CN107363853A - 一种采摘设备上的采摘机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种采摘设备上的采摘机械手，包括C型的槽轨，槽轨的后端面上固定有挡板，槽轨后端的底面上固定在底板，槽轨两侧的底板上成型有若干安装孔，槽轨的前侧设有相对的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪或第二夹爪均由圆弧形的钳口a和L形的铰接部b组成。其在采摘设备的采摘结构上安装联动的切割装置，来实现果实的采摘，从而能保证果实与果树脱离，同时能减小多果树的伤害；在采摘到果实后，压力传感器感应压力变化，进而激发伸缩杆缩回，果实从圆形缺口落入固定钩上的尼龙袋内，当尼龙袋内的果实重量大于5千克时，控制器控制机械手停止采摘，进而将采摘装袋的果实运回地面，避免了机械手多次移动。
Description
技术领域：
本发明涉及农业机械设备技术领域，具体涉及一种采摘设备上的采摘机械手。
背景技术：
采摘设备，是农业中用于采摘水果的一类重要农用机械，现有的采摘设备多种多样，而对于果树上的球状果实，如苹果、橘子等，其现有的采摘设备一般使用夹爪去夹持果实，然后通过急速的抽拉实现果实和可以枝条分离，但此种结构的采摘结构有时不容易摘下果实，有时甚至或造成果树的损害；同时在摘下果实后，需要调转夹爪方位，将夹爪转向果实存放位置，将果实放下后夹爪再次靠近果树进行下一次采摘，该过程需要对夹爪进行多次大幅度位置改变，不仅浪费时间，还对夹爪的移动性要求较高，从而需要对采摘设备的采摘结构进行改进。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种采摘设备上的采摘机械手。
为实现上述目的，本发明的技术解决措施如下：
采摘设备上的采摘机械手，包括C型的槽轨，槽轨的后端面上固定有挡板，槽轨后端的底面上固定在底板，槽轨两侧的底板上成型有若干安装孔，槽轨的前侧设有相对的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪或第二夹爪均由圆弧形的钳口a和L形的铰接部b组成，第一夹爪的铰接部b和第二夹爪的铰接部b通过铰接轴相铰接，第一夹爪和第二夹爪之间的铰接轴上插接有转轴，转轴的两端固定有翻转杆，条形刀片的两端固定在翻转杆的外端，第一夹爪和第二夹爪两侧的转轴上插套固定有限位套，限位套上成型有支杆，支杆上成型有导向槽，导向槽内插接有导向柱，导向柱固定在连杆的一端，连杆的另一端固定在槽轨的外壁上；第一夹爪的后端成型有插杆，插杆插接在槽轨内，插杆的后端固定有连接板，挡板上固定有抽拉气缸，抽拉气缸的活塞杆穿过挡板固定在连接板上，插杆上通过铰接座铰接有夹持气缸，夹持气缸的活塞杆通过铰接座和第二夹爪相铰接；第一夹爪和第二夹爪呈上、下设置，第一夹爪分布在第二夹爪的下侧，翻转杆呈倾斜设置，翻转杆的下端分布在第一夹爪的下侧，限位套上的支杆呈竖直，连杆呈水平分布在槽轨上；其中，第一夹爪的钳口a上开设有圆形缺口，圆形缺口内设置有伸缩机构，伸缩机构包括固定在圆形缺口内壁上的固定管，固定管一端与第一夹爪固定连接，另一端悬吊设置，悬吊设置的一端具有空心腔，空心腔内设置有伸缩杆，伸缩杆的前端设置有压力传感器，压力传感器与控制器电连接，控制器控制伸缩杆的伸缩动作；第一夹爪的外侧面设置有多个固定钩，固定钩用于勾住尼龙袋。
固定钩上具有重量传感器，重量传感器与控制器电连接，当重量传感器称量重量大于5千克时，控制器控制采摘机械手停止采摘。
固定钩的数量为四个，四个固定钩均匀分布在圆形缺口的周围。
槽轨的外侧壁和限位套的外侧位于同一竖直平面内，第一夹爪的外端或第二夹爪的外端至转轴的距离小于支杆的长度。
条形刀片的截面呈菱形。
槽轨的上端面上固定有限位板，限位板上成型有腰型孔。
本发明的有益效果在于：其在采摘设备的采摘结构上安装联动的切割装置，来实现果实的采摘，从而能保证果实与果树脱离，同时能减小多果树的伤害；在采摘到果实后，压力传感器感应压力变化，进而激发伸缩杆缩回，果实从圆形缺口落入固定钩上的尼龙袋内，当尼龙袋内的果实重量大于5千克时，控制器控制机械手停止采摘，进而将采摘装袋的果实运回地面，避免了机械手多次移动。
附图说明：
图1为本发明立体的结构示意图；
图2为本发明正视的结构示意图；
图3为本发明俯视的结构示意图；
图4为第一夹爪的结构示意图；
图5为第一夹爪的侧视图。
具体实施方式：
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。
如图1-5所示，采摘设备上的采摘机械手，包括C型的槽轨1，槽轨1的后端面上固定有挡板3，槽轨1后端的底面上固定在底板2，槽轨1两侧的底板2上成型有若干安装孔21，槽轨1的前侧设有相对的第一夹爪5和第二夹爪6，第一夹爪5或第二夹爪6均由圆弧形的钳口a和L形的铰接部b组成，第一夹爪5的铰接部b和第二夹爪6的铰接部b通过铰接轴相铰接，第一夹爪5和第二夹爪6之间的铰接轴上插接有转轴8，转轴8的两端固定有翻转杆10，条形刀片11的两端固定在翻转杆10的外端，第一夹爪5和第二夹爪6两侧的转轴8上插套固定有限位套9，限位套9上成型有支杆91，支杆91上成型有导向槽911，导向槽911内插接有导向柱12，导向柱12固定在连杆13的一端，连杆13的另一端固定在槽轨1的外壁上；第一夹爪5的后端成型有插杆51，插杆51插接在槽轨1内，插杆51的后端固定有连接板15，挡板3上固定有抽拉气缸4，抽拉气缸4的活塞杆穿过挡板3固定在连接板15上，插杆51上通过铰接座铰接有夹持气缸7，夹持气缸7的活塞杆通过铰接座和第二夹爪6相铰接；第一夹爪5和第二夹爪6呈上、下设置，第一夹爪5分布在第二夹爪6的下侧，翻转杆10呈倾斜设置，翻转杆10的下端分布在第一夹爪5的下侧，限位套9上的支杆91呈竖直，连杆13呈水平分布在槽轨1上；其中，第一夹爪5的钳口a上开设有圆形缺口52，圆形缺口52内设置有伸缩机构，伸缩机构包括固定在圆形缺口52内壁上的固定管54，固定管54一端与第一夹爪5固定连接，另一端悬吊设置，悬吊设置的一端具有空心腔，空心腔内设置有伸缩杆55，伸缩杆55的前端设置有压力传感器，压力传感器与控制器电连接，控制器控制伸缩杆55的伸缩动作；第一夹爪5的外侧面设置有多个固定钩53，固定钩53用于勾住尼龙袋。
固定钩53上具有重量传感器，重量传感器与控制器电连接，当重量传感器称量重量大于5千克时，控制器控制采摘机械手停止采摘。
固定钩53的数量为四个，四个固定钩均匀分布在圆形缺口52的周围。
槽轨1的外侧壁和限位套9的外侧位于同一竖直平面内，第一夹爪5的外端或第二夹爪6的外端至转轴8的距离小于支杆91的长度。
条形刀片11的截面呈菱形。
槽轨1的上端面上固定有限位板14，限位板14上成型有腰型孔141。
工作原理：本发明为采摘设备上的采摘机械手，其通过第一夹爪5和第二夹爪6对果实的夹持，夹持时通过驱动夹持气缸7，第一夹爪5和第二夹爪6的钳口a合拢，实现对果实的夹持，然后抽拉气缸4驱使第一夹爪5和第二夹爪6后移动，则果实从果树上拉开，在第一夹爪5和第二夹爪6移动过程中，其导向柱14驱使限位套9转动，从而带动转轴51转动，其条形刀片11向上翻转实现树枝的切断；在采摘到果实后，压力传感器感应压力变化，进而激发伸缩杆缩回，果实从圆形缺口落入固定钩上的尼龙袋内，当尼龙袋内的果实重量大于5千克时，控制器控制机械手停止采摘，进而将采摘装袋的果实运回地面。
所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。
Claims (6)
1.一种采摘设备上的采摘机械手，其特征在于：包括C型的槽轨(1)，槽轨(1)的后端面上固定有挡板(3)，槽轨(1)后端的底面上固定在底板(2)，槽轨(1)两侧的底板(2)上成型有若干安装孔(21)，槽轨(1)的前侧设有相对的第一夹爪(5)和第二夹爪(6)，第一夹爪(5)或第二夹爪(6)均由圆弧形的钳口a和L形的铰接部b组成，第一夹爪(5)的铰接部b和第二夹爪(6)的铰接部b通过铰接轴相铰接，第一夹爪(5)和第二夹爪(6)之间的铰接轴上插接有转轴(8)，转轴(8)的两端固定有翻转杆(10)，条形刀片(11)的两端固定在翻转杆(10)的外端，第一夹爪(5)和第二夹爪(6)两侧的转轴(8)上插套固定有限位套(9)，限位套(9)上成型有支杆(91)，支杆(91)上成型有导向槽(911)，导向槽(911)内插接有导向柱(12)，导向柱(12)固定在连杆(13)的一端，连杆(13)的另一端固定在槽轨(1)的外壁上；第一夹爪(5)的后端成型有插杆(51)，插杆(51)插接在槽轨(1)内，插杆(51)的后端固定有连接板(15)，挡板(3)上固定有抽拉气缸(4)，抽拉气缸(4)的活塞杆穿过挡板(3)固定在连接板(15)上，插杆(51)上通过铰接座铰接有夹持气缸(7)，夹持气缸(7)的活塞杆通过铰接座和第二夹爪(6)相铰接；第一夹爪(5)和第二夹爪(6)呈上、下设置，第一夹爪(5)分布在第二夹爪(6)的下侧，翻转杆(10)呈倾斜设置，翻转杆(10)的下端分布在第一夹爪(5)的下侧，限位套(9)上的支杆(91)呈竖直，连杆(13)呈水平分布在槽轨(1)上；其中，第一夹爪(5)的钳口a上开设有圆形缺口(52)，圆形缺口(52)内设置有伸缩机构，伸缩机构包括固定在圆形缺口(52)内壁上的固定管(54)，固定管(54)一端与第一夹爪(5)固定连接，另一端悬吊设置，悬吊设置的一端具有空心腔，空心腔内设置有伸缩杆(55)，伸缩杆(55)的前端设置有压力传感器，压力传感器与控制器电连接，控制器控制伸缩杆(55)的伸缩动作；第一夹爪(5)的外侧面设置有多个固定钩(53)，固定钩(53)用于勾住尼龙袋。
2.根据权利要求1所述的一种采摘设备上的采摘机械手，其特征在于：固定钩(53)上具有重量传感器，重量传感器与控制器电连接，当重量传感器称量重量大于5千克时，控制器控制采摘机械手停止采摘。
3.根据权利要求1所述的一种采摘设备上的采摘机械手，其特征在于：固定钩(53)的数量为四个，四个固定钩均匀分布在圆形缺口(52)的周围。
4.根据权利要求1所述的一种采摘设备上的采摘机械手，其特征在于：槽轨(1)的外侧壁和限位套(9)的外侧位于同一竖直平面内，第一夹爪(5)的外端或第二夹爪(6)的外端至转轴(8)的距离小于支杆(91)的长度。
5.根据权利要求1所述的一种采摘设备上的采摘机械手，其特征在于：条形刀片(11)的截面呈菱形。
6.根据权利要求1所述的一种采摘设备上的采摘机械手，其特征在于：槽轨(1)的上端面上固定有限位板(14)，限位板(14)上成型有腰型孔(141)。
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|---|---|
| CN (1) | CN107363853A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108243726A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-07-06 | 连雪芳 | 一种山核桃采摘机器人设备 |
| CN108406757A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-08-17 | 河南理工大学 | 一种机械手及机械手运动方法 |
| CN111083990A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-05-01 | 天津理工大学 | 托举装置及红花采摘机械手 |
| CN112913471A (zh) * | 2019-12-07 | 2021-06-08 | 西北农林科技大学 | 一种翻转式摘果执行器 |
| CN114986157A (zh) * | 2022-07-21 | 2022-09-02 | 安恒智能科技有限公司 | 一种中压开关柜高效生产线 |
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2017
- 2017-08-11 CN CN201710684501.XA patent/CN107363853A/zh not_active Withdrawn
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