CN107520847B - 一种协作机器人轨迹示教方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种协作机器人轨迹示教方法，包括：步骤S1，对协作机器人进行轨迹示教；步骤S2，控制器实时记录执行手臂的轨迹点位数据；步骤S3，判断是否保存点位数据，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S5；步骤S4，控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件；步骤S5，选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；步骤S6，选择所产生的预设长度的示教轨迹，将该长度示教轨迹的点位数据清除，控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点。本发明能够准确高效地进行轨迹记录，并具有清除重设功能，使得协作机器人再现动作时能够满足用户需求。
Description
技术领域
本发明涉及协作机器人控制方法，尤其涉及一种协作机器人轨迹示教方法。
背景技术
协作机器人用于执行相应动作的智能型自动化设备，现有技术中，协作机器人除了安全问题外，另一特点是可以通过手动拖动机器人来完成示教编程工作，通过手动拖动机器人到示教点而进行数据记录，无需依赖示教器遥控来示教点位数据，进而提高示教效率，但是，目前的手动拖动式协作机器人轨迹示教中，记录和再现技术还不完善，难以实现有效的轨迹记录、清除和再现等功能，因而无法满足用户的应用需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种协作机器人轨迹示教方法，利用该方法能够准确高效地进行轨迹记录，同时具有清除重设功能，使得协作机器人再现动作时能够满足用户需求。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。
一种协作机器人轨迹示教方法，所述协作机器人配置有执行手臂和控制器，所述方法包括如下步骤：步骤S1，以手动方式拖动执行手臂，对协作机器人进行轨迹示教；步骤S2，在拖动示教轨迹过程中，所述控制器实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据信息；步骤S3，轨迹示教完成后，判断是否保存当前缓存的轨迹点位数据，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S5；步骤S4，向所述控制器键入保存指令，所述控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件，作为协作机器人再现轨迹时的输入数据；步骤S5，用户通过控制器选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；步骤S6，选择步骤S1～步骤S5所产生的预设长度的示教轨迹，向所述控制器键入清除指令，将该长度示教轨迹的点位数据清除，所述控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点。
优选地，执行所述步骤S1之前还包括设置轨迹拟合精度步骤：用户向所述控制器设置获取点位数据的时间间隔。
优选地，所述步骤S2中，所述控制器根据用户设置的轨迹拟合精度而实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据。
优选地，所述点位数据包括坐标系参数和笛卡尔坐标数值。
优选地，所述步骤S6中，清除点位数据过程包括：向所述控制器持续键入清除指令，所述控制器驱使执行手臂按示教轨迹反向移动，其中：当执行手臂反向移动至示教轨迹的起点，则执行手臂停止移动，待用户停止键入清除指令时，所述控制器将整条示教轨迹清除；当执行手臂反向移动至预设位置并且用户停止键入清除指令时，所述控制器将执行手臂反向移动过程中所对应的示教轨迹清除。
本发明公开的协作机器人轨迹示教方法，协作机器人执行过程中产生的点位数据实时缓存，当用户需要更改移动轨迹时，可通过清除和重设的方式对协作机器人进行示教，使得本发明能实时记录拖动示教的轨迹，保持数据后实现轨迹再现，同时，对于所记录的当前轨迹，可以随时清除其任意长度。由此可见，本发明能够准确高效地进行轨迹记录，同时具有清除重设功能，使得协作机器人再现动作时能够满足用户需求。
附图说明
图1为本发明协作机器人轨迹示教方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作更加详细的描述。
本发明公开了一种协作机器人轨迹示教方法，请参照图1，所述协作机器人配置有执行手臂和控制器，所述方法包括如下步骤：
步骤S1，以手动方式拖动执行手臂，对协作机器人进行轨迹示教；
步骤S2，在拖动示教轨迹过程中，所述控制器实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据信息；
步骤S3，轨迹示教完成后，判断是否保存当前缓存的轨迹点位数据，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S5；
步骤S4，向所述控制器键入保存指令，所述控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件，作为协作机器人再现轨迹时的输入数据；
步骤S5，用户通过控制器选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；
步骤S6，选择步骤S1～步骤S5所产生的预设长度的示教轨迹，向所述控制器键入清除指令，将该长度示教轨迹的点位数据清除，所述控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点。
上述协作机器人轨迹示教方法，协作机器人执行过程中产生的点位数据实时缓存，当用户需要更改移动轨迹时，可通过清除和重设的方式对协作机器人进行示教，使得本发明能实时记录拖动示教的轨迹，保持数据后实现轨迹再现，同时，对于所记录的当前轨迹，可以随时清除其任意长度。由此可见，本发明能够准确高效地进行轨迹记录，同时具有清除重设功能，使得协作机器人再现动作时能够满足用户需求。
作为本发明的一种优选方式，执行所述步骤S1之前还包括设置轨迹拟合精度步骤：用户向所述控制器设置获取点位数据的时间间隔。设置过程中，主要是对轨迹进行取点拟合出实际的轨迹曲线，点位数据是通过一定间隔时间来获取的，间隔时间的设置影响拟合出轨迹的效果和精度，一般来说，间隔越小，取点越多，由此拟合轨迹越精确，其点位数据量很大，处理耗时更长。
作为一种优选方式，所述步骤S2中，所述控制器根据用户设置的轨迹拟合精度而实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据。其中，所述点位数据包括坐标系参数和笛卡尔坐标数值。
关于数据清除方式，所述步骤S6中，清除点位数据过程包括：向所述控制器持续键入清除指令，所述控制器驱使执行手臂按示教轨迹反向移动，其中：
当执行手臂反向移动至示教轨迹的起点，则执行手臂停止移动，待用户停止键入清除指令时，所述控制器将整条示教轨迹清除；
当执行手臂反向移动至预设位置并且用户停止键入清除指令时，所述控制器将执行手臂反向移动过程中所对应的示教轨迹清除。
本发明公开的协作机器人轨迹示教方法，其具体操作过程可参考如下实施例：
实施例1
步骤S10，设置轨迹拟合精度：拖动机器人进行轨迹示教，本方法主要是对轨迹进行取点拟合出实际的轨迹曲线，点位数据是通过一定间隔时间来获取的，间隔时间的设置影响拟合出轨迹的效果和精度，一般来说，间隔越小，取点越多，因此拟合轨迹越精确，但点位数据量会很大，处理耗时更长；
步骤S11，手动拖动机器人，使机器按照用户自己需要的轨迹从开始移动到结束位置，手接触机器人进行拖动时开始运动，完成轨迹示教后，手松开机器人则停止运动；
步骤S12，在拖动示教轨迹过程中，实时记录点位数据信息，根据设置的时间间隔精度参数定时取点，其中存取的点位信息包括坐标系参数、笛卡尔坐标数值等，轨迹示教完成后，可选择执行步骤S13、步骤S14、步骤S15、步骤S16或步骤S17；
步骤S13，通过“保存”按钮将当前缓存的轨迹点位数据写入文件，作为再现轨迹时的输入数据，以此拟合用户示教的轨迹曲线；
步骤S14，如果不保存当前轨迹，想要在当前轨迹的基础上继续示教，添加轨迹运动，则继续步骤S10到步骤S13即可；
步骤S15，如果不保存当前轨迹，不想要刚才示教的轨迹或部分轨迹，即清除这条轨迹记录或者清除部分轨迹，则通过“清除”按钮实现；
步骤S16，按下“清除”按钮不松开，机器人从当前位置按照示教的轨迹回退(反向运动)，并清除回退轨迹的缓存点位数据，直至回退到该条示教轨迹的起点，则停止运动；
步骤S17，按下“清除”按钮一段时间后松开，机器人回退部分轨迹，将剩下的示教轨迹进行保存判定，可实现任意长度的轨迹清除。
以上所述只是本发明较佳的实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本发明所保护的范围内。
Claims (1)
1.一种协作机器人轨迹示教方法，其特征在于，所述协作机器人配置有执行手臂和控制器，所述方法包括如下步骤：
步骤S1，以手动方式拖动执行手臂，对协作机器人进行轨迹示教；
步骤S2，在拖动示教轨迹过程中，所述控制器实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据信息；
步骤S3，轨迹示教完成后，判断是否保存当前缓存的轨迹点位数据，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S5；
步骤S4，向所述控制器键入保存指令，所述控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件，作为协作机器人再现轨迹时的输入数据；
步骤S5，用户通过控制器选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；
步骤S6，选择步骤S1～步骤S5所产生的预设长度的示教轨迹，向所述控制器键入清除指令，将该长度示教轨迹的点位数据清除，所述控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点；
执行所述步骤S1之前还包括设置轨迹拟合精度步骤：用户向所述控制器设置获取点位数据的时间间隔；
所述步骤S2中，所述控制器根据用户设置的轨迹拟合精度而实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据；
所述点位数据包括坐标系参数和笛卡尔坐标数值；
所述步骤S6中，清除点位数据过程包括：向所述控制器持续键入清除指令，所述控制器驱使执行手臂按示教轨迹反向移动，其中：
当执行手臂反向移动至示教轨迹的起点，则执行手臂停止移动，待用户停止键入清除指令时，所述控制器将整条示教轨迹清除；
当执行手臂反向移动至预设位置并且用户停止键入清除指令时，所述控制器将执行手臂反向移动过程中所对应的示教轨迹清除。
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