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CN107515610B - 一种防碰撞agv小车管理系统 - Google Patents

一种防碰撞agv小车管理系统 Download PDF

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CN107515610B CN201710873749.0A CN201710873749A CN107515610B CN 107515610 B CN107515610 B CN 107515610B CN 201710873749 A CN201710873749 A CN 201710873749A CN 107515610 B CN107515610 B CN 107515610B
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Abstract

本发明涉及运输自动导引车辆管理控制技术，公开了一种防碰撞AGV小车管理系统，包括：车载控制器、通信模块、终端控制器；车载控制器，所述车载控制器设在AGV小车内部；终端控制器，所述终端控制器与所述车载控制器通过通信模块通信连接；所述终端控制器通信连接存储模块；所述终端控制器连接输入设备，所述输入设备向终端控制器输入地图信息，所述地图信息有一个或者多个入口、一个或者多个出口和多个交叉口。该防碰撞AGV小车管理系统，在终端控制器中规划不同的AGV小车的路径，避免AGV小车之间的碰撞。由于通过终端控制实现避免碰撞，降低了防撞传感器的工作量，进一步保证了在交叉口AGV小车的行驶安全。

Description

一种防碰撞AGV小车管理系统
技术领域
本发明涉及运输自动导引车辆管理控制技术，尤其是一种防碰撞AGV小车管理系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，即：自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
现有技术中，AGV小车在沿着规定路线行驶过程中，容易造成不同方向行驶或者不同路线行驶的AGV小车在交叉口，或者当AGV小车在拿货点拿货过程中，在后面车辆通过该拿货点时，容易导致AGV小车想回碰撞，影响AGV小车的使用安全。现有技术中通常通过在AGV小车上安装检测传感器(红外传感器)等，避免AGV小车之间的碰撞。但是实现得到准确的检测数据，检测成本较高。并且在交叉口检测难度较大，检测不方便的缺陷。
由此可知，在现有技术中，存在AGV小车检测成本较高，交叉口检测不方便的缺陷。容易造成AGV小车在交叉口或者拿货点相撞的缺陷。
发明内容
针对上述背景技术中所存在的缺陷，本发明的技术方案如下：
一方面提供了一种防碰撞AGV小车管理系统，包括：车载控制器、通信模块、终端控制器；
车载控制器，所述车载控制器设在AGV小车内部；
终端控制器，所述终端控制器与所述车载控制器通过通信模块通信连接；
所述终端控制器通信连接存储模块；
所述终端控制器连接输入设备，所述输入设备向终端控制器输入地图信息，所述地图信息有一个或者多个入口、一个或者多个出口和多个交叉口；
每个所述入口设有至少一个AGV小车，当需要AGV小车去拿货点取货时，终端控制器统计处于多个入口处的AGV小车距离拿货点的距离，向距离最小的AGV小车的车载控制器发送路线指令，车载控制器控制AGV小车沿路线指令到拿货点取货，并在地图信息出口驶出；
所述终端控制器统计驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，当未驶入地图的AGV小车准备进入地图拿货时，终端控制器统计未驶入地图的AGV小车的路线，并计算经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，当与驶入地图的AGV小车的交叉口相同、并且处于交叉口的时刻相同，或者未驶入地图的AGV小车经过驶入地图的AGV小车拿货点时刻与驶入地图的AGV小车拿货点停留的时刻相同，或者驶入地图的AGV小车经过未驶入地图的AGV小车拿货点时刻与未驶入地图的AGV小车拿货点停留的时刻相同时；
所述终端控制器向未驶入地图的AGV小车的车载控制器发送另一路线指令，直到所述未驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，与驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻均不相同时，终端控制器向车载控制器发送指令，车载控制器控制所述未驶入地图的AGV小车按照发送的路线指令进入地图。
在一种优选的实施方式中，所述地图信息有多个入口，所述终端控制器统计每个入口车辆使用的频率，按照频率的比例分配运货结束的AGV小车或者新增的AGV小车在不同的入口处停留。
在一种优选的实施方式中，所述终端控制器为PC端。
在一种优选的实施方式中，所述车载控制器为PLC或者FPGA处理芯片。
在一种优选的实施方式中，所述通信模块的连接方式为无线互联网连接方式。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：
本发明防碰撞AGV小车管理系统，通过终端控制器统计驶入地图的AGV小车的路线信息，以及经过每个交叉点、取货点的时刻；并且统计未驶入地图的AGV小车的路线信息，以及经过每个交叉点、取货点的时刻。通过改变未驶入地图的AGV小车路线，避免与驶入地图的AGV小车路线发生碰撞。避免了现有技术中完全通过红外感应等传感器来实现避免小车相撞时，导致AGV小车的成本高，容易收到外界环境干扰以及在交叉口时，由于交叉口在不同路径上的AGV小车视野不好，容易导致车辆相撞的缺陷。该防碰撞AGV小车管理系统，在终端控制器中规划不同的AGV小车的路径，避免AGV小车之间的碰撞。由于通过终端控制实现避免碰撞，降低了防撞传感器的工作量，进一步保证了在交叉口AGV小车的行驶安全。
附图说明
图1为本发明防碰撞AGV小车管理系统一种实施例的结构示意图；
图2为本发明防碰撞AGV小车管理系统一种实施例的地图信息示意图；
图3为图2中标注两条不同路线时的地图信息示意图。
其中，1、入口，2、出口，3、交叉点，4、第一路线信息，41、第一拿货点，5、第二路线信息，51、第二拿货点。
具体实施方式
如图1、图2和图3所示，本发明的一个实施例，一种防碰撞AGV小车管理系统，包括：车载控制器、通信模块、终端控制器；
车载控制器，车载控制器设在AGV小车内部。控制车辆的驱动装置、传感器装置等，实现AGV小车的行驶。
终端控制器，终端控制器与车载控制器通过通信模块通信连接。在车载控制器一端设置通信模块，在终端控制器一端设置通信模块，通信模块之间通过无线互联网连接。
终端控制器通信连接存储模块。为了保证终端控制器可以更好的对地图信息以及统计数据进行保存，在终端控制器一端，通过数据线路连接存储模块。
如图1和图2所示，终端控制器连接输入设备(例如键盘、鼠标、显示器等；也可以通过数据传输接口实现数据的传输)，输入设备向终端控制器输入地图信息，地图信息有一个或者多个入口1、一个或者多个出口2和多个交叉口3。通常在使用中，选择多个入口1和多个出口2，并且在地图中有多个交叉口3，满足更加复杂的使用环境使用。
如图3所示，每个入口1设有至少一个AGV小车，当需要AGV小车去拿货点取货时，终端控制器统计处于多个入口1处的AGV小车距离拿货点的距离，向距离最小的AGV小车的车载控制器发送路线指令，车载控制器控制AGV小车沿路线指令到拿货点取货，并在地图信息出口驶出。例如：第一路线信息4的第一取货点41，或者第二路线信息5的第二取货点51，当终端控制器需要在第一取货点41或者第二取货点51取货时，终端控制器统计每个入口1距离取货点，并且从取货点到出口2之间的距离，把最近路线发送给车载控制器，车载控制器控制AGV小车沿着如图3中的第一路线信息4或者第二路线信息5取货，并将货物送到出口位置。
为了避免后进入地图的车辆与之前进入地图的车辆发生相撞，尤其是在交叉口3或者拿货点的车辆相撞问题。由于该系统中设定车辆的行驶速度为匀速运动，可以忽略启动和减速过程的速度差。终端控制器统计驶入地图的AGV小车经过每个交叉口3的时刻以及在拿货点停留的时刻。当未驶入地图的AGV小车准备进入地图拿货时，终端控制器统计未驶入地图的AGV小车的路线，并计算经过每个交叉口3的时刻以及在拿货点停留的时刻；当与驶入地图的AGV小车的交叉口3相同、并且处于交叉口3的时刻相同、或者未驶入地图的AGV小车经过驶入地图的AGV小车拿货点时刻与驶入地图的AGV小车拿货点停留的时刻相同、或者驶入地图的AGV小车经过未驶入地图的AGV小车拿货点时刻与未驶入地图的AGV小车拿货点停留的时刻相同时。(则判断在未驶入地图的AGV小车与驶入地图的AGV小车会发生相撞，需要调整后续车辆的路线，避免相撞)
为了避免车辆相撞，调整未驶入地图的AGV小车路线。终端控制器向未驶入地图的AGV小车的车载控制器发送另一路线指令(按照路线长度，由最长路线到最短路线依次尝试)，直到未驶入地图的AGV小车经过每个交叉口3的时刻以及在拿货点停留的时刻，与驶入地图的AGV小车经过每个交叉口3的时刻以及在拿货点停留的时刻均不相同时，终端控制器向车载控制器发送指令，车载控制器控制所述未驶入地图的AGV小车按照发送的路线指令进入地图。
为了保证在使用过程中，每个入口1处均有车辆，并且保证车辆的高效使用，在地图信息设有多个入口1，终端控制器统计每个入口1车辆使用的频率，按照频率的比例分配运货结束的AGV小车或者新增的AGV小车在不同的入口1处停留。
为了方便终端控制器的功能满足更大数据量的分析，以及方便工作人员对数据的输入，终端控制器为PC端。
优选的，车载控制器为PLC或者FPGA处理芯片。
为了保证通信的方便，保证通信的畅通，以及与现有的通信方式相适应，通信模块的连接方式为无线互联网连接方式。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，包括：车载控制器、通信模块、终端控制器；
车载控制器，所述车载控制器设在AGV小车内部；
终端控制器，所述终端控制器与所述车载控制器通过通信模块通信连接；
所述终端控制器通信连接存储模块；
所述终端控制器连接输入设备，所述输入设备向终端控制器输入地图信息，所述地图信息有一个或者多个入口、一个或者多个出口和多个交叉口；
每个所述入口设有至少一个AGV小车，当需要AGV小车去拿货点取货时，终端控制器统计处于多个入口处的AGV小车距离拿货点的距离，向距离最小的AGV小车的车载控制器发送路线指令，车载控制器控制AGV小车沿路线指令到拿货点取货，并在地图信息出口驶出；
所述终端控制器统计驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，当未驶入地图的AGV小车准备进入地图拿货时，终端控制器统计未驶入地图的AGV小车的路线，并计算经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，当与驶入地图的AGV小车的交叉口相同、并且处于交叉口的时刻相同，或者未驶入地图的AGV小车经过驶入地图的AGV小车拿货点时刻与驶入地图的AGV小车拿货点停留的时刻相同，或者驶入地图的AGV小车经过未驶入地图的AGV小车拿货点时刻与未驶入地图的AGV小车拿货点停留的时刻相同时；
所述终端控制器向未驶入地图的AGV小车的车载控制器发送另一路线指令，直到所述未驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，与驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻均不相同时，终端控制器向车载控制器发送指令，车载控制器控制所述未驶入地图的AGV小车按照发送的路线指令进入地图。
2.根据权利要求1所述的防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，所述地图信息有多个入口，所述终端控制器统计每个入口车辆使用的频率，按照频率的比例分配运货结束的AGV小车或者新增的AGV小车在不同的入口处停留。
3.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，所述终端控制器为PC端。
4.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，所述车载控制器为PLC或者FPGA处理芯片。
5.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，所述通信模块的连接方式为无线互联网连接方式。
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