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CN107666590B - 一种目标监控方法、摄像头、控制器和目标监控系统 - Google Patents

一种目标监控方法、摄像头、控制器和目标监控系统 Download PDF

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CN107666590B CN201610624921.4A CN201610624921A CN107666590B CN 107666590 B CN107666590 B CN 107666590B CN 201610624921 A CN201610624921 A CN 201610624921A CN 107666590 B CN107666590 B CN 107666590B
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Abstract

本发明公开了一种目标监控方法、摄像头、控制器和目标监控系统，目标监控系统中包括第一摄像头及第二摄像头，第一摄像头的视域与第二摄像头的视域存在重叠区域，目标监控方法包括：当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；所述目标监控系统根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头。

Description

一种目标监控方法、摄像头、控制器和目标监控系统
技术领域
本发明实施例涉及监控技术领域，尤其涉及一种目标监控方法、摄像头、控制器和目标监控系统。
背景技术
在目前的广域视频监控系统中，通过布置多个摄像头，可实现多角度、大范围观察场景并跟踪运动目标。在这种监控系统中，通常将整个监控场景划分成若干独立的区域，每个摄像头独立监测一个区域，在目标出现时对目标进行定位，并同时进行追踪和检测，而后将监测的记录传给服务器，服务器对监测的记录进行分析，然后统一调配各个摄像头对目标进行协同监控。
在上述的监控系统中，对运动目标进行持续追踪时，由于每个摄像头独立监控各自的区域，各个摄像头之间是由服务器进行统一的监控调度，每个摄像头都要利用目标的特征信息在自身的监控区域内自行检测以确定目标的位置，这会导致每个摄像头的检测时间较长，追踪目标的效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种目标监控方法、摄像头、控制器和目标监控系统，能够实现目标的位置共享，提高对目标的追踪效率。
第一方面，本发明实施例提供一种目标监控方法，所述目标监控方法应用于目标监控系统中，所述目标监控系统包括第一摄像头及第二摄像头，所述目标监控方法包括：
当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；
所述目标监控系统根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；
若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头。
本发明实施例中，第一摄像头和第二摄像头的视域存在重叠区域，针对重叠区域，当待追踪的目标在第一监控画面中移动到该重叠区域时，主摄像头从第一摄像头切换至第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头之间可以实现目标的位置共享，一旦目标进入两个摄像头在视域上的重叠区域，第二摄像头利用相邻的第一摄像头可确定目标在自身视域画面中的位置，根据该位置即可快速追踪到目标，每个摄像头不需要自行检测以确定目标的位置，因而能够提高追踪效率。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述目标监控系统根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，包括：
所述目标监控系统根据所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，确定所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述第一监控画面上预置有多个网格，所述多个网格具有不同的网格编号，所述多个网格对应于所述第一监控画面中不同的位置区域；
所述目标监控系统根据所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，所述网格对应表包括同一个物理位置点在所述第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，所述第二监控画面由所述第二摄像头拍摄；
若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述目标监控系统确定所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内。
本发明实施例中，通过对第一监控画面和第二监控画面进行预先配置网格，对于第一摄像头和第二摄像头在视域上的重叠区域，可以配置网格对应表，通过查询网格对应表可以获取到确定目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，所述方法还包括：
当所述第二摄像头切换为主监控摄像头时，所述目标监控系统根据获取到的所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询所述网格对应表；
若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号，则所述目标监控系统确定在所述第二监控画面中查找到所述目标；
所述目标监控系统根据所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号获取到所述目标在所述第二监控画面中的位置信息。
本发明实施例中，目标监控系统根据获取到的目标落入第一监控画面中的网格编号查询网格对应表，若在网格对应表中查询到目标落入第二监控画面中的网格编号，则目标监控系统确定在第二监控画面中查找到目标，从而目标监控系统根据目标落入第二监控画面中的网格编号获取到目标在第二监控画面中的位置信息。
结合第一方面或第一方面的第一种可能或第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，所述方法还包括：
所述目标监控系统获取所述目标的特征信息，并根据所述特征信息检测所述目标是否出现在所述第一监控画面中；
若所述目标出现在所述第一监控画面中，触发执行如下步骤：所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息。
本发明实施例中，通过对待追踪目标的特征检测，可以实时的确定出目标出现在目标监控系统中的哪个摄像头中，该目标所出现的摄像头可以被切换为主摄像头。
结合第一方面或第一方面的第一种可能或第二种可能或第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述目标监控系统还包括控制器，所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，包括：
所述控制器获取所述目标的特征信息，并在第一监控画面中检测所述目标的特征信息；
若在所述第一监控画面中检测到所述特征信息，所述控制器计算所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，并向所述第一摄像头发送所述目标在所述第一监控画面中的位置信息。
本发明实施例中通过控制器的实时检测，第一摄像头可以从控制器获取到目标在第一监控画面中的位置信息，从而第一摄像头作为主摄像头可以实现对目标的持续追踪。
结合第一方面或第一方面的第一种可能或第二种可能或第三种可能或第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述目标监控系统还包括控制器和监控屏幕，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头，具体包括：
所述控制器将所述第二监控画面切换到所述监控屏幕上；
或者，所述控制器将所述第二监控画面在所述监控屏幕上突出显示；
或者，所述控制器将所述第二监控画面与所述第一监控画面串接在一起显示在所述监控屏幕上。
本发明实施例中，通过监控屏幕可以直观的显示出目标从第一监控画面移动至第二监控画面的目标移动过程，从而实现对目标的来源追踪和去向追踪。
结合第一方面或第一方面的第一种可能或第二种可能或第三种可能或第四种可能或第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述目标监控系统还包括控制器和存储器，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，所述方法还包括：
所述控制器将所述第二摄像头对所述目标拍摄得到的第二监控画面存储到所述存储器中。
本发明实施例中，为了实现对目标追踪的记录，可以将第二摄像头作为主摄像头时拍摄到的第二监控画面存储到存储器中，从而便于通过存储器直接调取到目标在第二监控画面中出现的视频图像，便于快捷直观的获取到目标的视频图像，而不需要对没有拍摄到目标的所有监控画面进行人工查找。
第二方面，本发明实施例还提供一种摄像头，所述摄像头具体为目标监控系统中的第一摄像头，所述目标监控系统包括所述第一摄像头及第二摄像头，所述第一摄像头包括：
第一位置获取模块，用于当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；
重叠区域判断模块，用于根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；
切换模块，用于若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头。
本发明实施例中，第一摄像头和第二摄像头的视域存在重叠区域，针对重叠区域，当待追踪的目标在第一监控画面中移动到该重叠区域时，主摄像头从第一摄像头切换至第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头之间可以实现目标的位置共享，一旦目标进入两个摄像头在视域上的重叠区域，第二摄像头利用相邻的第一摄像头可确定目标在自身视域画面中的位置，根据该位置即可快速追踪到目标，每个摄像头不需要自行检测以确定目标的位置，因而能够提高追踪效率。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述重叠区域判断模块，包括：
网格确定模块，用于根据所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，确定所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述第一监控画面上预置有多个网格，所述多个网格具有不同的网格编号，所述多个网格对应于所述第一监控画面中不同的位置区域；
第一网格查询模块，用于根据所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，所述网格对应表包括同一个物理位置点在所述第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，所述第二监控画面由所述第二摄像头拍摄；
重叠区域确定模块，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，确定所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内。
本发明实施例中，通过对第一监控画面和第二监控画面进行预先配置网格，对于第一摄像头和第二摄像头在视域上的重叠区域，可以配置网格对应表，通过查询网格对应表可以获取到确定目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述第一摄像头还包括：特征检测模块，其中，
所述特征检测模块，用于所述第一位置获取模块获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，获取所述目标的特征信息，并根据所述特征信息检测所述目标是否出现在所述第一监控画面中；若所述目标出现在所述第一监控画面中，触发执行所述位置获取模块。
本发明实施例中，通过对待追踪目标的特征检测，可以实时的确定出目标出现在目标监控系统中的哪个摄像头中，该目标所出现的摄像头可以被切换为主摄像头。
第三方面，本发明实施例还提供一种目标监控系统，所述目标监控系统包括：如前述权利要求8至10中任一项所述的第一摄像头和第二摄像头。
本发明实施例中，第一摄像头和第二摄像头的视域存在重叠区域，针对重叠区域，当待追踪的目标在第一监控画面中移动到该重叠区域时，主摄像头从第一摄像头切换至第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头之间可以实现目标的位置共享，一旦目标进入两个摄像头在视域上的重叠区域，第二摄像头利用相邻的第一摄像头可确定目标在自身视域画面中的位置，根据该位置即可快速追踪到目标，每个摄像头不需要自行检测以确定目标的位置，因而能够提高追踪效率。
结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述第二摄像头包括：
第二网格查询模块，用于所述第一摄像头将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，当所述第二摄像头切换为主监控摄像头时，根据获取到的所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询所述网格对应表；
目标锁定模块，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号，则确定在所述第二监控画面中查找到所述目标；
第二位置获取模块，用于根据所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号获取到所述目标在所述第二监控画面中的位置信息。
本发明实施例中，目标监控系统根据获取到的目标落入第一监控画面中的网格编号查询网格对应表，若在网格对应表中查询到目标落入第二监控画面中的网格编号，则目标监控系统确定在第二监控画面中查找到目标，从而目标监控系统根据目标落入第二监控画面中的网格编号获取到目标在第二监控画面中的位置信息。
第四方面，本发明实施例还提供一种控制器，所述控制器部署在目标监控系统中，所述目标监控系统包括：所述控制器、第一摄像头和第二摄像头，所述控制器包括：
位置获取模块，用于当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；
重叠区域判断模块，用于根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；
切换模块，用于若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头。
本发明实施例中，第一摄像头和第二摄像头的视域存在重叠区域，针对重叠区域，当待追踪的目标在第一监控画面中移动到该重叠区域时，主摄像头从第一摄像头切换至第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头之间可以实现目标的位置共享，一旦目标进入两个摄像头在视域上的重叠区域，第二摄像头利用相邻的第一摄像头可确定目标在自身视域画面中的位置，根据该位置即可快速追踪到目标，每个摄像头不需要自行检测以确定目标的位置，因而能够提高追踪效率。
结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，所述重叠区域判断模块，包括：
网格确定模块，用于根据所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，确定所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述第一监控画面上预置有多个网格，所述多个网格具有不同的网格编号，所述多个网格对应于所述第一监控画面中不同的位置区域；
网格查询模块，用于根据所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，所述网格对应表包括同一个物理位置点在所述第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，所述第二监控画面由所述第二摄像头拍摄；
重叠区域确定模块，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，确定所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内。
本发明实施例中，通过对第一监控画面和第二监控画面进行预先配置网格，对于第一摄像头和第二摄像头在视域上的重叠区域，可以配置网格对应表，通过查询网格对应表可以获取到确定目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，所述控制器还包括：
目标锁定模块，用于所述第一摄像头将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，当所述第二摄像头切换为主监控摄像头时，根据获取到的所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询所述网格对应表；若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号，则确定在所述第二监控画面中查找到所述目标；
所述位置获取模块，还用于根据所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号获取到所述目标在所述第二监控画面中的位置信息。
本发明实施例中，目标监控系统根据获取到的目标落入第一监控画面中的网格编号查询网格对应表，若在网格对应表中查询到目标落入第二监控画面中的网格编号，则目标监控系统确定在第二监控画面中查找到目标，从而目标监控系统根据目标落入第二监控画面中的网格编号获取到目标在第二监控画面中的位置信息。
结合第四方面或第四方面的第一种可能或第二种可能的实现方式，在第四方面的第三种可能的实现方式中，所述位置获取模块，具体用于所述位置获取模块获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，并在第一监控画面中检测所述目标的特征信息；若在所述第一监控画面中检测到所述特征信息，计算所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，并向所述第一摄像头发送所述目标在所述第一监控画面中的位置信息。
本发明实施例中通过控制器的实时检测，第一摄像头可以从控制器获取到目标在第一监控画面中的位置信息，从而第一摄像头作为主摄像头可以实现对目标的持续追踪。
结合第四方面或第四方面的第一种可能或第二种可能或第三种可能的实现方式，在第四方面的第四种可能的实现方式中，所述目标监控系统还包括监控屏幕，所述切换模块，具体用于将所述第二监控画面切换到所述监控屏幕上；或者，将所述第二监控画面在所述监控屏幕上突出显示；或者，将所述第二监控画面与所述第一监控画面串接在一起显示在所述监控屏幕上。
本发明实施例中，通过监控屏幕可以直观的显示出目标从第一监控画面移动至第二监控画面的目标移动过程，从而实现对目标的来源追踪和去向追踪。
结合第四方面或第四方面的第一种可能或第二种可能或第三种可能或第四种可能的实现方式，在第四方面的第五种可能的实现方式中，所述目标监控系统还包括存储器，所述控制器还包括：存储模块，用于所述切换模块将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，将所述第二摄像头对所述目标拍摄得到的第二监控画面存储到所述存储器中。
本发明实施例中，为了实现对目标追踪的记录，可以将第二摄像头作为主摄像头时拍摄到的第二监控画面存储到存储器中，从而便于通过存储器直接调取到目标在第二监控画面中出现的视频图像，便于快捷直观的获取到目标的视频图像，而不需要对没有拍摄到目标的所有监控画面进行人工查找。
第五方面，本发明实施例还提供一种目标监控系统，所述目标监控系统包括：如前述第四方面中任一项所述的控制器、第一摄像头和第二摄像头。
本发明实施例中，第一摄像头和第二摄像头的视域存在重叠区域，针对重叠区域，当待追踪的目标在第一监控画面中移动到该重叠区域时，主摄像头从第一摄像头切换至第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头之间可以实现目标的位置共享，一旦目标进入两个摄像头在视域上的重叠区域，第二摄像头利用相邻的第一摄像头可确定目标在自身视域画面中的位置，根据该位置即可快速追踪到目标，每个摄像头不需要自行检测以确定目标的位置，因而能够提高追踪效率。
结合第五方面，在第五方面的第一种可能的实现方式中，所述目标监控系统，还包括：监控屏幕，和/或存储器。
本发明实施例中，为了实现对目标追踪的记录，可以将第二摄像头作为主摄像头时拍摄到的第二监控画面存储到存储器中，从而便于通过存储器直接调取到目标在第二监控画面中出现的视频图像，便于快捷直观的获取到目标的视频图像，而不需要对没有拍摄到目标的所有监控画面进行人工查找。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例目标监控方法一个流程示意图
图2为本发明实施例目标监控方法另一个流程示意图；
图3为本发明实施例目标监控方法另一个流程示意图；
图4为本发明实施例目标监控方法另一个流程示意图；
图5为本发明实施例目标监控方法另一个流程示意图；
图6-a为本发明实施例摄像头一个结构示意图；
图6-b为本发明实施例摄像头另一个结构示意图；
图6-c为本发明实施例摄像头另一个结构示意图；
图7-a为本发明实施例目标监控系统的一个示意图；
图7-b为本发明实施例目标监控系统的一个示意图；
图8-a为本发明实施例控制器一个结构示意图；
图8-b为本发明实施例控制器另一个结构示意图；
图8-c为本发明实施例控制器另一个结构示意图；
图8-d为本发明实施例控制器另一个结构示意图；
图9-a为本发明实施例目标监控系统的一个示意图；
图9-b为本发明实施例目标监控系统另一个示意图；
图10为本发明实施例摄像头另一个结构示意图；
图11为本发明实施例控制器另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
通过背景技术的描述可知，现有技术中无法实现多个摄像头协同追踪目标，通常每个摄像头按照划分独立的监控区域进行目标检测以及追踪，即各个摄像头的监控区域不重叠，各个摄像头之间无法共享位置坐标，协同追踪效率较低。
本发明实施例中，协同追踪目标的摄像头有多个，多个摄像头中可以包括相邻的第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头的视域与第二摄像头的视域存在重叠区域，以下实施例以协同追踪目标的摄像头包括第一摄像头和第二摄像头为例进行说明。
首先介绍本发明实施例中主摄像头根据目标的移动进行切换的实现过程，本发明实施例提供的目标监控方法可应用于目标监控系统中，所述目标监控系统包括第一摄像头及第二摄像头，请参阅图1，本实施例的方法包括：
101、当第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，第一监控画面由第一摄像头拍摄。
在本发明实施例中，目标监控系统中至少包括第一摄像头和第二摄像头，这两个摄像头为相邻布设的摄像头，不限定的是，本发明实施例目标监控系统除了包括第一摄像头和第二摄像头之外，还可以包括更多的摄像头，其它摄像头之间的目标监控方法可以参阅此处实施例中对第一摄像头和第二摄像头之间的主摄像头切换过程。第一摄像头拍摄第一监控画面，当第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，例如，可以由第一摄像头来获取到待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，也可以由目标监控系统中的控制器来获取到待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，具体此处不做限定。
在本发明的一些实施例中，步骤101目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，本发明实施例提供的方法还包括：
A1、目标监控系统获取目标的特征信息，并根据特征信息检测目标是否出现在第一监控画面中；
A2、若目标出现在第一监控画面中，触发执行如下步骤101：目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息。
其中，目标的特征信息可以预先配置到目标监控系统中，目标监控系统根据目标的特征信息检测目标是否出现在第一监控画面中，若目标出现在第一监控画面中，则将当前的主摄像头配置第一监控画面对应的第一摄像头，然后再执行步骤101。通过对待追踪目标的特征检测，可以实时的确定出目标出现在目标监控系统中的哪个摄像头中，该目标所出现的摄像头可以被切换为主摄像头。
在本发明的一些实施例中，目标监控系统还包括控制器，步骤101目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，包括：
B1、控制器获取目标的特征信息，并在第一监控画面中检测目标的特征信息；
B2、若在第一监控画面中检测到特征信息，控制器计算目标在第一监控画面中的位置信息，并向第一摄像头发送目标在第一监控画面中的位置信息。
其中，本发明实施例中可以在目标监控系统中配置一控制器，该控制器可以用于检测目标的特征信息，从而判断在第一监控画面中是否出现目标的特征信息，若在第一监控画面中检测到特征信息，控制器计算目标在第一监控画面中的位置信息，控制器可以向第一摄像头发送目标在第一监控画面中的位置信息，则第一摄像头可以从控制器获取到该目标在第一监控画面中的位置信息。本发明实施例中通过控制器的实时检测，第一摄像头可以从控制器获取到目标在第一监控画面中的位置信息，从而第一摄像头作为主摄像头可以实现对目标的持续追踪。
102、目标监控系统根据目标在第一监控画面中的位置信息判断目标在第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，重叠区域为第一摄像头的视域与第二摄像头的视域的重叠范围。
在本发明实施例中，针对第一摄像头和第二摄像头在安装时可以配置两个摄像头的视域，使其产生重叠区域，该重叠区域为第一摄像头的视域与第二摄像头的视域的重叠范围，不限的是，与第一摄像头存在重叠区域的摄像头可以限定于第二摄像头，此处第二摄像头只是可实现的一种方式。待追踪的目标是实时移动的，该目标在第一监控画面中是可移动的，该目标可以移动至第一摄像头与第二摄像头之间的重叠区域，该目标也可以移动至第一摄像头与第三摄像头之间的重叠区域，此处不做限定。当目标在第一监控画面中移动时，目标监控系统可以根据目标在第一监控画面中的位置信息判断目标在第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，若目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内，触发执行步骤103。
在本发明的一些实施例中，步骤102目标监控系统根据目标在第一监控画面中的位置信息判断目标在第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，包括：
C1、目标监控系统根据目标在第一监控画面中的位置信息，确定目标落入第一监控画面中的网格编号，第一监控画面上预置有多个网格，多个网格具有不同的网格编号，多个网格对应于第一监控画面中不同的位置区域；
C2、目标监控系统根据目标落入第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，网格对应表包括同一个物理位置点在第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，第二监控画面由第二摄像头拍摄；
C3、若在网格对应表中查询到目标落入第一监控画面中的网格编号，目标监控系统确定目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内。
其中，本发明的一些实施例中，可以对第一监控画面上预置多个网格，多个网格具有不同的网格编号，多个网格对应于第一监控画面中不同的位置区域，则目标在第一监控画面中所在的网格编号可以通过目标位置与网格编号的对应关系获取到，然后目标监控系统根据目标落入第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，网格对应表包括同一个物理位置点在第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，第二监控画面由第二摄像头拍摄，若在网格对应表中查询到目标落入第一监控画面中的网格编号，目标监控系统确定目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内。通过对第一监控画面和第二监控画面进行预先配置网格，对于第一摄像头和第二摄像头在视域上的重叠区域，可以配置网格对应表，通过查询网格对应表可以获取到确定目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内。
103、若目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内，目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为第二摄像头。
在本发明实施例中，通过前述步骤102判断出目标在第一监控画面中的位置在重叠区域内，目标监控系统可以将当前的主监控摄像头切换为第二摄像头，从而第二摄像头作为主摄像头可以继续对该目标进行追踪，本发明实施例中通过在第一摄像头和第二摄像头之间配置重叠区域，并对目标是否出现在重叠区域进行实时检测，从而可以实现主摄像头根据目标的移动位置进行实时切换，从而可以由主摄像头对目标进行持续追踪。
进一步的，在本发明的一些实施例中，在前述执行步骤C1至C3的实现场景下，步骤103目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为第二摄像头之后，本发明实施例提供的方法还包括：
D1、当第二摄像头切换为主监控摄像头时，目标监控系统根据获取到的目标落入第一监控画面中的网格编号查询网格对应表；
D2、若在网格对应表中查询到目标落入第二监控画面中的网格编号，则目标监控系统确定在第二监控画面中查找到目标；
D3、目标监控系统根据目标落入第二监控画面中的网格编号获取到目标在第二监控画面中的位置信息。
其中，在步骤C1至C3采用网格来定位目标的实现场景下，目标在第二监控画面中的位置也可以通过查询网格对应表来确定。当第二摄像头切换为主监控摄像头时，目标监控系统根据获取到的目标落入第一监控画面中的网格编号查询网格对应表，若在网格对应表中查询到目标落入第二监控画面中的网格编号，则目标监控系统确定在第二监控画面中查找到目标，目标监控系统根据目标落入第二监控画面中的网格编号获取到目标在第二监控画面中的位置信息，对于网格编号的具体实现场景详见后续实施例中的举例说明。
在本发明的一些实施例中，目标监控系统还包括控制器和监控屏幕，步骤104目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为第二摄像头，具体包括：
E1、控制器将第二监控画面切换到监控屏幕上；
或者，E2、控制器将第二监控画面在监控屏幕上突出显示；
或者，E3、控制器将第二监控画面与第一监控画面串接在一起显示在监控屏幕上。
其中，本发明实施例提供的目标监控系统中配置监控屏幕，则在监控屏幕上可以显示多个摄像头的监控画面，当第二摄像头被切换为主摄像头时，一种可实现的方式是控制器将第二监控画面切换到监控屏幕上，从而通过监控屏幕可以显示出第二监控画面中的目标。在本发明的另一种实现方式中，若监控屏幕中同时显示多个摄像头的监控画面，则当第二摄像头切换为主摄像头时，控制器还可以将第二监控画面在监控屏幕上突出显示，在本发明的另一种实现方式中，若监控屏幕中同时显示多个摄像头的监控画面，控制器还可以将第二监控画面与第一监控画面串接在一起显示在监控屏幕上，从而通过监控屏幕可以直观的显示出目标从第一监控画面移动至第二监控画面的目标移动过程，从而实现对目标的来源追踪和去向追踪。
在本发明的一些实施例中，目标监控系统还包括控制器和存储器，步骤104目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为第二摄像头之后，本发明实施例提供的方法还包括：
F1、控制器将第二摄像头对目标拍摄得到的第二监控画面存储到存储器中。
其中，目标监控系统中还可以配置存储器，则当第二摄像头切换为主摄像头时，为了实现对目标追踪的记录，可以将第二摄像头作为主摄像头时拍摄到的第二监控画面存储到存储器中，从而便于通过存储器直接调取到目标在第二监控画面中出现的视频图像，便于快捷直观的获取到目标的视频图像，而不需要对没有拍摄到目标的所有监控画面进行人工查找。
通过前述实施例对本发明的举例说明可知，第一摄像头和第二摄像头的视域存在重叠区域，针对重叠区域，当待追踪的目标在第一监控画面中移动到该重叠区域时，主摄像头从第一摄像头切换至第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头之间可以实现目标的位置共享，一旦目标进入两个摄像头在视域上的重叠区域，第二摄像头利用相邻的第一摄像头可确定目标在自身视域画面中的位置，根据该位置即可快速追踪到目标，每个摄像头不需要自行检测以确定目标的位置，因而能够提高追踪效率。
本发明实施例中，按照相邻摄像头的视域要存在重叠区域的方式布置摄像头，布置完成后，结合每个摄像头的当前观测角度、高度、位置、焦距等参数，得到每个摄像头的观测区域(即视域)，在每个摄像头观测区域的视域画面打一层虚拟网格，网格的大小、形状可以相同，也可以不同，网格越小、越密，则观测精度越高，此处对网格大小、形状不作具体限定，只要所打网格覆盖所需观测区域的视域画面即可；接下来建立二维坐标系，记录每个虚拟网格对应的坐标(即网格坐标)形成针对每个摄像头的视域画面的网格坐标列表，网格坐标列表体现视域画面内网格与坐标的对应关系，每个摄像头的网格坐标列表中包括网格编号、网格坐标及二者的对应关系，网格坐标指的是网格中所包括的坐标，在一个具体的实施例中，摄像头的网格坐标列表可如表1所示：
Figure BDA0001064449120000161
表1
表1中，网格坐标中的X可以代表网格的起始位置横坐标，Y可以代表网格的起始位置纵坐标，W可以代表网格的宽度，H可以代表网格的高度。当然网格坐标还可以表示成其他形式，例如网格坐标表示成每个网格包括的二维坐标集合，此处对网格坐标的具体表示形式不做限定。
接下来针对相邻摄像头的视域重叠区域设置网格对应表，网格对应表体现重叠区域内同时属于不同摄像头的视域画面的网格的对应关系。具体地，可以在重叠区域设置若干物理定位锚点，利用相邻摄像头同时观测同一物理定位锚点，根据同一物理定位锚点在不同摄像头的视域画面上所属的网格编号来建立网格对应表。如果与一个摄像头相邻的摄像头有多个，则该摄像头的视域与每个相邻的摄像头的视域都存在重叠区域，针对每个重叠区域都将建立网格对应表。在一个具体的实施例中，以相邻摄像头为第一摄像头及第二摄像头为例，所建立的网格对应表可如表2所示：
Figure BDA0001064449120000171
表2
表2中所表示的对应关系具体为：第一摄像头的网格1对应第二摄像头的网格2，第一摄像头的网格2对应第二摄像头的网格4，第一摄像头的网格3对应第二摄像头的网格3，第一摄像头的网格4对应第二摄像头的网格1。
所建立的网格坐标列表及网格对应表可以存储在对应的摄像头内，也可以存储在控制器，控制器具体可以为终端、服务器等设备。
本发明实施例提供的目标监控方法应用于目标监控系统中，所述目标监控系统包括第一摄像头及第二摄像头，请参阅图2，本实施例提供的另一种方法包括：
201、第二摄像头通过控制器接收第一摄像头发送的第一网格编号，第一网格编号由第一摄像头根据目标在第一摄像头的视域画面中的第一中心坐标，利用针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，查找第一中心坐标对应的第一网格坐标及第一网格坐标对应的第一网格编号得到。
具体实现中，第一摄像头内存储有针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，以及针对第一摄像头与相邻的第二摄像头的视域重叠区域预置的网格对应表；第二摄像头内存储有针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，以及针对第二摄像头与相邻的第一摄像头的视域重叠区域预置的网格对应表。不同摄像头内存储的针对同一重叠区域预置的网格对应表相同，当与某个摄像头相邻的摄像头的数量为多个时，该摄像头内存储的网格对应表也有多个，每个网格对应表针对一个重叠区域。
当需要追踪某个目标时，可由控制器先确定目标当前处于哪个摄像头的视域中，例如确定目标当前处于第一摄像头的视域中，则控制器可以向第一摄像头发送目标追踪请求，目标追踪请求中可以包括目标的特征信息，目标的特征信息例如目标的颜色、灰度等，目标的特征信息可通过图像、文本等表现，也可以通过图像识别技术来识别所述目标。第一摄像头接收控制器发送的目标追踪请求，第一摄像头可以根据目标的特征信息检测以确定目标在自身的视域画面中的位置，根据目标在自身的视域画面中的位置追踪目标；或者可以由用户在第一摄像头的视域画面中手动框选出目标的位置，第一摄像头根据用户选择的位置追踪目标。
第一摄像头追踪到目标后，可以计算目标在第一摄像头的视域画面中的第一中心坐标，第一中心坐标可以指目标的中心点在第一摄像头的视域画面中的坐标，中心坐标例如P(x0，y0)，得到第一中心坐标之后，第一摄像头利用针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，查找第一中心坐标对应的第一网格坐标及第一网格坐标对应的第一网格编号，第一摄像头将第一网格编号通过控制器发送给第二摄像头。
如表1所示，每个网格坐标包括每个网格的宽度和高度，可以将中心坐标P(x0，y0)与每个网格坐标进行比对，P(x0，y0)落入哪个网格的坐标范围内，则可以确定P(x0，y0)对应该网格坐标，确定该网格坐标对应的网格编号之后就可以确定目标进入了该网格。以第一摄像头内存储的网格坐标列表如表1所示为例，若第一中心坐标为P(23，42)，则根据表1可确定目标当前进入了第一摄像头的视域画面中编号为2的网格内。
202、第二摄像头利用针对所述重叠区域预置的网格对应表查找是否存在与所述第一网格编号对应的第二网格编号；若存在，则执行步骤203，否则，返回步骤201。
若第二摄像头利用针对所述重叠区域预置的网格对应表查找的结果是不存在与所述第一网格编号对应的第二网格编号，则说明目标未进入第一摄像头与第二摄像头的视域重叠区域，第二摄像头返回执行步骤201，继续等待接收第一摄像头发送的下一个网格编号。
若第二摄像头利用针对所述重叠区域预置的网格对应表查找的结果是存在与所述第一网格编号对应的第二网格编号，则说明目标已进入第一摄像头与第二摄像头的视域重叠区域。具体在上面的例子中，若第二摄像头通过控制器接收到的第一摄像头发送的网格编号为2，第二摄像头内预置的网格对应表如表2所示，则第二摄像头根据表2可以确定目标进入了自身视域画面的网格4。
203、第二摄像头利用针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表查找所述第二网格编号对应的第二网格坐标；
例如，第二摄像头内存储的网格坐标列表如表3所示：
Figure BDA0001064449120000191
表3
上面的例子中，若查找到的对应的第二网格编号为网格4，则根据表3，第二摄像头可以在网格4对应的网格坐标(18，50，4，4)处协同追踪目标。
204、所述第二摄像头利用所述第二网格坐标协同追踪所述目标。
另外，第二摄像头通过控制器接收第一摄像头发送的第一网格编号时，还可以通过控制器接收第一摄像头发送的目标的特征信息，在第二摄像头查找到第二网格坐标之后，还可以根据目标的特征信息进一步确认第二网格坐标处的目标是否为所需追踪的目标。
在第二摄像头协同追踪目标的过程中，若目标在第一摄像头的视域画面中消失，则第一摄像头可通过控制器向第二摄像头发送目标消失通知，此后，第二摄像头将计算目标在第二摄像头的视域画面中的第二中心坐标，利用针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，查找第二中心坐标对应的第三网格坐标及第三网格坐标对应的第三网格编号；将第三网格编号通过控制器发送给相邻摄像头。
上述过程可以理解为，初始时，当确定目标位于第一摄像头的视域画面中时，可以认为第一摄像头为主摄像头，与第一摄像头相邻的其他摄像头为从摄像头，第一摄像头将目标在自身的视域画面中的位置坐标(即网格编号)共享给其他相邻摄像头，其他相邻摄像头根据目标的位置坐标可以实现协同追踪。一旦目标从第一摄像头的视域画面中消失，第一摄像头向其他相邻摄像头发送目标消失通知之后，可以认为目标当前所处的其他相邻摄像头为主摄像头，该相邻摄像头同样将目标的位置坐标共享给与自身相邻的其他摄像头，以使得其他摄像头根据共享的位置坐标协同追踪目标。
下面从控制器侧描述本发明实施例提供的目标监控方法，请参阅图3，本实施例的方法包括：
301、控制器接收第一摄像头发送的第一网格编号，第一网格编号由第一摄像头根据目标在第一摄像头的视域画面中的第一中心坐标，利用针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，查找第一中心坐标对应的第一网格坐标及第一网格坐标对应的第一网格编号得到。
具体实现中，当需要追踪某个目标时，可由控制器先确定目标当前处于哪个摄像头的视域中，例如确定目标当前处于第一摄像头的视域中，则控制器可以向第一摄像头发送目标追踪请求，目标追踪请求中可以包括目标的特征信息，目标的特征信息例如目标的颜色、灰度等，目标的特征信息可通过图像、文本等表现。目标追踪请求可由控制器直接发起，目标追踪请求也可以是由控制器从其他设备处接收的。
第一摄像头接收到控制器发送的目标追踪请求之后，可以根据目标的特征信息检测以确定目标在自身的视域画面中的位置，根据目标在自身的视域画面中的位置追踪目标；或者可以由用户在第一摄像头的视域画面中手动框选出目标的位置，第一摄像头根据用户选择的位置追踪目标。第一摄像头追踪到目标之后，利用目标在第一摄像头的视域画面中的第一中心坐标，查找针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表得到第一中心坐标对应的第一网格坐标及第一网格坐标对应的第一网格编号，将第一网格编号发送给控制器，控制器接收第一摄像头发送的第一网格编号。
302、控制器将第一网格编号发送给第二摄像头，以使得第二摄像头根据第一网格编号协同追踪目标；第二摄像头利用针对重叠区域预置的网格对应表查找是否存在与第一网格编号对应的第二网格编号，若存在，则利用针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表查找第二网格编号对应的第二网格坐标，利用第二网格坐标协同追踪目标。
当目标在第一摄像头的视域画面中消失时，第一摄像头向控制器发送目标消失通知，控制器接收第一摄像头发送的目标消失通知，将目标消失通知发送给第二摄像头，第二摄像头接收到目标消失通知之后，计算目标在第二摄像头的视域画面中的第二中心坐标，利用针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，查找第二中心坐标对应的第三网格坐标及所第三网格坐标对应的第三网格编号，将第三网格编号发送给控制器，控制器将第三网格编号发送给第一摄像头，第一摄像头根据第三网格编号协同追踪目标。
由于网格坐标列表及网格对应表存储在对应的摄像头内，由对应摄像头进行相应的计算处理，本实施例的控制器主要信息传递的作用。
为描述简洁，本实施例未做详细描述的步骤可参阅上述实施例的描述。
本实施例中，按照相邻摄像头的视域画面要存在重叠区域的方式布置摄像头，针对每个摄像头的视域画面预置网格坐标列表，针对每个摄像头与其他摄像头的视域画面重叠区域预置网格对应表，将网格坐标列表及网格对应表存储在对应的摄像头内，当第一摄像头追踪到目标后，会将目标的位置(即网格编号)共享给相邻的第二摄像头，在目标进入相邻的第二摄像头的视域画面时，第二摄像头利用相邻的第一摄像头发送的网格编号及预置的网格对应表及网格坐标列表即可确定目标的位置，不需要自行检测以确定目标的位置，因而能够提高协同追踪效率。
下面介绍当将所建立的网格坐标列表及网格对应表存储在控制器时，本发明实施例提供的目标监控方法，请参阅图4，本实施例提供的另一种方法包括：
401、控制器接收第一摄像头发送的包含目标的视域画面。
具体实现中，控制器内存储有针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表，以及针对第一摄像头与相邻的第二摄像头的视域重叠区域预置的网格对应表。
当需要追踪某个目标时，可由控制器先确定目标当前处于哪个摄像头的视域中，例如确定目标当前处于第一摄像头的视域中，则控制器可以向第一摄像头发送目标追踪请求，目标追踪请求中可以包括目标的特征信息，目标的特征信息例如目标的颜色、灰度等，目标的特征信息可通过图像、文本等表现。第一摄像头接收控制器发送的目标追踪请求，第一摄像头可以根据目标的特征信息检测以确定目标在自身的视域画面中的位置，根据目标在自身的视域画面中的位置追踪目标；或者可以由用户在第一摄像头的视域画面中手动框选出目标的位置，第一摄像头根据用户选择的位置追踪目标。第一摄像头追踪到目标后，将包含目标的视域画面发送给控制器。
402、控制器计算目标在第一摄像头的视域画面中的中心坐标，利用针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表确定中心坐标对应的第一网格坐标及第一网格坐标对应的第一网格编号。
中心坐标可以是一个二维坐标，中心坐标可以指目标的中心点在第一摄像头的视域画面中的坐标，例如中心坐标为P(x0，y0)。如表1所示，网格坐标列表中包括网格坐标，每个网格坐标包括每个网格的宽度和高度，可以将中心坐标P(x0，y0)与每个网格坐标进行比对，P(x0，y0)落入哪个网格的坐标范围内，则可以确定P(x0，y0)对应该网格坐标，确定该网格坐标对应的网格编号之后就可以确定目标进入了该网格。以控制器内存储的针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表如表1所示为例，若第一中心坐标为P(23，42)，则根据表1可确定目标当前进入了第一摄像头的视域画面中编号为2的网格内。
403、控制器利用针对所述重叠区域预置的网格对应表查找是否存在与第一网格编号对应的第二网格编号，若存在，则利用针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表查找第二网格编号对应的第二网格坐标。
若控制器利用针对所述重叠区域预置的网格对应表查找的结果是不存在与所述第一网格编号对应的第二网格编号，则说明目标未进入第一摄像头与第二摄像头的视域重叠区域，控制器返回执行步骤401，继续接收第一摄像头发送的包括目标的视域画面。
若控制器利用针对所述重叠区域预置的网格对应表查找的结果是存在与所述第一网格编号对应的第二网格编号，则说明目标已进入第一摄像头与第二摄像头的视域重叠区域。具体在上面的例子中，若控制器计算得到的第一网格编号为2，针对重叠区域预置的网格对应表如表2所示，则控制器根据表2可以确定目标进入了第二摄像头的视域画面的网格4。
404、控制器将第二网格坐标发送给所述第二摄像头，以使得所述第二摄像头利用所述第二网格坐标协同追踪所述目标。
若控制器内存储的针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表如表3所述，则控制器可以将网格4对应的网格坐标(18，50，4，4)发送给第二摄像头，以使得第二摄像头在网格坐标(18，50，4，4)处协同追踪目标。
下面从摄像头侧描述本发明实施例提供的目标监控方法，请参阅图5，本实施例的方法包括：
501、第二摄像头接收控制器发送的第二网格坐标，第二网格坐标由控制器根据第一摄像头发送的包含目标的视域画面获得；控制器通过计算目标在第一摄像头的视域画面中的中心坐标，利用针对第一摄像头的视域画面预置的网格坐标列表确定所述中心坐标对应的第一网格坐标及所述第一网格坐标对应的第一网格编号，利用针对所述重叠区域预置的网格对应表查找所述第一网格编号对应的第二网格编号，通过查找针对第二摄像头的视域画面预置的网格坐标列表获得所述第二网格编号对应的所述第二网格坐标。
502、第二摄像头利用所述第二网格坐标协同追踪所述目标。
此后，第二摄像头也将追踪到的包含目标的视域画面发送给控制器。
本实施例中，按照相邻摄像头的视域画面要存在重叠区域的方式布置摄像头，针对每个摄像头的视域画面预置网格坐标列表，针对每个摄像头与其他摄像头的视域画面重叠区域预置网格对应表，将网格坐标列表及网格对应表存储在控制器，当第一摄像头追踪到目标后，会将包含目标的视域画面传给控制器，控制器计算目标在第一摄像头的视域画面中的位置，并在确定目标进入两个摄像头的视域重叠区域时，将目标在第二摄像头的视域画面中的位置坐标发送给第二摄像头，第二摄像头根据控制器发送的位置坐标即可确定目标的位置，不需要自行检测以确定目标的位置，因而能够提高协同追踪效率。
下面介绍本发明实施例提供的摄像头及控制器，控制器可以是终端或服务器。当控制器为终端时，可直接由控制器发起目标追踪请求并协同摄像头追踪目标；当控制器为服务器时，控制器可接收终端发起的目标追踪请求，将目标追踪请求发送给对应摄像头之后，协同摄像头追踪目标。例如，终端内存储有某个要追踪的嫌疑人的照片，如果终端作为控制器，则终端可以直接向摄像头发起目标追踪请求并协同摄像头追踪目标；如果服务器作为控制器，则终端可以将嫌疑人的照片发送给服务器，由服务器向摄像头发起目标追踪请求并协同摄像头追踪目标。
本发明可以实现基于视觉协同的定位追踪目标，通过主摄像头确定追踪目标及其位置信息后，将追踪目标的位置等信息共享给周边其他摄像头，其他摄像头根据此位置信息等可快速地捕获并追踪目标。本发明实施例通过主摄像头共享目标位置和其它辅助信息，可协助其它摄像头快速捕获追踪目标，从而提高检测目标的效率和持续追踪目标的能力，可实现多摄像头高效协作捕获追踪特定目标，能实现对目标的自动连续捕获追踪，发挥了多个摄像头协作追踪的优势。本发明实施例提供的方案包括以下步骤：
首先，对画面空间进行网格化处理：相邻摄像头的视域(Field of View，FOV)要有重叠区域，某个摄像头A结合当前自身的观测角度、高度、焦距，在摄像头当前焦距下所观测到的画面空间上打上一层虚拟的网格，对网格的大小和形状不做限定，只需覆盖所需观测区域即可，并记录每个网格的虚拟坐标形成该摄像头的网格坐标列表GridA。然后构建重叠区域的网格对应关系：经实测确定，在一定焦距和景深下，将两个相邻摄像头(A,B)在各自画面中能对应到相同物理位置点的两个网格建立起对应关系，并记录进网格对应表Map(A,B)。接下来查询共享目标的位置坐标：某个摄像头A根据对象特征检测或手动框选任意待追踪目标后，将其作为当前主摄像头，主摄像头持续追踪目标，并用目标的中心坐标不断与当前画面中网格坐标列表GridA进行匹配，一旦匹配到目标的中心坐标进入到某个网格，即可获知当前目标所在的网格编号k，然后，主摄像头将该网格编号k和目标的附加特征信息(主摄像头提供的目标的其他信息包括：颜色、灰度等)发送给与其相邻其它摄像头B。计算相对位置和角度：相邻摄像头B接收目标数据，结合所收到的该目标的网格编号，查询网格对应表Map(A，B)，如能查询到对应到自身的网格编号s，则根据网格编号快速捕获目标并持续追踪：相邻摄像头B根据前述内容获得的网格编号s，对该网格区域内的颜色等特征信息进行判断，如与所收到的附加特征信息相符，则说明追踪目标已进入该相邻摄像头的网格区域s，该摄像头即刻捕获到并开始追踪目标，同时，一旦目标在主摄像头可视区域消失，则本相邻摄像头就变为当前的主摄像头。
接下来以具体的实施例对本发明中的技术方案进行详细描述。本发明实施例提供的方案包括以下步骤：
步骤一、对画面空间进行网格化处理。
相邻摄像头的视域FOV要有重叠区域，摄像头A结合当前自身的观测角度、高度和范围，在摄像头A当前焦距下所观测到的画面空间上打上一层虚拟网格，对这些格子的大小和形状不做限定，只需覆盖所需的观测区域即可，格子越小越密则观测精度越高，距离摄像头较远的格子可以设置得小一些，并记录每个网格的虚拟坐标形成该摄像头的网格坐标列表GridA，网格坐标列表可以保存在摄像头自身的存储设备中，也可保存在中央控制器上(例如视频服务器)。
步骤二、构建重叠区域的网格对应关系。
经实测确定，在一定焦距和观测景深下，将两个相邻摄像头(A,B)在各自画面中能对应到同一物理位置点的两个网格建立起对应关系，并记录进网格对应表Map(A,B)，具体地，可以在地面上放置一些定位锚节点，通过两个摄像头的画面观测这些锚节点，再根据在同一网格中所观测到的相同锚节点来建立摄像头A和摄像头B中的网格的对应关系。
步骤三、查询共享目标的位置坐标。
在摄像头A的拍摄画面中，首先根据给定特征检测或手动框选出待追踪目标后，将A作为当前主摄像头，主摄像头A持续追踪目标，并计算出目标中心点在画面中的坐标P(x0,y0)，然后用P(x0,y0)去查网格坐标列表GridA，由于每个GridA中的每个网格都有宽度和高度，用P(x0,y0)逐一计算比对，一旦P(x0,y0)落入了某个网格k(Xk,Yk)的覆盖区域，即可判定目标进入了该网格，由此可获知当前目标所在的网格编号为k，然后，主摄像头A将该网格编号k和目标的附加特征信息(主摄像头提供的目标的其他信息可包括：颜色、灰度等)发送给与其相邻接的其它摄像头B。
步骤四、计算相对位置和角度。
相邻摄像头B接收目标数据，并结合所收到的目标的网格编号，查询网格对应表Map(A,B)，如能查询到对应到自身的网格编号s，则转步骤五，否则转步骤四。
步骤五、根据网格编号快速捕获目标并持续追踪。
相邻摄像头B根据步骤四获得的网格编号信息s，再查表GridB可获得目标当前所在网格s的坐标，然后，对该网格区域s内的附加特征信息进行判断，如符合所收到的目标的附加特征信息，则说明追踪目标已进入本摄像头的该网格区域s，本摄像头立刻能捕获到并追踪到该目标，同时，一旦目标在主摄像头可视区域消失，则在中央控制器的协助下，本相邻摄像头B就自动变为当前的主摄像头并转步骤三。
本发明通过共享目标的位置信息，其他摄像头能通过获取到的追踪目标的位置和特征信息，快速捕获到目标并进行连续追踪，缩短了检测时间，提高了追踪效率，有利于多个摄像头自动高效协作追踪特定目标；主摄像头角色的切换保证了追踪的连续性和稳定性，充分发挥了多个摄像头合作的优势。本发明能提高多个摄像头联动识别追踪目标的效率，在安全监控、交通监控、公安监控尤其是实时自动追踪目标方面有广阔的应用前景。此外，如果结合摄像头捕获的其他信息，例如被追踪对象附近的商铺信息，还可以为基于位置服务(location based service)提供很好的基础。既能在不同位置安装短距离通信设备的开销，又能提高目标监控效率。
前述实施例对本发明提供的目标监控方法进行了详细说明，接下来对本发明实施例提供的摄像头、控制器以及目标监控系统进行详细说明。其中摄像头的组成结构可如图6-a、图6-b、图6-c所示，目标监控系统的结构如图7-a和图7-b所示，控制器的结构可如图8-a、8-b、8-c、8-d所示，另一种目标监控系统的结构如图9-a和图9-b所示。
图6-a所示的摄像头600具体为目标监控系统中的第一摄像头，所述目标监控系统包括所述第一摄像头及第二摄像头，所述第一摄像头600包括：
第一位置获取模块601，用于当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；
重叠区域判断模块602，用于根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；
切换模块603，用于若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头。
在本发明的一些实施例中，如图6-b所示，所述重叠区域判断模块602，包括：
网格确定模块6021，用于根据所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，确定所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述第一监控画面上预置有多个网格，所述多个网格具有不同的网格编号，所述多个网格对应于所述第一监控画面中不同的位置区域；
第一网格查询模块6022，用于根据所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，所述网格对应表包括同一个物理位置点在所述第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，所述第二监控画面由所述第二摄像头拍摄；
重叠区域确定模块6023，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，确定所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内。
在本发明的一些实施例中，如图6-c所示，所述第一摄像头600还包括：特征检测模块604，其中，
所述特征检测模块604，用于所述第一位置获取模块601获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，获取所述目标的特征信息，并根据所述特征信息检测所述目标是否出现在所述第一监控画面中；若所述目标出现在所述第一监控画面中，触发执行所述位置获取模块。
请参阅图7-a所示，所述目标监控系统700包括：如前述图6-a、图6-b、图6-c中任一项所述的第一摄像头701和第二摄像头702。
进一步的，在图7-b中，所述第二摄像头702包括：
第二网格查询模块7021，用于所述第一摄像头将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，当所述第二摄像头切换为主监控摄像头时，根据获取到的所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询所述网格对应表；
目标锁定模块7022，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号，则确定在所述第二监控画面中查找到所述目标；
第二位置获取模块7023，用于根据所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号获取到所述目标在所述第二监控画面中的位置信息。
请参阅图8-a所示，本发明实施例提供一种控制器800，所述控制器800部署在目标监控系统中，所述目标监控系统包括：所述控制器800、第一摄像头和第二摄像头，所述控制器800包括：
位置获取模块801，用于当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；
重叠区域判断模块802，用于根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；
切换模块803，用于若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头。
在本发明的一些实施例中，请参阅图8-b所示，所述重叠区域判断模块802，包括：
网格确定模块8021，用于根据所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，确定所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述第一监控画面上预置有多个网格，所述多个网格具有不同的网格编号，所述多个网格对应于所述第一监控画面中不同的位置区域；
网格查询模块8022，用于根据所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，所述网格对应表包括同一个物理位置点在所述第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，所述第二监控画面由所述第二摄像头拍摄；
重叠区域确定模块8023，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，确定所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内。
在本发明的一些实施例中，请参阅图8-c所示，所述控制器800还包括：
目标锁定模块804，用于所述第一摄像头将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，当所述第二摄像头切换为主监控摄像头时，根据获取到的所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询所述网格对应表；若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号，则确定在所述第二监控画面中查找到所述目标；
所述位置获取模块801，还用于根据所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号获取到所述目标在所述第二监控画面中的位置信息。
在本发明的一些实施例中，所述位置获取模块801，具体用于所述位置获取模块获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，并在第一监控画面中检测所述目标的特征信息；若在所述第一监控画面中检测到所述特征信息，计算所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，并向所述第一摄像头发送所述目标在所述第一监控画面中的位置信息。
在本发明的一些实施例中，所述目标监控系统还包括监控屏幕，所述切换模块803，具体用于将所述第二监控画面切换到所述监控屏幕上；或者，将所述第二监控画面在所述监控屏幕上突出显示；或者，将所述第二监控画面与所述第一监控画面串接在一起显示在所述监控屏幕上。
在本发明的一些实施例中，所述目标监控系统还包括存储器，请参阅图8-d所示，所述控制器800还包括：存储模块805，用于所述切换模块803将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，将所述第二摄像头对所述目标拍摄得到的第二监控画面存储到所述存储器中。
请参阅图9-a所示，所述目标监控系统900包括：如前述图8-a、图8-b、图8-c、图8-d中任一项所述的控制器901、第一摄像头902和第二摄像头903。
进一步的，在图9-b中，所述目标监控系统900，还包括：监控屏幕904，和/或存储器905。
图9-b中以目标监控系统900包括监控屏幕904和存储器905进行示意说明。
在前述实施例中所述的第一摄像头以及控制器中，请分别参阅图10和图11，图10中，第一摄像头1000包括：存储器1001、处理器1002、收发器1003，图11中，控制器1100包括：存储器1101、处理器1102、收发器1103，存储器可以包含随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、非易失性存储器(non-volatile memory)、磁盘存储器等。收发器实现接收单元和发送单元的功能，收发器可以由天线、电路等构成。处理器可以是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者处理器可以是特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者处理器可以是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。处理器与存储器及收发器之间可通过总线相连，处理器用于控制存储器的读写及收发器的收发。处理器具体执行的方法步骤可参阅前述实施例中对方法部分的具体描述，此处不再赘述。
需要说明的是，本发明装置实施例未做详细描述的步骤及有益效果均可参阅对应方法实施例的描述，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (17)

1.一种目标监控方法，其特征在于，所述目标监控方法应用于目标监控系统中，所述目标监控系统包括第一摄像头及第二摄像头，所述目标监控方法包括：
当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；
所述目标监控系统根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；
若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头；
所述目标监控系统根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，包括：
所述目标监控系统根据所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，确定所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述第一监控画面上预置有多个网格，所述多个网格具有不同的网格编号，所述多个网格对应于所述第一监控画面中不同的位置区域；
所述目标监控系统根据所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，所述网格对应表包括同一个物理位置点在所述第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，所述第二监控画面由所述第二摄像头拍摄；
若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述目标监控系统确定所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，所述方法还包括：
当所述第二摄像头切换为主监控摄像头时，所述目标监控系统根据获取到的所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询所述网格对应表；
若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号，则所述目标监控系统确定在所述第二监控画面中查找到所述目标；
所述目标监控系统根据所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号获取到所述目标在所述第二监控画面中的位置信息。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，所述方法还包括：
所述目标监控系统获取所述目标的特征信息，并根据所述特征信息检测所述目标是否出现在所述第一监控画面中；
若所述目标出现在所述第一监控画面中，触发执行如下步骤：所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息。
4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标监控系统还包括控制器，所述目标监控系统获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，包括：
所述控制器获取所述目标的特征信息，并在第一监控画面中检测所述目标的特征信息；
若在所述第一监控画面中检测到所述特征信息，所述控制器计算所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，并向所述第一摄像头发送所述目标在所述第一监控画面中的位置信息。
5.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标监控系统还包括控制器和监控屏幕，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头，具体包括：
所述控制器将所述第二监控画面切换到所述监控屏幕上；
或者，所述控制器将所述第二监控画面在所述监控屏幕上突出显示；
或者，所述控制器将所述第二监控画面与所述第一监控画面串接在一起显示在所述监控屏幕上。
6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标监控系统还包括控制器和存储器，所述目标监控系统将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，所述方法还包括：
所述控制器将所述第二摄像头对所述目标拍摄得到的第二监控画面存储到所述存储器中。
7.一种摄像头，其特征在于，所述摄像头具体为目标监控系统中的第一摄像头，所述目标监控系统包括所述第一摄像头及第二摄像头，所述第一摄像头包括：
第一位置获取模块，用于当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；
重叠区域判断模块，用于根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；
切换模块，用于若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头；
所述重叠区域判断模块，包括：
网格确定模块，用于根据所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，确定所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述第一监控画面上预置有多个网格，所述多个网格具有不同的网格编号，所述多个网格对应于所述第一监控画面中不同的位置区域；
第一网格查询模块，用于根据所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，所述网格对应表包括同一个物理位置点在所述第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，所述第二监控画面由所述第二摄像头拍摄；
重叠区域确定模块，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，确定所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内。
8.根据权利要求7所述的摄像头，其特征在于，所述第一摄像头还包括：特征检测模块，其中，
所述特征检测模块，用于所述第一位置获取模块获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，获取所述目标的特征信息，并根据所述特征信息检测所述目标是否出现在所述第一监控画面中；若所述目标出现在所述第一监控画面中，触发执行所述第一位置获取模块。
9.一种目标监控系统，其特征在于，所述目标监控系统包括：如前述权利要求7至8中任一项所述的第一摄像头和第二摄像头。
10.根据权利要求9所 述的目标监控系统，其特征在于，所述第二摄像头包括：
第二网格查询模块，用于所述第一摄像头将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，当所述第二摄像头切换为主监控摄像头时，根据获取到的所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询所述网格对应表；
目标锁定模块，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号，则确定在所述第二监控画面中查找到所述目标；
第二位置获取模块，用于根据所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号获取到所述目标在所述第二监控画面中的位置信息。
11.一种控制器，其特征在于，所述控制器部署在目标监控系统中，所述目标监控系统包括：所述控制器、第一摄像头和第二摄像头，所述控制器包括：
位置获取模块，用于当所述第一摄像头作为当前的主监控摄像头时，获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息，所述第一监控画面由所述第一摄像头拍摄；
重叠区域判断模块，用于根据所述目标在第一监控画面中的位置信息判断所述目标在所述第一监控画面中的位置是否在重叠区域内，所述重叠区域为所述第一摄像头的视域与所述第二摄像头的视域的重叠范围；
切换模块，用于若所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内，将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头；
所述重叠区域判断模块，包括：
网格确定模块，用于根据所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，确定所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，所述第一监控画面上预置有多个网格，所述多个网格具有不同的网格编号，所述多个网格对应于所述第一监控画面中不同的位置区域；
网格查询模块，用于根据所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询重叠区域的网格对应表，所述网格对应表包括同一个物理位置点在所述第一监控画面中的网格和在第二监控画面中的网格之间的对应关系，所述第二监控画面由所述第二摄像头拍摄；
重叠区域确定模块，用于若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号，确定所述目标在所述第一监控画面中的位置在所述重叠区域内。
12.根据权利要求11中任一项所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括：
目标锁定模块，用于所述第一摄像头将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，当所述第二摄像头切换为主监控摄像头时，根据获取到的所述目标落入所述第一监控画面中的网格编号查询所述网格对应表；若在所述网格对应表中查询到所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号，则确定在所述第二监控画面中查找到所述目标；
所述位置获取模块，还用于根据所述目标落入所述第二监控画面中的网格编号获取到所述目标在所述第二监控画面中的位置信息。
13.根据权利要求11至12中任一项所述的控制器，其特征在于，所述位置获取模块，具体用于所述位置获取模块获取待追踪的目标在第一监控画面中的位置信息之前，并在第一监控画面中检测所述目标的特征信息；若在所述第一监控画面中检测到所述特征信息，计算所述目标在所述第一监控画面中的位置信息，并向所述第一摄像头发送所述目标在所述第一监控画面中的位置信息。
14.根据权利要求11至12中任一项所述的控制器，其特征在于，所述目标监控系统还包括监控屏幕，所述切换模块，具体用于将所述第二监控画面切换到所述监控屏幕上；或者，将所述第二监控画面在所述监控屏幕上突出显示；或者，将所述第二监控画面与所述第一监控画面串接在一起显示在所述监控屏幕上。
15.根据权利要求11至12中任一项所述的控制器，其特征在于，所述目标监控系统还包括存储器，所述控制器还包括：存储模块，用于所述切换模块将当前的主监控摄像头切换为所述第二摄像头之后，将所述第二摄像头对所述目标拍摄得到的第二监控画面存储到所述存储器中。
16.一种目标监控系统，其特征在于，所述目标监控系统包括：如前述权利要求11至15中任一项所述的控制器、第一摄像头和第二摄像头。
17.根据权利要求16所述的目标监控系统，其特征在于，所述目标监控系统，还包括：监控屏幕，和/或存储器。
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