[go: up one dir, main page]

CN107662623A - 有轨电车安全行驶检测预警系统和方法 - Google Patents

有轨电车安全行驶检测预警系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107662623A
CN107662623A CN201710875560.5A CN201710875560A CN107662623A CN 107662623 A CN107662623 A CN 107662623A CN 201710875560 A CN201710875560 A CN 201710875560A CN 107662623 A CN107662623 A CN 107662623A
Authority
CN
China
Prior art keywords
train
information
alarm
main frame
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710875560.5A
Other languages
English (en)
Inventor
李正川
徐海东
周志辉
詹奇
刘实秋
何伟挺
王栋
张勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Railway Eryuan Engineering Group Co Ltd CREEC
CREEC Chongqing Survey Design and Research Co Ltd
CRSC Wanquan Signaling Equipment Co Ltd
Original Assignee
CREEC Chongqing Survey Design and Research Co Ltd
CRSC Wanquan Signaling Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CREEC Chongqing Survey Design and Research Co Ltd, CRSC Wanquan Signaling Equipment Co Ltd filed Critical CREEC Chongqing Survey Design and Research Co Ltd
Priority to CN201710875560.5A priority Critical patent/CN107662623A/zh
Publication of CN107662623A publication Critical patent/CN107662623A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0072—On-board train data handling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供了一种有轨电车安全行驶检测预警系统和方法，本发明能够实时检测有轨电车前方障碍物，并对侵线障碍物进行危险等级分类，当系统检测到距离较近的障碍物时能够提前预警司机进行减速，从而实现安全驾驶。同时，系统具备对挤岔故障、列车超速、列车冒进、车距过近等危害行车安全的故障进行预警处理，提前通知司机故障信息，提醒司机谨慎驾驶，从而保证列车的安全运行，具备良好的人机交互界面，简单明了，通俗易懂，操作简单，大雾大雨等恶劣天气状况下，也能确保列车安全可靠地运行，实现了有轨电车行驶前方危险工况检测预警功能，有效缓解了司机驾驶疲劳的症状。

Description

有轨电车安全行驶检测预警系统和方法
技术领域
本发明涉及有轨电车安全行驶技术领域，具体涉及到一种有轨电车安全行驶检测预警系统和方法。
背景技术
有轨电车安全行驶检测预警是一个新兴的技术热点，其区别于地铁、高铁等独立路权的运行环境，现代有轨电车为了保证在混合路权下能够具备安全行驶能力，列车司机需实时观察前方路况，如发现有障碍物侵线需提前减速，防止事故的发生。但在夜间或大雾天气等环境下行车时，司机就很难保障有轨电车的安全行驶，同时，运营过程中列车司机还要时刻警惕出现的挤岔、超速、冒进、车间距过近等各种危险紧急状况，长此以往，势必造成司机疲劳驾驶，而目前没有一个稳定可靠的技术或者系统可以解决此项难题。
发明内容
本发明的目的在于结合有轨电车实际运行场景，结合雷达探测技术，通过障碍物识别、线路数据匹配提取、障碍物危险等级划分、障碍物的跟踪识别，以及列车定位信息、线路数据信息、线路设备状态信息等，提出一种有轨电车安全行驶检测预警系统和方法，以实现有轨电车行驶前方危险工况检测预警功能，从而更好的辅助司机安全驾驶。
本发明是通过以下技术方案实现的，1.一种有轨电车安全行驶检测预警系统，其特征在于，包括列车定位设备、雷达、线路数据库、控制中心、车载控制主机和声光报警器；所述列车定位设备、雷达、车载控制主机和声光报警器均设置在列车内；
所述列车定位设备用于检测列车位置信息和行驶状态信息；
所述雷达为毫米波雷达，用于检测列车前方障碍物状态；
所述线路数据库将线路信息传送至所述车载控制主机；
所述控制中心用于将前方线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息发送至所述车载控制主机；
所述车载控制主机用于对实时获取的列车位置信息、行驶状态信息、前方障碍物状态、线路信息、线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息进行数据的融合处理并决定是否触发所述声光报警器。
进一步地，所述车载控制主机通过所述列车位置信息、前方障碍物状态信息和线路信息提取列车前方线路内的有效障碍物然后根据所述行驶状态信息和障碍物状态对前方有效障碍物进行危险等级分类，并根据危险等级决定是否触发声光报警器，以发出相应的等级报警提示；所述行驶状态信息包括列车当前速度和列车制动能力；所述障碍物状态包括障碍物位置和相对速度大小；
所述对前方有效障碍物进行危险等级分类具体为，当所述列车与有效障碍物的相对距离小于第一预设距离时，设定为一级危险等级；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第一预设距离小于第二预设距离时，设定为二级危险等级；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第二预设距离时，设定为三级危险等级。
进一步地，所述车载控制主机根据距离所述列车最近的有效障碍物的位置和速度信息及列车制动能力计算出列车当前最高限速值，当列车行驶速度大于所述当前最高限速值，触发声光报警器发出减速报警提示。
进一步地，所述车载控制主机根据实时获取的线路信息和列车位置信息来实时获取列车当前行驶区域的限速值，再融合前方障碍物状态计算当前行驶区域上限速度值，当列车行驶速度超过所述上限速度值时，触发声光报警器发出超速报警提示。
进一步地，所述线路设备为信号机，所述车载控制主机实时获取前方信号机状态信息，并通过获取的列车位置信息判断是否接近所述信号机，若所述信号机因故障而未处于工作状态，则触发声光报警器发出防冒进报警提示；若列车已经冒进，则所述车载控制主机接收所述控制中心发出的冒进信息后触发声光报警器发出冒进报警提示。
进一步地，当列车前方道岔出现挤岔故障时，所述车载控制主机根据实时接收控制中心发出的挤岔信息，来触发声光报警器发出道岔挤岔报警提示；
当列车前方出现临时故障时，控制中心发出扣车处理信息，车载控制主机接收扣车处理信息后，触发声光报警器发出扣车报警提示；
当两列列车距离小于预设值时，车载控制主机触发声光报警器发出防撞报警提示。
进一步地，所述系统还包括TOD终端，所述TOD终端用于实时接收和显示车载控制主机发送的前方障碍物信息和声光报警器发出的报警提示。
进一步地，所述方法包括以下步骤：
S1：实时获取列车位置信息和行驶状态信息，并检测列车前方障碍物状态；
线路数据库将线路信息传送至列车；
同时，列车实时获取前方线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息；
S2：将实时获取的列车位置信息、行驶状态信息、前方障碍物状态、线路信息、线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息进行数据的融合处理并决定是否发出报警提示，且通过所述列车位置信息、前方障碍物状态信息和线路信息提取列车前方线路内的有效障碍物；
S3：根据所述行驶状态信息和障碍物状态对前方有效障碍物进行危险等级分类，并根据危险等级发出相应的等级报警提示；
S4：终端实时显示前方障碍物信息和报警提示。
进一步地，所述报警提示包括：
（1）根据距离所述列车最近的有效障碍物的位置和速度信息及列车制动能力计算出列车当前最高限速值，当列车行驶速度大于所述当前最高限速值，发出减速报警提示；
（2）根据实时获取的线路信息和列车位置信息来实时获取列车当前行驶区域的限速值，再融合前方障碍物状态计算当前行驶区域上限速度值，当列车行驶速度超过所述上限速度值时，发出超速报警提示；
（3）实时获取前方信号机状态信息，并通过获取的列车位置信息判断是否接近信号机，若信号机因故障而未处于工作状态，则发出防冒进报警提示；若列车已经冒进，则发出冒进报警提示；
（4）当列车前方道岔出现挤岔故障时，列车根据实时接收的挤岔信息，发出道岔挤岔报警提示；
（5）当列车前方出现临时故障时，根据扣车处理信息，发出扣车报警提示；
（6）当两列列车距离小于预设值时，发出防撞报警提示。
进一步地，所述步骤S3中，对前方有效障碍物进行危险等级分类具体为，当所述列车与有效障碍物的相对距离小于第一预设距离时，设定为一级危险等级，并发出一级报警提示；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第一预设距离小于第二预设距离时，设定为二级危险等级，并发出二级报警提示；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第二预设距离时，设定为三级危险等级，并发出三级报警提示。
附图说明
图1为本发明提供的有轨电车安全行驶检测预警系统结构示意图。
图2为本发明提供的有轨电车安全行驶检测预警方法的流程示意图。
图3为本发明提供的有轨电车安全行驶检测预警系统一具体实施例中毫米波雷达的检测范围示意图。
图4为本发明提供的有轨电车安全行驶检测预警系统一具体实施例中提取有效障碍物的示意图。
图5为本发明提供的有轨电车安全行驶检测预警系统一具体实施例中对前方有效障碍物进行危险等级分类示意图。
图6为本发明一具体实施例中最高限速值的计算示意图。
图7为本发明一具体实施例中TOD终端前方有效障碍物信息显示示意图。
图8为本发明一具体实施例中仿冒进报警流程图。
图9为本发明一具体实施例中道岔挤岔报警流程图。
图10为本发明一具体实施例中列车扣车报警流程图。
下面结合具体实施方式和附图对本发明做进一步说明。
具体实施方式
首先，在本实施例中，本发明提供了一种有轨电车安全行驶检测预警系统，具体请参见图1，其特征在于，包括列车定位设备、雷达、线路数据库、控制中心、车载控制主机和声光报警器，列车定位设备、雷达、车载控制主机和声光报警器均设置在列车内。
列车定位设备用于检测列车位置信息和行驶状态信息。
雷达为毫米波雷达，水平安装在车头，用于检测列车前方障碍物状态，前方障碍物包括静止障碍物、行人和车辆，毫米波雷达检测范围如图3所示，其具备最远探测200米的能力。
线路数据库将线路信息传送至车载控制主机。
控制中心用于将前方线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息发送至所述车载控制主机。
车载控制主机用于对实时获取的列车位置信息、行驶状态信息、前方障碍物状态、线路信息、线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息进行数据的融合处理并决定是否触发所述声光报警器。且通过所述列车位置信息、前方障碍物状态信息和线路信息提取列车前方线路内的有效障碍物，具体请参见图4，本发明提供的有轨电车安全行驶检测预警系统通过计算提取出运行轨迹内的障碍物为有效障碍物，然后提醒司机列车在行进过程中需检测跟踪。
本系统还包括TOD终端，TOD终端用于实时接收和显示车载控制主机发送的前方障碍物信息和声光报警器发出的报警提示。
车载控制主机根据行驶状态信息和障碍物状态对前方有效障碍物进行危险等级分类，并根据危险等级决定是否触发声光报警器，以发出相应的等级报警提示。行驶状态信息包括列车当前速度和列车制动能力，障碍物状态包括障碍物位置和相对速度大小。
具体地，对前方有效障碍物进行危险等级分类具体为，当所述列车与有效障碍物的相对距离小于第一预设距离时，设定为一级危险等级，并发出一级报警提示；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第一预设距离小于第二预设距离时，设定为二级危险等级，并发出二级报警提示；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第二预设距离时，设定为三级危险等级，并发出三级报警提示。请参见图5，以列车行驶速度为40km/h为例，通过常用制动减速度和紧急制动减速度分别计算列车制动距离，然后根据有效障碍物的相对位置进行危险等级分类，在本实施例中，第一预设距离设置为57m，列车与有效障碍物的相对距离小于57m时，并发出一级报警提示，第二预设距离设置为76m，当列车与有效障碍物的相对距离大于57m小于76m时，发出二级报警提示；当列车与有效障碍物的相对距离大于76m时，发出三级报警提示，报警提示均在TOD终端进行显示，以更好地提示司机。其次，安全行驶检测预警系统中TOD终端实时接收和显示车载控制主机发送的障碍物信息，同时对一级、二级危险等级范围内的有效障碍物进行声光报警提醒，具体参见图7，当出现一级危险等级内的障碍物，触发声光报警，TOD终端对应框会变红闪，同时语音提醒“前方紧急障碍物，请注意行车”。
车载控制主机根据距离列车最近的有效障碍物的位置和速度信息及列车制动能力计算出列车当前最高限速值，当列车行驶速度大于所述当前最高限速值，触发声光报警器发出减速报警提示，从而辅助司机进行安全驾驶。在本实施例中，具体请参见图6，列车当前行驶速度为20km/h，线路限速为70km/h,而前方发现有效障碍物，本系统车载控制主机通过计算发现当前最大运行速度为40km/h，司机可以根据此速度进行适当加速处理，既保证列车安全行驶又提高了运行效率，但当列车行驶速度超过当前最大运行速度40km/h时，车载控制主机立即触发声光报警器，发出减速报警提示，并在TOD终端显示以提醒司机减速行驶。
车载控制主机根据实时获取的线路信息和列车位置信息来实时获取列车当前行驶区域的限速值，再融合前方障碍物状态计算当前行驶区域上限速度值，当列车行驶速度超过所述上限速度值时，触发声光报警器发出超速报警提示。如，若列车当前行驶区间最高限速80km/h,而车载控制主机计算出的当前行驶区域上限速度值为75km/h,当列车速度超过当计算的上限速度值75km/h时，触发声光报警器，发出“注意车速”的声音报警，并在车载TOD终端上显示相应的报警提示。
所述线路设备为信号机，车载控制主机实时获取前方信号机状态信息，并通过获取的列车位置信息判断是否接近所述信号机，若所述信号机因故障而未处于工作状态或者红灯，则触发声光报警器发出防冒进报警提示，发出“前方红灯”的声音报警，并在TOD终端上显示相应的报警提示，提醒司机需要低速缓行，防止列车冒进（参见图8）。若列车已经冒进，则车载控制主机接收所述控制中心发出的冒进信息后触发声光报警器发出冒进报警提示。
参见图9，当列车前方道岔出现挤岔故障时，所述车载控制主机根据实时接收控制中心发出的挤岔信息，来触发声光报警器发出道岔挤岔报警提示，发出“道岔挤岔”的声音报警，并在TOD终端上显示相应的报警提示，从而提醒司机前方道岔出现挤岔故障，列车需降低速度缓行，防止事故发生。
参见图10，当列车前方出现临时故障时，控制中心发出扣车处理信息，车载控制主机接收扣车处理信息后，触发声光报警器发出扣车报警提示，发出“控制中心扣车”的声音报警，并在TOD终端上显示相应的报警提示，从而提醒司机按照运营要求行车。
当两列列车距离小于预设值时，车载控制主机触发声光报警器发出防撞报警提示。
本发明还提供了一种有轨电车安全行驶检测预警方法，所述方法包括以下步骤：
S1：实时获取列车位置信息和行驶状态信息，并检测列车前方障碍物状态；
线路数据库将线路信息传送至列车；
同时，列车实时获取前方线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息；
S2：将实时获取的列车位置信息、行驶状态信息、前方障碍物状态、线路信息、线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息进行数据的融合处理并决定是否发出报警提示，且通过所述列车位置信息、前方障碍物状态信息和线路信息提取列车前方线路内的有效障碍物；
S3：根据所述行驶状态信息和障碍物状态对前方有效障碍物进行危险等级分类，并根据危险等级发出相应的等级报警提示；
S4：终端实时显示前方障碍物信息和报警提示。
具体地，所述报警提示包括：
（1）根据距离所述列车最近的有效障碍物的位置和速度信息及列车制动能力计算出列车当前最高限速值，当列车行驶速度大于所述当前最高限速值，发出减速报警提示。
（2）根据实时获取的线路信息和列车位置信息来实时获取列车当前行驶区域的限速值，再融合前方障碍物状态计算当前行驶区域上限速度值，当列车行驶速度超过所述上限速度值时，发出超速报警提示。
（3）实时获取前方信号机状态信息，并通过获取的列车位置信息判断是否接近信号机，若信号机因故障而未处于工作状态或者显示红灯，则发出防冒进报警提示；若列车已经冒进，则发出冒进报警提示。
（4）当列车前方道岔出现挤岔故障时，列车根据实时接收的挤岔信息，发出道岔挤岔报警提示。
当列车前方出现临时故障时，根据扣车处理信息，发出扣车报警提示。
当两列列车距离小于预设值时，发出防撞报警提示。
具体地，步骤S3中，对前方有效障碍物进行危险等级分类具体为，当所述列车与有效障碍物的相对距离小于第一预设距离时，设定为一级危险等级，并发出一级报警提示；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第一预设距离小于第二预设距离时，设定为二级危险等级，并发出二级报警提示；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第二预设距离时，设定为三级危险等级，并发出三级报警提示。参见图5，以列车行驶速度为40km/h为例，通过常用制动减速度α1为1.1m/s2和紧急制动减速度α2为2.3m/s2，分别计算列车制动距离，然后根据有效障碍物的相对位置进行危险等级分类，在本实施例中，第一预设距离设置为57m，列车与有效障碍物的相对距离小于57m时，并发出一级报警提示，第二预设距离设置为76m，当列车与有效障碍物的相对距离大于57m小于76m时，发出二级报警提示；当列车与有效障碍物的相对距离大于76m时，发出三级报警提示，报警提示均在TOD终端进行显示，以更好地提示司机。其次，安全行驶检测预警系统中TOD终端实时接收和显示车载控制主机发送的障碍物信息，同时对一级、二级危险等级范围内的有效障碍物进行声光报警提醒，具体参见图7，当出现一级危险等级内的障碍物，触发声光报警，TOD终端对应框会变红闪，同时语音提醒“前方紧急障碍物，请注意行车”。
显然，本发明提供的有轨电车安全行驶检测预警系统和方法的有益效果为，能够实时检测有轨电车前方障碍物，并对侵线障碍物进行危险等级分类，当系统检测到距离较近的障碍物时能够提前预警司机进行减速，从而实现安全驾驶。同时，系统具备对挤岔故障、列车超速、列车冒进、车距过近等危害行车安全的故障进行预警处理，提前通知司机故障信息，提醒司机谨慎驾驶，从而保证列车的安全运行，具备良好的人机交互界面，简单明了，通俗易懂，操作简单，大雾大雨等恶劣天气状况下，也能确保列车安全可靠地运行，实现了有轨电车行驶前方危险工况检测预警功能，有效缓解了司机驾驶疲劳的症状，从而更好的辅助司机安全驾驶。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种有轨电车安全行驶检测预警系统，其特征在于，包括列车定位设备、雷达、线路数据库、控制中心、车载控制主机和声光报警器；所述列车定位设备、雷达、车载控制主机和声光报警器均设置在列车内；
所述列车定位设备用于检测列车位置信息和行驶状态信息；
所述雷达为毫米波雷达，用于检测列车前方障碍物状态；
所述线路数据库将线路信息传送至所述车载控制主机；
所述控制中心用于将前方线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息发送至所述车载控制主机；
所述车载控制主机用于对实时获取的列车位置信息、行驶状态信息、前方障碍物状态、线路信息、线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息进行数据的融合处理并决定是否触发所述声光报警器。
2.根据权利要求1所述的有轨电车安全行驶检测预警系统，其特征在于，所述车载控制主机通过所述列车位置信息、前方障碍物状态信息和线路信息提取列车前方线路内的有效障碍物然后根据所述行驶状态信息和障碍物状态对前方有效障碍物进行危险等级分类，并根据危险等级决定是否触发声光报警器，以发出相应的等级报警提示；所述行驶状态信息包括列车当前速度和列车制动能力；所述障碍物状态包括障碍物位置和相对速度大小；
所述对前方有效障碍物进行危险等级分类具体为，当所述列车与有效障碍物的相对距离小于第一预设距离时，设定为一级危险等级；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第一预设距离小于第二预设距离时，设定为二级危险等级；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第二预设距离时，设定为三级危险等级。
3.根据权利要求1所述的有轨电车安全行驶检测预警系统，其特征在于，所述车载控制主机根据距离所述列车最近的有效障碍物的位置和速度信息及列车制动能力计算出列车当前最高限速值，当列车行驶速度大于所述当前最高限速值，触发声光报警器发出减速报警提示。
4.根据权利要求1所述的有轨电车安全行驶检测预警系统，其特征在于，所述车载控制主机根据实时获取的线路信息和列车位置信息来实时获取列车当前行驶区域的限速值，再融合前方障碍物状态计算当前行驶区域上限速度值，当列车行驶速度超过所述上限速度值时，触发声光报警器发出超速报警提示。
5.根据权利要求1所述的有轨电车安全行驶检测预警系统，其特征在于，所述线路设备为信号机，所述车载控制主机实时获取前方信号机状态信息，并通过获取的列车位置信息判断是否接近所述信号机，若所述信号机因故障而未处于工作状态，则触发声光报警器发出防冒进报警提示；若列车已经冒进，则所述车载控制主机接收所述控制中心发出的冒进信息后触发声光报警器发出冒进报警提示。
6.根据权利要求1所述的有轨电车安全行驶检测预警系统，其特征在于，当列车前方道岔出现挤岔故障时，所述车载控制主机根据实时接收控制中心发出的挤岔信息，来触发声光报警器发出道岔挤岔报警提示；
当列车前方出现临时故障时，控制中心发出扣车处理信息，车载控制主机接收扣车处理信息后，触发声光报警器发出扣车报警提示；
当两列列车距离小于预设值时，车载控制主机触发声光报警器发出防撞报警提示。
7.根据权利要求1所述的有轨电车安全行驶检测预警系统，其特征在于，所述系统还包括TOD终端，所述TOD终端用于实时接收和显示车载控制主机发送的前方障碍物信息和声光报警器发出的报警提示。
8.一种有轨电车安全行驶检测预警方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1：实时获取列车位置信息和行驶状态信息，并检测列车前方障碍物状态；
线路数据库将线路信息传送至列车；
同时，列车实时获取前方线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息；
S2：将实时获取的列车位置信息、行驶状态信息、前方障碍物状态、线路信息、线路设备状态信息、扣车处理信息和挤岔信息进行数据的融合处理并决定是否发出报警提示，且通过所述列车位置信息、前方障碍物状态信息和线路信息提取列车前方线路内的有效障碍物；
S3：根据所述行驶状态信息和障碍物状态对前方有效障碍物进行危险等级分类，并根据危险等级发出相应的等级报警提示；
S4：终端实时显示前方障碍物信息和报警提示。
9.根据权利要求8所述的有轨电车安全行驶检测预警方法，其特征在于，所述报警提示包括：
（1）根据距离所述列车最近的有效障碍物的位置和速度信息及列车制动能力计算出列车当前最高限速值，当列车行驶速度大于所述当前最高限速值，发出减速报警提示；
（2）根据实时获取的线路信息和列车位置信息来实时获取列车当前行驶区域的限速值，再融合前方障碍物状态计算当前行驶区域上限速度值，当列车行驶速度超过所述上限速度值时，发出超速报警提示；
（3）实时获取前方信号机状态信息，并通过获取的列车位置信息判断是否接近信号机，若信号机因故障而未处于工作状态，则发出防冒进报警提示；若列车已经冒进，则发出冒进报警提示；
（4）当列车前方道岔出现挤岔故障时，列车根据实时接收的挤岔信息，发出道岔挤岔报警提示；
（5）当列车前方出现临时故障时，根据扣车处理信息，发出扣车报警提示；
（6）当两列列车距离小于预设值时，发出防撞报警提示。
10.根据权利要求8所述的有轨电车安全行驶检测预警方法，其特征在于，所述步骤S3中，对前方有效障碍物进行危险等级分类具体为，当所述列车与有效障碍物的相对距离小于第一预设距离时，设定为一级危险等级，并发出一级报警提示；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第一预设距离小于第二预设距离时，设定为二级危险等级，并发出二级报警提示；当所述列车与有效障碍物的相对距离大于第二预设距离时，设定为三级危险等级，并发出三级报警提示。
CN201710875560.5A 2017-09-25 2017-09-25 有轨电车安全行驶检测预警系统和方法 Pending CN107662623A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710875560.5A CN107662623A (zh) 2017-09-25 2017-09-25 有轨电车安全行驶检测预警系统和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710875560.5A CN107662623A (zh) 2017-09-25 2017-09-25 有轨电车安全行驶检测预警系统和方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107662623A true CN107662623A (zh) 2018-02-06

Family

ID=61098058

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710875560.5A Pending CN107662623A (zh) 2017-09-25 2017-09-25 有轨电车安全行驶检测预警系统和方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107662623A (zh)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108594195A (zh) * 2018-04-20 2018-09-28 西安电子科技大学 基于分割混频的低重频调频连续波雷达飞机目标分类方法
CN109849977A (zh) * 2019-01-14 2019-06-07 同济大学 一种基于异态检测的有轨电车辅助安全防护方法
CN109977748A (zh) * 2019-01-10 2019-07-05 浙江众合科技股份有限公司 一种多融合技术的列车障碍物检测方法
CN110045368A (zh) * 2019-04-23 2019-07-23 深圳众维轨道交通科技发展有限公司 一种用于有轨电车检测异物的方法以及系统
CN110208805A (zh) * 2019-06-13 2019-09-06 南京亚兴为信息技术有限公司 一种有轨电车障碍物探测方法
CN110297252A (zh) * 2019-07-17 2019-10-01 哈尔滨理工大学 一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统及其检测方法
CN110588721A (zh) * 2019-10-22 2019-12-20 中车株洲电力机车有限公司 一种轨道车辆防碰撞方法和装置
CN110626366A (zh) * 2019-09-27 2019-12-31 交控科技股份有限公司 一种轨道交通车辆的信息显示系统
CN111114561A (zh) * 2019-12-19 2020-05-08 中铁轨道交通装备有限公司 基于adas技术的有轨电车辅助驾驶系统及控制方法
CN111220176A (zh) * 2019-11-28 2020-06-02 中国铁道科学研究院集团有限公司 一种基于安全数据的铁路司机导航方法
CN111524324A (zh) * 2020-03-20 2020-08-11 北京首都国际机场股份有限公司 Fod报警级别判定方法、电子设备及存储介质
CN112004733A (zh) * 2018-04-24 2020-11-27 株式会社东芝 安全驾驶辅助装置
CN112061179A (zh) * 2020-09-17 2020-12-11 中车株洲电力机车有限公司 一种基于无人机的轨道车辆主动防碰撞装置及方法
CN112498406A (zh) * 2020-12-14 2021-03-16 中车株洲电力机车有限公司 一种高速列车、高速列车紧急制动方法及系统
CN112977541A (zh) * 2021-03-17 2021-06-18 上海电气泰雷兹交通自动化系统有限公司 一种基于多技术融合的列车防护预警系统
CN114872741A (zh) * 2022-05-30 2022-08-09 中车大连机车研究所有限公司 一种基于安全导向的机车辅助自动驾驶系统及方法
CN115056821A (zh) * 2022-05-26 2022-09-16 温州大学 一种基于大数据的轨道交通预警系统
CN115465330A (zh) * 2022-08-29 2022-12-13 通号万全信号设备有限公司 一种有轨电车信号机红灯冒进判断方法及装置
CN115635993A (zh) * 2022-09-14 2023-01-24 卡斯柯信号有限公司 一种列车自主感知系统
CN115871744A (zh) * 2022-12-19 2023-03-31 卡斯柯信号有限公司 一种用于铁路行车安全防护的预警方法
CN115916622A (zh) * 2020-04-22 2023-04-04 北伯林顿铁路公司 用于在铁路环境中检测储罐的系统及方法
CN116061997A (zh) * 2023-03-07 2023-05-05 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种预警方法、装置、设备及存储介质
CN117048663A (zh) * 2023-07-07 2023-11-14 广州铁科智控有限公司 一种有轨电车控制系统的车载辅助驾驶系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07228250A (ja) * 1994-02-21 1995-08-29 Teito Kousokudo Kotsu Eidan 軌道内監視装置及びプラットホーム監視装置
CN101480962A (zh) * 2009-01-22 2009-07-15 北京全路通信信号研究设计院 组合列车运行的速度控制方法
CN101875361A (zh) * 2009-04-29 2010-11-03 华为技术有限公司 列车速度调整方法和装置
CN102673609A (zh) * 2012-05-21 2012-09-19 株洲时代电子技术有限公司 一种铁路维修作业安全预警系统及其方法
CN103264715A (zh) * 2013-06-05 2013-08-28 株洲时代电子技术有限公司 道砟清筛车超限施工作业安全警报方法
CN206187049U (zh) * 2016-07-21 2017-05-24 中铁二院重庆勘察设计研究院有限责任公司 一种导轨电车车辆安全防护系统
CN106794853A (zh) * 2014-08-05 2017-05-31 帕纳塞克公司 正向列车控制系统以及用于其的装置
CN106740906A (zh) * 2016-12-26 2017-05-31 合肥工大高科信息科技股份有限公司 矿井机车无人驾驶车载控制系统及其控制方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07228250A (ja) * 1994-02-21 1995-08-29 Teito Kousokudo Kotsu Eidan 軌道内監視装置及びプラットホーム監視装置
CN101480962A (zh) * 2009-01-22 2009-07-15 北京全路通信信号研究设计院 组合列车运行的速度控制方法
CN101875361A (zh) * 2009-04-29 2010-11-03 华为技术有限公司 列车速度调整方法和装置
CN102673609A (zh) * 2012-05-21 2012-09-19 株洲时代电子技术有限公司 一种铁路维修作业安全预警系统及其方法
CN103264715A (zh) * 2013-06-05 2013-08-28 株洲时代电子技术有限公司 道砟清筛车超限施工作业安全警报方法
CN106794853A (zh) * 2014-08-05 2017-05-31 帕纳塞克公司 正向列车控制系统以及用于其的装置
CN206187049U (zh) * 2016-07-21 2017-05-24 中铁二院重庆勘察设计研究院有限责任公司 一种导轨电车车辆安全防护系统
CN106740906A (zh) * 2016-12-26 2017-05-31 合肥工大高科信息科技股份有限公司 矿井机车无人驾驶车载控制系统及其控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
宇善良: "《车辆制动》", 30 September 2016 *

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108594195A (zh) * 2018-04-20 2018-09-28 西安电子科技大学 基于分割混频的低重频调频连续波雷达飞机目标分类方法
CN112004733A (zh) * 2018-04-24 2020-11-27 株式会社东芝 安全驾驶辅助装置
CN112004733B (zh) * 2018-04-24 2022-09-23 株式会社东芝 驾驶辅助装置
CN109977748A (zh) * 2019-01-10 2019-07-05 浙江众合科技股份有限公司 一种多融合技术的列车障碍物检测方法
CN109977748B (zh) * 2019-01-10 2021-07-20 浙江众合科技股份有限公司 一种多融合技术的列车障碍物检测方法
CN109849977A (zh) * 2019-01-14 2019-06-07 同济大学 一种基于异态检测的有轨电车辅助安全防护方法
CN110045368A (zh) * 2019-04-23 2019-07-23 深圳众维轨道交通科技发展有限公司 一种用于有轨电车检测异物的方法以及系统
CN110208805A (zh) * 2019-06-13 2019-09-06 南京亚兴为信息技术有限公司 一种有轨电车障碍物探测方法
CN110297252A (zh) * 2019-07-17 2019-10-01 哈尔滨理工大学 一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统及其检测方法
CN110626366A (zh) * 2019-09-27 2019-12-31 交控科技股份有限公司 一种轨道交通车辆的信息显示系统
CN110626366B (zh) * 2019-09-27 2021-09-10 交控科技股份有限公司 一种轨道交通车辆的信息显示系统
CN110588721A (zh) * 2019-10-22 2019-12-20 中车株洲电力机车有限公司 一种轨道车辆防碰撞方法和装置
CN111220176A (zh) * 2019-11-28 2020-06-02 中国铁道科学研究院集团有限公司 一种基于安全数据的铁路司机导航方法
CN111114561A (zh) * 2019-12-19 2020-05-08 中铁轨道交通装备有限公司 基于adas技术的有轨电车辅助驾驶系统及控制方法
CN111524324A (zh) * 2020-03-20 2020-08-11 北京首都国际机场股份有限公司 Fod报警级别判定方法、电子设备及存储介质
CN115916622A (zh) * 2020-04-22 2023-04-04 北伯林顿铁路公司 用于在铁路环境中检测储罐的系统及方法
CN112061179A (zh) * 2020-09-17 2020-12-11 中车株洲电力机车有限公司 一种基于无人机的轨道车辆主动防碰撞装置及方法
CN112498406A (zh) * 2020-12-14 2021-03-16 中车株洲电力机车有限公司 一种高速列车、高速列车紧急制动方法及系统
CN112977541A (zh) * 2021-03-17 2021-06-18 上海电气泰雷兹交通自动化系统有限公司 一种基于多技术融合的列车防护预警系统
CN115056821A (zh) * 2022-05-26 2022-09-16 温州大学 一种基于大数据的轨道交通预警系统
CN114872741A (zh) * 2022-05-30 2022-08-09 中车大连机车研究所有限公司 一种基于安全导向的机车辅助自动驾驶系统及方法
CN114872741B (zh) * 2022-05-30 2023-10-03 中车大连机车研究所有限公司 一种基于安全导向的机车辅助自动驾驶系统及方法
CN115465330A (zh) * 2022-08-29 2022-12-13 通号万全信号设备有限公司 一种有轨电车信号机红灯冒进判断方法及装置
CN115635993A (zh) * 2022-09-14 2023-01-24 卡斯柯信号有限公司 一种列车自主感知系统
CN115871744A (zh) * 2022-12-19 2023-03-31 卡斯柯信号有限公司 一种用于铁路行车安全防护的预警方法
CN115871744B (zh) * 2022-12-19 2025-04-01 卡斯柯信号有限公司 一种用于铁路行车安全防护的预警方法
CN116061997A (zh) * 2023-03-07 2023-05-05 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种预警方法、装置、设备及存储介质
CN117048663A (zh) * 2023-07-07 2023-11-14 广州铁科智控有限公司 一种有轨电车控制系统的车载辅助驾驶系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107662623A (zh) 有轨电车安全行驶检测预警系统和方法
CN103971540B (zh) 一种防止车辆连环追尾的预警装置及预警方法
CN103587516B (zh) 一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法
CN206684953U (zh) 一种基于车联网的汽车防碰撞预警系统
CN103318086B (zh) 汽车防追尾及安全行车信息交流警示控制系统
CN107487257A (zh) 一种全方位汽车防碰撞预警系统及其方法
CN106274987B (zh) 一种降级信号系统下的点式atp防护方法
CN110155045A (zh) 一种车辆紧急加速自保护系统及其自保护方法
CN102044162B (zh) 一种车辆预警分析处理方法和系统
CN107867283A (zh) 基于预测模型的集成式fcw/acc/aeb系统及车辆
CN107161097A (zh) 基于北斗导航系统的车辆行驶智能安全系统
CN107791943A (zh) 一种纯电动汽车的前碰撞预警系统及预警方法
US11699347B2 (en) Determining road safety
JP2015022758A (ja) インテリジェント型前方衝突警報システム
CN108091154A (zh) 车辆信息处理方法和装置
CN110335504A (zh) 车辆跟驰状态下基于车路协同的避撞预警系统及方法
CN105905028A (zh) 一种纯电动车的行人警示系统和方法
CN110379206A (zh) 一种车辆行驶异常的预警系统及预警方法
CN108062869A (zh) 高速路连环撞预警方法与系统
CN108171923A (zh) 一种基于电子围栏入侵报警防护的智能有轨电车系统及其运行方法
CN110466563A (zh) 一种有轨电车防撞预警系统
KR100977727B1 (ko) Ｌｄｔｓ의 열차정보를 이용한 열차충돌 경고 시스템 및 그 방법
CN106004671A (zh) 一种交叉路口车辆防碰撞系统及防碰撞方法
CN105632203B (zh) 一种交通安全预警方法及系统
CN113173162A (zh) 基于纵向横向同步探测的车辆前方碰撞警示方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180206