CN107407936A - 用以促进人/机交互的系统和方法 - Google Patents

Abstract

短程传输用于识别在自动化仓库中的仓库工作者与仓库机器人之间的可能的交互。所述机器人可配备有一个或多个短程传输标签，例如射频识别(RFID)标签，而所述仓库工作者可配备有短程传输读取器，例如RFID读取器。所述机器人可在所述机器人上的所述RFID标签被所述RFID读取器写入时检测到在范围内的仓库工作者。所述仓库机器人和仓库工作者还可配备有一个或多个相机，以识别所述自动化仓库中的基准点并报告所述基准点的位置。中央控件或交互服务器可确保适当地为仓库机器人和仓库工作者选路以避免事故。

Description

用以促进人/机交互的系统和方法

背景技术

现代库存系统，例如在邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统以及定制订单制造设施中的那些现代库存系统，包含多个复杂系统，包含机器人、自动化搁架系统、射频识别(RFID)以及自动化调度和选路设备。例如，许多系统包括机器人，所述机器人行进到搁架系统以检索物品，或检索搁架本身，并将所述物品或搁架本身返回到中心位置以用于额外的处理。

存在使用例如机器人将物品或搁架从仓库中的存储位置移动到运输位置(例如，用于将库存物品装箱并运输)的自动化仓库。然而，在仓库中工作的机器人和人类的路线将不可避免地交叉。然而，人类工作者与机器人之间的直接接触可为有问题的，且为机器人的维护问题。

附图说明

参考附图阐述具体实施方式。在图式中，参考数字的最左边的数字识别该参考数字首次出现的图。在不同的图式中使用相同的参考数字指示相似或相同的项或特征。

图1是根据本公开的一些实例的用于维持在自动化仓库地板上的工作者与机器人之间的预定工作距离的说明性过程的图示性流程图。

图2A和图2B是根据本公开的一些实例的描绘自动化仓库的部件的示意图。

图3是根据本公开的一些实例的具有被配置来被工作者身上的RFID读取器读取的多个射频识别(RFID)标签的机器人的等距视图。

图4是根据本公开的一些实例的穿戴具有被配置来被机器人上的RFID读取器读取的多个RFID标签的服装的工作者的等距视图。

图5A是根据本公开的一些实例的具有多个RFID标签的背心的正视图。

图5B是根据本公开的一些实例的具有多个RFID标签的棒球帽的正视图。

图6是根据本公开的一些实例的手推车和机器人的等距视图，所述手推车和机器人各自具有一个或多个相机以将位置信息提供给中央控件。

图7是根据本公开的一些实例的包括基准数据的基准点的详细俯视图。

图8是根据本公开的一些实例的描绘包括单独的服务器的另一自动化仓库的部件的示意图。

图9是根据本公开的一些实例的描绘使用位置信息来维持在自动化仓库中的工作者与机器人之间的预定距离的方法的流程图。

图10A是根据本公开的一些实例的静止机器人臂和围绕所述静止机器人臂的圆形工作区的等距视图，所述静止机器人臂包括被配置来被工作者身上的RFID读取器读取的多个RFID标签。

图10B是根据本公开的一些实例的穿戴被配置来被静止机器人臂上的RFID读取器读取的多个RFID标签的服装的工作者和围绕静止机器人臂的球形工作区的等距视图。

图10C是根据本公开的一些实例的包括被配置来被工作者身上的RFID读取器读取的多个RFID标签的静止机器人臂和工作者周围的圆形工作区的等距视图。

具体实施方式

本公开的实例大体涉及自动化仓库，且具体地说涉及用于仓库中以提供仓库工作者和/或仓库机器人周围的虚拟工作区的一种或多种类型的装置。在一些实例中，所述系统可包括一个或多个射频识别(RFID)标签以及一个或多个RFID读取器。在一些实例中，仓库工作者可穿戴一个或多个RFID标签以使得机器人能够感测到所述仓库工作者的存在。在其它实例中，仓库机器人可包括一个或多个RFID标签且仓库工作者可具有RFID读取器。以此方式，当机器人感测到与仓库工作者相关联的RFID读取器正写入到所述机器人的RFID标签时，所述机器人可感测到工作者的存在。仓库工作者、仓库机器人或这两者还可包含一个或多个RFID读取器以识别附近的标签、验证标签并根据需要建立虚拟工作区。

虽然可使用除RFID外的其它短程传输技术，例如和近场通信(NFC)，但RFID标签的一个优点是它们是廉价的。以此方式，冗余可简单地通过使用多个RFID标签来提供。当结合到例如背心或棒球帽等一次性服装中时，在RFID标签已发生故障或正发生故障时可替换整个服装。另外，每一服装和/或每一机器人可包含多个RFID标签以确保从多个角度和取向的可读性。以此方式，不管机器人与工作者之间的相对运动和取向如何，都可读取并识别至少一个标签。

为此目的，如图1中所示，本公开的实例可包括用于通过以下操作来改进自动化仓库中的效率并减少自动化仓库中的维护的系统和方法100：除了其它事情外，还防止工作者102与机器人120之间的碰撞和其它不幸事故。在一些实例中，这可使用机器人120、工作者102或此两者周围的虚拟工作区105来实现。如上文所提及，在一些实例中，工作区105可使用例如RFID等相对较短程通信和能够读取这些短程通信的读取器来实施。以此方式，例如，当机器人120上的读取器检测到分配给工作者102的RFID标签的存在(或反之亦然)时，机器人120可采取躲避动作(例如，减速、停止或重新选路)。

在110处，在仓库中在正常操作期间，机器人120可通过中央控件选路到各种位置以例如检索商品、接收维护和/或再充电，或自身执行维护(例如，机器人120可拍摄库存照片或为维护操作提供照明)。在一些实例中，中央控件可确定机器人从机器人的当前位置到下一任务(例如，检索搁架单元)的路线。在其它实例中，中央控件可简单地将位置(例如，网格编号、行号或在仓库内的GPS位置)提供给机器人120，从而使得机器人120能够产生机器人自己的路线。

在125处，中央控件可接收到工作者102已进入仓库地板170的一部分的信号。在一些情况下，这可能是为了使得工作者102能够离开，例如，上厕所，在仓库中执行维护操作或去吃午饭。在其它情况下，工作者102可需要进入仓库以移除仓库地板170上的错误物品，例如，已从搁架单元落下的库存物品或垃圾。在其它实例中，工作者102可需要手动地检索库存物品，因为搁架单元已不经意地变得太重或失衡，例如，以至于不能通过机器人120运输。

在一些实例中，中央控件可从可访问库存控制系统的监管员接收一个或多个工作者102在仓库地板170上的信号。在其它实例中，工作者102可走过RFID扫描仪、光束传感器、运动传感器或用以发信号通知中央控件工作者102存在于仓库地板170上的其它传感器。在其它实例中，工作者102可简单地进入仓库地板170，且机器人120可简单地连续扫描与工作者102相关联的RFID标签(与其它机器人120相反)。

工作者102、机器人120或两者可配备有RFID标签和/或RFID读取器。在一些实例中，工作者102可穿戴包含RFID标签的服装或其它可穿戴装置，例如衬衫、背心、夹克衫、棒球帽、手镯、项链、戒指、手环、手表等。类似地，机器人120可具有位于各种取向(例如，右侧、左侧、顶侧、底侧、前侧和后侧)上的一个或多个RFID标签。在任一情况下，RFID标签可经定位使得所述RFID标签可从许多角度和取向读取。

在135处，由于机器人120与工作者102之间的RFID交互，机器人120可检测到工作者102的存在。换句话说，取决于配置(下文论述所述配置中的若干配置)，如果机器人120(1)通过RFID读取器感测到与工作者102相关联的一个或多个RFID标签，或(2)感测到机器人120上的RFID标签正被与工作者102相关联的RFID读取器写入，那么这指示机器人120在工作者的工作区105内和/或工作者102在机器人的工作区105中。在一些实例中，标签和/或读取器可基于所发射的信号而非实际地对标签执行写入来简单地感测到所述标签和/或读取器在范围内。

在一些实例中，机器人120可将RFID交互存在的检测信号发送到中央控件。中央控件接着可将在工作者102和/或机器人120周围建立一个或多个工作区的指令发送到机器人。在其它实例中，机器人120上的处理器可检测并处理RFID交互。不论如何，作为响应，机器人120可采取适当的“躲避”动作。

在一些实例中，机器人120可简单地停止，直到与工作者102相关联的所有RFID标签(或RFID读取器)都不再处于机器人120上的RFID读取器(或RFID标签)的范围内。在其它实例中，机器人120可使用RFID标签、基准点或如下文论述的其它构件来检测机器人与工作者的距离，以建立多个同心工作区105。以此方式，机器人120可在与外部工作区105a(例如，10英尺)的初始接触后尝试在工作者102周围重新选路，例如，在与中间工作区105b的接触后减速，且接着在检测到内部工作区105c(例如，5英尺)后停止。在145处，当机器人120(1)不再用RFID读取器检测到与工作者102(或任何工作者102)相关联的RFID标签或(2)不再检测到与工作者相关联的读取器写入到所述机器人的RFID标签时，所述机器人可返回到正常操作(例如，以正常速度继续其路线)。

如图2A中所示，库存控制系统200可包含多个机器人120以运输库存物品140、搁架单元或库存固持器130或其它物体以用于额外的处理。在一些实例中，机器人120可检索例如库存固持器130，并将所述库存固持器传递到工作站150。在工作站150处，除了其它事情外，工作者102可例如从库存固持器130检索库存物品140，补充库存固持器130，或引导库存固持器130的库存。

如上文所提及，尽管有机器人120，但在一些情况下，可仍需要或期望工作者102进入仓库地板170。这可简单地使得工作者102能够离开，上厕所，在仓库中执行维护操作或去吃午饭。在其它情况下，工作者102可需要进入仓库地板170以移除仓库地板170上的错误物品，例如，已从搁架单元落下的库存物品140或垃圾。在其它实例中，工作者102可需要检索库存物品140，因为搁架单元已不经意地变得太重或失衡，例如，以至于不能通过机器人120运输。工作者102还可简单地需要经过仓库地板170离开或去休息室。

不管什么原因，都期望防止工作者102与机器人120之间的事故。为此目的，本公开的实例可包括库存控制系统200以用于在机器人120和工作者102周围建立工作区105。如上文所提及，工作区105可用多种短程传输技术建立，例如近场通信(NFC)或RFID技术。因此，虽然在本文中关于RFID进行论述，但应理解，本文中可使用并涵盖其它通信协议。还应注意，虽然通常被称为“RFID读取器”，但应理解，RFID读取器通常还具有写入到RFID标签的能力。

RFID技术往往具有相对较短程，例如，大约10英尺。在此范围内，RFID标签可被RFID读取器检测到、读取并写入。因此，此有限范围还可用于确立RFID标签与RFID读取器之间的大致距离。另外，RFID标签可为无源的和有源的。无源RFID标签通过在读取器读取所述RFID标签时产生的电磁感应来供电。有源RFID标签通过本地电源(例如，机器人120的电池)供电且因此需要较少的功率来读取，且除了其它事情外可通常在较大距离上读取。

因此，基于RFID标签的相对较短程，在一些实例中，工作者102可穿戴包含多个RFID标签(例如，在口袋中或缝入服装中)的服装、帽子、装饰品或其它可穿戴装置，以使得机器人120上的RFID读取器能够识别工作者102。在此配置中，机器人120可在其读取与工作者102相关联的RFID标签时减速或停止。当机器人120不再检测到与工作者102相关联的RFID标签的存在时，所述机器人可继续其正常的业务过程。

在其它实例中，机器人120可包括多个RFID标签，且工作者102可配备有RFID读取器。在此配置中，在机器人120中的与机器人120上的RFID标签通信的处理器检测到机器人120上的一个或多个RFID标签正用与工作者102相关联的读取器写入(或简单地，读取器在范围内)时，提供检测。如前所述，机器人120可在所述机器人检测到所述机器人的RFID标签正被工作者的RFID读取器写入时减速或停止。换句话说，在任一情况下，RFID标签的范围可建立工作区105。以此方式，当RFID标签在读取器的范围内(即，分别被检测到或写入)时，则机器人120可采取动作(减速、转向或停止)。

如上文所论述，在一些情况下，RFID标签还可提供位置或范围信息。在此配置中，库存控制系统200可建立外部工作区105a、中间工作区105b以及内部工作区105c。以此方式，机器人120可在所述机器人越来越靠近工作者102时升级所述机器人的躲避动作。因此，例如，机器人120可在检测到外部工作区105a后尝试在工作者102周围转向，在检测到中间工作区105b后减速，且在检测到内部工作区105c后完全停止。

如图2B中所示，库存控制系统200可还包括中央控件115、多个机器人120、一个或多个库存容器、箱或固持器130以及一个或多个库存工作站150。机器人120可自身在仓库地板170内的点之间运输库存固持器130，或响应于通过中央控件115传送的命令来运输库存固持器。每一库存固持器130可存储一种或多种类型的库存物品140。因此，库存控制系统200能够在工作空间内的位置之间移动库存物品140，所述工作空间例如存储设施或仓库地板170，用以便于通过库存控制系统200实现库存物品140的进入、处理和/或移除以及完成涉及库存物品140的其它任务。

中央控件115可将任务分配给库存控制系统200的适合的部件，并在完成任务时协调各种部件的操作。这些任务可涉及库存物品的移动和处理，以及库存控制系统200的部件的管理和维护。中央控件115可将例如仓库地板170的部分分配作为机器人120的停放空间，以用于机器人120电池的预定再充电或替换，用于库存固持器130的存储，或与库存控制系统200及其各种部件相关联的任何其它操作。

中央控件115还可选择库存控制系统200的部件以执行这些任务，并将适合的命令和/或数据传送到选定部件以便于完成这些操作。尽管在图2B中示出为单个离散部件，但中央控件115可表示多个部件，且可表示或包含以下各项中的部分：机器人120、库存固持器130或库存控制系统200的其它元件。因此，特定的机器人120与下文描述的中央控件115之间的任何或全部交互可例如表示所述机器人120与一个或多个其它机器人120之间的同级间通信，或可包括例如基于机器人120中的存储器的内部命令。

如上文所提及，机器人120可用于在仓库地板170内的位置之间移动库存固持器130。机器人120可基于库存固持器130和/或库存控制系统200的其它元件的特性和配置，表示适合用于库存控制系统200中的许多类型的装置或部件。在库存控制系统200的特定实施方案中，机器人120可表示独立的自供电装置，例如轮式或履带式机器人或机器人手推车等，所述自供电装置被配置来在仓库地板170上自由地四处移动。此类库存控制系统的实例在2012年6月7日公开的标题为“用于定位移动驱动单元的系统和方法”的美国专利公开号2012/0143427和2012年10月2日发布的标题为“用于运输库存物品的方法和系统”的美国专利号8,280,547公开，所述公开号和专利号的全部公开内容通过引用的方式并入本文。

在其它实例中，机器人120可包括履带导引式机器人，所述履带导引式机器人被配置来沿着履带、轨道、缆绳、吊车系统或横穿仓库地板170的其它导引或支撑元件来移动库存固持器130。在此配置中，机器人120可通过连接到导引元件来接收功率、通信和/或支撑，所述导引元件例如供电轨道、狭槽或履带。另外，在库存控制系统200的一些实例中，机器人120可被配置来利用替代的输送设备以在仓库地板170内和/或在仓库地板170的单独的部分之间移动。

另外，机器人120可能能够与中央控件115通信以接收任务、库存固持器130分配、发送所述机器人的位置或其它机器人120的位置、或交换其它合适的信息以由中央控件115或机器人120在操作期间使用。机器人120可使用例如无线、有线或其它连接来与中央控件115通信。在一些实例中，机器人120可使用例如802.11规范无线传输(例如，a/b/g/n)、蓝牙、射频(RF)、红外数据协会(IrDA)标准或其它适合的无线通信协议来与中央控件115和/或彼此通信。

在其它实例中，例如在使用履带的库存控制系统200中，机器人120移动沿着的履带或其它导引元件(例如，狭槽或轨道)可连线以便于机器人120与库存控制系统200的其它部件之间的通信。此外，如上文所提及，机器人120可包含中央控件115的部件，例如处理器、模块、存储器以及收发器。因此，出于此描述和接着的权利要求书的目的，中央控件115与特定的机器人120之间的通信还可表示特定机器人120内的部件之间的通信。一般来说，机器人120可基于特定库存控制系统200的配置和特性，以许多方式来供电、推进和控制。

库存固持器130用于存储库存物品，且可包含额外的特征以作为库存控制系统200的一部分。在一些实例中，库存固持器130中的每一个可包含多个分隔物以在库存固持器130内产生多个容器或隔间。在此配置中，每一库存固持器130可在每一容器或隔间中存储一种或多种类型的库存物品140(例如，每一库存固持器130可在所有的容器或隔间中存储相同的库存物品140，或在每一容器或隔间中存储不同的库存物品140，或没有容器或隔间并存储仅一种类型的物品140)。另外，在特定实例中，库存物品140还可从库存固持器130内或上的挂钩或横条悬挂。一般来说，库存固持器130可以任何适合的方式将库存物品140存储在库存固持器130内和/或存储在库存固持器130的外表面上。

库存固持器130可被配置来通过机器人120搬运、滚动和/或以其它方式移动。在一些实例中，库存固持器130还可提供推进以补充机器人120例如在移动多个库存固持器130时提供的推进。另外，每一库存固持器130可包含多个侧面，且每一容器或隔间可通过库存固持器130的一个或多个侧面进入。例如，在特定实施方案中，库存固持器130包含四个侧面。在此实施方案中，位于两个侧面的角落处的容器或隔间可通过那两个侧面中的任一个进入，而其它容器或隔间中的每一个可通过四个侧面中的一个中的开口进入，且没有容器或隔间的独立的库存固持器130可经由所有四个侧面进入。机器人120可被配置来在适合的时间处旋转库存固持器130以向操作人员或库存控制系统200的其它部件呈现特定的面和与所述面相关联的容器、隔间、搁架或分隔物，以便于关于库存物品140的移除、存储、计数或其它操作。

在特定实例中，库存控制系统200还可包含一个或多个库存工作站150。库存工作站150表示指定用于完成涉及库存物品的特定任务的位置。此类任务可包含库存物品140的移除、库存物品的添加或补充、库存物品140的计数、库存物品140的拆包(例如，从托盘或箱子大小的群组拆成个别的库存物品)、库存固持器130之间的库存物品140的合并和/或以任何其它合适的方式进行的库存物品140的处理或处置。工作站150可表示物理位置和还有用于处理或处置库存物品的任何适合的设备，例如，工作台、包装工具和供应线、用于监视进出库存控制系统200的库存物品流的扫描仪、用于与中央控件115通信的通信接口和/或任何其它合适的部件。库存工作站150可完全或部分通过人类操作人员控制或可部分或完全自动化。

在操作中，中央控件115选择适合的部件以完成特定任务，并将任务分配118发送到选定部件。这些任务可涉及库存物品的检索、存储、补充以及计数，和/或对机器人120、库存固持器130、库存工作站150以及库存控制系统200的其它部件的管理。取决于所述部件和待完成的任务，特定的任务分配118可识别与对应的任务相关联的位置、部件和/或动作，和/或将被相关部件用于完成所分配的任务的任何其它适合的信息。

在特定实例中，中央控件115部分基于中央控件115从库存控制系统200的其它部件和/或从与中央控件115通信的外部部件接收的库存请求，产生任务分配118。例如，在特定实例中，库存请求可表示装货单，所述装货单指定已被客户购买的且待从库存控制系统200检索以用于运输到客户的特定库存物品。中央控件115还可根据预定计划表响应于特定事件的发生(例如，响应于机器人120请求用于停放的空间)来产生任务分配118(例如，作为每日启动或清洁例程的一部分)，或基于库存控制系统200的配置和特性在任何适合的时间处产生任务分配。

在一些情况下，中央控件115可将任务分配118传送到机器人120，所述任务分配包含机器人120的一个或多个目的地。在此方面，中央控件115可基于机器人120的位置或状态、机器人120已完成先前分配的任务的指示、预定计划表和/或任何其它合适的考量来选择机器人120。例如，任务分配可基于库存控制系统200整体或库存控制系统200的个别部件的配置、特性和/或状态，界定待检索的库存固持器130的位置、待访问的库存工作站150、其中机器人120应停放直到接收到另一任务的存储位置或与任何其它适合的任务相关联的位置。

作为完成这些任务的一部分，机器人120可在仓库地板170内与各种库存固持器130对接。机器人120可通过连接到库存固持器130、提升所述库存固持器和/或以其它方式与所述库存固持器交互来与库存固持器130对接，使得在对接时，机器人120耦合到库存固持器130，且可在仓库地板170内移动库存固持器130。虽然以下描述聚焦于被配置成以特定方式对接的机器人120和库存固持器130的特定实例，但机器人120和库存固持器130的替代实例可被配置成以适合于允许机器人120在仓库地板170内移动库存固持器130的任何方式对接。

库存控制系统200的部件可将关于所述部件的当前状态、所述部件正与之交互的库存控制系统200的其它部件的状态和/或与库存控制系统200的操作相关的其它条件的信息提供给中央控件115。这可允许中央控件115利用来自相关部件的反馈来更新算法参数、调整策略或以其它方式修改其决策制定，以对操作条件的变化或特定事件的发生作出响应。另外，虽然中央控件115可被配置来管理库存控制系统200的部件的操作的各方面，但在特定实例中，所述部件本身还可对与所述部件的操作的某些方面相关的某些决策制定负责，由此减少中央控件115上的处理负荷。

在一些实例中，仓库地板170地板还可包括多个标记或基准点175，以使得机器人120能够在仓库中建立其位置。因为机器人120大体上足够低以在库存固持器130下方行进(即，能够提升所述库存固持器)，所以在一些实例中，基准点175还可继续在库存固持器130下方，基本上跨越整个地板。在一些实例中，基准点175之间的区域可界定网格区域175a，其中基准点175在每一角落处。因此，当尝试定位特定的库存固持器130时，机器人120可例如通过用面朝下的扫描仪或相机扫描地板来定位与库存固持器的位置相关联的基准点175或网格175a，且接着通过用面朝上的扫描仪或相机扫描库存固持器130的底部上的识别符(例如，二维或三维条形码、RFID标签或其它识别符)，来确认它处于正确的位置。在一些实例中，库存固持器130和/或基准点175可包含二维或三维条形码、RFID标签或其它识别符。

如图3中所示，本公开的实例可包括用于使用RFID或其它短程传输技术来维持工作者102与机器人之间的预定或阈值工作距离的系统300。在一些实例中，机器人120可配备有一个或多个无源或有源RFID标签305，且工作者102可配备有RFID读取器310。在一些实例中，机器人120上的RFID标签305可包括有源RFID标签305(即，具有电源的标签)，且可通过机器人120上的电池320(例如，给机器人120供电的电池或单独的电池)供电。机器人120还可包括处理器315，所述处理器与一个或多个RFID标签305通信以监视RFID标签305的状态。

以此方式，当机器人120行进经过仓库时，如果RFID标签305被工作者的RFID读取器310感测到、扫描到或写入，那么RFID标签305可将报告所述情况的信号发送到处理器315。机器人120接着可采取躲避动作，因为所述机器人感测到所述机器人在工作者102的范围内。换句话说，因为机器人120必须处于RFID读取器310的范围内以使RFID标签305由RFID读取器310感测或被所述RFID读取器写入，机器人120知道所述机器人在工作区105内。如上文所提及，机器人120接着可在适当时尝试重新选路、减速或停止。

当然，待维持在工作者102与机器人120之间的预定或阈值距离可取决于仓库地板170的大小、工作者102和机器人120的数目以及在特定时间处仓库地板170上的活动程度而广泛地变化。例如，如果仓库地板170特别大，那么维持相对较大的工作区105(例如，25英尺)可更易于管理且需要较少的系统300资源，同时对库存控制系统200的效率几乎没有影响。在较小的仓库地板170或具有较大数目的机器人120的库存控制系统200或非常繁忙的仓库地板170上，可期望减小工作区的大小(例如，减小至10英尺)以减少对机器人120检索库存固持器130并执行其它工作的影响。当然，可选择许多预定距离以适合于许多仓库和交通配置。

在一些实例中，机器人120还可配备有RFID读取器310。RFID读取器310可与处理器315通信，且可周期性地扫描在范围内的RFID标签305。以此方式，机器人120可在位于机器人120上的RFID标签305(即，所述机器人自身的RFID标签305)运行自检。在其它实例中，机器人120上的RFID标签305可在机器人120停放以再充电(大约每小时一次)或以其它方式维护时得到检查。

如果机器人120上的一个或多个RFID标签305发生故障，那么机器人120可将所述故障报告给中央控件115。中央控件115接着可安排对机器人120的维护以替换发生故障的RFID标签305。RFID标签305中的一些或全部可在任何RFID标签305发生故障时被替换。换句话说，因为RFID标签305是廉价的，所以简单地替换所有RFID标签可为节俭的。在其它实例中，中央控件115可仅在某一数目或百分比的RFID标签305发生故障时或仅在RFID标签305的总数目中的操作RFID标签305的数目达到预定水平(例如，基于期望的冗余水平)时替换RFID标签305。

因为RFID标签305相对较廉价(少于1美元)，所以机器人120可配备有多个RFID标签305以提供冗余。以此方式，较大数目的RFID标签305可发生故障而不会造成问题，因为较大数目的RFID标签305仍为可操作的。在一些实例中，处理器315和/或中央控件115可监视发生故障的RFID标签305的位置，以确保在每一取向上的至少一个RFID标签305(例如，机器人120的每一面上的至少一个RFID标签305)是可操作的。

类似地，如图4中所示，本公开的实例可包括用于使用RFID或其它短程传输技术来维持工作者102与机器人之间的预定距离的另一系统400。在一些实例中，工作者102可穿戴服装405或其它可穿戴装置，例如背心、帽子或连体工作服，其包含一个或多个RFID标签305。在一些实例中，RFID标签305可包括表面RFID标签305a，所述表面RFID标签可例如缝到或胶粘到服装405的表面。在其它实例中，RFID标签305可为嵌入式RFID标签305b，所述嵌入式RFID标签缝入到或以其它方式结合到服装405中。嵌入式RFID标签305b可例如改进服装405的美观性，或可简单地向RFID标签305提供某一保护，使所述RFID标签免受磨损或其它损害。在此配置中，机器人120上的RFID读取器310不断地以预定间隔(例如，每秒一次，每0.5秒一次)轮询在范围内的RFID标签305。当机器人120从与工作者102相关联的RFID标签305接收返回时，机器人120可采取躲避动作。

如前所述，机器人120初始地可尝试稍微偏离机器人的当前路线以躲避工作者102。然而，如果例如工作者102仍在范围内或信号变更强，那么机器人120可按需要减速且最终停止。机器人120可保持在此操作模式中，直到机器人120上的RFID读取器310不再检测到与工作者102(或任何工作者102)相关联的任何RFID标签305，且接着返回到正常操作。

为提供额外的冗余，机器人120还可包含一个或多个RFID标签305。机器人120上的RFID读取器310接着可扫描这些RFID标签305以确保RFID读取器310在恰当地工作。如果机器人120上的RFID读取器310未能检测到机器人120上的预定数目或百分比的RFID标签305，那么机器人120可警告中央控件115。除其它事情外，中央控件115接着可使机器人120离线，输入维护请求，或立即停止机器人120。

在一些实例中，系统400还可包含RFID读取器310，所述RFID读取器可被工作者102穿戴以确保服装405或其它可穿戴装置中的足够数目的RFID标签305正恰当地工作以满足系统指标。在一些实例中，RFID读取器310可还包括指示器325。在一些实例中，指示器325可包括收发器(例如，无线收发器)以与中央控件115通信以报告较高数目的发生故障的RFID标签305。中央控件115接着可向例如工作者102或监管员提供工作者102需要新服装405或其它可穿戴装置的消息。在其它实例中，指示器325可包括灯或声音报警以直接地向工作者102警告故障。工作者102接着可检索新服装405或其它可穿戴装置。

不管配置(即，图3或图4)如何，在一些实例中，系统300、400还可使用仓库地板170中的基准点175来至少部分基于系统300、400中的RFID读取器310和标签305的范围来建立适合的工作区105。换句话说，在一些实例中，基准点175还可包含RFID标签305以向机器人120和/或工作者102上的RFID读取器310提供位置信息，以建立RFID读取器的范围。当例如RFID读取器向中央控件115报告时，所述RFID读取器可包含所述RFID读取器在任何给定时间处可“看见”的所有基准点175。因此，基于与所报告的基准点175相关联的位置信息，中央控件115可例如确定特定RFID读取器310的范围或系统300、400中的所有RFID读取器310的平均范围。

中央控件115接着可部分地使用此信息来确立用于外部工作区105a的半径。各种RFID部件305、310的范围可基于例如大气条件、本地干扰、布局、电池电荷水平以及读取器与标签之间的入射角而广泛变化。除RFID范围外，工作区105的大小还可基于除其它事情外的仓库地板170上的机器人120和/或工作者102的数目、机器人120的行进速度以及仓库地板170的大小。因为这些变量中的一些可改变，所以在一些实例中，系统300、400可基于当前条件而周期性地重置工作区105。

在一些实例中，如果RFID读取器310和/或RFID标签305的范围下降到预定阈值之下，那么另一方面，系统300、400可指示机器人120中的一个或多个采取躲避动作。换句话说，如果系统300、400中的一个或多个RFID部件305、310的范围下降到预定距离(例如，10英尺)之下，那么适合的工作区105可为不可能的或不实际的。因此，为防止机器人120与工作者102之间的不想要的交互，系统300、400可指示机器人120中的一些或全部停止或减速，直到范围问题可得到调整(例如，用新电池)。

如图5A和图5B中所示，系统400可包含背心505、帽子510、连体工作服、腰带或其它衣物(统称为“服装”)，所述服装可容易地穿戴且可包含多个RFID标签305。在一些实例中，如图所示，服装可包含RFID标签305，所述RFID标签在多个取向和位置上布置以使得服装上的RFID标签305能够通过RFID读取器310检测到，而不管它们的相对位置如何。换句话说，RFID读取器310可检测到至少一个标签305，而不管工作者102是远离还是朝向机器人120行走，且不管工作者相对于机器人的相对位置如何(例如，在机器人120前方、后方或任一侧)。

在每一服装中使用多个RFID标签305还增加系统的冗余，使得在显著影响服装的有效性之前需要多个RFID标签305故障。在一些实例中，服装可为一次性的，使得例如当RFID标签305故障的数目达到预定数目或百分比时，工作者102可简单地丢弃背心505或帽子510并检索新的背心或帽子。在一些实例中，背心505和/或帽子510还可包含反光带或使得服装能够用于多种目的的其它特征。

在一些实例中，服装可包括安装在表面上的RFID标签305a。在其它实施方案中，服装可包括嵌入在(例如，缝入到)服装中的RFID标签305b。在其它实施方案中，服装可包含多种类型的RFID标签305a、305b，例如无源、有源以及半有源RFID标签305。

在其它实施方案中，如图6中所示，机器人120可包括机载成像装置或相机605，以及收发器610。当机器人120横穿仓库地板170时，相机605可检测并识别仓库地板170上的基准点175。机器人120可使用收发器610与中央控件115通信，且可提供例如位置、方向以及速度信息。

如图7中所示，基准点175可包括例如附接到仓库地板170的贴纸或饰板。在一些实例中，基准点175可提供所述基准点在仓库中的位置(例如，所述基准点可包含坐标、行号和列号、网格号、GPS位置或其它信息)。在一些实例中，基准点175的位置可印刷在基准点175上，且可通过机器人120上的相机605读取。

在其它实例中，如图7中详细示出，基准点175还可包括额外的基准数据705。基准数据705可包括例如，基准识别号(ID)175b(例如，“基准186143a”)。在一些实例中，机器人120可用相机605或其它合适的装置读取基准ID 175b，且可用机载数据库互相对照基准ID175b以建立它的位置。在其它实施方案中，中央控件115可包含基准数据库，且机器人120可将基准ID 175b发送到中央控件115，且中央控件115可将基准点175的位置提供给机器人120。

在其它实例中，除其它事情外，基准数据705还可包括例如可通过机器人120读取的条形码175c和/或RFID标签305。在一些实例中，条形码175c或RFID标签305可具有嵌入式位置信息以直接地将位置信息提供给机器人。在其它实施方案中，如上文所论述，机器人120可读取或扫描条形码175c或RFID标签305，将基准数据705发送到中央控件，并从中央控件115接收基准点175的位置信息以确定仓库地板170上的机器人120的位置。

返回参考图6，在一些实例中，工作者102还可配备有一个或多个相机605。在一些实例中，工作者102可在头带、臂章或项链上穿戴相机605。在其它实例中，工作者102可利用配备有一个或多个相机605的手推车615。手推车615还可包含一个或多个运送托盘630以使得工作者102能够例如从库存固持器130检索商品，运送用于维护操作的工具，或从仓库地板170检索垃圾或库存物品140。因此，像机器人120一样，当工作者102移动穿过仓库地板170时，相机605可识别并报告接近手推车615的基准点175。

手推车615还可包括处理器650和收发器655，以将手推车615的位置发送到中央控件115。在一些实例中，处理器650可执行来自一个或多个相机605的图像所需的图像处理(例如，解析)中的一些或全部，以减少手推车615与中央控件115之间的带宽。因此，中央控件115可从机器人120和手推车615两者接收定期更新，所述更新是关于所述机器人和手推车的位置和/或包含与来自机器人120和手推车615上的一个或多个相机605的图像相关的图像或数据。这可使得中央控件115跟踪机器人120和手推车615的位置，并指示机器人120在必要时采取躲避动作。在一些情况下，例如，中央控件115可跟踪机器人120和手推车615，确定机器人120和手推车615何时碰撞路线上，并在必要时为机器人120重新选路。

当然，可能的是，工作者102可行走远离手推车615，从而使得中央控件115不知道工作者的位置。换句话说，当工作者102行走远离手推车时，手推车615上的相机605将手推车615的位置提供给中央控件115，而非工作者102的位置。因此，在一些实例中，系统600还可包括手推车615与工作者102之间的“系绳”625。

在一些实例中，系绳625可为例如物理系绳625，类似于在船上或水上摩托车上使用的那些系绳，且可包括在手推车615与工作者102之间的物理连接。系绳625可包括例如工作者的手腕周围或附接到工作者的衣物且接着附接到手推车615上的开关的套索或线束。在其它实例中，系绳625可包括手推车615与工作者102之间的电机连接。在一些实例中，例如，手推车615的把手635可包括一个或多个电接触垫以用于测量把手635的温度、电阻或电容。在此配置中，中央控件115可确定工作者102将一只或两只手放在把手上。

在其它实施方案中，系绳625可包括实质上为“电磁”系绳的系绳。换句话说，使用RFID技术或其它短程链路，以类似于上文论述的方式的方式，系绳625可确定工作者102是否在手推车615的特定距离内。因此，例如，如上文所论述，系统600可包含工作者102的服装(例如，背心505)，所述服装包括一个或多个RFID标签305，且手推车615可包括RFID读取器310。因此，当工作者102在RFID读取器310的范围内时，系绳625可被认为“锁住”，且系统600可正常操作。

如果工作者102不在RFID读取器310的范围内，那么另一方面，系绳625可被认为“解锁”，将解锁信号发送到中央控件115，这可需要中央控件115停止在仓库中或在仓库的一部分中的所有机器人120，直到工作者102可被“找到”。换句话说，如果系绳625解锁，那么仓库地板170上的工作者102的位置实质上是未知的。如果是这种情况，那么中央控件115无法精确地在工作者102周围为机器人120选路，且可能别无选择，只好关闭所有的机器人120。在一些情况下，当工作者102返回到手推车615时，系绳625可自动地“重锁”，将重锁信号发送到中央控件115，且正常的仓库操作可恢复。在一些实例中，为防止全部关闭，系统600可包含辅助定位系统，所述辅助定位系统使用例如RFID、接近传感器、红外相机或面部识别来定位工作者102。在优选的实例中，工作者102可简单地经训练以始终停留在所述工作者的手推车615的范围内。

在一些实例中，类似的系统600可用于工作站150中。换句话说，虽然工作站150中的工作者102理论上是静止的，但在一些实例中，工作者102可需要暂时地离开工作站150的边界以例如检索掉落的物品。因此，虽然“永久的”工作区105可相对于工作站150存在(以防止机器人120行驶经过工作站150)，但如果工作者102离开工作站150，那么机器人120可需要采取额外的躲避动作。

为此目的，如果系统600检测到工作者102已离开工作站150，那么系统600可例如指示一个或多个机器人120减速或停止。在此情况下，系绳625可包括例如光幕、光束或接近传感器以确定工作者102何时离开工作站150。在一些实例中，工作站150还可包括额外的RFID读取器310以将额外的范围信息提供给中央控件115。

在一些实例中，如图8中所示，可期望具有仓库系统800，所述仓库系统具有单独的管理和交互系统。换句话说，系统800可包括用于管理整个选路和工作流的中央控件115，以及用于管理工作者102/机器人120交互的第二服务器805。以此方式，可提供较高冗余水平，且每一系统100、800可针对即将到来的目的进行优化。

为此目的，除如上文所论述通过使用多个RFID标签305和RFID读取器310提供的冗余外，在一些实例中，工作区105、机器人120以及工作者102可通过专用交互服务器805来监视和管理。在此配置中，中央控件115可在正常操作(例如，检索库存固持器130并将所述库存固持器传递到工作站)期间处置机器人120的选路和调度，同时交互服务器805可监视工作者102和机器人120以仅用于防止事故的目的。以此方式，除其它事情外，机器人120和工作者102的操作不冲突，可靠性经由冗余通信和控制系统来增加，且停机时间和维护通过减少机器人120/工作者102交互的数目来减少。

在一些实例中，机器人120可经由第一专用通信网络810而与中央控件115通信，且经由第二专用通信网络815而与交互服务器805通信。这两种网络都可包括例如无线LAN(例如，802.11x网络)或其它合适的网络。在一些实例中，交互服务器805和第二网络815在必要时还可在专用互联网、电源或网络连接上。

因此，在一些实例中，第二网络815还可包括具有比第一网络810更高水平的可靠性和/或安全性的网络。第二网络815还可能能够覆盖第一网络810。换句话说，如果交互服务器805确定即将发生工作者102与机器人120之间的事故，那么交互服务器805可向机器人120发送命令，而不管机器人120当前是否正从中央控件115接收命令。在此情况下，机器人120可忽略来自中央控件115的命令，在必要时采取躲避动作，且接着在工作者不再接近机器人120时与中央控件115重连。

如图9中所示，本公开的实例还可包括用于使用来自基准点175的位置信息来维持工作者与机器人之间的预定距离的方法。在905处，工作者进入仓库的地板。如上文所提及，存在工作者可需要或想要进入仓库地板的若干原因。

在910处，前述相机可开始将工作者的位置信息提供给中央控件或交互服务器。在一些实例中，相机可位于工作者或工作者使用的手推车上，且可通过工作者手动激活，或在进入仓库后自动激活。在一些实例中，手推车可包括例如运动传感器，所述运动传感器可发信号通知相机和收发器以开始发送位置信息。在其它实例中，所述系统可包含光束、传感器、红外传感器、运动传感器或用以检测仓库中的工作者的其它构件。来自工作者的位置信息可以恒定或可变的速率周期性地更新，所述速率可基于仓库中运动的工作者和机器人的数目、仓库中的活动程度以及其它因素而改变。

在915处，中央控件或交互服务器还可从仓库地板上的多个机器人接收位置信息。在中央控件的情况下，位置信息可已自动地提供作为库存管理系统的一部分。在其它情况下，例如，交互服务器可在从工作者接收到位置信息后或在(例如，从仓库中的运动传感器)接收到工作者已进入仓库的通知后，开始针对位置信息轮询机器人。同样，来自机器人的位置信息可以恒定或可变的速率周期性地更新，所述速率可基于仓库中运动的工作者和机器人的数目、仓库中的活动程度以及其它因素而改变。

在920处，基于来自工作者的位置信息，所述系统可建立工作者周围的虚拟工作区。如上文所论述，这可包括在预定距离(例如，10英尺)处的单个工作区，或可包括多级工作区，在所述多级工作区内，在机器人越来越接近工作者时，躲避动作的级别升高。在925处，所述系统可基于位置信息来确定机器人是否在工作区内。如果机器人不在工作区内，那么所述系统可简单地等待在910处来自工作者的下一位置更新，和在915处来自机器人的下一位置更新。

在930处，如果机器人在工作区内，那么另一方面，所述系统(即，中央控件或交互服务器)可发送命令以采取躲避动作。在一些实例中，例如在单层工作区的情况下，所述系统可简单地命令机器人停止。在其它实例中，当机器人分别进入外部工作区、中间工作区以及内部工作区时，所述系统可采取升级的躲避动作，例如，重新选路→减速→停止。以此方式，当机器人和工作者仅行进靠近彼此或成斜角时，稍微的偏移可使得机器人能够不与工作者相遇，对系统几乎没有干扰。如果工作者和机器人在碰撞路线上，那么另一方面，机器人可需要简单地停止并向工作者让出优先通行权。在935处，所述系统可在必要时继续监视和控制机器人，直到工作者离开仓库地板。

在其它实例中，机器人可切换到不同的导航/感测系统。换句话说，躲避动作的一部分可包括切换到具有较高分辨率的传感器，例如高分辨率摄像机，以实现更精确的机器人操纵。在其它实例中，机器人可切换到第二更精确的导航系统或算法。以此方式，机器人可利用额外的输入来使得机器人能够在必要时精确地重新选路、减速或停止，而非简单地沿着行进方向从一个基准点移动到下一个。

在其它实例中，本文中描述的系统还可用于在静止机器人臂1020周围(图10A和图10B)或在接近于机器人臂1020的工作者102周围(图10C)提供工作区105、1005。静止机器人臂1020可在仓库中用于例如卸下箱子、执行维护或处置可在相对较一致的区域中完成的其它任务。在其它实例中，机器人臂1020可为可移动的，但并非本身移动的，以在例如有限数目的场所中或在较长工作区间上执行任务。不论如何，虽然机器人臂1020是不移动的，但机器人臂1020取决于其功能仍具有运动圆或球面，所述机器人臂在所述运动圆或球面内操作。工作者102与机器人臂1020之间的直接接触可为有问题的，降低效率，并增加对机器人臂1020的维护。

为此目的，正如上文所论述的移动机器人120一样，建立一个或多个工作区1005可为有用的，所述工作区可包含圆105(图10A)或球面1005(图10B)。如前所述，在一些实例中，系统1000可包含外部工作区105a、中间工作区105b以及内部工作区105c。这可使得机器人臂1020在工作者102(或机器人120)进入工作区105时采取一个或多个躲避动作。在一些实例中，系统1000可使用多个球形工作区1005

在一些实例中，系统1000可在工作者102进入外部工作区105a时减缓机器人臂1020。系统1000接着可在工作者102进入中间工作区105b时应用制动和/或假定预定位置。最后，系统1000可在工作者102进入内部工作区105c时对机器人臂1020断电。在一些实例中，机器人臂1020可将物体向下放在地板或其它工作表面上，且等待工作者102离开工作区105或在此过程期间采取其它额外的动作。

正如上文论述的系统300、400、600一样，系统1000可包括一个或多个RFID读取器/标签和/或成像装置以在机器人臂周围维持工作区1005。在一些实例中，如图10A中所示，系统1000可包括安置在机器人臂1020上的一个或多个RFID标签305和在工作者102上的RFID读取器310，以检测RFID交互。在其它实例中，如图10B中所示，系统1000可利用在工作者102上的多个表面黏着RFID标签305a或嵌入式RFID标签305b和在机器人臂1020上的RFID读取器1030以检测RFID交互。在其它实例中，机器人臂1020可包括一个或多个成像装置1025以提供与机器人臂1020和/或工作区105、1005的位置相关的信息。

虽然上文公开若干可能的实例，但本公开的实例并不限于此。举例来说，虽然公开用于维持在自动化仓库中的机器人与工作者之间的预定距离的系统，但在人与自动化机器或固定机器人系统交互的任何时候都还可使用所述系统。另外，用于本公开的实例的各种特征的位置和配置，例如，RFID标签和读取器的位置和配置、所使用的相机或其它传感器的类型以及仓库的布局，可根据例如特定的仓库、位置或机器人而变化，所述特定的仓库、位置或机器人由于例如大小或功率约束、所需的机器人的类型或与传输干扰相关的规则而需要稍微的变化。此类改变意图包含在本公开的范围内。

各种元件的特定配置、材料选择以及大小和形状可根据要求装置、系统或方法根据本公开的原理构建的特定设计规范或约束而变化。此类改变意图包含在本公开的范围内。因此，当前公开的实例在各方面都被认为是说明性的而非限制性的。本公开的范围通过所附权利要求书而非前述描述来指示，且落入权利要求书的等效物的意义和范围内的所有改变意图包含在其中。

条款1.一种用于维持工作空间中的机器人与工作者之间的阈值距离的系统，所述系统包括：

可穿戴装置，所述可穿戴装置包括一个或多个射频识别(RFID)标签，所述可穿戴装置与所述工作者相关联；

机器人，所述机器人用以在所述工作空间中执行一个或多个任务，所述机器人包括：

一个或多个驱动机构，所述驱动机构用以在所述工作空间中移动所述机器人；

RFID读取器，所述RFID读取器被配置来读取所述一个或多个RFID标签；以及

处理器，所述处理器与所述RFID读取器通信；

其中所述RFID读取器至少部分基于所述RFID读取器读取所述一个或多个RFID标签中的至少一个，将信号发送到所述处理器；以及

其中所述处理器至少部分基于从所述RFID读取器接收所述信号，指示所述机器人采取躲避动作。

条款2.根据条款1所述的系统，其中所述RFID读取器至少部分基于所述RFID读取器不再读取所述一个或多个RFID标签中的至少一个，停止将所述信号发送到所述处理器；以及

其中所述处理器至少部分基于所述处理器不再从所述RFID读取器接收所述信号，指示所述机器人恢复正常操作。

条款3.根据条款1所述的系统，其中采取躲避动作包括所述处理器指示所述机器人进行以下操作中的至少一个：停止、减速或重新选路。

条款4.根据条款1所述的系统，其中所述一个或多个RFID标签包括第一组的一个或多个RFID标签，且所述信号包括第一信号；

所述机器人还包括：

安置在所述机器人上的第二组的一个或多个RFID标签；

其中所述RFID读取器至少部分基于所述RFID读取器读取所述第二组的一个或多个RFID标签中的至少一个，将第二信号发送到所述处理器；

其中当所述RFID读取器不再读取所述第二组的一个或多个RFID标签中的至少一个时，所述RFID读取器停止将所述第二信号发送到所述处理器；以及

其中所述处理器至少部分基于所述处理器不再从所述RFID读取器接收所述第二信号，指示所述机器人停止。

条款5.根据条款4所述的系统，其中所述RFID读取器包括第一RFID读取器，且还包括：

第二RFID读取器，所述第二RFID读取器包括指示器，且与所述工作者相关联；

其中所述指示器在所述第二RFID读取器不再读取预定数目的所述第一组的一个或多个RFID标签时被激活。

条款6.一种系统，所述系统包括：

短程传输读取器，所述短程传输读取器与工作者相关联；

机器人，所述机器人用以在工作空间中执行一个或多个任务，所述机器人包括：

一个或多个短程传输标签，所述标签在一个或多个位置和取向上安装在所述机器人上；以及

处理器，所述处理器与所述一个或多个短程传输标签通信；

其中所述处理器至少部分基于所述一个或多个短程传输标签中的第一短程传输标签被所述短程传输读取器写入，从所述第一短程传输标签接收信号；

其中所述第一短程传输标签被所述短程传输读取器写入指示所述机器人与所述工作者之间的短程传输交互。

条款7.根据条款6所述的系统，其中所述处理器至少部分基于接收所述信号，指示所述机器人采取躲避动作。

条款8.根据条款7所述的系统，其中采取躲避动作包括所述处理器指示所述机器人进行以下操作中的至少一个：停止、减速或重新选路。

条款9.根据条款6所述的系统，所述机器人还包括：

收发器，所述收发器用于与中央控件无线地通信；

其中所述处理器经由所述收发器将所述信号发送到所述中央控件；以及

其中所述收发器从所述中央控件接收一个或多个指令以使所述机器人采取躲避动作。

条款10.根据条款9所述的系统，其中采取躲避动作包括所述处理器指示所述机器人进行以下操作中的至少一个：停止、减速或重新选路。

条款11.根据条款6所述的系统，其中所述第一短程传输标签当所述第一短程传输标签不再被所述短程传输读取器写入时，停止将所述信号发送到所述处理器；以及

其中所述处理器至少部分基于所述处理器不再从第一短程传输标签接收所述信号，指示所述机器人恢复正常操作。

条款12.根据条款6所述的系统，其中所述短程传输读取器包括第一短程传输读取器，且所述机器人还包括：

安置在所述机器人上的第二短程传输读取器；

其中所述第二短程传输读取器写入到所述一个或多个短程传输标签以验证所述一个或多个短程传输标签的操作；

其中当所述第二短程传输读取器分别写入到所述一个或多个短程传输标签中的每一个时，所述一个或多个短程传输标签中的所述每一个将确认信号发送到所述处理器；以及

其中当所述处理器不再从预定数目的所述一个或多个短程传输标签接收所述确认信号时，所述处理器指示所述机器人寻求维护。

条款13.根据条款6所述的系统，其中所述短程传输标签包括射频识别(RFID)标签；以及

其中所述短程传输读取器包括RFID读取器。

条款14.一种方法，其包括：

在机器人处从中央控件接收包含至少目的地的选路指令，以在工作空间中执行任务；

在所述机器人处，从所述中央控件接收工作者已进入所述工作空间的信号；

在所述机器人处，从所述中央控件接收第一指令，以响应于通过射频识别(RFID)读取器检测到所述机器人与所述工作者之间与一个或多个RFID标签的RFID交互而采取躲避动作；以及

在所述机器人处，从所述中央控件接收第二指令，以响应于通过所述RFID读取器检测到所述机器人与所述工作者之间与所述一个或多个RFID标签的所述RFID交互已结束而恢复正常操作。

条款15.根据条款14所述的方法，其中所述一个或多个RFID标签安装在所述机器人上，且所述RFID读取器与所述工作者相关联，且还包括：

用所述机器人上的处理器检测到，安装在所述机器人上的所述一个或多个RFID标签在与所述工作者相关联的所述RFID读取器的范围内；以及

将检测信号从所述机器人发送到所述中央控件，所述检测信号指示所述机器人与所述工作者之间的所述RFID交互。

条款16.根据条款14所述的方法，其中所述RFID读取器安装在所述机器人上，且所述一个或多个RFID标签与所述工作者相关联，且还包括：

用所述机器人上的所述RFID读取器检测与所述工作者相关联的所述一个或多个RFID标签；以及

将检测信号从所述机器人发送到所述中央控件，所述检测信号指示所述机器人与所述工作者之间的所述RFID交互。

条款17.根据条款14所述的方法，所述方法还包括：

用所述机器人上的RFID读取器检测附接到所述工作空间中的地板的一个或多个RFID标签；

将与所述一个或多个RFID标签相关联的数据从所述机器人发送到所述中央控件；以及

在所述机器人处，从所述中央控件接收指令以至少部分基于针对所述RFID读取器或所述一个或多个RFID标签中的至少一个的范围计算来采取躲避动作，所述范围计算至少部分基于与所述一个或多个RFID标签相关联的所述数据；

其中与所述一个或多个RFID标签相关联的所述数据包括所述一个或多个RFID标签的至少位置信息。

条款18.根据条款14所述的方法，其中所述第一指令还包括与所述工作者周围的虚拟工作区相关的信息以响应于所述RFID交互。

条款19.根据条款18所述的方法，其中所述虚拟工作区还包括以下各项中的至少一个：

外部工作区、中间工作区或内部工作区。

条款20.根据条款19所述的方法，其中所述躲避动作还包括以下各项中的至少一个：

在所述机器人穿过所述外部工作区时的第一躲避动作；

在所述机器人穿过所述中间工作区时的第二躲避动作；或

在所述机器人穿过所述内部工作区时的第三躲避动作。

条款21.一种用以维持工作空间中的工作者与机器人之间的阈值距离的方法，所述方法包括：

在服务器处，从与所述机器人相关联的成像装置接收在第一时间处所述工作空间中的所述机器人的第一位置信息；

在所述服务器处，从与所述工作者相关联的成像装置接收在第一时间处所述工作空间中的所述工作者的第二位置信息；

用所述服务器指定工作区，所述工作区涵盖至少所述工作者并包括至少内屏障和外屏障；

至少部分基于所述机器人的所述第一位置信息和所述工作者的所述第二位置信息，用所述服务器计算所述机器人与所述工作者之间的距离；以及

至少部分基于所述机器人穿过所述外屏障，将指令从所述服务器发送到所述机器人以采取躲避动作；

其中所述机器人的所述第一位置信息包括来自第一基准点的第一基准数据，所述第一基准点在所述第一时间处接近于所述机器人；

其中所述工作者的所述第二位置信息包括来自第二基准点的第二基准数据，所述第二基准点在所述第一时间处接近于所述工作者。

条款22.根据条款21所述的方法，其中来自所述第一基准点的所述第一基准数据包括从与所述机器人相关联的所述成像装置接收到的条形码；以及

其中所述条形码包括至少所述第一基准点的位置。

条款23.根据条款21所述的方法，其中所述躲避动作包括以下操作中的至少一个：使所述机器人重新选路、减速或停止。

条款24.根据条款21所述的方法，所述方法还包括：

至少部分基于所述机器人穿过所述内屏障，将另一指令从所述服务器发送到所述机器人以采取不同的躲避动作。

条款25.根据条款21所述的方法，其中来自所述第一基准点的所述第一基准数据包括从与所述机器人相关联的所述成像装置接收到的所述第一基准点的图像。

条款26.一种系统，所述系统包括：

机器人，所述机器人用以在工作空间中执行一个或多个任务，所述机器人包括：

一个或多个成像装置，所述成像装置安置在所述机器人上以提供所述工作空间的接近于所述机器人的部分的影像；

多个基准点，每一基准点包括基准数据，所述基准点附接到所述工作空间中的地板；以及

手推车，所述手推车用以在所述工作空间中运送物体，所述手推车与工作者相关联且包括：

一个或多个成像装置，所述成像装置安置在所述手推车上以提供所述工作空间的接近于所述手推车的部分的影像；

服务器，所述服务器与所述手推车和所述机器人通信，所述服务器从所述手推车和所述机器人接收位置信息并在所述手推车周围建立屏障；

其中所述服务器至少部分基于所述机器人穿过所述手推车周围的所述屏障，指示所述机器人采取躲避动作。

条款27.根据条款26所述的系统，其中所述多个基准点中的每一个包括射频识别(RFID)标签，所述RFID标签包括所述多个基准点中的每一个的位置数据或基准识别号中的至少一个。

条款28.根据条款26所述的系统，其中所述多个基准点中的每一个包括条形码，所述条形码包括所述多个基准点中的每一个的位置数据或基准识别号中的至少一个。

条款29.根据条款26所述的系统，其中所述手推车还包括：

系绳，所述系绳将所述工作者连接到所述手推车；

其中至少部分基于通过所述系绳检测到的所述工作者与所述手推车之间的距离超过预定距离，将信号发送到所述服务器。

条款30.根据条款29所述的系统，所述系绳还包括：

线束，所述线束具有第一端和第二端，所述第一端以可拆卸方式耦合到所述工作者，且所述第二端以可拆卸方式耦合到所述手推车上的开关；

其中所述线束至少部分基于所述工作者与所述手推车之间的所述距离超过所述预定距离从所述开关拆下；以及

其中至少部分基于所述线束从所述开关拆下而将所述信号发送到所述服务器。

条款31.根据条款29所述的系统，所述系绳还包括：

短程传输标签，所述短程传输标签耦合到与所述工作者相关联的可穿戴装置；以及

短程传输读取器，所述短程传输读取器耦合到所述手推车且被配置来读取所述短程传输标签；

其中至少部分基于所述短程传输标签与所述短程传输读取器之间的所述距离超过所述短程传输读取器可读取所述短程传输标签的范围，将所述信号发送到所述服务器。

条款32.根据条款31所述的系统，其中：

所述短程传输标签包括射频识别(RFID)标签；以及

所述短程传输读取器包括RFID读取器。

条款33.根据条款26所述的系统，其中所述处理器指示所述机器人在所述机器人与所述手推车之间的距离减小时采取升级的躲避动作。

条款34.根据条款26所述的系统，其中所述服务器指示所述机器人进行以下操作中的至少一个：

至少部分基于所述机器人与所述手推车之间的距离达到第一预定距离而重新选路；

至少部分基于所述机器人与所述手推车之间的所述距离达到第二预定距离而减速；或

至少部分基于所述机器人与所述手推车之间的所述距离达到第三预定距离而停止。

条款35.一种方法，其包括：

在服务器处，从与机器人相关联的一个或多个机器人成像装置接收在工作空间中的所述机器人的第一位置信息；

在所述服务器处，从与手推车相关联的一个或多个手推车成像装置接收与工作者相关联的所述手推车的第二位置信息，所述手推车包括：

运送托盘，所述运送托盘用于运送一个或多个物体；

所述一个或多个手推车成像装置，所述成像装置用以将接近于所述手推车的影像提供给所述服务器；

无线收发器，所述无线收发器用以提供所述手推车与所述服务器之间的无线通信；以及

处理器，所述处理器与所述一个或多个手推车成像装置和所述无线收发器通信，以经由所述无线收发器将一个或多个信号发送到所述服务器；

用所述服务器指定涵盖至少所述手推车的屏障；以及

至少部分基于所述机器人穿过所述屏障，将指令从所述服务器发送到所述机器人以采取躲避动作。

条款36.根据条款35所述的方法，其中所述机器人的所述第一位置信息包括来自所述一个或多个机器人成像装置的影像数据，包含接近于所述机器人的一个或多个基准点的基准数据。

条款37.根据条款35所述的方法，其中所述手推车的所述第二位置信息包括来自所述一个或多个手推车成像装置的影像，包含接近于所述手推车的一个或多个基准点的基准数据。

条款38.根据条款35所述的方法，其中所述手推车还包括：

系绳，所述系绳用以检测所述工作者和所述手推车之间的距离超过预定距离；

所述方法还包括：

至少部分基于所述工作者与所述手推车之间的所述距离超过所述预定距离，在所述服务器处从所述处理器接收信号；以及

至少部分基于所述信号，将另一指令从所述服务器发送到所述机器人以停止。

条款39.根据条款38所述的方法，所述方法还包括：

至少部分基于所述工作者与所述手推车之间的所述距离下降到所述预定距离之下，在所述服务器处从所述处理器接收另一信号；以及

至少部分基于所述另一信号，将恢复指令从所述服务器发送到所述机器人以恢复正常活动。

条款40.根据条款38所述的方法，其中所述系绳包括：

一个或多个射频识别(RFID)标签，所述标签安置在所述工作者或所述手推车中的一个上；以及

RFID读取器，所述RFID读取器安置在所述工作者或所述手推车中的另一个上；

其中所述服务器至少部分基于所述RFID读取器不再读取所述一个或多个RFID标签中的至少一个，从所述处理器接收所述信号。

Claims (15)

1.一种用于维持工作空间中的机器人与工作者之间的阈值距离的系统，所述系统包括：

可穿戴装置，所述可穿戴装置包括一个或多个射频识别(RFID)标签，所述可穿戴装置与所述工作者相关联；

机器人，所述机器人用以在所述工作空间中执行一个或多个任务，所述机器人包括：

一个或多个驱动机构，所述驱动机构用以在所述工作空间中移动所述机器人；

RFID读取器，所述RFID读取器被配置来读取所述一个或多个RFID标签；以及

处理器，所述处理器与所述RFID读取器通信；

其中所述RFID读取器至少部分基于所述RFID读取器读取所述一个或多个RFID标签中的至少一个，将信号发送到所述处理器；以及

其中所述处理器至少部分基于从所述RFID读取器接收所述信号，指示所述机器人采取躲避动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述RFID读取器至少部分基于所述RFID读取器不再读取所述一个或多个RFID标签中的至少一个，停止将所述信号发送到所述处理器；以及

其中所述处理器至少部分基于所述处理器不再从所述RFID读取器接收所述信号，指示所述机器人恢复正常操作。

3.根据权利要求1所述的系统，其中采取躲避动作包括所述处理器指示所述机器人进行以下操作中的至少一个：停止、减速或重新选路。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个RFID标签包括第一组的一个或多个RFID标签，且所述信号包括第一信号；

所述机器人还包括：

安置在所述机器人上的第二组的一个或多个RFID标签；

其中所述RFID读取器至少部分基于所述RFID读取器读取所述第二组的一个或多个RFID标签中的至少一个，将第二信号发送到所述处理器；

其中当所述RFID读取器不再读取所述第二组的一个或多个RFID标签中的至少一个时，所述RFID读取器停止将所述第二信号发送到所述处理器；以及

其中所述处理器至少部分基于所述处理器不再从所述RFID读取器接收所述第二信号，指示所述机器人停止。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述RFID读取器包括第一RFID读取器，且还包括：

第二RFID读取器，所述第二RFID读取器包括指示器，且与所述工作者相关联；

其中所述指示器在所述第二RFID读取器不再读取预定数目的所述第一组的一个或多个RFID标签时被激活。

6.一种系统，所述系统包括：

短程传输读取器，所述短程传输读取器与工作者相关联；

机器人，所述机器人用以在工作空间中执行一个或多个任务，所述机器人包括：

一个或多个短程传输标签，所述标签在一个或多个位置和取向上安装在所述机器人上；以及

处理器，所述处理器与所述一个或多个短程传输标签通信；

其中所述处理器至少部分基于所述一个或多个短程传输标签中的第一短程传输标签被所述短程传输读取器写入，从所述第一短程传输标签接收信号；

其中所述第一短程传输标签被所述短程传输读取器写入指示所述机器人与所述工作者之间的短程传输交互。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述处理器至少部分基于接收所述信号，指示所述机器人采取躲避动作。

8.根据权利要求7所述的系统，其中采取躲避动作包括所述处理器指示所述机器人进行以下操作中的至少一个：停止、减速或重新选路。

9.根据权利要求6所述的系统，所述机器人还包括：

收发器，所述收发器用于与中央控件无线地通信；

其中所述处理器经由所述收发器将所述信号发送到所述中央控件；以及

其中所述收发器从所述中央控件接收一个或多个指令以使所述机器人采取躲避动作。

10.根据权利要求9所述的系统，其中采取躲避动作包括所述处理器指示所述机器人进行以下操作中的至少一个：停止、减速或重新选路。

11.根据权利要求6所述的系统，其中所述第一短程传输标签在所述第一短程传输标签不再被所述短程传输读取器写入时停止将所述信号发送到所述处理器；以及

其中所述处理器至少部分基于所述处理器不再从第一短程传输标签接收所述信号，指示所述机器人恢复正常操作。

12.根据权利要求6所述的系统，其中所述短程传输读取器包括第一短程传输读取器，且所述机器人还包括：

安置在所述机器人上的第二短程传输读取器；

其中所述第二短程传输读取器写入到所述一个或多个短程传输标签以验证所述一个或多个短程传输标签的操作；

其中当所述第二短程传输读取器分别写入到所述一个或多个短程传输标签中的每一个时，所述一个或多个短程传输标签中的所述每一个将确认信号发送到所述处理器；以及

其中当所述处理器不再从预定数目的所述一个或多个短程传输标签接收所述确认信号时，所述处理器指示所述机器人寻求维护。

13.根据权利要求6所述的系统，其中所述短程传输标签包括射频识别(RFID)标签；以及

其中所述短程传输读取器包括RFID读取器。

14.根据权利要求7所述的系统，其中所述处理器至少部分基于接收所述信号来识别所述工作者周围的虚拟工作区，其中所述虚拟工作区还包括以下各项中的至少一个：

外部工作区、中间工作区或内部工作区。

15.根据权利要求14所述的系统，其中所述躲避动作还包括以下各项中的至少一个：

在所述机器人穿过所述外部工作区时的第一躲避动作；

在所述机器人穿过所述中间工作区时的第二躲避动作；或

在所述机器人穿过所述内部工作区时的第三躲避动作。