CN107577168A - 一种机器人控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人控制系统及方法。该系统包括：主机器人的每个轴臂上固定一个电位计和一个电机，所有电位计均与工控机连接；工控机与多个电机驱动器连接，一个电机驱动器与一个电机连接；第一电位计用于采集主机器人的第一轴臂的第一位置信息，并将第一位置信息发送至工控机；工控机根据第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩，将第一力矩传输至第一电机驱动器；第一电机驱动器根据第一力矩驱动第一电机转动。电位计采集的主机器人轴臂的位置信息，被转换为力矩后传输至电机驱动器上，实现驱动电机转动，从而实现重力平衡。

Description

一种机器人控制系统及方法

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制系统及方法。

背景技术

高压带电作业是电力行业进行电力检修、改造以及设备改造的重要手段。高压线路人工带电作业劳动强度大、作业效率及自动化水平低，存在安全隐患，而且还容易引发人身伤亡事故。为此国内外都研发了带电作业机器人来代替人工完成高空带电作业任务。但是在带电作业的主从遥操作系统下大多数都没能实现重力平衡，而且控制系统比较复杂，成本较高，价格昂贵。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人控制系统及方法。

第一方面，本发明提供了一种机器人控制系统，该系统包括：主机器人、多个电位计、工控机、多个电机驱动器和多个电机；

主机器人的每个轴臂上固定一个电位计和一个电机，所有电位计均与工控机连接；工控机与多个电机驱动器连接，一个电机驱动器与一个电机连接；

第一电位计用于采集主机器人的第一轴臂的第一位置信息，并将第一位置信息发送至工控机；

工控机根据第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩，将第一力矩传输至第一电机驱动器；

第一电机驱动器根据第一力矩驱动第一电机转动，其中，第一轴臂为主机器人的轴臂中的任意一个，且第一电位计、第一电机以及第一电机驱动器均位于主机器人的第一轴臂上。

本发明的有益效果是：主机器人的第一轴臂上安装的第一电位计采集该轴臂上的第一位置信息。然后根据该轴臂上的第一位置信息计算出与该个轴臂上安装的电机待输出的第一力矩。然后根据第一力矩控制该轴臂上的电机转动，以此来克服该轴臂的重力平衡。

进一步的，该系统还包括：至少一个模拟量采集器，所有电位计通过至少一个模拟量采集器与工控机连接；

至少一个模拟量采集器用于对电位计采集的主机器人各个轴臂的位置信息进行预处理；

并将预处理后的位置信息发送至工控机。

采用上述进一步的方案的有益技术效果在于，模拟量采集器对电位计采集的位置信息进行预处理后，可以方便工控机进行识别。

进一步的，该系统还包括：至少一个模拟量输出器；工控机通过至少一个模拟量输出器与所有电机驱动器连接；

第一模拟量输出器用于对工控机计算出的第一电机待输出的第一力矩进行预处理；

并将预处理后的第一力矩传输至第一电机驱动器，其中第一模拟量输出器为至少一个模拟量输出器中的任一个模拟量输出器。

采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于，类似的，工控机在将第一力矩输出至电机驱动器之前，需要将第一力矩进行转换，以便于将其转换为电机驱动器能够识别的数据。

进一步的，该系统还包括：运动协作控制器及从机器人；

工控机与运动协作控制器连接；运动协作控制器与从机器人连接；

工控机还用于将位置信息转发至运动协作控制器；

运动协作控制器用于根据第一位置信息控制从机器人的第一轴臂转动，其中从机器人的第一轴臂与主机器人的第一轴臂一一对应。

采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于，主机器人的工控机与运动协作控制器连接。通过工控机将第一位置信息发送至运动协作控制器，以便运动协作控制器控制从机器人的第一轴臂转动，且保证从机器人第一轴臂的动作与主机器人的第一轴臂的动作一致，从而利用主从机器人以及其他部件之间的合作，完成高空带电作业。

进一步的，该系统还包括：多个力矩传感器；

从机器人的每个轴臂上固定一个力矩传感器；

第一力矩传感器用于采集从机器人的第一轴臂转动时输出的第二力矩；

并将第二力矩通过运动协作控制器转发至工控机；

工控机用于将第二力矩按照预设比例进行缩放，获取第三力矩；

并将所述第三力矩传输至第一电机驱动器；

第一电机驱动器用于根据第三力矩，驱动第一电机转动。

采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于，通过第一力矩传感器采集从机器人轴臂转动时输出的第二力矩，然后将第二力矩发送至工控机后，工控机对其进行一定比例的缩放后，转发至电机驱动器，并利用电机驱动器驱动电机转动。从而实现一定比例的力反馈。使用户能够轻易的体验到从机器人工作时所输出的力。

进一步的，主机器人的轴臂个数大于或者等于6；从机器人的轴臂的个数与主机器人的轴臂个数相同。

第二方面，本发明提供了一种机器人控制方法，该方法包括：采集主机器人的第一轴臂的第一位置信息；

根据第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩；

根据第一力矩驱动第一电机转动。

本发明的有益效果是：本发明的有益效果是：主机器人的第一轴臂上安装的第一电位计采集该轴臂上的第一位置信息。然后根据该轴臂上的第一位置信息计算出与该个轴臂上安装的电机待输出的第一力矩。然后根据第一力矩控制该轴臂上的电机转动，以此来克服该轴臂的重力平衡。

进一步，采集主机器人的第一轴臂的第一位置信息之后，方法还包括：

对主机器人各个轴臂的位置信息进行预处理。

采用上述进一步的方案的有益技术效果在于，对电位计采集的位置信息进行预处理后，可以方便工控机进行识别。

进一步的，根据第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩之后，方法还包括：对第一力矩进行预处理。

采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于，类似的，工控机在将第一力矩输出至电机驱动器之前，需要将第一力矩进行转换，以便于将其转换为电机驱动器能够识别的数据。

进一步的，方法还包括：根据位置信息控制从机器人的第一轴臂转动，其中从机器人的第一轴臂与主机器人的第一轴臂一一对应。

采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于，主机器人的工控机与运动协作控制器连接。通过工控机将第一位置信息发送至运动协作控制器，以便运动协作控制器控制从机器人的第一轴臂转动，且保证从机器人第一轴臂的动作与主机器人的第一轴臂的动作一致，从而利用主从机器人以及其他部件之间的合作，完成高空带电作业。

进一步的，根据位置信息控制从机器人的第一轴臂转动之后，方法还包括：采集从机器人的第一轴臂转动时输出的第二力矩；

将第二力矩按照预设比例进行缩放，获取第三力矩；

根据第三力矩，驱动第一电机转动。

采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于，通过第一力矩传感器采集从机器人第一轴臂转动时输出的第二力矩，然后将第二力矩发送至工控机后，工控机将按照预设比例对第二力矩进行缩放，然后转发至第一电机驱动器，并利用第一电机驱动器驱动主机器人第一轴臂的电机转动。从而实现一定比例的力反馈。使用户能够轻易的体验到从机器人工作时所输出的力。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种机器人控制系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种机器人控制系统结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人控制方法流程示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

图1为本发明实施例提供的一种机器人控制系统结构示意图，具体如图1所示，该系统包括：主机器人10、多个电位计20、工控机30、多个电机驱动器40和多个电机50。

其中，主机器人10的每个轴臂上固定一个电位计20和一个电机50，所有电位计20均与工控机30连接；工控机30与多个电机驱动器40连接，一个电机驱动器40与一个电机50连接。

第一电位计20用于采集主机器人的第一轴臂的第一位置信息，并将第一位置信息发送至工控机。

工控机30根据第一位置信息，计算第一电机50待输出的第一力矩，将第一力矩传输至第一电机驱动器40；

第一电机驱动器40根据第一力矩驱动第一电机50转动，其中，第一轴臂为主机器人10的轴臂中的任意一个，且第一电位计20、第一电机50以及第一电机驱动器40均位于主机器人10的第一轴臂上。

具体的，第一电位计20采集主机器人10第一轴臂上的第一位置信息后，将第一位置信息发送至工控机30，工控机30可以根据该位置信息计算出第一电机50待输出的第一力矩。具体的根据位置信息计算第一电机50待输出的第一力矩的方法为现有技术。这里简单介绍计算第一力矩的流程，但是具体计算方法不做详细介绍。

第一电位计20与第一电机50一端相连接，并且当第一电机50转动时，第一电位计20同步转动。第一电位计20转动不同的角度，则会输出不同的电压。通过电位计20转动的不同角度，间接可以反应第一轴臂的第一位置信息。即，这里的位置信息在体现上，实际是一个电压值。将该电压值发送至工控机30。工控机30对电压值进行转换，将其转换为角度值，间接计算第一电机50待输出的第一力矩。

可选的，在根据角度值间接计算第一电机50待输出的第一力矩时，可以采用以下现有技术的方式：将该角度值代入预先设定的转换矩阵中，可以获取第一轴臂末端的第一位姿信息。而体现第一位姿信息的实际是一个4×4矩阵。然后工控机根据第一位姿信息计算第一电机待输出的第一力矩。

具体的，工控机30需要根据机器人正运动学理论，采用D-H法建立带电作业主机器人10坐标系并推导机器人的运动学方程。从而获取主机器人10第一轴臂之间连杆的变换矩阵(即上文所述的转换矩阵)，将所得的连杆变换矩阵依次右乘，进而获取主机器人10基坐标系和第一轴臂末端执行器坐标系之间的总变换矩阵。这个总变换矩阵实际就是第一位姿。采用微分变换方法，对总变换矩阵进行处理，求解出主机器人10的雅克比矩阵J。基于虚功原理推导出的公式计算出第一电机50需要输出的第一力矩。其中，F表示第一轴臂末端执行器的受力F,表示两个连杆之间驱动力，F和均是事先获取的值。

工控机30在获取到第一电机50待输出的第一力矩后，可以将第一力矩传输至第一电机驱动器40，然后利用第一电机驱动器40驱动第一电机50转动。

需要说明的是，实际上而言，工控机30最终所获取的待输出的第一力矩同样是以电压形式体现的。也即是说，工控机30内部计算出第一电机待输出力矩后，会转换成电压值然后输出。然后工控机30将该电压施加到电机驱动器40上，电机驱动器40驱动电机50旋转。而电机50旋转过程中所产生的第一力矩，正好能够和主机器人10的轴臂工作时的重力平衡。当然，这里所说明的电机50、电机驱动器40以及电位计20等均是一一对应关系，均是位于主机器人10的同一轴臂上，且采集的是与该轴臂运动时对应的参数信息。

通过本实施例提供的机器人控制系统，根据轴臂的位置信息，计算出电机待输出的力矩，然后将该力矩输入到电机驱动器，以便电机驱动器驱动电机运转。从而克服重力，实现重力平衡。

可选的，本发明实施例还提供了另一种机器人控制系统，具体如图2所示，控制系统处理包括上一实施例中所有部件之外，还包括至少一个模拟量采集器60，所有电位计20通过至少一个模拟量采集器60与工控机30连接；至少一个模拟量采集器60用于对电位计20采集的主机器人10各个轴臂的位置信息进行预处理；并将预处理后的位置信息发送至工控机30。

具体的，当工控机30不能直接识别电位计20采集的数据时，可以事先通过至少一个模拟量采集器60将电位计20采集的数据信息进行预处理，然后将预处理后的位置信息发送至工控机30，以便工控机30能够识别。例如，如果工控机30不能够直接识别模拟电压信号，需要将其转换为其可以识别的数字信号。那么，模拟量采集器60则会事先将模拟电压信号转换为工控机30能够识别的数字信号。其中，在本实施例中，模拟量采集器60可以是CAN接口模拟量采集器。对应的，工控机30还可以包括一个CAN总线接口。该系统中还可以包括PCI-CAN通讯卡以及CAN串行总线。工控机30通过内部的CAN总线接口，和PCI-CAN通讯卡建立连接，PCI-CAN通讯卡通过CAN串行总线与CAN接口模拟量采集器建立连接。

可选的，该控制系统还可以包括至少一个模拟量输出器70，工控机30通过至少一个模拟量输出器70与所有电机驱动器40连接。

第一模拟量输出器70用于对工控机30计算出的第一电机50待输出的第一力矩进行预处理；

并将预处理后的第一力矩传输至第一电机驱动器40，其中第一模拟量输出器70为至少一个模拟量输出器70中的任一个模拟量输出器70。

具体的，与模拟量采集器60相对应的，当工控机30计算得到的第一电机待输出的第一力矩为数字信号，且自身不能够将其转换为模拟信号时，由于数字不能直接被电机驱动器40识别，所以需要将第一电机待输出的第一力矩对应的数字信号进行转换，将其转换为模拟信号。而模拟量输出器70则起到该作用。与模拟量输入器对应的，模拟量输出器70可以为CAN接口模拟量输出器时，工控机30同样需要通过内部的CAN总线接口，和PCI-CAN通讯卡建立连接，PCI-CAN通讯卡通过CAN串行总线与CAN接口模拟量输出器建立连接。

当然，仅仅是在本实施中，列举一个具体实例说明模拟量采集器和模拟量输出器具体是什么。其他能够起到上述作用的模拟量采集器和模拟量输出器，或者具有等同作用的其他部件均可以应用于本申请文件中，这里不做限定。

进一步优选的，该系统还可以包括：运动协作控制器80及从机器人90。

工控机30与运动协作控制器80连接；运动协作控制器80与从机器人90连接；

工控机30还用于将位置信息转发至运动协作控制器80；

运动协作控制器80用于根据位置信息控制从机器人90的第一轴臂转动，其中从机器人90的第一轴臂与主机器人10的第一轴臂一一对应。

具体的，既然是实现带电高空作业，必然是需要主机器人10和从机器人90协同作业。期间，则需要运行协作控制器根据主机器人10的位置信息，控制从机器人90工作。因此，主机器人10的第一轴臂上安装的第一电位计20采集主机器人10第一个轴臂的第一位置信息，并将第一位置信息传输至工控机30后，由工控机30将第一轴臂的第一位置信息传输至运动协作控制器80，运动协作控制器80则控制从机器人90根据主机器人10第一轴臂的位置信息，控制从机器人90对应的轴臂运转至相同位置。以此保持主从一致。当然，这里从机器人90的每一个轴臂和主机器人10的一个轴臂一一对应。例如，主机器人10的1号轴臂运动至某一位置，那么运动协作控制器80则根据主机器人10的1号轴臂的位置信息，控制从机器人90的1号轴臂运动至相同位置。主机器人10的2号轴臂运动至某一位置，那么运动协作控制器80则根据主机器人10的2号轴臂的位置信息，控制从机器人90的2号轴臂运动至相同位置。这期间仅仅需要15ms的时间，就可以完成一套指令的循环。其中，工控机30和运动协作控制器80之间可以通过以太网建立连接。当然，工控机30内部还包括一个以太网接口。

进一步可选的，该系统中还可以包括：多个力矩传感器95。从机器人90的每个轴臂上固定一个力矩传感器95；第一力矩传感器95用于采集从机器人90的第一轴臂转动时输出的第二力矩；并将第二力矩通过运动协作控制器80转发至工控机30；工控机30用于将第二力矩按照预设比例进行缩放，获取第三力矩；并将所述第三力矩传输至第一电机驱动器40；第一电机驱动器40用于根据第三力矩，驱动第一电机50转动。

具体的，从机器人90的各轴臂上，均安装一个力矩传感器95，主要是用于采集对应轴臂上作业时所产生的力矩。当然，该力矩传感器95实际采集的力矩所表现的形式同样是电信号，例如是电压。然后通过运动协作控制器80将该电信号转换为以太网能够传输的数字信号，通过以太网传输至工控机30。工控机30则将该数字信号通过CAN模拟量输出器70进行预处理后，输出电压值，并将电压值按照预设比例进行缩放，获取第三力矩；然后将第三力矩加载至电机驱动器40上，通过电机驱动器40驱动电机50运转。当然，这里所说的第二力矩和第三力矩等，同样是以电压形式表示。即，一个力矩对应一定的电压值。当电机50运转时，操作者可以感受到力的作用。而这个力与从机器人90在高空作业时所需要的力存在一定的比例关系。其目的就是实现从机器人90高空作业时有力反馈至主机器人10的轴臂上，能够让操作者轻易的体验到力反馈。

本发明实施例提供的一种机器人控制系统，通过模拟量采集器将电位计所采集的机器人第一轴臂的位置信息转换为工控机能够识别的数据。根据位置信息计算出第一电机待输出的第一力矩。然后将第一力矩再次经过模拟量输出器进行预处理后，转换成电压值输入至电机驱动器，以便控制电机驱动，从而实现主机器人第一轴臂的重力平衡。利用力矩传感器采集从机器人第一轴臂的第二力矩，然后将第二力矩传输至工控机，工控机对其进行缩放处理后，通过模拟量输出器进行预处理，然后输入至电机驱动器，控制电机驱动。以实现一定比例的力反馈，提升用户体验。

需要说明的是，在上述两个实施例中，主机器人10的轴臂个数大于或者等于6，从机器人90的轴臂的个数与主机器人10的轴臂个数相同。在本实施里中所采用的是6自由度机器人，即机器人的轴臂个数为6个，对应的电位计20的个数为6个，电机50以及电机驱动器40的个数同样为6个。电机驱动器40为直流电机驱动器，电机50为永磁直流行星齿轮电机。模拟量采集器60为CAN接口模拟量采集器，该模拟量采集器60为16路，所以本申请中仅采用一个CAN接口模拟量采集器既可连接6个电位计20。CAN接口模拟量输出器为4路，所以在本实施例中需要两个CAN接口模拟量输出器。

此外，机器人控制系统还可以包括输入为220V，输出为+5V的100W电源，用于为6个电位计20供电。输入为220V，输出为+24V的350W电源，用于为永磁直流行星齿轮电机、CAN接口模拟量输出器、CAN接口模拟量采集器以及电机驱动器等供电。从机器人和运动协作控制器则通过其他电源完成供电。机器人控制系统还可以包括一个显示屏，用于显示从机器人的位置信息。其中，从机器人的位置信息可以通过绝对值编码器获取，然后经过运动协作控制器传输至工控机。工控机将其转换为数字信号，通过显示屏显示。

图3为本发明实施例提供的一种机器人控制方法流程示意图。如图3所示，该方法包括：

步骤310，采集主机器人的第一轴臂的第一位置信息。

步骤320，根据第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩。

步骤330，根据第一力矩驱动第一电机转动。

可选的，在步骤310之后，该方法还可以包括：步骤315，对主机器人的各个轴臂的位置信息进行预处理。

可选的，步骤320之后，该方法还可以包括：步骤325，对第一力矩进行预处理。

步骤310至步骤330所介绍的方法步骤，主要实现的是主机器人的重力平衡。

通过上述方法步骤，主机器人的第一轴臂上安装的第一电位计采集该轴臂上的第一位置信息。然后根据该轴臂上的第一位置信息计算出与该个轴臂上安装的电机待输出的第一力矩。然后根据第一力矩控制该轴臂上的电机转动，以此来克服该轴臂的重力平衡。

而该方法还可以包括步骤340-步骤370，用于反馈从机器人作业时所用的力，以便用户能够体验到从机器人作业时所用的力。该步骤340-步骤370所形成的方案，实际是与步骤310至步骤330所实现的方案并行的方案。也即是说，步骤340至步骤370所执行的顺序，不受步骤310-330的限制。为描述方便，在图3中，将步骤340至步骤370至于步骤330之后。

步骤340，根据第一位置信息控制从机器人的第一轴臂转动。

将主机器人的第一轴臂的第一位置信息，经过相应的处理后，传输至运动协作控制器，利用运动协作控制器控制从机器人作业。此时，能够保证主从机器人动作一致，由此实现主从遥控，实现高空带电作业。

可选的，还可以包括步骤350，采集从机器人的第一轴臂转动时输出的第二力矩。

步骤360，将第二力矩按照预设比例进行缩放，获取第三力矩。

具体的，从机器人工作时，所使用的力可能会很大。而为了能让客户体验到从机器人工作时所用的力。那么，可以在主机器人一侧，适当将力按照一定比例进行缩放。在让用户体验的同时，不至于给用户造成身体负担。

步骤370，根据第三力矩，驱动第一电机转动。

通过第一力矩传感器采集从机器人轴臂转动时输出的第二力矩，然后将第二力矩发送至工控机。工控机按照一定比例缩放后，转发至电机驱动器，并利用电机驱动器驱动主机器人第一轴臂的第一电机转动。从而实现一定比例的力反馈。使用户能够轻易的体验到从机器人工作时所输出的力。

本发明实施例提供的机器人控制方法的具体实现步骤，均以在之前的两个实施例中机器人控制系统中做了详细介绍，在本实施例中将不再赘述。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：主机器人、多个电位计、工控机、多个电机驱动器和多个电机；

所述主机器人的每个轴臂上固定一个电位计和一个电机，所有所述电位计均与所述工控机连接；所述工控机与所述多个电机驱动器连接，一个所述电机驱动器与一个电机连接；

第一电位计用于采集所述主机器人的第一轴臂的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述工控机；

所述工控机根据所述第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩，将所述第一力矩传输至第一电机驱动器；

所述第一电机驱动器根据所述第一力矩驱动所述第一电机转动，其中，所述第一轴臂为所述主机器人的轴臂中的任意一个，且所述第一电位计、所述第一电机以及所述第一电机驱动器均位于所述主机器人的第一轴臂上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：至少一个模拟量采集器，所有所述电位计通过所述至少一个模拟量采集器与工控机连接；

所述至少一个模拟量采集器用于对所述电位计采集的所述主机器人各个轴臂的位置信息进行预处理；

并将预处理后的位置信息发送至所述工控机。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：至少一个模拟量输出器；所述工控机通过所述至少一个模拟量输出器与所有所述电机驱动器连接；

所述第一模拟量输出器用于对所述工控机计算出的所述第一电机待输出的第一力矩进行预处理；

并将预处理后的第一力矩传输至所述第一电机驱动器，其中所述第一模拟量输出器为所述至少一个模拟量输出器中的任一个模拟量输出器。

4.根据权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：运动协作控制器及从机器人；

所述工控机与运动协作控制器连接；所述运动协作控制器与从机器人连接；

所述工控机还用于将所述位置信息转发至所述运动协作控制器；

所述运动协作控制器用于根据所述第一位置信息控制所述从机器人的第一轴臂转动，其中所述从机器人的第一轴臂与所述主机器人的第一轴臂一一对应。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：多个力矩传感器；

所述从机器人的每个轴臂上固定一个力矩传感器；

第一力矩传感器用于采集所述从机器人的第一轴臂转动时输出的第二力矩；

并将所述第二力矩通过所述运动协作控制器转发至所述工控机；

所述工控机用于将所述第二力矩按照预设比例进行缩放，获取第三力矩；

并将所述第三力矩传输至所述第一电机驱动器；

所述第一电机驱动器用于根据所述第三力矩，驱动所述第一电机转动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述主机器人的轴臂个数大于或者等于6；所述从机器人的轴臂的个数与所述主机器人的轴臂个数相同。

7.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于一种机器人控制系统，所述方法包括：

采集所述主机器人的第一轴臂的第一位置信息；

根据所述第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩；

根据所述第一力矩驱动所述第一电机转动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述采集所述主机器人的第一轴臂的第一位置信息之后，所述方法还包括：

对所述主机器人各个轴臂的位置信息进行预处理。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一位置信息控制所述从机器人的第一轴臂转动，其中所述从机器人的第一轴臂与所述主机器人的第一轴臂一一对应。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制所述从机器人的第一轴臂转动之后，所述方法还包括：采集所述从机器人的第一轴臂转动时输出的第二力矩；

将所述第二力矩按照预设比例进行缩放，获取第三力矩；根据所述第三力矩，驱动所述第一电机转动。