CN107685342A - 机器人的异常处理方法、机器人和调度服务器 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机器人的异常处理方法、机器人和调度服务器，其中，方法包括：在机器人正常运行时，获取异常检测指令；执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务；当检测到机器人存在异常任务时，获取异常任务对应的风险等级以及与风险等级匹配的异常处理策略；执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。该方法通过执行与异常任务的风险等级匹配的异常处理策略，来消除机器人的异常任务，实现了根据异常任务所处的风险等级，采取异常处理策略，避免因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

Description

机器人的异常处理方法、机器人和调度服务器

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的异常处理方法、机器人和调度服务器。

背景技术

目前，随着电子商务的发展，越来越多的消费者更青睐网上购物。商家在收到买家的订单后，需要从仓库中找出商品，并进行打包。为了提高拣货速度，仓储机器人应运而生。仓储机器人主要应用于仓库，机器人接到订单后，可以迅速定位出商品在仓库分布的位置。仓储机器人到达商品所在位置后进行拣货，拣完货后自动把货物送到打包台，由打包人员进行打包。

通常为了提高机器人的可靠性，需要对机器人进行检测，在检测到异常后，可以对异常进行报警并且停止运行，这样往往会导致任务不能及时完成，从而降低了机器人执行任务的效率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人的异常处理方法，通过执行与异常任务的风险等级匹配的异常处理策略，来消除机器人的异常任务，实现当异常任务所处的风险等级不同时，采取不同的异常处理策略，避免因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

本发明的第二个目的在于提出另一种机器人的异常处理方法。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种调度服务器。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。

本发明的第七个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人的异常处理方法，包括：

在机器人正常运行时，获取异常检测指令；

执行所述异常检测指令，以检测所述机器人是否存在异常任务；

当检测到所述机器人存在异常任务时，获取所述异常任务对应的风险等级以及与所述风险等级匹配的异常处理策略；

执行所述异常处理策略消除所述机器人异常任务以重新正常运行。

作为本发明第一方面实施例一种可能的实现方式，所述获取所述异常任务对应的风险等级以及与所述风险等级匹配的异常处理策略，包括：

将所述异常任务对应的异常信息上报给调度服务器；其中，所述异常信息包括异常标志位的取值和/或故障部件标识；

接收所述调度服务器返回的用于对所述异常任务进行消除的异常处理策略；其中，所述异常处理策略为所述调度服务器根据所述异常任务对应的所述风险等级获取到的，所述风险等级为所述调度服务器根据所述异常信息确定的。

作为本发明第一方面实施例一种可能的实现方式，所述获取所述异常任务对应的风险等级，包括：

根据所述异常任务对应的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与所述异常标志位的取值对应的所述风险等级；或者，

根据所述异常任务对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与所述故障部件标识对应的所述风险等级。

作为本发明第一方面实施例一种可能的实现方式，在获取所述风险等级之后，还包括：

将所述风险等级上报给调度服务器，接收由所述调度服务器根据所述风险等级确定的所述异常处理策略。

作为本发明第一方面实施例一种可能的实现方式，所述异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的第二标识信息，则所述获取异常检测指令并执行所述异常检测指令，包括：

从所述异常检测指令中提取所述第二标识信息，将所述第二标识信息与所述机器人的所述第一标识信息进行比较；

如果所述第一标识信息与所述第二标识信息一致，则执行所述异常检测指令；

如果所述第一标识信息与所述第二标识信息不一致，则丢弃所述异常检测指令。

本发明实施例的机器人的异常处理方法，通过在机器人正常运行时，获取异常检测指令，然后执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务，当检测到机器人存在异常任务时，获取异常任务对应的风险等级以及与风险等级匹配的异常处理策略，执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。本实施例中，通过执行与异常任务的风险等级匹配的异常处理策略，来消除机器人的异常任务，实现了根据异常任务所处的风险等级，采取异常处理策略，避免因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种机器人的异常处理方法，包括：

向机器人下发异常检测指令；

接收所述机器人检测到的异常任务的异常信息；

根据所述异常信息确定的所述异常任务对应的风险等级；

向所述机器人下发与所述风险等级匹配的异常处理策略。

作为本发明第二方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述根据所述异常信息确定所述异常任务对应的风险等级，包括：

根据所述异常信息中的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与所述异常标志位的取值对应的所述风险等级；或者，

根据所述异常信息中的对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与所述故障部件标识对应的所述风险等级。

作为本发明第二方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的标识信息。

本发明实施例的机器人的异常处理方法，通过向机器人下发异常检测指令，接收机器人检测到的异常任务的异常信息，根据异常信息确定的异常任务对应的风险等级，向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略。本实施例中，根据异常信息确定异常任务对应的风险等级，并向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略，使机器人根据异常处理策略消除异常任务，从而避免了因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种机器人，包括：

第一获取模块，用于在机器人正常运行时，获取异常检测指令；

执行模块，用于执行所述异常检测指令，以检测所述机器人是否存在异常任务；

第二获取模块，用于当检测到所述机器人存在异常任务时，获取所述异常任务对应的风险等级以及与所述风险等级匹配的异常处理策略；

消除模块，用于执行所述异常处理策略消除所述机器人异常任务以重新正常运行。

作为本发明第三方面实施例一种可能的实现方式，所述第二获取模块，还用于：

将所述异常任务对应的异常信息上报给调度服务器；其中，所述异常信息包括异常标志位的取值和/或故障部件标识；

接收所述调度服务器返回的用于对所述异常任务进行消除的异常处理策略；其中，所述异常处理策略为所述调度服务器根据所述异常任务对应的所述风险等级获取到的，所述风险等级为所述调度服务器根据所述异常信息确定的。

作为本发明第三方面实施例一种可能的实现方式，所述第二获取模块，还用于：

根据所述异常任务对应的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与所述异常标志位的取值对应的所述风险等级；或者，

根据所述异常任务对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与所述故障部件标识对应的所述风险等级。

作为本发明第三方面实施例一种可能的实现方式，所述第二获取模块，还用于：

将所述风险等级上报给调度服务器，接收由所述调度服务器根据所述风险等级确定的所述异常处理策略。

作为本发明第三方面实施例一种可能的实现方式，所述异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的第二标识信息，所述第一获取模块，还用于：

从所述异常检测指令中提取所述第二标识信息，将所述第二标识信息与所述机器人的所述第一标识信息进行比较；

如果所述第一标识信息与所述第二标识信息一致，则执行所述异常检测指令；

如果所述第一标识信息与所述第二标识信息不一致，则丢弃所述异常检测指令。

本发明实施例的机器人，通过在机器人正常运行时，获取异常检测指令，然后执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务，当检测到机器人存在异常任务时，获取异常任务对应的风险等级以及与风险等级匹配的异常处理策略，执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。本实施例中，通过执行与异常任务的风险等级匹配的异常处理策略，来消除机器人的异常任务，实现了根据异常任务所处的风险等级，采取异常处理策略，避免因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

为达上述目的，本发明第四方面实施例还提出一种调度服务器，包括：

发送模块，用于向机器人下发异常检测指令；

接收模块，用于接收所述机器人检测到的异常任务的异常信息；

确定模块，用于根据所述异常信息确定的所述异常任务对应的风险等级；

所述发送模块，还用于向所述机器人下发与所述风险等级匹配的异常处理策略。

作为本发明第四方面实施例一种可能的实现方式，所述确定模块，还用于：

根据所述异常信息中的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与所述异常标志位的取值对应的所述风险等级；或者，

根据所述异常信息中的对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与所述故障部件标识对应的所述风险等级。

作为本发明第四方面实施例一种可能的实现方式，所述异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的标识信息。

本发明实施例的调度服务器，通过向机器人下发异常检测指令，接收机器人检测到的异常任务的异常信息，根据异常信息确定的异常任务对应的风险等级，向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略。本实施例中，根据异常信息确定异常任务对应的风险等级，并向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略，使机器人根据异常处理策略消除异常任务，从而避免了因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的机器人的异常处理方法，或者，如第二方面实施例所述的机器人的异常处理方法。

为达上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，以用于实现如第一方面实施例所述的机器人的异常处理方法，或者，如第二方面实施例所述的机器人的异常处理方法。

为达上述目的，本发明第七方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的机器人的异常处理方法，或者，如第二方面实施例所述的机器人的异常处理方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的一种机器人的异常处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种机器人的异常处理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的又一种机器人的异常处理方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的再一种机器人的异常处理方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种调度服务器的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的机器人的异常处理方法、机器人和调度服务器。

首先，从机器人侧描述本发明实施例提出的机器人的异常处理方法。图1为本发明实施例提供的一种机器人的异常处理方法的流程示意图。

如图1所示，该机器人的异常处理方法包括以下步骤：

S101，在机器人正常运行时，获取异常检测指令。

本实施例中，获取异常检测指令可以有两种实现方式。一种是，机器人自身进行异常检测，如在开机或者被唤醒时，自动获取异常检测指令，或者通过定时，获取异常检测指令。

另一种实现方式是，从调度服务器获取异常检测指令。以仓库环境为例，在仓库中设置有多个机器人。调度服务器可通过无线向所有的机器人广播发送异常检测指令。进而，机器人正常运行时，可接收到调度服务器发送的异常检测指令。

S102，执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务。

机器人接收到异常检测指令后，执行异常检测指令，对机器人的部件或者任务进行检测，以确定机器人是否存在异常任务。例如，对机器人的上视觉、下视觉、顶升旋转电机等模组进行检测，若机器人正在充电，还可检测其充电是否正常。

S103，当检测到机器人存在异常任务时，获取异常任务对应的风险等级以及与风险等级匹配的异常处理策略。

本实施例中，可根据实践经验，记录机器人出现过的异常任务，并根据异常任务对机器人执行任务的影响程度，将异常任务划分为多个风险等级，比如划分为，警告、异常、严重三个风险等级，并为每个风险等级设置对应的异常处理策略。从而，建立异常任务、风险等级、异常处理策略之间的对应关系。本实施例中，可将该对应关系存储在机器人的存储器中。

例如，若异常任务为路径序列为空，即当前坐标和从调度服务器收到坐标起点不相同，由于当前机器人的坐标与调度服务器发送的坐标不一致，并不影响机器人的移动，可将路径序列为空的风险等级划分为警告，可采取的异常处理策略为控制机器人继续移动，直到停止为止。

又如，若异常任务为电池电压过低，由于电池电压过低会影响其他部件的运行，因此可将电池电压过低的风险等级划分为异常，对应的异常处理策略为控制机器人减速至停止，并停在一个路径标签上。

再如，若异常任务为视觉异常，由于视觉异常会影响机器人的导航、定位等功能，因此可将视觉异常的风险等级划分为严重，对应的异常处理策略为控制机器人紧急停止，或者手动控制机器人停止。

当检测到机器人存在异常任务时，根据预先建立的异常任务、风险等级、异常处理策略之间的对应关系，查找异常任务所对应的风险等级，以及与风险等级匹配的异常处理策略。

S104，执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。

在获取异常处理策略后，机器人执行异常处理策略消除异常任务，以重新正常运行。例如，电池充电过程中充电桩出现异常，机器人执行停止充电的异常处理策略，以消除充电异常的异常任务。

作为一种可能的实现形式，当检测到机器人存在异常任务时，可从调度服务器获取异常处理策略。下面通过另外一个实施例，解释本发明实施例提出的机器人的异常处理方法。

如图2所示，该机器人的异常处理方法包括以下步骤：

S201，在机器人正常运行时，获取异常检测指令。S202，执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务。

步骤S201-S202与上述实施例中的步骤S101-S102类似，故在此不再赘述。

S203，当检测到机器人存在异常任务时，将异常任务对应的异常信息上报给调度服务器。

本实施例中，可预先规定不同的异常任务，对应的异常标志位的取值不同。例如，异常标识位的取值与异常任务的对应关系可设置为：0x00：不存在异常；0x01:路径序列为空；0x03:移动时第一次不在标签上；0x04:电池电量异常；0x07:顶升出现异常等。

当检测到机器人存在异常任务时，机器人将异常任务对应的异常信息发送给调度服务器，其中，异常信息中包括异常标志位的取值和/或故障部件标识。例如，当电池电量异常时，异常标志位的取值为0x04，机器人可将包括异常标志位的取值0x04和电池标识的异常消息发送给调度服务器。

S204，接收调度服务器返回的用于对异常任务进行消除的异常处理策略或者人为介入消除异常，或者机器人自身消除异常。

调度服务器接收到异常消息后，根据异常消息中的异常标志位的取值和/或故障部件标识，确定异常标志位对应的风险等级，也就是获取到异常任务对应的风险等级，最后得到与风险等级对应的异常处理策略。在获取异常处理策略后，调度服务器将异常处理策略返回给机器人，进而机器人接收到异常处理策略。

实际应用中，当机器人出现严重异常时，如硬件错误，可人为介入将异常消除。而当异常任务为一般警告信息，例如路径序列为空、调度服务器发送信息错误等除严重异常外的其他异常，机器人可通过自身设置的与异常任务对应的异常消除策略消除异常，或者从调度服务器获取异常消除策略。

S205，执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。

步骤S205与上述实施例中的步骤S104类似，在此不再赘述。

本实施例中，机器人只需将异常信息上报给调度服务器，便可从调度服务器获取异常处理策略，简化了机器人根据异常信息获取异常处理策略的步骤。

作为另一种可能的实现形式，当检测到机器人存在异常任务时，可在本地确定异常任务对应的风险等级。下面通过另外一个实施例，说明本发明实施例提出的机器人的异常处理方法。

如图3所示，该机器人的异常处理方法包括以下步骤：

S301，在机器人正常运行时，接收调度服务器的异常检测指令，其中，异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的第二标识信息。

在实际应用中，调度服务器可根据需要对某个机器人下发异常检测指令。这时，调度服务器向机器人发送的异常检测指令中，可包括需要进行异常检测的目标机器人的第二标识信息。

S302，判断第一标识信息与第二标识信息是否一致，若不一致，则执行步骤S303，否则，执行步骤S304。

当调度服务器发送异常检测指令时，可能多个机器人均接收到异常检测指令。为了确定是否要执行异常检测指令，机器人接收到异常检测指令后，可从异常检测指令中提取第二标识信息，并将第二标识信息与机器人的第一标识信息进行比较，以判断第一标识信息与第二标识信息是否一致。

需要说明的是，第二标识信息可以是一个，也可以是多个。当提取到多个第二标识信息时，表明调度服务器试图对多个机器人进行检测，可将第一标识信息与提取到的多个第二标识信息进行比较，以确定提取到的第二标识信息中是否存在与第一标识信息一致的一个第二标识信息。

S303，丢弃异常检测指令。

如果第一标识信息与第二标识信息不一致，表明该机器人不是调度服务器试图检测的目标机器人，因此该机器人可丢弃异常检测指令。

S304，执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务。

如果第一标识信息与第二标识信息一致，表明该机器人是调度服务器试图检测的目标机器人，则该机器人执行异常检测指令，以检测是否存在异常任务。

本实施例中，通过比较第一标识信息与第二标识信息，来确定是否执行异常检测指令，从而保证机器人能够有效的执行调度服务器下发的异常检测指令，提高机器人的可靠性。

S305，当检测到机器人存在异常任务时，获取与异常标志位的取值或故障部件标识对应的风险等级。

本实施例中，可预先建立异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，或者故障部件标识与风险等级之间的映射关系，并存储在本地。

在检测到存在异常任务时，机器人可根据异常任务对应的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，以获取与异常标志位的取值对应的风险等级。

或者，在检测到存在异常任务时，机器人根据异常任务对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，以获取与故障部件标识对应的风险等级。例如，顶升旋转电机标识对应的风险等级为严重，若顶升旋转电机故障，则通过查询可获取与顶升旋转电机标识对应的风险等级为严重。

S306，将风险等级上报给调度服务器，接收由调度服务器根据风险等级确定的异常处理策略或者人为介入消除异常，或者机器人自身消除异常。

在获取到与异常标志位的取值或者故障部件标识对应的风险等级后，机器人将携带有风险等级的消息发送给调度服务器，由调度服务器根据风险等级确定异常处理策略，并将异常处理策略返回给机器人。

实际应用中，当机器人出现严重异常时，如硬件错误，可人为介入将异常消除。而当异常任务为一般警告信息，例如路径序列为空、调度服务器发送信息错误等除严重异常外的其他异常，机器人可通过自身设置的与异常任务对应的异常消除策略消除异常，或者从调度服务器获取异常消除策略。

S307，执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。

步骤S307与上述实施例中的步骤S104类似，在此不再赘述。

本实施例中，通过在本地完成风险等级的确定，可减少调度服务器的工作量，提高调度服务器的效率，进一步地，节省了机器人检测到异常任务再上报给调度服务器之间的传输时间，从而提高异常处理的效率，能使机器人较快地消除异常。

本发明实施例的机器人的异常处理方法，通过在机器人正常运行时，获取异常检测指令，然后执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务，当检测到机器人存在异常任务时，获取异常任务对应的风险等级以及与风险等级匹配的异常处理策略，执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。本实施例中，通过执行与异常任务的风险等级匹配的异常处理策略，来消除机器人的异常任务，实现了根据异常任务所处的风险等级，采取异常处理策略，避免因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

下面从调度服务器侧，描述本发明实施例提出的另一种机器人的异常处理方法。

如图4所示，该机器人的异常处理方法包括以下步骤：

S401，向机器人下发异常检测指令。

本实施例中，调度服务器可通过无线向机器人广播发送异常检测指令，以使所有接收到异常检测指令的机器人，执行异常检测指令。

作为另一种可能的实现形式，若调度服务器试图检测一个或者多个机器人时，可使异常检测指令中携带有试图检测的机器人的标识信息。

S402，接收机器人检测到的异常任务的异常信息。

本实施例中，调度服务器可接收到机器人上报的异常任务的异常信息。其中异常信息可包括异常标志位的取值和/或故障部件标识。

S403，根据异常信息确定的异常任务对应的风险等级。

具体地，可预先建立异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，或者故障部件标识与风险等级之间的映射关系。

在接收到异常信息后，可根据异常信息中异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与异常标志位的取值对应的风险等级。

或者，根据异常信息中的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与故障部件标识对应的风险等级。

作为另一种可能的实现形式，调度服务器接收机器人发送的风险等级，根据预设的风险等级与风险异常处理策略的对应关系，获取与风险等级匹配的异常处理策略。

S404，向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略。

在获取与风险等级匹配的异常处理策略后，调度服务器将异常处理策略发送给机器人，以使机器人执行异常处理策略消除异常任务。

本发明实施例的机器人的异常处理方法，通过向机器人下发异常检测指令，接收机器人检测到的异常任务的异常信息，根据异常信息确定的异常任务对应的风险等级，向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略。本实施例中，根据异常信息确定异常任务对应的风险等级，并向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略，使机器人根据异常处理策略消除异常任务，从而避免了因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种机器人。

如图5所示，该机器人包括：第一获取模块510、执行模块520、第二获取模块530、消除模块540。

其中，第一获取模块510用于在机器人正常运行时，获取异常检测指令。

执行模块520用于执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务。

第二获取模块530用于当检测到机器人存在异常任务时，获取异常任务对应的风险等级以及与风险等级匹配的异常处理策略。

消除模块540用于执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。

作为本实施例一种可能的实现形式，第二获取模块530还用于：

将异常任务对应的异常信息上报给调度服务器；其中，异常信息包括异常标志位的取值和/或故障部件标识；

接收调度服务器返回的用于对异常任务进行消除的异常处理策略；其中，异常处理策略为调度服务器根据异常任务对应的风险等级获取到的，风险等级为调度服务器根据异常信息确定的。

作为本实施例一种可能的实现形式，第二获取模块530还用于：

根据异常任务对应的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与异常标志位的取值对应的风险等级；或者，

根据异常任务对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与故障部件标识对应的风险等级。

作为本实施例一种可能的实现形式，第二获取模块530还用于：

将风险等级上报给调度服务器，接收由调度服务器根据风险等级确定的异常处理策略。

作为本实施例一种可能的实现形式，异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的第二标识信息，第一获取模块510还用于：

从异常检测指令中提取第二标识信息，将第二标识信息与机器人的第一标识信息进行比较；

如果第一标识信息与第二标识信息一致，则执行异常检测指令；

如果第一标识信息与第二标识信息不一致，则丢弃异常检测指令。

需要说明的是，前述对从机器人侧描述的机器人的异常处理方法实施例的解释说明，也适用于本实施例的机器人，在此不再赘述。

本发明实施例的机器人，通过在机器人正常运行时，获取异常检测指令，然后执行异常检测指令，以检测所述机器人是否存在异常任务，当检测到机器人存在异常任务时，获取异常任务对应的风险等级以及与风险等级匹配的异常处理策略，执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。本实施例中，通过执行与异常任务的风险等级匹配的异常处理策略，来消除机器人的异常任务，实现了根据异常任务所处的风险等级，采取异常处理策略，避免因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

为了实现上述实施例，本发明提出一种调度服务器。

如图6所示，该调度服务器包括：发送模块610、接收模块620、确定模块630。

其中，发送模块610用于向机器人下发异常检测指令。

接收模块620用于接收机器人检测到的异常任务的异常信息。

确定模块630用于根据异常信息确定的异常任务对应的风险等级。

发送模块610还用于向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略。

作为本实施例一种可能的实现方式，确定模块630还用于：

根据异常信息中的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与异常标志位的取值对应的风险等级；或者，

根据异常信息中的对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与故障部件标识对应的风险等级。

作为本实施例一种可能的实现方式，异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的标识信息。

需要说明的是，前述对从调度服务器侧描述的机器人的异常处理方法实施例的解释说明，也适用于本实施例的调度服务器，在此不再赘述。

本发明实施例的调度服务器，通过向机器人下发异常检测指令，接收机器人检测到的异常任务的异常信息，根据异常信息确定的异常任务对应的风险等级，向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略。本实施例中，根据异常信息确定异常任务对应的风险等级，并向机器人下发与风险等级匹配的异常处理策略，使机器人根据异常处理策略消除异常任务，从而避免了因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备，包括：处理器710和存储器720。

其中，处理器710通过读取存储器720中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述从机器人侧描述的机器人的异常处理方法，或者，如前述从调度服务器侧描述的机器人的异常处理方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，以用于实现如前述从机器人侧描述的机器人的异常处理方法，或者，如前述从调度服务器侧描述的机器人的异常处理方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如前述从机器人侧描述的机器人的异常处理方法，或者，如前述从调度服务器侧描述的机器人的异常处理方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种机器人的异常处理方法，其特征在于，包括：

在机器人正常运行时，获取异常检测指令；

执行所述异常检测指令，以检测所述机器人是否存在异常任务；

当检测到所述机器人存在异常任务时，获取所述异常任务对应的风险等级以及与所述风险等级匹配的异常处理策略；

执行所述异常处理策略消除所述机器人异常任务以重新正常运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述异常任务对应的风险等级以及与所述风险等级匹配的异常处理策略，包括：

将所述异常任务对应的异常信息上报给调度服务器；其中，所述异常信息包括异常标志位的取值和/或故障部件标识；

接收所述调度服务器返回的用于对所述异常任务进行消除的异常处理策略；其中，所述异常处理策略为所述调度服务器根据所述异常任务对应的所述风险等级获取到的，所述风险等级为所述调度服务器根据所述异常信息确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述异常任务对应的风险等级，包括：

根据所述异常任务对应的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与所述异常标志位的取值对应的所述风险等级；或者，

根据所述异常任务对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与所述故障部件标识对应的所述风险等级。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述风险等级之后，还包括：

将所述风险等级上报给调度服务器，接收由所述调度服务器根据所述风险等级确定的所述异常处理策略。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的第二标识信息，则所述获取异常检测指令并执行所述异常检测指令，包括：

从所述异常检测指令中提取所述第二标识信息，将所述第二标识信息与所述机器人的所述第一标识信息进行比较；

如果所述第一标识信息与所述第二标识信息一致，则执行所述异常检测指令；

如果所述第一标识信息与所述第二标识信息不一致，则丢弃所述异常检测指令。

6.一种机器人的异常处理方法，其特征在于，包括：

向机器人下发异常检测指令；

接收所述机器人检测到的异常任务的异常信息；

根据所述异常信息确定的所述异常任务对应的风险等级；

向所述机器人下发与所述风险等级匹配的异常处理策略。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述异常信息确定所述异常任务对应的风险等级，包括：

根据所述异常信息中的异常标志位的取值，查询异常标志位的取值与风险等级之间的映射关系，获取与所述异常标志位的取值对应的所述风险等级；或者，

根据所述异常信息中的对应的故障部件标识，查询故障部件标识与风险等级之间的映射关系，获取与所述故障部件标识对应的所述风险等级。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述异常检测指令中携带有调度服务器试图检测的目标机器人的标识信息。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在机器人正常运行时，获取异常检测指令；

执行模块，用于执行所述异常检测指令，以检测所述机器人是否存在异常任务；

第二获取模块，用于当检测到所述机器人存在异常任务时，获取所述异常任务对应的风险等级以及与所述风险等级匹配的异常处理策略；

消除模块，用于执行所述异常处理策略消除所述机器人异常任务以重新正常运行。

10.一种调度服务器，其特征在于，包括：

发送模块，用于向机器人下发异常检测指令；

接收模块，用于接收所述机器人检测到的异常任务的异常信息；

确定模块，用于根据所述异常信息确定的所述异常任务对应的风险等级；

所述发送模块，还用于向所述机器人下发与所述风险等级匹配的异常处理策略。

11.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一所述的机器人的异常处理方法，或者，如权利要求6-8中任一所述的机器人的异常处理方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，以用于实现如权利要求1-5中任一所述的机器人的异常处理方法，或者，如权利要求6-8中任一所述的机器人的异常处理方法。

13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的机器人的异常处理方法，或者，如权利要求6-8中任一所述的机器人的异常处理方法。