[go: up one dir, main page]

CN107848439A - 电动车辆的控制装置 - Google Patents

电动车辆的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107848439A
CN107848439A CN201680046681.2A CN201680046681A CN107848439A CN 107848439 A CN107848439 A CN 107848439A CN 201680046681 A CN201680046681 A CN 201680046681A CN 107848439 A CN107848439 A CN 107848439A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
torque
damping
calculating section
electric vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680046681.2A
Other languages
English (en)
Inventor
铃木圭介
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Publication of CN107848439A publication Critical patent/CN107848439A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/10—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for automatic control superimposed on human control to limit the acceleration of the vehicle, e.g. to prevent excessive motor current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B60L2240/16—Acceleration longitudinal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/463—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/48—Drive Train control parameters related to transmissions
    • B60L2240/486—Operating parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/26—Transition between different drive modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L9/00—Electric propulsion with power supply external to the vehicle
    • B60L9/16—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using AC induction motors
    • B60L9/18—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using AC induction motors fed from DC supply lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20—ASR control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18175—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/82—Four wheel drive systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

在具有利用电动机通过驱动轴驱动的驱动轮的电动车辆中，提供一种控制装置，其对驱动轴产生的扭转振动能起到充分的抑制效果。根据马达旋转速度和车体速度的差，算出用以消除振动成分的第一制振控制转矩，将驾驶员要求驱动转矩和第一制振控制转矩相加算出驱动电动机的驱动转矩指令值。

Description

电动车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及一种电动车辆的控制装置。
背景技术
在以往的电动车辆的控制装置中，将马达旋转速度与左右驱动轮的平均旋转速度的差量作为转矩传递系统的扭转振动的振动成分取出，计算用于消除该振动成分的制振控制转矩来修正驾驶员要求驱动转矩。关于上述说明的技术的一例记载于专利文献1。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2002-152916号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
在上述以往装置中，需要进一步提升扭转振动的抑制效果。
本发明的目的在于提供一种能够提高扭转振动的抑制效果的电动车辆的控制装置。
用于解决技术课题的技术方案
在本发明的一个实施例的电动车辆的控制装置中，根据马达旋转速度和车体速度算出第一制振控制转矩，根据驾驶员要求驱动转矩和第一制振控制转矩算出驱动电动机的驱动转矩指令值。
在本发明的一个实施例的电动车辆的控制装置中，能够提高扭转振动的抑制效果。
附图说明
图1是实施例1的电动车辆的系统图。
图2是实施例1的车辆控制器6的控制框图。
图3是表示利用高通过滤器求得制振控制转矩的情况下的车轮速度、驱动转矩以及振动检测值的时间图。
图4是表示通过实施例1的从动轮速方式求得制振控制转矩的情况下的扭转振动抑制作用的时间图。
图5是实施例2的电动车辆的系统图。
图6是实施例2的车辆控制器6的控制框图。
图7是实施例3的电动车辆的系统图。
图8是实施例3的车辆控制器6的控制框图。
具体实施方式
〔实施例1〕
图1是实施例1的电动车辆(以下也写作车辆)的系统图。实施例1的车辆是前轮FL，FR利用电动机1驱动的前轮驱动车(二轮驱动车)。电动机1上通过减速机构2连接有差动齿轮3。差动齿轮3上连接有驱动轴4。驱动轴4上连接有前轮FL，FR。电动机1通过变换器5由未图示的高电压电池供给电力。变换器5的驱动由车辆控制器6控制。车辆控制器6通过加速器开度传感器7以及变换器5与旋转变压器8连接，接收加速器开度信号以及马达旋转速度信号。旋转变压器8安装于电动机1。另外，变换器5通过制动控制器9接收后轮RL，RR的车轮速度(左从动轮速度，右从动轮速度)。制动控制器9与安装在各轮的车轮速传感器10FL，10FR，10RL，10RR(以下也写作10)连接，接收各轮的旋转速度信号。制动控制器9根据驾驶员的制动器操作量、各车轮速度等调整向各轮的制动单元供给的制动液，控制各轮的制动转矩。变换器5、车辆控制器6以及制动控制器9的信息通信通过CAN通信线(通信装置)11进行。车辆控制器6基于加速器开度等运算电动机1的驱动转矩指令值，根据驱动转矩指令值驱动变换器5。
图2是实施例1的车辆控制器6的控制框图。
驾驶员要求驱动转矩算出部601根据加速器开度算出驾驶员要求驱动转矩。加速器开度越大，驾驶员要求驱动转矩就成为越大的值。
车体速度推定部602通过由后左车轮速传感器(从动轮旋转速度算出部)10RL以及后右车轮速传感器(从动轮旋转速度算出部)10RR检测出的左右从动轮速度推定车体速度。加法部602a加上左右从动轮速度。除法部602b将加法部602a的输出除以2后的值，即，将左右从动轮速度的平均值作为车体速度输出。
第一制振控制转矩算出部603根据通过车体速度推定部602推定的车体速度和通过旋转变压器8检测出的马达旋转速度算出第一制振控制转矩。乘法部603a在车体速度的基础上乘以总减速比(减速机构2的减速比×差动齿轮3的减速比)。减法部603b从乘法部603a的输出减去马达旋转速度，将包含在马达旋转速度中的振动成分抽出。高通过滤器603c根据减法部603b的输出使恒定偏差(轮胎动半径的计算和实际的偏移导致的偏差)成分递减。高通过滤器603c的截止频率将车轮滑动作为能够检测的值(例如，不足1Hz)。增益乘法部603d将在通过高通过滤器603c的振动成分的基础上乘以规定的控制增益K后的值作为第一制振控制转矩输出。限制处理部603e将第一制振控制转矩的上下限值限制在一定范围内。
第二制振控制转矩算出部604根据马达旋转速度算出第二制振控制转矩。乘法部604a在马达旋转速度的基础上乘以-1，使符号反转。高通过滤器604b根据乘法器604a的输出使规定的频率以下的振动成分递减。高通过滤器604b的截止频率成为能够分离高μ路的扭转振动的频率(例如，5～9Hz程度)和急剧加速导致的振动的频率(例如，1～4Hz左右)的特性，即，成为使高μ路中包含马达旋转速度的急剧加速成分能够递减的值。高通过滤方式制振控制转矩算出部604c根据通过高通过滤器604b的振动成分算出第二制振控制转矩。增益乘法部604c-1将在通过高通过滤器604b的振动成分的基础上乘以规定的控制增益K后的值作为第二制振控制转矩输出。限制处理部604c-2将第二制振控制转矩的上下限值限制在一定范围内。
选择部605选择由第一制振控制转矩算出部603算出的第一制振控制转矩和由第二制振控制转矩算出部604算出的第二制振控制转矩中的一方，将其作为制振控制转矩输出。选择部605，例如，根据车辆的状态选择第一制振控制转矩和第二制振控制转矩中的一方。此外，选择部605以控制的简单化为目的，在车辆起动时一直选择第一制振控制转矩。
驱动转矩指令值算出部606将由驾驶员要求驱动转矩算出部601算出的驾驶员要求驱动转矩和从选择部605输出的制振控制转矩相加，算出驱动转矩指令值。
[扭转振动的抑制效果的提高]
在电动车辆中，在急剧加速时如果步进地提升马达转矩，就会由于驱动轴反复的扭转和释放导致转矩传递系统产生扭转振动。由于电动机相对于发动机转矩响应性高，当扭转振动通过支架传递到车体时，特别是当与车体的共振频率重合时，会导致乘坐感的下降以及振动、噪音程度的增大。因此，在以往的电动车辆中，将马达旋转速度和左右驱动轮的平均旋转速度(驱动轮速度)的差量作为扭转振动的振动成分抽出，算出消除该振动成分的制振控制转矩，修正驾驶员要求驱动转矩。
然而，在通过马达旋转速度和驱动轮速度的差量求得制振控制转矩的情况下，特别是无法算出对低μ路行驶中的扭转振动的适当的制振控制转矩，无法得到足够的振动抑制效果。以下，对其理由进行说明。
一般来说，各轮的旋转速度由车轮速传感器检测并向制动控制器输入，所以控制电动机的控制器通过CAN通信线取得来自制动控制器的驱动轮速度信号。因此，控制器相对于实际的驱动轮速度(传感器检测值)所取得的驱动轮速度会产生通信延迟。另一方面，由于马达旋转速度从旋转变压器直接向控制器输入，所以不会产生通信延迟。在此，由于在低μ路中轮胎的惯性变小，所以驱动轮速度振动。进一步地，在低μ路中扭转振动的频率(10～20Hz左右)高于在高μ路中扭转振动的频率(5～9Hz左右)。因此，当在低μ路行驶中计算制振制动转矩时，产生马达旋转速度的振动和驱动轮速度的振动的相位偏移，能够算出不适当的(相位偏移的)制振制动转矩。
此外，关于避免上述通信延迟造成影响的方法，常用的有，不通过CAN通信线，从车轮速传感器输入直接驱动轮速度的方法、利用高通过滤器根据马达旋转速度计算制振控制转矩的方法等。然而，前者由于需要追加回路等，存在成本增加的问题。另外，后者的情况是，由于驱动轮的滑动而在滑动初期算出相位偏移的制振控制转矩，因此导致滑动控制性能降低。图3是利用高通过滤器算出制振控制转矩的情况下的车轮速度、驱动转矩以及振动检测值的时间图。在利用高通过滤器的方法中，由于无法判别驱动轮的滑动(＝马达速度的上升)和急剧加速，所以算出的是在滑动初期相对于驱动轮的滑动相位偏移的制振控制转矩。因此，由于驱动转矩指令值振动，滑动控制性能降低。
与此相对的，在实施例1中，在第一制振控制转矩算出部603中，根据马达旋转速度和基于左右从动轮速度推定的车体速度的差量算出第一制振控制转矩。由于无论路面μ如何车体速度都不会振动，所以不会产生与马达旋转速度的相位偏移。另外，通过从马达旋转速度减去车体速度，能够区别加速成分和驱动轮的滑动。因此，不论路面μ如何，能够算出相对于扭转振动的适当的第一制振控制转矩，能够提高扭转振动的抑制效果。图4是表示通过实施例1的从动轮速方式求得制振控制转矩的情况下的扭转振动抑制作用的时间图。在实施例1中，能够相对于驱动轮的滑动不产生相位偏移地检测出振动，所以不会阻碍滑动控制，提升滑动的收敛性能。进一步地，由于不受到通信延迟的影响，能够应用到从制动控制器9通过CAN通信线11获取左右从动轮速度的以往的系统中。因此，不需要追加从车轮速传感器10输入直接从动轮速度的回路等，能够抑制系统的复杂化以及成本的增加。
在实施例1中，在第二制振控制转矩算出部604中，利用高通过滤器604b从马达速度算出第二制振控制转矩，在选择部605中，根据车辆状态选择第一制振控制转矩和第二制振控制转矩中的一方作为制振控制抑制转矩。由此，能够根据车辆的状况适当地选择第一制振控制转矩和第二制振控制转矩中的一方，例如，在难以推定车体速度或推定精度低下的情况下，选择第二制振控制转矩，或在其他情况下选择第一制振控制转矩等，所以在每种状况下都能够提高扭转振动的抑制效果。
实施例1能够起到以下的效果。
(1)具有利用电动机1通过驱动轴4驱动的驱动轮(前轮FL，FR)的电动车辆的控制装置，具有：驾驶员要求驱动转矩算出部601，其根据驾驶员的操作状态算出驾驶员要求驱动转矩；车体速度推定部602，其推定车体速度；第一制振控制转矩算出部603，其根据马达旋转速度和推定的车体速度算出第一制振控制转矩；驱动转矩指令值算出部606，其根据算出的驾驶员要求驱动转矩和算出的第一制振控制转矩算出驱动电动机1的驱动转矩指令值。
因此，能够提高扭转振动的抑制效果。
(2)在(1)记载的电动车辆的控制装置中，电动车辆具有与驱动轮独立的从动轮(后轮RL，RR)，车体速度推定部602根据从动轮的旋转速度推定车体速度，第一制振控制转矩算出部603根据马达旋转速度和推定的车体速度的差算出第一制振控制转矩。
因此，能够高精度地推定车体速度，提高扭转振动成分的抽出精度。
(3)在(2)记载的电动车辆的控制装置中，具有：第二制振控制转矩算出部604，其算出第二制振控制转矩；选择部605，其选择算出的第一制振控制转矩和算出的第二制振控制转矩中的一方，驱动转矩指令值算出部606根据所选择的一方的制振控制转矩和算出的驾驶员要求转矩算出驱动转矩指令值。
因此，能够根据情况提高对扭转振动的抑制效果。
(4)在(3)记载电动车辆的控制装置中，第二制振控制转矩算出部604具有：高通过滤器604b，使规定的频率以下的振动成分衰减；高通过滤方式制振控制转矩算出部604c，相对于通过高通过滤器604b的振动成分算出第二制振控制转矩。
因此，根据情况能够提高相对于扭转振动的抑制效果。
(5)在(4)记载的电动车辆的控制装置中，选择部605根据车辆的状态，选择一方的制振控制转矩。
因此，能够根据车辆的状况提高对扭转振动的抑制效果。
(6)在(4)记载的电动车辆的控制装置中，选择部605在车辆起动时，选择第一制振控制转矩。
因此，由于能够减少选择切换，能够使控制简单化。
(7)在(2)记载的电动车辆的控制装置中，具有：制动控制器9，其接收来自算出左右从动轮速度的后左右车轮速传感器10RL，10RR的旋转速度信号，车体速度推定部602从制动控制器9经由CAN通信线11接收左右从动轮速度。
因此，能够抑制系统的复杂化以及成本增加。
(8)具有通过驱动轴4驱动驱动轮(前轮FL，FR)的电动机1的电动车辆的控制装置，具有：驾驶员要求驱动转矩算出部601，其算出用于根据驾驶员的操作状态控制电动机1的驾驶员要求转矩；第一制振控制转矩算出部603，其根据车辆的状态输入推定的车体速度，根据马达旋转速度和推定的车体速度的差算出制振控制转矩；驱动转矩指令值算出部606，其根据算出的驾驶员要求转矩和算出的制振控制转矩算出驱动电动机1的驱动转矩指令值。
因此，能够提高扭转振动的抑制效果。
(9)具有：驱动转矩指令值算出部606，其算出利用电动机1通过驱动轴4驱动的驱动轮(前轮FL，FR)的驱动转矩指令值；驾驶员要求驱动转矩算出部601，其根据驾驶员的操作状态算出驾驶员要求驱动转矩；第一制振控制转矩算出部603，其根据与驱动轮独立的车轮(后轮RL，RR)的状态，根据推定的车体速度与马达旋转速度的转速差算出制振控制转矩，驱动转矩指令值算出部606根据算出的驾驶员要求驱动转矩和算出的制振控制转矩算出驱动电动机1的驱动转矩指令值。
因此，能够提高扭转振动的抑制效果。
〔实施例2〕
接着，对实施例2进行说明。由于基本的结构与实施例1相同，故只对不同之处进行说明。图5是实施例2的电动车辆的系统图。实施例2的车辆是前轮FL，FR以及后轮RL，RR利用电动机1驱动的四轮驱动车。电动机1上经由减速机构2连接有未图示的传送装置。传送装置上连接有前差动齿轮3a以及驱动轴12。前差动齿轮3a上连接有前驱动轴4a，前驱动轴4a上连接有前轮FL，FR。驱动轴12与后差动齿轮3b连接。后差动齿轮3b上连接有后驱动轴4b。后驱动轴4b上连接有后轮RL，RR。车辆控制器6连接有前后G传感器(前后加速度算出部)13，接收前后G传感器值(车辆的状态)。
图6是实施例2的车辆控制器6的控制框图。
车体速度推定部607对来自前后G传感器13的前后G传感器值做积分运算，进一步地，通过乘以车体速度-马达旋转速度换算系数g，推定车体速度。由于实施例2的电动车辆是全时四轮驱动车，所以无法利用从动轮速度推定车体速度。因此，在实施例2中，利用由前后G传感器13检测的车辆的前后G推定车体速度。第一制振控制转矩算出部603根据由车体速度推定部607推定的车体速度和由旋转变压器8检测的马达旋转速度算出第一制振控制转矩。
实施例2能够带来以下的效果。
(10)在(1)记载的电动车辆的控制装置中，具有前后G传感器13，其算出车辆的前后方向的加速度，车体速度推定部607对算出的前后方向的加速度做积分运算，推定车体速度。
因此，无需利用车轮的旋转速度就可以高精度地推定车体速度，提高对四轮驱动车中扭转振动的抑制效果。
〔实施例3〕
接着，对实施例3进行说明。由于其基本结构与实施例2相同，故只对不同之处进行说明。图7是实施例3中电动车辆的系统图。实施例3的车辆是四轮驱动车，前轮FL，FR由前电动机1a驱动，后轮RL，RR由后电动机1b驱动。前电动机1a上通过前减速机构2a连接有前差动齿轮3a。前差动齿轮3a上连接有前驱动轴4a。前驱动轴4a上连接有前轮FL，FR。后电动机1b上通过后减速机构2b连接有后差动齿轮3b。后差动齿轮3b上连接有后驱动轴4b。后驱动轴4b上连接有后轮RL，RR。前后电动机1a、1b通过前后变换器5a、5b由未图示的高电压电池供给电力。前后变换器5a、5b的驱动由车辆控制器6控制。车辆控制器6与前旋转变压器8a以及后旋转变压器8b连接，接收前马达旋转速度信号以及后马达旋转速度信号。车辆控制器6根据加速器开度等运算前后电动机1a、1b的前后驱动转矩指令值，根据前后驱动转矩指令值驱动前后变换器5a、5b。
图8是实施例3的车辆控制器6的控制框图。
前后转矩分配部608，将由驾驶员要求驱动转矩算出部601算出的驾驶员要求驱动转矩根据规定的前后分配分配为前转矩要求和后转矩要求。
第一制振控制转矩算出部603根据由车体速度推定部607推定的车体速度和前旋转变压器8a检测的前马达旋转速度算出前第一制振控制转矩，同时，根据由车体速度推定部607推定的车体速度和由后旋转变压器8b检测的后马达旋转速度算出后第一制振控制转矩。
第二制振控制转矩算出部604根据前马达旋转速度算出前第二制振控制转矩，同时根据后马达旋转速度算出后第二制振控制转矩。
选择部605选择前第一制振控制转矩以及后第一制振控制转矩和前第二制振控制转矩以及后第一制振控制转矩中的一方，作为前制振控制转矩以及后制振控制转矩输出。
前驱动转矩指令值算出部606a在将从前后转矩分配部608输出的前转矩要求和从选择部605输出的前制振控制转矩相加算出前驱动转矩指令值的同时，将从前后转矩分配部608输出的后转矩要求和从选择部605输出的后制振控制转矩相加算出后驱动转矩指令值。
如上所述，即使在前轮FL，FR和后轮RL，RR由其他的前后电动机1a、1b驱动的四轮驱动车中，通过在各个转矩传递系统中根据马达旋转速度和车体速度算出第一制振控制转矩，能够提高对两转矩传递系统产生的扭转振动的抑制效果。
以上，根据实施例对本发明的实施形态进行说明，但本发明的具体结构不限于实施例中所示的结构，本发明也包含不脱离发明主旨的范围的设计变更等。
例如，在实施例中，虽然以电动车辆为例示进行了说明，但是本发明也适用于具备发动机和电动机两方的混合动力车辆。
以下对从实施例中把握到的权利要求中所记载的发明以外的技术的思想进行说明。
(a)在(9)记载的电动车辆的控制装置中，
所述电动车辆具有与所述驱动轮独立的从动轮，
所述车体速度推定部根据所述从动轮的旋转速度推定车体速度，
所述第一制振控制转矩算出部根据所述电动机的旋转速度和所述推定的车体速度的差算出制振控制转矩。
由此，能够高精度地推定车体速度，提高扭转振动成分的抽出精度。
(b)在(a)记载的电动车辆的控制装置中，具有：
制动控制器，其接收来自算出所述从动轮的旋转速度的从动轮旋转速度算出部的旋转速度信号，
所述车体速度推定部从所述制动控制器经由通信装置接收所述从动轮的旋转速度。
因此，由于其适用于以往的系统，不需要追加输入直接从动轮旋转速度的回路等，能够抑制系统的复杂化以及成本的增加。
(c)在(9)记载的电动车辆的控制装置中，
所述车辆的状态为车辆的前后方向的加速度。
因此，能够不利用车轮的旋转速度对车体速度进行高精度的推定，能够提高对全轮驱动车在全轮驱动时的扭转振动的抑制效果。
(d)在(9)记载的电动车辆的控制装置中，
所述电动车辆是全轮驱动车。
因此，能够提高对全轮驱动车的扭转振动的抑制效果。
(14)在电动车辆的控制装置中，具有：
驱动转矩指令值算出部，其对于利用电动机通过驱动轴驱动的驱动轮算出驱动转矩指令值；
驾驶员要求驱动转矩算出部，其根据驾驶员的操作状态算出驾驶员要求驱动转矩；
制振控制转矩算出部，其根据基于与所述驱动轮独立的车轮的状态推定的车体速度和所述电动机的转速差算出制振控制转矩，
所述驱动转矩指令值算出部根据所述算出的驾驶员要求驱动转矩和所述算出的制振控制转矩，能够算出驱动所述电动机的驱动转矩指令值。
(e)在(14)记载的电动车辆的控制装置中，
所述车体速度根据从动轮的旋转速度被推定。
因此，能够提高二轮驱动车中对扭转振动的抑制效果。
(f)在(e)记载的电动车辆的控制装置中，具有：
制动控制器，其接收来自算出所述从动轮的旋转速度的从动轮旋转速度算出部的旋转速度信号，
所述车体速度推定部从所述制动控制器经由通信装置接收所述从动轮的旋转速度。
因此，由于其适用于以往的系统，不需要追加输入直接从动轮旋转速度的回路等，能够抑制系统的复杂化以及成本的增加。
(g)在(14)记载的电动车辆的控制装置中，
所述车体速度根据车辆的前后方向的加速度推定。
因此，能够不利用车轮的旋转速度对车体速度进行高精度的推定，提高扭转振动成分的抽出精度。
以上，仅针对本发明的几个实施方式进行说明，在未实质性脱离本发明的新颖的启示或优点的范围内，可以对例示的实施方式进行多样的变更或改良是本领域技术人员容易理解的。因此，增加了此种变更或改良的形态也包含在本发明的技术的范围内。可将上述实施方式进行任意组合。
本申请基于2015年8月25日提出申请的日本专利申请第2015-165337号主张优先权。包括2015年8月25日提出申请的日本专利申请第二015-165337号的说明书、权利要求、附图以及要约在内的全部公开内容，作为参考整体引入本申请。
附图标记说明
FL，FR 前轮(驱动轮)
RL，RR 后轮(从动轮)
1 电动机
2 减速机构
3 差动齿轮
4 驱动轴
5 变换器
6 车辆控制器
7 加速器开度传感器
8 旋转变压器
9 制动控制器
10 车轮速传感器
11 CAN通信线(通信装置)
601 驾驶员要求驱动转矩算出部
602 车体速度推定部
603 第一制振控制转矩算出部
604 第二制振控制转矩算出部
605 选择部
606 驱动转矩指令值算出部

Claims (17)

1.一种电动车辆的控制装置，该电动车辆的控制装置具有利用电动机通过驱动轴驱动的驱动轮，其特征在于，具有：
驾驶员要求驱动转矩算出部，其根据驾驶员的操作状态算出驾驶员要求驱动转矩；
车体速度推定部，其推定车体速度；
第一制振控制转矩算出部，其根据所述马达的旋转速度和所述推定的车体速度算出第一制振控制转矩；
驱动转矩指令值算出部，其根据所述算出的驾驶员要求驱动转矩和所述算出的第一制振控制转矩算出驱动所述电动机的驱动转矩指令值。
2.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述电动车辆具有与所述驱动轮独立的从动轮，
所述车体速度推定部根据所述从动轮的旋转速度推定车体速度，
所述第一制振控制转矩算出部根据所述电动机的旋转速度和所述推定的车体速度的差算出第一制振控制转矩。
3.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：
第二制振控制转矩算出部，其算出第二制振控制转矩；
选择部，其选择算出的所述第一制振控制转矩和所述算出的第二制振控制转矩的一方，
所述驱动转矩指令值算出部根据所述选择的一方的制振控制转矩和所述算出的驾驶员要求转矩算出所述驱动转矩指令值。
4.如权利要求3所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述第二制振控制转矩算出部具有：高通过滤器，其衰减规定的频率以下的振动成分；高通过滤方式制振控制转矩算出部，其相对于通过所述高通过滤器的振动成分算出所述第二制振控制转矩。
5.如权利要求4所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述选择部根据车辆的状态，选择一方的制振控制转矩。
6.如权利要求4所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述选择部在车辆起动时选择所述第一制振控制转矩。
7.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：
制动控制器，其接收来自算出所述从动轮的旋转速度的从动轮旋转速度算出部的旋转速度信号，
所述车体速度推定部从所述制动控制器经由通信装置接收所述从动轮的旋转速度。
8.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：
前后加速度算出部，其算出车辆的前后方向的加速度，
所述车体速度推定部对所述算出的前后方向的加速度做积分运算，推定车体速度。
9.一种电动车辆的控制装置，该电动车辆的控制装置具有通过驱动轴驱动驱动轮的电动机，其特征在于，具有：
驾驶员要求驱动转矩算出部，其算出用于根据驾驶员的操作状态控制所述电动机的驾驶员要求转矩；
制振控制转矩算出部，其根据车辆的状态输入推定的车体速度，根据所述算出的电动机的旋转速度和所述推定的车体速度的差算出制振控制转矩；
驱动转矩指令值算出部，其根据所述算出的驾驶员要求转矩和所述算出的制振控制转矩算出驱动所述电动机的驱动转矩指令值。
10.如权利要求9所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述电动车辆具有与所述驱动轮独立的从动轮，
所述车体速度推定部根据所述从动轮的旋转速度推定车体速度，
所述第一制振控制转矩算出部根据所述电动机的旋转速度和所述推定的车体速度的差算出制振控制转矩。
11.如权利要求10所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：
制动控制器，其接收来自算出所述从动轮的旋转速度的从动轮旋转速度算出部的旋转速度信号，
所述车体速度推定部从所述制动控制器经由通信装置接收所述从动轮的旋转速度。
12.如权利要求9所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述车辆的状态是车辆的前后方向的加速度。
13.如权利要求9所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述电动车辆是全轮驱动车。
14.一种电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：
驱动转矩指令值算出部，其相对于利用电动机通过驱动轴驱动的驱动轮算出驱动转矩指令值；
驾驶员要求驱动转矩算出部，其根据驾驶员的操作状态算出驾驶员要求驱动转矩；
制振控制转矩算出部，其根据基于与所述驱动轮独立的车轮的状态推定的车体速度和所述电动机的转速差算出制振控制转矩，
所述驱动转矩指令值算出部根据所述算出的驾驶员要求驱动转矩和所述算出的制振控制转矩，算出驱动所述电动机的驱动转矩指令值。
15.如权利要求14所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述车体速度根据从动轮的旋转速度推定。
16.如权利要求15所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
制动控制器，其接收来自算出所述从动轮的旋转速度的从动轮旋转速度算出部的旋转速度信号，
所述车体速度推定部从所述制动控制器经由通信装置接收所述从动轮的旋转速度。
17.如权利要求14所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，
所述车体速度根据车辆的前后方向的加速度推定。
CN201680046681.2A 2015-08-25 2016-07-22 电动车辆的控制装置 Pending CN107848439A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-165337 2015-08-25
JP2015165337A JP6578584B2 (ja) 2015-08-25 2015-08-25 電動車両の制御装置
PCT/JP2016/071525 WO2017033637A1 (ja) 2015-08-25 2016-07-22 電動車両の制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107848439A true CN107848439A (zh) 2018-03-27

Family

ID=58100068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680046681.2A Pending CN107848439A (zh) 2015-08-25 2016-07-22 电动车辆的控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20180264947A1 (zh)
EP (1) EP3342633A4 (zh)
JP (1) JP6578584B2 (zh)
CN (1) CN107848439A (zh)
WO (1) WO2017033637A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110550017A (zh) * 2018-06-04 2019-12-10 现代自动车株式会社 环境友好型车辆的驱动扭矩命令生成设备及方法

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6519871B2 (ja) * 2015-10-08 2019-05-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法
JP6984329B2 (ja) * 2017-11-07 2021-12-17 トヨタ自動車株式会社 自動車
US20190193558A1 (en) * 2017-12-22 2019-06-27 Caterpillar Inc. System for providing torque assist in a vehicle
KR102529590B1 (ko) * 2018-10-31 2023-05-08 현대자동차주식회사 하이브리드 자동차의 구동토크 지령 생성 장치 및 방법
CN115606089A (zh) * 2020-06-01 2023-01-13 日立安斯泰莫株式会社（Jp） 马达控制装置以及马达控制方法
KR20220075467A (ko) * 2020-11-30 2022-06-08 현대자동차주식회사 전기자동차의 레졸버 오프셋 학습을 위한 모터 토크 제어 방법
KR20230077820A (ko) * 2021-11-25 2023-06-02 현대자동차주식회사 차량 제어 장치 및 방법
KR20230173244A (ko) * 2022-06-16 2023-12-27 현대자동차주식회사 차량의 구동력 제어 방법
CN119217996A (zh) * 2023-06-29 2024-12-31 蔚来动力科技(合肥)有限公司 车用电机扭矩控制系统、控制方法、介质和车辆

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5534764A (en) * 1993-12-09 1996-07-09 Hitachi, Ltd. Vehicle driving control system having function for suppressing vibration
CN1927611A (zh) * 2005-09-08 2007-03-14 日产自动车株式会社 用于混合动力车辆的发动机起动控制装置
JP2007331718A (ja) * 2006-06-19 2007-12-27 Toyota Motor Corp 制振制御装置
JP2008178216A (ja) * 2007-01-18 2008-07-31 Hitachi Ltd 自動車及び自動車の制御装置
CN101528525A (zh) * 2006-10-19 2009-09-09 丰田自动车株式会社 车辆的减振控制装置
JP2015056965A (ja) * 2013-09-12 2015-03-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車両の制御装置及び電動車両の制御方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001016703A (ja) * 1999-06-23 2001-01-19 Mitsubishi Electric Corp 電気自動車およびハイブリッド電気自動車の制御装置
JP2005354774A (ja) * 2004-06-09 2005-12-22 Nissan Motor Co Ltd 駆動力制御装置
WO2008050782A1 (fr) * 2006-10-19 2008-05-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Dispositif de commande d'amortissement des vibrations pour véhicule
US9205717B2 (en) * 2012-11-07 2015-12-08 Polaris Industries Inc. Vehicle having suspension with continuous damping control
WO2014103937A1 (ja) * 2012-12-25 2014-07-03 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP6180855B2 (ja) * 2013-09-03 2017-08-16 株式会社ショーワ 鞍乗型車両用シートおよび鞍乗型車両
CA2940779C (en) * 2014-02-28 2018-06-26 Bae Systems Controls Inc. Dual kalman filter for torsional damping of electric traction drives
JP6368193B2 (ja) * 2014-08-19 2018-08-01 Ｋｙｂ株式会社 信号処理装置およびサスペンション制御装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5534764A (en) * 1993-12-09 1996-07-09 Hitachi, Ltd. Vehicle driving control system having function for suppressing vibration
CN1927611A (zh) * 2005-09-08 2007-03-14 日产自动车株式会社 用于混合动力车辆的发动机起动控制装置
JP2007331718A (ja) * 2006-06-19 2007-12-27 Toyota Motor Corp 制振制御装置
CN101528525A (zh) * 2006-10-19 2009-09-09 丰田自动车株式会社 车辆的减振控制装置
JP2008178216A (ja) * 2007-01-18 2008-07-31 Hitachi Ltd 自動車及び自動車の制御装置
JP2015056965A (ja) * 2013-09-12 2015-03-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車両の制御装置及び電動車両の制御方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110550017A (zh) * 2018-06-04 2019-12-10 现代自动车株式会社 环境友好型车辆的驱动扭矩命令生成设备及方法
CN110550017B (zh) * 2018-06-04 2024-07-16 现代自动车株式会社 环境友好型车辆的驱动扭矩命令生成设备及方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3342633A4 (en) 2018-09-26
JP6578584B2 (ja) 2019-09-25
JP2017046389A (ja) 2017-03-02
WO2017033637A1 (ja) 2017-03-02
US20180264947A1 (en) 2018-09-20
EP3342633A1 (en) 2018-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107848439A (zh) 电动车辆的控制装置
EP1702824B1 (en) Torque control in a 4-wheel-drive vehicle with a 4WD control unit and a vehicle stability assist control unit
EP3549811B1 (en) Control device for electric vehicle, control system for electric vehicle, and control method for electric vehicle
US6634451B2 (en) Power distribution control system for a vehicle
CN107428337B (zh) 车辆的行驶控制装置
KR100905190B1 (ko) 차량의 선회 거동 제어 장치
JP6754433B2 (ja) ホイールスリップ及び車両加速を独立的に制御するためのシステム及び方法
US20030125847A1 (en) Vehicle stability control
DE102007021257A1 (de) Kurvenfahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug
CN108136932A (zh) 电动车辆的控制装置、电动车辆的控制系统及电动车辆的控制方法
KR970706153A (ko) 자동차용 주행 안정성 제어 시스템(directional stability control system)
US6393351B2 (en) System for the active control of a motor vehicle differential
EP3549810A1 (en) Control device for electric vehicle, control system for electric vehicle, and control method for electric vehicle
JPH09315282A (ja) アンチロックブレーキ制御装置
KR20130052790A (ko) 차량 동적 성능 향상 장치 및 방법
US7628241B2 (en) Turning control apparatus for vehicle
CN115151438A (zh) 用于调节机动车辆的从动轴的方法和机动车辆
JP6601440B2 (ja) 車両の制御装置
JP2009527682A (ja) 調整量としてエンジン回転数を用いた車両における駆動輪の駆動スリップ制御方法及びその装置
US10625607B2 (en) Vehicle drivetrain and clutch unit for distributing torque
CN107128212A (zh) 车辆的控制装置以及车辆的控制方法
AU4045201A (en) Method and device for controlling a brake system
JP4950052B2 (ja) 電子的に制御可能なディファレンシャルロック機構のロックレベルを制御するための方法及び装置
GB2428755A (en) Vehicle traction control using an active limited slip differential
CN112673158B (zh) 能够停用惯性转矩补偿的控制动力总成的发动机转矩的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180327