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CN107450549A - 一种agv控制系统及控制方法、agv系统 - Google Patents

一种agv控制系统及控制方法、agv系统 Download PDF

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CN107450549A
CN107450549A CN201710744040.0A CN201710744040A CN107450549A CN 107450549 A CN107450549 A CN 107450549A CN 201710744040 A CN201710744040 A CN 201710744040A CN 107450549 A CN107450549 A CN 107450549A
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CN
China
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agv
station
navigation sensor
magnetic
magnetic stripe
Prior art date
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Pending
Application number
CN201710744040.0A
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English (en)
Inventor
伍致荣
罗莲英
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Inventec Appliances Nanchang Corp
Inventec Appliances Shanghai Corp
Inventec Appliances Pudong Corp
Inventec Appliances Corp
Original Assignee
Inventec Appliances Nanchang Corp
Inventec Appliances Shanghai Corp
Inventec Appliances Pudong Corp
Inventec Appliances Corp
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Publication date
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Priority to TW106135159A priority patent/TWI676875B/zh
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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Abstract

本发明提供了一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统。控制系统对运行在磁条导轨上的AGV进行控制，磁条导轨上设置有至少一个工位，控制系统包括控制单元、磁导航传感器、RFID读卡器、RFID标签以及工位磁条；按照AGV的运行方向，RFID标签设置于AGV的起始点和工位之间并距离工位预设距离，工位磁条设置于工位的预设范围内；控制单元、磁导航传感器和RFID读卡器均安装于AGV上，磁导航传感器和RFID读卡器均与控制单元通信连接；RFID读卡器用于检测识别RFID标签的标签信息，磁导航传感器用于检测识别工位磁条，控制单元根据工位磁条定位AGV的位置，并控制AGV在工位处执行RFID标签信息中的控制指令。本发明提供的AGV控制系统，能够对AGV进行精准与定位控制，提高了控制精度。

Description

一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统
技术领域
本发明涉及自动搬运车的控制领域，具体涉及一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统。
背景技术
随着人力成本越来越高，且人工管理复杂，越来越多的人工操作逐渐被自动化机器所取代，无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV) 是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是一种在工业应用中不需驾驶员的搬运车。
AGV多采用磁导航的方式工作，其操作过程具体为：在AGV预设的行进路径上铺设有磁条导轨，AGV将沿着该设定的磁条导轨运行。并且，在该磁条导轨上会设有多个工位，AGV在设定的工位处会根据指令作出相应的动作变化，例如AGV停止或转向等。
现有技术中公开了一种AGV的控制方式，磁条导轨上具有多个工位， AGV在对应的工位处会进行预设的动作变化，例如停止或转向等。该方案中在磁条导轨的每个工位前设置了多个RFID标签，标签信息包括RFID标签的位置坐标、距离对应工位的距离以及相应的控制指令，例如AGV停车指令、AGV左转指令、AGV掉头指令等，并同时在AGV上安装RFID读卡器，用来检测并接收RFID标签上的信息。当AGV运行到靠近RFID时， RFID读卡器会检测到RFID标签上的信息并将其传递给AGV的控制单元，控制单元根据控制指令，以及AGV与对应工位的距离和AGV的当前速度等信息对AGV进行调整，使得AGV在达到对应工位处时作出相应的动作变化。
但上述方案中，由于RFID读卡器读取标签的范围过大，其在估算AGV 与对应工位之间的距离时并不精确，同时，AGV在读取到相应标签信息后，又会根据距离对AGV的速度进行调整，以期望AGV达到对应工位处，整个调整过程均依赖于控制单元的估算，会有计算误差存在。因此，由于上述距离误差以及计算误差的存在，使得该方案无法保证AGV能刚好在对应的工位处进行动作变化，对于AGV的控制并不精确。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统，能够对AGV进行精确的控制，以克服现有技术中无法满足AGV在对应的工位处进行动作变化的缺陷。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV控制系统，对运行在磁条导轨上的AGV进行控制，所述磁条导轨上设置有至少一个工位，所述控制系统包括控制单元、磁导航传感器、RFID读卡器、RFID标签以及工位磁条；按照AGV的运行方向，所述RFID标签设置于所述AGV的起始点和所述工位之间并距离所述工位预设距离，所述工位磁条设置于所述工位的预设范围内；所述控制单元、所述磁导航传感器和所述RFID读卡器均安装于所述AGV上，所述磁导航传感器和所述RFID读卡器均与所述控制单元通信连接；所述RFID读卡器用于检测识别所述RFID标签的标签信息，所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条，所述控制单元根据所述工位磁条准确定位AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述RFID标签信息中的控制指令。
进一步的，所述工位磁条垂直贴设在磁条导轨上与其形成十字形路口，用于实现所述AGV转向的精确控制。
进一步的，所述AGV的四个车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由一个独立的设置于所述AGV上的动力装置驱动，所述控制单元分别控制所述四个动力装置的工作状态。
进一步的，沿所述AGV的运行方向，所述AGV的前方以及左右侧边上均至少设置有一个所述磁导航传感器，前方的所述磁导航传感器用于检测识别所述磁条导轨，左右侧边上的所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条。
本发明还提供了一种利用上述的AGV控制系统对AGV进行控制的方法，包括如下步骤：
S1：AGV沿磁条导轨行进，RFID读卡器检测识别RFID标签的标签信息。
S2：当所述RFID读卡器检测识别到所述标签信息时，所述控制单元控制磁导航传感器打开。
S3：当所述磁导航传感器检测识别到工位磁条时，所述控制单元根据所述工位磁条定位所述AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述RFID标签信息中的控制指令。
进一步的，按照AGV的行进方向，所述AGV的四个侧边上均设置有磁导航传感器，AGV行进方向一侧的为前方磁导航传感器，其他三个侧边对应的为左侧磁导航传感器、右侧磁导航传感器以及后方磁导航传感器，所述S1中，所述控制单元控制所述前方磁导航传感器打开，所述磁导航传感器检测识别所述磁条导轨的位置进行循迹，用于使所述AGV沿所示磁条导轨运动；所述S2中，所述控制单元控制所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器打开，所述S3中，所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器检测识别所述工位磁条。
进一步的，所述S3中，所述磁导航传感器检测识别到工位磁条的判断条件为：a-b≤|d1-d2|≤a+b，其中，|d1-d2|为磁导航传感器检测到工位磁条时，所述工位磁条的中心位置与所述磁导航传感器的中心位置之间的距离；a 为补偿值；b为设定误差值，其中，a根据当下所述AGV的时速以及所述 AGV与所述工位之间的距离得到，所述b根据所述磁导航传感器的检测精度以及采样频率得到。
进一步的，当所述标签信息的控制指令为AGV停止时，所述S3包括：当所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器检测识别到工位磁条时，所述控制单元控制所述AGV定位至工位处并停止，关闭所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器。
当所述标签信息的控制指令为AGV横移、前进或后退时，所述控制方法还包括S4：所述控制单元关闭除AGV行进方向所在的一侧的磁导航传感器外的其他磁导航传感器，并打开AGV行进方向所在的一侧的磁导航传感器，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV横移、前进或后退。
当所述标签信息的控制指令为AGV转向时，所述控制方法还包括S4：所述控制单元关闭除前方磁导航传感器外的其他磁导航传感器，所述前方磁导航传感器检测识别磁条导轨，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV转向。
本发明还提供了一种AGV系统，包括一AGV以及上述的AGV控制系统。
与现有技术相比，本发明提供的AGV控制系统，通过RFID读卡器检测识别并接收标签信息，获取工位处的控制指令，同时，AGV在检测到标签信息后，会作出预处理，包括打开磁导航传感器以此来检测识别工位磁条，以便进行精准的定位，使得AGV能够精确运动至工位处进行动作变换，提高了控制精度。
同时本发明中AGV采用麦克纳姆轮作为车轮，与上述控制系统配合，可以精准的实现AGV在工位处的任何动作变化，包括横移、转向以及掉头等。
此外，还通过优化磁导航传感器检测识别工位磁条的判定条件，使得 AGV定位到工位更加精准。
本发明提供的AGV的控制方法，控制操作简单，可以精准的实现对 AGV在工位处的定位，以及AGV在工位处的动作变化。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种AGV控制系统的示意图；
图2是本发明一实施例提供的一种AGV控制系统中AGV的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的一种AGV控制系统的系统架构图；
图4是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法的流程图；
图5是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV前进时四个车轮的行进方向图；
图6是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV后退时四个车轮的行进方向图；
图7是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV左横移时四个车轮的行进方向图；
图8是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV右横移时四个车轮的行进方向图；
图9是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV左转时四个车轮的行进方向图；
图10是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV右转时四个车轮的行进方向图；
图11是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV顺时针旋转右掉头时四个车轮的行进方向图；
图12是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV逆时针旋转左掉头时四个车轮的行进方向图。
图13是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中工位磁条与磁条导轨平行时的示意图；
图14是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中工位磁条为十字形处于磁条导轨一侧时的示意图；
图15是利用本发明实施例提供的AGV控制系统和方法对AGV控制和利用现有技术对AGV控制时AGV的中心位置与工位中心位置之间的偏差示意图。
其中，10-磁条导轨；20-工位；30-工位磁条；40-RFID标签；50-磁导航传感器；60-控制单元；70-RFID读卡器；80-麦克纳姆轮。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
图1是本发明一实施例提供的一种AGV控制系统的示意图。图2是本发明一实施例提供的一种AGV控制系统中AGV的结构示意图；图3是本发明一实施例提供的一种AGV控制系统的系统架构图；图4是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法的流程图；图5是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV前进时四个车轮的行进方向图；图6是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV后退时四个车轮的行进方向图；图7是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制 AGV左横移时四个车轮的行进方向图；图8是本发明一实施例提供的一种 AGV的控制方法中控制AGV右横移时四个车轮的行进方向图；图9是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV左转时四个车轮的行进方向图；图10是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制 AGV右转时四个车轮的行进方向图；图11是本发明一实施例提供的一种 AGV的控制方法中控制AGV顺时针旋转右掉头时四个车轮的行进方向图；图12是本发明一实施例提供的一种AGV的控制方法中控制AGV逆时针旋转左掉头时四个车轮的行进方向图。
请参考图1至图3，本发明提供了一种AGV控制系统，对运行在磁条导轨10上的AGV进行控制，所述磁条导轨10上设置有至少一个工位20，所述控制系统包括控制单元60、磁导航传感器50、RFID读卡器70、RFID 标签40以及工位磁条30；按照AGV的运行方向，所述RFID标签40设置于所述AGV的起始点和所述工位20之间并距离所述工位20预设距离，该预设距离的存在是为了给AGV一端缓冲距离，即当AGV识别到RFID标签40中的信息时，会作出相应的预处理，以便接下来能够设别工位并进行相应的动作变化，该预设距离由AGV的时速以及AGV的运行车况来决定，并且，所述RFID标签40可以设置在磁条导轨10上，也可以不设置在磁条导轨10上而是设置在其侧边，只要AGV在运行过程中其RFID读卡器 70能够检测识别到RFID标签40即可，其中优选设置在磁条导轨10上，这样以便于AGV在磁条导轨10上运行时RFID标签40被检测识别的范围更广，更易被RFID读卡器70捕获。所述工位磁条30设置于所述工位20 的预设范围内，具体来说，工位磁条30可以与所述磁条导轨10相交，交点在所述工位20处，并且所述工位磁条30与所述磁条导轨10之间的夹角可以为0-90度。即工位磁条30可以垂直贴设在磁条导轨10上与其形成十字形路口，以方便实现所述AGV转向的精准控制，此外，工位磁条30也可以与磁条导轨10成一定夹角。此外，所述工位磁条30也可以设置成与所述磁条导轨10平行，即不与所述工位20相交接触，而是间隔一定距离，该预设范围距离根据所述磁导航传感器50的检测精度而定，在该距离范围内，所述AGV可以检测到所述工位磁条30并定位AGV的位置，即无论何种形式，只要磁导航传感器50能够检测识别到该工位磁条30，从而定位到工位20的位置即可；所述控制单元60、所述磁导航传感器50和所述RFID读卡器70均安装于所述AGV上，所述磁导航传感器50和所述RFID 读卡器70均与所述控制单元60通信连接，其中，控制单元60可以为单片机，RFID读卡器70采用RS232接口与单片机连接，磁导航传感器50可以根据需要选择其检测精度，例如可以为16位的磁导航传感器50，磁导航传感器50可以采用RS485接口与单片机连接；所述RFID读卡器70用于检测识别所述RFID标签40的标签信息，标签信息包括控制指令，所述控制指令为所述AGV在所述工位20处的动作变化指令，除此之外，标签信息还包括RFID标签40的位置坐标，以及其与工位20之间的距离等信息；所述磁导航传感器50用于检测识别所述工位磁条30，所述控制单元 60根据所述工位磁条30准确定位AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位20处执行所述RFID标签信息中的控制指令。在本方案中，通过RFID 读卡器70检测识别并接收标签信息，获取工位20处的控制指令，同时， AGV在检测到标签信息后，会作出预处理，包括打开磁导航传感器50以此来检测识别工位磁条30，以便进行精准的定位，使得AGV能够精确运动至工位20处进行动作变换，提高了控制精度。
请参考图3，在本实施例的方案中，所述AGV的四个车轮为麦克纳姆轮80(或万向轮)，每个麦克纳姆轮80由一个独立的设置于所述AGV上的动力装置驱动，所述控制单元60分别控制所述四个动力装置的工作状态，其中，每个动力装置均可以包括一独立的电机以及电机驱动器，电机驱动器单向连接电机，并同时与控制单元60连接，控制单元60通过电机驱动器控制电机转动，电机转动再带动麦克纳姆轮80运动，通过控制四个麦克纳姆轮80各自的运动状态，可以实现AGV的前进、后退、左右横移、左右转弯以及掉头等。
作为优选的，沿所述AGV的运行方向，所述AGV的前方以及左右侧边上均至少设置有一个所述磁导航传感器50，前方的所述磁导航传感器用于检测识别所述磁条导轨，左右侧边上的所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条。更优选的，在所述AGV的四个侧边上均至少设置有一个所述磁导航传感器50。即在AGV的前后左右四个方向上均设置至少一个磁导航传感器50，按照AGV的行进方向，AGV行进方向一侧的为前方磁导航传感器，其他三个侧边对应的为左侧磁导航传感器、右侧磁导航传感器以及后方磁导航传感器。采用四个磁导航传感器50可以根据需要开启其中一个或多个磁导航传感器50来对工位磁条30进行检测识别。
利用本实施例提供的AGV控制系统对AGV进行控制的方法，如图4 所示，包括如下步骤：
S1：AGV沿磁条导轨行进，所述控制单元控制所述前方磁导航传感器打开，所述磁导航传感器检测识别所述磁条导轨的位置进行循迹，以确保所述AGV沿所述磁条导轨运动，RFID读卡器检测识别RFID标签的标签信息。
S2：当所述RFID读卡器检测识别到所述标签信息时，所述控制单元控制磁导航传感器打开，其中AGV前进时打开侧边的磁导航传感器来对工位磁条进行检测识别，即控制单元可以控制所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器打开。
S3：当所述磁导航传感器检测识别到工位磁条时，所述控制单元根据所述工位磁条判别定位AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述RFID标签信息中的控制指令。需要注意的时，侧边的磁导航传感器在S2中的目的主要是检测识别工位磁条，当S3中AGV定位到工位处后，控制单元则控制侧边的磁导航传感器关闭。而前方的磁导航传感器则起到循迹功能，在AGV前进的过程中始终打开，若行进方向没有贴磁条导轨，小车会报警，不会行驶。当AGV在工位处执行控制指令作出动作变化时，还会根据需要开启对应的磁导航传感器。
具体来说，所述S3中，所述磁导航传感器检测识别到工位磁条的判断条件为：a-b≤|d1-d2|≤a+b。其中，|d1-d2|为磁导航传感器检测到工位磁条时，所述工位磁条的中心位置与所述磁导航传感器的中心位置之间的距离；a 为补偿值；b为设定误差值。a根据当下所述AGV的时速以及所述AGV 与所述工位之间的距离得到，b根据所述磁导航传感器的检测精度以及采样频率得到。
在上述公式中，|d1-d2|代表所述工位磁条的中心位置与所述磁导航传感器的中心位置之间的距离。当所述磁导航传感器检测到工位磁条时，工位磁条的宽度信息会投影到磁导航传感器上，例如当工位磁条的宽度为3cm，磁导航传感器为16位，其编号为0-15的16个点的检测识别范围为16cm 时，当工位磁条恰好位于编号6-9之间时，则工位磁条的中心位置与磁导航传感器的中心位置重合，由于在检测识别工位时，开启的是侧边磁导航传感器，一般来说，侧边磁导航传感器是设置在AGV的侧边的中心部位, 侧边磁导航传感器的中心位置与AGV的中心位置在同一水平线上，因此， AGV的中心位置将与工位磁条的中心位置也是在同一水平线上的，即此时 AGV理论上是刚好运动至工位处的；当工位磁条处于其他位置时，其中心位置与磁导航传感器的中心位置会有一段距离，该距离即为|d1-d2|，当距离值为0时，表示此时AGV刚好运动至工位磁条处，即AGV刚好精确运动至工位处。
a则为补偿值，由于从磁导航传感器检测到工位磁条到AGV做出反应运动到工位处需要一定的反应时间，如果当工位磁条的中心位置与磁导航传感器的中心位置完全重合后，AGV再作出反应，此时，AGV从运动到停止需要一段反应时间以及缓冲距离，当AGV完全停止后，将会冲过工位，使得AGV无法再在工位处进行动作变化，导致错误发生，因此必须设定一定的缓冲距离，即所述磁导航传感器检测识别到工位磁条的判断条件中必须设定一个补偿值，这个补偿值根据实际应用中AGV当下的时速以及所述AGV与所述工位之间的距离得到。
b为设定误差值，由于所述磁导航传感器的检测精度以及采样频率限制，磁导航传感器不会无时无刻的进行采样检测识别工位磁条，这样会导致某一个时刻磁导航传感器未进行采样，但实际上，上述公式中加上补偿值后|d1-d2|刚好等于0，即错过了最佳的采样点，因此需要设定一定的误差值，当|d1-d2|在误差允许范围之内时，都算作磁导航传感器检测识别到了工位磁条，AGV需要进行相应的处理以使AGV定位到工位上。以16位的磁导航传感器为例，其采样频率为100ms，则设定误差值b可以为2cm左右。
在上述方案中，通过侧边的磁导航传感器实现了AGV精准定位到工位上，除此之外，当AGV响应控制指令在工位处作出动作变化时，同样可以开启磁导航传感器辅助AGV进行动作变化，达到精确控制AGV运动的目的。其中，所述标签信息的控制指令可以是AGV停止、AGV前进或后退、 AGV左右横移、AGV转向或掉头等，不同的控制指令，需要开启不同的磁导航传感器以便辅助AGV相应控制指令作出动作。以工位磁条与磁条导轨垂直为例进行介绍。
当所述标签信息的控制指令为AGV停止时，此时，直接执行上述S1-S3 的步骤，使得AGV定位到工位处停止，并关闭侧边的磁导航传感器即可。
当所述标签信息的控制指令为AGV横移时，除执行上述S1-S3步骤使 AGV定位到工位处，并关闭所有磁导航传感器外，还需要执行下述步骤所述S4：所述控制单元控制所述AGV横移方向所在的一侧的磁导航传感器，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV横移；具体来说，当向左横移或者右横移时，可以开启对应的左侧或右侧的磁导航传感器，磁导航传感器会实时检测识别磁条导轨进行循迹，以保证AGV精确的横移动作。其中，AGV横移时各麦克纳姆轮的行进方向可以分别参考图7和图8 所示。
当所述标签信息的控制指令为AGV前进或后退时，除执行上述S1-S3 步骤使AGV定位到工位处，并关闭除AGV行进方向所在的一侧的磁导航传感器外的其他磁导航传感器外，还需要执行下述步骤所述S4：所述控制单元控制AGV运行方向所在的一侧的磁导航传感器打开，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV前进或后退；具体来说，当向前进或后退时，可以开启对应的前方或后方磁导航传感器，以进行磁条导轨的循迹，以保证AGV精确的前进与后退。其中，AGV前进或后退时各麦克纳姆轮的行进方向可以分别参考图5和图6所示。
当所述标签信息的控制指令为AGV转向时，AGV转向具体包括AGV 左转90度、右转90度、掉头转180度、以及左右转向任意度，控制方法除执行上述S1-S3步骤使AGV定位到工位处，并关闭除前方磁导航传感器外的其他磁导航传感器外，还需要执行下述步骤所述S4：所述控制单元控制所述前方磁导航传感器检测识别磁条导轨，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV转向。当AGV转向时，其运动方向始终是AGV 的头部最先运动，因此此时前方磁导航传感器会进行辅助监控，例如，左转90度或右转90度时，前方磁导航传感器会检测到磁条导轨从在视野中到消失，再到检测到磁条导轨的过程，即当前方磁导航传感器检测到上述过程后，即表明AGV已经成功转向90度。同理，掉头转180度时，前方磁导航传感器会检测到磁条导轨从视野中出现到消失，再到出现、再到消失和出现的过程。其中，AGV旋转时，包括左转、右转、顺时针旋转右掉头以及逆时针旋转左掉头时各麦克纳姆轮的行进方向可以分别参考图9至图12所示。
此外，当工位磁条平行于所述磁条导轨设置时，实现AGV在工位处的定位时，具体操作如下：如图13所示，以AGV前进为例，当AGV前进检测识别到RFID标签时，RFID标签中的信息包括了工位磁条的位置以及工位磁条在磁条导轨的哪一侧等信息，此时，控制单元会控制工位磁条所在的一侧的AGV上的磁导航传感器打开，例如，以AGV前进方向为参考，当工位磁条设置在磁条导轨的右侧时，所述控制单元控制所述右侧磁导航传感器打开，右侧磁导航传感器检测识别所述工位磁条，以进行AGV的精准定位。当AGV逆行到上述提到的工位磁条处时，由于没有打开该侧的磁导航传感器，此时AGV的运行不受该工位磁条的影响。即AGV可以根据 RFID标签中的信息打开对应的磁导航传感器去识别RFID标签信息中对应的工位磁条，实现AGV的精准控制，而不是单纯的依靠工位磁条控制AGV 运行，这样就避免了AGV逆行等非设定形式状态时AGV受到工位磁条的影响。
在本发明的另一实施例中，工位磁条还可以是相互垂直的两条设置在磁条导轨的一侧，即此时，在一条磁条导轨的行进路径的侧边设置一个十字形的工位磁条，例如，如图14所示，按照AGV的运行方向，在磁条导轨的前进路径的右侧设置一个十字形的工位磁条，该工位磁条作为可以作为一个上下料的定位控制点，以便进行物料的上下搬运，此时，控制单元在检测识别到对应的RFID标签信息时，会打开右侧磁导航传感器，右侧磁导航传感器检测到该十字形的工位磁条后，会控制AGV在该处进行停止，进行物料上下搬运，这样就实现了AGV的定点定位控制。
申请人将本申请中的AGV控制与现有技术中利用RFID读卡器识别 RFID标签然后定位工位进行了对比，本申请为实验组，现有技术为对照组，得到分别利用两种方案对AGV进行控制时，AGV的中心位置与工位的中心位置之间的偏差图，如图15所示。
可以看到，采用本申请的AGV的控制系统和控制方法对AGV进行控制是时，AGV的中心位置与工位的中心位置之间的偏差波动要远远小于现有技术，表明利用本申请的控制系统及控制方法在对AGV进行控制时的控制精度和稳定性相比于现有技术，有了极大的提高。
本发明实施例还提供了一种AGV系统，包括一AGV以及如上所述的 AGV控制系统。
本发明提供了一种AGV控制系统，通过RFID读卡器检测识别并接收标签信息，获取工位处的控制指令，同时，AGV在检测到标签信息后，会作出预处理，包括打开磁导航传感器以此来检测识别工位磁条，以便进行精准的定位，使得AGV能够精确运动至工位处进行动作变换，提高了控制精度。
同时本发明中AGV采用麦克纳姆轮作为车轮，与上述控制系统配合，可以精准的实现AGV在工位处的任何动作变化，包括横移、转向以及掉头等。
此外，还通过优化磁导航传感器检测识别工位磁条的判定条件，使得AGV定位到工位更加精准。
本发明提供的AGV的控制方法，控制操作简单，可以精准的实现对 AGV在工位处的定位，以及AGV在工位处的动作变化。
上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (10)

1.一种AGV控制系统，对运行在磁条导轨上的AGV进行控制，所述磁条导轨上设置有至少一个工位，其特征在于，所述控制系统包括控制单元、磁导航传感器、RFID读卡器、RFID标签以及工位磁条；
按照AGV的运行方向，所述RFID标签设置于所述AGV的起始点和所述工位之间并距离所述工位预设距离，所述工位磁条设置于所述工位的预设范围内；
所述控制单元、所述磁导航传感器和所述RFID读卡器均安装于所述AGV上，所述磁导航传感器和所述RFID读卡器均与所述控制单元通信连接；
所述RFID读卡器用于检测识别所述RFID标签的标签信息，所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条，所述控制单元根据所述工位磁条定位AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述RFID标签信息中的控制指令。
2.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，所述工位磁条垂直贴设在磁条导轨上与其形成十字形路口，用于实现所述AGV转向的控制。
3.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，所述AGV的四个车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由一个独立的设置于所述AGV上的动力装置驱动，所述控制单元分别控制所述四个动力装置的工作状态。
4.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，沿所述AGV的运行方向，所述AGV的前方以及左右侧边上均至少设置有一个所述磁导航传感器，前方的所述磁导航传感器用于检测识别所述磁条导轨，左右侧边上的所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条。
5.一种利用如权利要求1-4任一项所述的AGV控制系统对AGV进行控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：AGV沿磁条导轨行进，RFID读卡器检测识别RFID标签的标签信息；
S2：当所述RFID读卡器检测识别到所述标签信息时，所述控制单元控制磁导航传感器打开；
S3：当所述磁导航传感器检测识别到工位磁条时，所述控制单元根据所述工位磁条定位所述AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述RFID标签信息中的控制指令。
6.根据权利要求5所述的一种AGV的控制方法，其特征在于，按照AGV的行进方向，所述AGV的四个侧边上均设置有磁导航传感器，AGV行进方向一侧的为前方磁导航传感器，其他三个侧边对应的为左侧磁导航传感器、右侧磁导航传感器以及后方磁导航传感器，所述S1中，所述控制单元控制所述前方磁导航传感器打开，所述磁导航传感器检测识别所述磁条导轨的位置进行循迹，用于使所述AGV沿所述磁条导轨运动；所述S2中，所述控制单元控制所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器打开，所述S3中，所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器检测识别所述工位磁条。
7.根据权利要求6所述的一种AGV的控制方法，其特征在于，所述S3中，所述磁导航传感器检测识别到工位磁条的判断条件为：a-b≤|d1-d2|≤a+b，其中，|d1-d2|为磁导航传感器检测到工位磁条时，所述工位磁条的中心位置与所述磁导航传感器的中心位置之间的距离；a为补偿值；b为设定误差值，其中，a根据当下所述AGV的时速以及所述AGV与所述工位之间的距离得到，所述b根据所述磁导航传感器的检测精度以及采样频率得到。
8.根据权利要求6所述的一种AGV的控制方法，其特征在于，当所述标签信息的控制指令为AGV横移、前进或后退时，所述控制方法还包括S4：所述控制单元关闭除AGV行进方向所在的一侧的磁导航传感器外的其他磁导航传感器，并打开AGV行进方向所在的一侧的磁导航传感器，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV横移、前进或后退。
9.根据权利要求6所述的一种AGV的控制方法，其特征在于，当所述标签信息的控制指令为AGV转向时，所述控制方法还包括S4：所述控制单元关闭除前方磁导航传感器外的其他磁导航传感器，所述前方磁导航传感器检测识别磁条导轨，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV转向。
10.一种AGV系统，包括一AGV，其特征在于，还包括如权利要求1至4中任一项所述的AGV控制系统。
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