CN107438720A - 复合关节及其制作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种复合关节制作方法，包括步骤：确定高强度关节对应区域；在第一刚性片(11)的一面制作第一胶层(113)，再切割出用作关节转动位的缝隙(111)和切割掉高强度关节对应区域以形成第一缺口(112)；在第二刚性片(12)的一面制作第二胶层(123)，再切割出用作关节转动位的缝隙(121)；在第三刚性片的一面制作第三胶层(131)，并在第三刚性片上切割出第一填补片(13)；将第一刚性片和第二刚性片对准贴合在柔性布(15)的两面；将第一填补片置于第一缺口中；切割出关节外框，得到复合关节。本方法可以仅将第三刚性片使用强度高的材料或涂覆强度高的粘合剂，从而保证制作复合关节强度，同时降低成本。

Description

复合关节及其制作方法

技术领域

本发明属于复合关节领域，更具体地说，是涉及一种复合关节制作方法及使用该方法制作的复合关节。

背景技术

2008年美国Biomimetic Millisystems室验室，研发了被称为“智能复合材料微结构”(SCM)的工艺。智能复合材料微结构(SCM)工艺主要是在较小的体积内大规模集成铰链结构，以便适用于微小型机器人中。这种铰链结构也称为复合关节。这种复合关节的特点是整体为单一扁平件，折叠起来可以形成复杂的形状和连接。

请参阅图1至图5，当前的复合关节的制作方法为：首先提供两片刚性片91，并在各刚性片91的一面涂覆胶层92；然后根据待制作关节图样，在上述两片刚性片91上激光切割出用作关节转动位的缝隙911；提供柔性布93，并将切割后的两片刚性片91对应粘接在柔性布93的两面；再使用激光切块出关节外框94，得到复合关节90。这种结构，由于作为关节转动位的上述缝隙911处，通过柔性布93连接该缝隙911两侧的刚性片91，因而该缝隙911两侧的刚性片91可以相对转动或摆动，实现类似于关节的转动结构。

这种复合关节组成的产品，在使用时，部分复合关节的运动频率高，往往需要承受几十万、上百万次的运动，因而对复合关节的强度要求较高，导致复合关节的成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复合关节制作方法，以解决现有技术中存在的复合关节成本高的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种复合关节制作方法，包括如下步骤：

确定区域：根据待制作关节图样确定制作出关节中高强度关节对应区域；

一次制片：提供第一刚性片，在所述第一刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第一胶层，根据所述待制作关节图样，在所述第一刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙；在所述第一刚性片上切割掉所述高强度关节对应区域以形成第一缺口；

二次制片：提供第二刚性片，在所述第二刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第二胶层，根据所述待制作关节图样，在所述第二刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙；

三次制片：提供第三刚性片，在所述第三刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第三胶层，并在所述第三刚性片上切割出与所述高强度关节对应区域相同的第一填补片；

粘接：提供柔性布，将切割后的所述第一刚性片和切割后的所述第二刚性片对应贴合在所述柔性布的两面；

填补：将所述第一填补片置于所述第一缺口中，并贴合于所述柔性布上；

切框：根据所述待制作关节图样切割出关节外框，得到复合关节。

进一步地，所述第一胶层与所述第二胶层使用相同的粘合剂制作，或者所述第一胶层与所述第二胶层使用不同的粘合剂制作。

进一步地，所述第一胶层与所述第三胶层使用相同的粘合剂制作，或者所述第一胶层与所述第三胶层使用不同的粘合剂制作。

进一步地，所述第一刚性片与所述第三刚性片为同样材料的刚性片，或者所述第一刚性片与所述第三刚性片为不同材料的刚性片。

进一步地，所述第一刚性片与所述第二刚性片为同样材料的刚性片，或者所述第一刚性片与所述第二刚性片为不同材料的刚性片。

进一步地，所述粘合剂使用UV粘合剂或双组分粘合剂。

进一步地，所述三次制片步骤还包括根据所述待制作关节图样，在所述第三刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙。

进一步地，所述二次制片步骤还包括在所述第二刚性片上切割掉所述高强度关节对应区域以形成第二缺口；

在所述粘接步骤之前还包括四次制片：提供第四刚性片，在所述第四刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第四胶层，并在所述第四刚性片上切割出与所述高强度关节对应区域相同的第二填补片；

所述填补步骤还包括将所述第二填补片置于所述第二缺口中，并贴合于所述柔性布上。

进一步地，所述四次制片步骤还包括根据所述待制作关节图样，在所述第四刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙。

进一步地，所述第四胶层与所述第三胶层使用相同的粘合剂制作，或者所述第四胶层与所述第三胶层使用不同的粘合剂制作。

进一步地，所述第四刚性片与所述第三刚性片为同样材料的刚性片，或者所述第四刚性片与所述第三刚性片为不同材料的刚性片。

进一步地，各所述缝隙采用激光切割出，或者使用刀模切割出。

进一步地，各所述缝隙中：宽度在0.3mm以上的所述缝隙使用刀模切割出，宽度小于0.3mm的所述缝隙使用激光切割出。

进一步地，所述切框步骤中，采用激光切割或刀模切割出关节外框。

进一步地，所述柔性布的纤维纹路倾斜于所述缝隙的长度方向。

本发明的另一目的在于提供复合关节，该复合关节由如上所述的方法制作。

本发明提供的复合关节制作方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明复合关节制作方法根据制作产品的待制作关节图样确定出对应制作关节中高强度关节对应区域，而在加工第一刚性片时，在第一刚性片上切割掉高强度关节对应区域，而在第三刚性片切割出与高强度关节对应区域相同的第一填补片，在将第一刚性片和第二刚性片粘贴在柔性布后，将第一填补片填补在第一刚性片上的第一缺口中，再切割出关节外框以得到复合关节；从而可以仅将第三刚性片使用强度高的材料或涂覆强度高的粘合剂，从而保证制作复合关节强度，同时降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1至图4为现有技术的复合关节制作方法的过程示意图；

图5为图4中复合关节的正视结构示意图。

图6为本发明实施例提供的复合关节制作方法的流程图；

图7至图12为本发明实施例提供的复合关节制作方法的过程示意图；

图13为图12中复合关节的正视结构示意图。

其中，图中各附图主要标记：

10-复合关节；11-第一刚性片；112-第一缺口；113-第一胶层；12-第二刚性片；123-第二胶层；13-第一填补片；131-第三胶层；15-柔性布；16-关节外框。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明中，强度高的粘合剂一般是指粘接后，剥离强度较高的粘合剂；而强度低的粘合剂一般是指粘接后，剥离强度较低的粘合剂。剥离强度大于1N/mm为剥离强度较高；而剥离强度在1N/mm以下为剥离强度较低。

请一并参阅图6至图13，图6为本发明实施例提供的复合关节制作方法的流程图；图7中示出了一次制片得到的切割后的第一刚性片11的结构示意图；图7还示出了二次制片得到的切割后的第二刚性片12的结构示意图。图8示出了三次制片得到的第一填补片13的结构示意图。图9示出了切割后的第一刚性片11与切割后的第二刚性片12粘合在柔性布15上的过程示意图。图10示出了将第一填补片13置于第一缺口112中，并贴合于柔性布15上的过程示意图。图11示出了切割关节外框16时的过程示意图。图12示出了制作的复合关节10的结构示意图。图13为图12中复合关节10的正视结构示意图。

现对本发明提供的复合关节制作方法进行说明。所述复合关节制作方法，包括如下步骤：

确定区域S1：根据待制作关节图样确定制作出关节中高强度关节对应区域；

一次制片S2：提供第一刚性片11，在所述第一刚性片11的一面涂覆粘合剂以形成第一胶层113，根据所述待制作关节图样，在所述第一刚性片11上切割出用作关节转动位的缝隙111；在所述第一刚性片11上切割掉所述高强度关节对应区域以形成第一缺口112；

二次制片S3：提供第二刚性片12，在所述第二刚性片12的一面涂覆粘合剂以形成第二胶层123，根据所述待制作关节图样，在所述第二刚性片12上切割出用作关节转动位的缝隙121；

三次制片S4：提供第三刚性片，在所述第三刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第三胶层131，并在所述第三刚性片上切割出与所述高强度关节对应区域相同的第一填补片13；

粘接S6：提供柔性布15，将切割后的所述第一刚性片11和切割后的所述第二刚性片12对应贴合在所述柔性布15的两面；

填补S7：将所述第一填补片13置于所述第一缺口112中，并贴合于所述柔性布15上；

切框S8：根据所述待制作关节图样切割出关节外框16，得到复合关节10。

由于在设计制作关节图样时，就可以知道并确定制作出的产品中那些关节需要承受较高的强度，因而可以根据待制作关节图样确定制作出关节中高强度关节对应区域。在一次制片S2步骤中，在第一刚性片11的一面涂覆粘合剂形成第一胶层113，可以便于粘接操作；而同时在第一刚性片11上切割掉上述确定的高强度关节对应的区域，则在第一刚性片11上形成第一缺口112，这样可以露出制作高强度关节对应的区域。在二次制片S3步骤中，在第二刚性片12的一面涂覆粘合剂形成第二胶层123，可以便于粘接操作。在三次制片S4步骤中，在第三刚性片的一面涂覆粘合剂形成第三胶层131，可以便于粘接操作；而在第三刚性片上切割出与上述高强度关节对应的区域相同的第一填补片13；从而在切割后的第一刚性片11和切割后的第二刚性片12对应粘合在柔性布15上后，可以将第一填补片13置于第一缺口112中，并贴合于柔性布15上，再切割出关节外框16，得到复合关节10。

本发明提供的复合关节制作方法，与现有技术相比，本发明复合关节制作方法先根据制作产品的待制作关节图样确定出对应制作关节中高强度关节对应区域，而在加工第一刚性片11时，在第一刚性片11上切割掉高强度关节对应区域，而在第三刚性片切割出与高强度关节对应区域相同的第一填补片13，在将第一刚性片11和第二刚性片12粘贴在柔性布15后，将第一填补片13填补在第一刚性片11上的第一缺口112中，再切割出关节外框16以得到复合关节10；从而可以仅将第三刚性片使用强度高的材料或涂覆强度高的粘合剂，从而保证制作复合关节10强度，同时降低成本。本发明的复合关节制作方法，可以根据关节实际的受力情况，在大规模集成关节时可在受力较大的位置使用强度更高的刚性材料和粘合剂，在受力较小的位置使用强度更低的材料和粘合剂。

进一步地，请一并参阅图6至图13，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，所述三次制片S4步骤还包括根据所述待制作关节图样，在所述第三刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙(图中未示出)。该方法可以在三次制片S4时，在第一填补片13上制作出用作关节转动位的缝隙，这样可以同时加工出多个需承受高强度的关节，提高加工效率。在其它实施例中，也可以每个需承受高强度的关节分别制作出第一填补片13，以制作相应的关节。

进一步地，请一并参阅图6至图13，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，所述二次制片S3步骤还包括在所述第二刚性片12上切割掉所述高强度关节对应区域以形成第二缺口(图中未示出)；

在所述粘接S6步骤之前还包括四次制片S5：提供第四刚性片，在所述第四刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第四胶层(图中未示出)，并在所述第四刚性片上切割出与所述高强度关节对应区域相同的第二填补片(图中未示出)；

所述填补S7步骤还包括将所述第二填补片置于所述第二缺口中，并贴合于所述柔性布15上。

通过在二次制片S3步骤中，在第二刚性片12上切割掉上述确定的高强度关节对应的区域，则在第二刚性片12上形成第二缺口，这样可以露出制作高强度关节对应的区域。并提供四次制片S5步骤中，在第四刚性片的一面涂覆粘合剂形成第四胶层，可以便于粘接操作；而在第四刚性片上切割出与上述高强度关节对应的区域相同的第二填补片；从而在切割后的第一刚性片11和切割后的第二刚性片12对应粘合在柔性布15上后，可以将第一填补片13置于第一缺口112中，将第二填补片置于第二缺口中，并贴合于柔性布15上，再切割出关节外框16，得到复合关节10。通过四次制片S5步骤，可以同时将第四刚性片使用强度高的材料或涂覆强度高的粘合剂，更好的提高制作复合关节10强度。

进一步地，请一并参阅图6至图13，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，所述四次制片S5步骤还包括根据所述待制作关节图样，在所述第四刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙(图中未示出)。该方法可以在四次制片S5时，在第二填补片上制作出用作关节转动位的缝隙，这样可以同时加工出多个需承受高强度的关节，提高加工效率。在其它实施例中，也可以每个需承受高强度的关节分别制作出第二填补片，以制作相应的关节。

进一步地，请一并参阅图7和图12，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，第一胶层113与第三胶层131使用不同的粘合剂制作，如第一胶层113使用强度低的粘合剂制作，即在第一刚性片11上涂覆而强度低的粘合剂，以制作形成第一胶层113；而第三胶层131使用强度高的粘合剂制作，即在第一刚性片11上涂覆而强度高的粘合剂，以制作形成第三胶层131；以保证制作第一填补片13粘接S6后的强度较高，以便可以承受高强度的运动，避免裂开。在其它实施例中，第一胶层113与第二胶层123也可以使用相同的粘合剂制作。

进一步地，请一并参阅图7和图12，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，第一胶层113与第二胶层123使用相同的粘合剂制作，这种方式加工制作方便。当然，在其它实施例中，第一胶层113与第二胶层123也可以使用不同的粘合剂制作。同理，第二胶层123与第三胶层131可以使用相同的粘合剂制作。当然，第二胶层123与第三胶层131可以使用不同的粘合剂制作。

进一步地，请一并参阅图7和图12，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，第一刚性片11与第三刚性片为不同材料的刚性片。如第三刚性片可以使用强度更高的材料的刚性片，以保证制作第一填补片13有较高的强度，以便可以承受高强度的运动，提高对应制作关节的强度，提高抗磨损性能。如第一刚性性可以使用塑料片，而第三刚性片使用铝片等。当然，在其它实施例中，第一刚性片11与第三刚性片也可以为同样材料的刚性片。该结构加工制作方便。

进一步地，请一并参阅图7和图12，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，第一刚性片11与第二刚性片12为同样材料的刚性片。方便加工制作。当然，在其它实施例中，第一刚性片11与第二刚性片12也可以为不同材料的刚性片。同理，第三刚性片与第二刚性片12可以为同样材料的刚性片。当然，第三刚性片与第二刚性片12也可以为不同材料的刚性片。

进一步地，请一并参阅图7、图8和图12，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，第一胶层113、第二胶层123、第三胶层131和第四胶层均使用粘合剂制作。本实施例中，粘合剂使用UV粘合剂或双组分粘合剂。双组分粘合剂可以为AB胶。UV粘合剂可以为UV固化胶。在其它实施例中，粘合剂也可以使用热熔胶。当然，即便是同种类的粘合剂，如同样是双组分粘合剂，其粘接S6强度也存在不同。

进一步地，请一并参阅图7和图12，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，第四胶层与第三胶层131使用相同的粘合剂制作，以方便加工制作，可以使制作相应的关节对应柔性布15两侧的刚性片粘接S6强度相同。当然在其它实施例中，第四胶层与第三胶层131也可以使用不同的粘合剂制作。

进一步地，请一并参阅图7和图12，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，第四刚性片与第三刚性片为同样材料的刚性片。由于第四刚性片用于制作第二填补片，第三刚性片用于制作第一填补片13，使用同样材料的刚性片作为第三刚性片和第四刚性片，可以使制作相应的关节对应柔性布15两侧的刚性片强度相同，以保护该关节的强度。当然，在其它实施例中，第四刚性片与第三刚性片也可以为不同材料的刚性片。

进一步地，请一并参阅图7、图8和图11，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，各缝隙采用激光切割出。上述各缝隙是指，在第一刚性片11上切割用作关节转动位的缝隙111，在第二刚性片12上切割用作关节转动位的缝隙121，在第三刚性片上切割用作关节转动位的缝隙。当然加工第四刚性片是，上述缝隙还包括在第四刚性片上切割用作关节转动位的缝隙。

进一步地，请一并参阅图7、图8和图11，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，各缝隙使用刀模切割出。使用刀模切割，加工制作方便，效率高。

进一步地，请一并参阅图7、图8和图11，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，由于制作的不同关节的摆动角度不同，相应地，需要的缝隙的宽度也不相同。各缝隙中：宽度在0.3mm以上的缝隙使用刀模切割出，宽度小于0.3mm的缝隙使用激光切割出。将宽度在0.3mm以上的缝隙使用刀模切割，可以提高加工效率。同时将宽度小于0.3mm的缝隙使用激光切割，可以保证加工的精度。当然同样宽度的缝隙，根据使用刚性片厚度不同，关节摆动角度也不同；使用刚性片的厚度越厚，相同宽度的缝隙对应的关节摆动角度越小，故制作某些产品时，可以完全使用刀模切割。

进一步地，请一并参阅图6至图8和图11，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，切框S8步骤中，采用激光切割出关节外框16。以保证切割精度。

进一步地，请一并参阅图6至图8和图11，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，切框S8步骤中，采用刀模切割出关节外框16。以提高切割效率。

进一步地，请一并参阅图13，作为本发明提供的复合关节制作方法的一种具体实施方式，柔性布15的纤维纹路倾斜于缝隙的长度方向。将柔性布15的纤维纹路设置倾斜于缝隙的长度方向，可以在单位关节面积下增大40％的寿命和关节强度。

请参阅图12和图13，本发明实施例还公开了一种复合关节10，该复合关节10由如上所述的方法制作。该复合关节10可以在保证关节强度的同时，降低的成本。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.复合关节制作方法，其特征在于：包括如下步骤：

确定区域：根据待制作关节图样确定制作出关节中高强度关节对应区域；

一次制片：提供第一刚性片，在所述第一刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第一胶层，根据所述待制作关节图样，在所述第一刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙；在所述第一刚性片上切割掉所述高强度关节对应区域以形成第一缺口；

二次制片：提供第二刚性片，在所述第二刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第二胶层，根据所述待制作关节图样，在所述第二刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙；

三次制片：提供第三刚性片，在所述第三刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第三胶层，并在所述第三刚性片上切割出与所述高强度关节对应区域相同的第一填补片；

粘接：提供柔性布，将切割后的所述第一刚性片和切割后的所述第二刚性片对应贴合在所述柔性布的两面；

填补：将所述第一填补片置于所述第一缺口中，并贴合于所述柔性布上；

切框：根据所述待制作关节图样切割出关节外框，得到复合关节。

2.如权利要求1所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述第一胶层与所述第二胶层使用相同的粘合剂制作，或者所述第一胶层与所述第二胶层使用不同的粘合剂制作。

3.如权利要求1所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述第一胶层与所述第三胶层使用相同的粘合剂制作，或者所述第一胶层与所述第三胶层使用不同的粘合剂制作。

4.如权利要求1所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述第一刚性片与所述第三刚性片为同样材料的刚性片，或者所述第一刚性片与所述第三刚性片为不同材料的刚性片。

5.如权利要求1所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述第一刚性片与所述第二刚性片为同样材料的刚性片，或者所述第一刚性片与所述第二刚性片为不同材料的刚性片。

6.如权利要求1所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述粘合剂使用UV粘合剂或双组分粘合剂。

7.如权利要求1所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述三次制片步骤还包括根据所述待制作关节图样，在所述第三刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙。

8.如权利要求1-7任一项所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述二次制片步骤还包括在所述第二刚性片上切割掉所述高强度关节对应区域以形成第二缺口；

在所述粘接步骤之前还包括四次制片：提供第四刚性片，在所述第四刚性片的一面涂覆粘合剂以形成第四胶层，并在所述第四刚性片上切割出与所述高强度关节对应区域相同的第二填补片；

所述填补步骤还包括将所述第二填补片置于所述第二缺口中，并贴合于所述柔性布上。

9.如权利要求8所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述四次制片步骤还包括根据所述待制作关节图样，在所述第四刚性片上切割出用作关节转动位的缝隙。

10.如权利要求8所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述第四胶层与所述第三胶层使用相同的粘合剂制作，或者所述第四胶层与所述第三胶层使用不同的粘合剂制作。

11.如权利要求8所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述第四刚性片与所述第三刚性片为同样材料的刚性片，或者所述第四刚性片与所述第三刚性片为不同材料的刚性片。

12.如权利要求1-7任一项所述的复合关节制作方法，其特征在于：各所述缝隙采用激光切割出，或者使用刀模切割出。

13.如权利要求1-7任一项所述的复合关节制作方法，其特征在于：各所述缝隙中：宽度在0.3mm以上的所述缝隙使用刀模切割出，宽度小于0.3mm的所述缝隙使用激光切割出。

14.如权利要求1-7任一项所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述切框步骤中，采用激光切割或刀模切割出关节外框。

15.如权利要求1-7任一项所述的复合关节制作方法，其特征在于：所述柔性布的纤维纹路倾斜于所述缝隙的长度方向。

16.复合关节，其特征在于：该复合关节由如权利要求1-15任一项所述的方法制作。