域或停车位100对应的车道200区域。
举例而言，假设停车场地图的局部示意图如图3所示，多个停车位100单列排布，每个停车位100中部设置了地磁传感器300，则以地磁传感器300为基准在停车场地图上绘制地磁栅格获得如图4所示的地磁分布图，其中，每个地磁栅格400包含停车位100的部分区域和该停车位100对应的车道200区域。
可选地，当停车位为对称式停车位或双列对称停车位时，即停车位对称分布于车道两侧时，每一个地磁栅格可以包含对称分布于车道两侧的两个停车位的至少部分区域和该两个停车位对应的车道区域，此时，地磁栅格对应的地磁强度，可以是该地磁栅格包含的两个停车场的地磁强度的平均值，也可以是该地磁栅格包含的两个停车场中的一个停车场的地磁强度，还可以是以该地磁栅格包含的两个停车场的地磁强度作为边界的范围值。
如图5所示，两个停车位100对称分布于车道200两侧，每个停车位100中部设置了地磁传感器300，地磁栅格400以地磁传感器300为基准，包含对称分布于车道200两侧的两个停车位100的部分区域以及对应的车道200区域。
举例而言，假设停车场地图的局部示意图如图6所示，两列停车位100分别对称分布于车道200两侧，每个停车位100中部设置有地磁传感器300，则以地磁传感器300为基准在停车场地图上绘制地磁栅格获得如图7所示的地磁分布图，其中，每个地磁栅格400包含对称分布于车道200两侧的两个停车位100的部分区域以及对应的车道200区域。
进一步地，在如图12所示的建立模块20中，其还可以包括坐标标注单元23，该坐标标注单元23用于标注每个地磁栅格所对应的位置坐标。坐标标注单元23可以将位置坐标直接标注在地磁分布图上和/或建立地磁栅格数据库，地磁栅格数据库中包括地磁栅格与地磁强度和位置坐标的对应关系。如图8所示，为地磁栅格数据库中的对应关系表格，其中包括N(N≥2)个地磁栅格、位置坐标和地磁强度，每个地磁栅格均对应一个位置坐标和一个地磁强度。
定位模块30如图13所示，包括获取单元31和查找单元32，其中：获取单元31，用于获取停车场内的目标所在区域的地磁强度，如接收目标携带的移动终端(如智能手机)上报的地磁强度；查找单元32，用于在地磁分布图上查找与目标所在区域的地磁强度相匹配的位置区域，从而实现了利用地磁进行精准定位。
例如，假设目标所在区域的地磁强度为M0，定位模块30在地磁分布图上查找到与M0最接近的地磁强度Mi，获取Mi对应的位置区域(如地磁栅格i)，该位置区域(地磁栅格i)即为目标所在区域。
本发明实施例的停车场定位装置，通过设置于停车位的地磁传感器检测停车位的地磁强度，根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图，根据地磁分布图对停车场内的目标进行定位，从而实现了利用地磁进行精准定位。由于现有的停车场都会在停车位上设置地磁传感器，因此无需额外安装地磁传感器，可以利用现成的地磁传感器作为位置基准实现本发明实施例的停车场定位方案，大大降低了实现成本。并且由于每个停车位上都设置有地磁传感器，位置基准密度高，因此定位更加精准。
本发明同时提出一种停车场定位系统，其包括存储器、处理器和至少一个被存储在存储器中并被配置为由处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行停车场定位方法。所述停车场定位方法包括以下步骤：通过设置于停车位的地磁传感器检测停车位的地磁强度；根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图；根据地磁分布图对停车场内的目标进行定位。本实施例中所描述的停车场定位方法为本发明中上述实施例所涉及的停车场定位方法，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。
本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发明公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。
本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (6)
1.一种停车场定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过设置于停车位的地磁传感器检测所述停车位的地磁强度；
根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图；
根据所述地磁分布图对停车场内的目标进行定位；
所述根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图的步骤包括：
根据各个停车位的地磁强度在停车场地图上绘制地磁栅格；
标注每个地磁栅格所对应的地磁强度；并标注每个地磁栅格所对应的位置坐标，其中，将所述位置坐标直接标注在地磁分布图上和/或建立地磁栅格数据库，所述地磁栅格数据库中包括地磁栅格与地磁强度和位置坐标的对应关系；
当停车位对称分布于车道两侧时，所述地磁栅格包含对称分布于所述车道两侧的两个停车位的至少部分区域和所述两个停车位对应的车道区域；所述地磁栅格对应的地磁强度，是该地磁栅格包含的两个停车位 的地磁强度的平均值，或者是该地磁栅格包含的两个停车位 中的一个停车位 的地磁强度，或者是以该地磁栅格包含的两个停车位 的地磁强度作为边界的范围值。
2.根据权利要求1所述的停车场定位方法，其特征在于，所述地磁栅格包含停车位的至少部分区域和所述停车位对应的车道区域。
3.根据权利要求1-2任一项所述的停车场定位方法，其特征在于，所述根据所述地磁分布图对停车场内的目标进行定位的步骤包括：
获取停车场内的目标所在区域的地磁强度；
在所述地磁分布图上查找与所述目标所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。
4.一种停车场定位装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于通过设置于停车位的地磁传感器检测所述停车位的地磁强度；
建立模块，用于根据停车场地图和各个停车位的地磁强度建立停车场的地磁分布图；
定位模块，用于根据所述地磁分布图对停车场内的目标进行定位；
所述建立模块包括：
栅格绘制单元，用于根据各个停车位的地磁强度在停车场地图上绘制地磁栅格；
地磁标注单元，用于标注每个地磁栅格所对应的地磁强度；并标注每个地磁栅格所对应的位置坐标，其中，将所述位置坐标直接标注在地磁分布图上和/或建立地磁栅格数据库，所述地磁栅格数据库中包括地磁栅格与地磁强度和位置坐标的对应关系；
当停车位对称分布于车道两侧时，所述地磁栅格包含对称分布于所述车道两侧的两个停车位的至少部分区域和所述两个停车位对应的车道区域；所述地磁栅格对应的地磁强度，是该地磁栅格包含的两个停车位 的地磁强度的平均值，或者是该地磁栅格包含的两个停车位 中的一个停车位 的地磁强度，或者是以该地磁栅格包含的两个停车位 的地磁强度作为边界的范围值。
5.根据权利要求4所述的停车场定位装置，其特征在于，所述地磁栅格包含停车位的至少部分区域和所述停车位对应的车道区域。
6.一种停车场定位系统，包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，其特征在于，所述应用程序被配置为用于执行权利要求1至3任一项所述的停车场定位方法。
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