CN107344618A - 一种多旋翼植保无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多旋翼植保无人机，包括机身，以及安装在机身上的动力模块、喷洒模块和控制模块，所述机身包括机体、机臂和脚架；所述动力模块包括动力源、驱动模块和电机模块，所述动力源设置有供电输出端，所述驱动模块的电源端与供电输出端相连，所述驱动模块的输出端与电机模块相连；本发明旨在提供一种多旋翼植保无人机，使药箱和电池能够直接安装在机体上，提高无人机飞行性能；机体上设置液位检测装置，可以随时监控药箱内药液存量；药箱与机体插拔式连接，方便快速更换，节省时间，提高工作效率。

Description

一种多旋翼植保无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种多旋翼植保无人机。

背景技术

无人驾驶飞机，简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着土地流转、农业土地生产规模化，为提高农业生产效率，降低农业生产成本，使用无人机植保已成为普遍化的需求。植保无人机上安装有装满药液的药箱，以及用于驱动无人机的动力装置，现有的药箱和电池通常是固定在植保无人机机体下侧，连接部位的面积较小，对无人机机体材料强度要求较高，同时使得无人机整机体积较大，导致运输不方便；而在无人机飞行时，其较大的体积导致风阻较大，极大地影响了无人机飞行的稳定性和安全性；并且，目前的药箱与植保无人机均为固定连接，拆卸耗时长，浪费大量精力用于更换药箱，降低了工作效率。

发明内容

本发明旨在提供一种多旋翼植保无人机，使药箱和电池能够直接安装在机体上，提高无人机飞行性能；机体上设置液位检测装置，可以随时监控药箱内药液存量；药箱与机体插拔式连接，方便快速更换，节省时间，提高工作效率。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种多旋翼植保无人机，包括机身，以及安装在机身上的动力模块、喷洒模块和控制模块，

所述机身包括机体、机臂和脚架；

所述动力模块包括动力源、驱动模块和电机模块，所述动力源设置有供电输出端，所述驱动模块的电源端与供电输出端相连，所述驱动模块的输出端与电机模块相连；

所述喷洒模块包括喷洒部件、用于储存药液的储药箱和用于驱动药液流动的泵组，所述喷洒部件与泵组相连，所述泵组与所述储药箱相连；

所述控制模块包括发射模块，所述发射模块用于发射脉冲控制信号；接收模块，所述接收模块用于与发射模块建立连接，及用于接收脉冲控制信号；控制芯片，所述控制芯片的电源端与动力源的供电输出端相连，控制芯片的输入端与接收模块相连，所述控制芯片的输出端与驱动模块相连，所述控制芯片用于根据脉冲控制信号控制驱动模块以控制无人机。

优选的，所述机体上开有药箱放置槽，药箱放置槽两侧分别设置有导向架，导向架下端固定有液位检测装置；

所述液位检测装置包括弹簧架、液位弹簧、液位传感器和传感器安装盒，所述液位传感器通过传感器安装盒固定在弹簧架上，所述弹簧架和液位弹簧通过销轴与导向架连接。

优选的，所述机臂为两端开口的管体，机臂端部设置有夹持机构，所述夹持机构包括机臂夹持座和机臂保护管，所述机臂夹持座固定在机体上，机臂保护管设置在机臂端部并与机臂内壁配合，所述机臂通过机臂夹持座与机体连接。

优选的，所述机臂保护管一端设置有凸环，凸环端面与机臂保护管端面齐平，凸环外径与机臂外径相等，机臂保护管外径与机臂内径相等；所述凸环端面上对称设置有定位柱，基座上开有与定位柱适配的基座定位槽；所述基座、机臂保护管和机臂上均开有适配的锁紧孔；

所述机臂夹持座包括基座和压紧条，所述基座和压紧条之间包括一个与机臂适配的夹持通道，压紧条一端或两端与基座可拆卸连接；所述基座为方形，夹持通道轴向贯穿基座，夹持通道一端开口位于基座正面，夹持通道另一端开口位于基座背面；所述夹持通道中部右侧的顶壁镂空形成镂空顶壁，位于夹持通道中部并处于夹持通道轴线上方的基座右侧壁镂空形成镂空侧壁；所述压紧条一端固定在镂空顶壁上，压紧条另一端与镂空侧壁可拆卸连接。

优选的，所述脚架包括竖直部和倾斜部，所述倾斜部的底部与竖直部的中部连接，倾斜部的顶部与机体连接，竖直部的顶部与机臂连接。

优选的，所述竖直部顶部通过管接头与机臂连接，所述管接头包括一体成型的水平套管和竖直套管，竖直套管顶部与水平套管中部连接，水平套管套装在机臂上，竖直套管套装在竖直部的顶部；所述倾斜部的顶部安装有水平连接板，倾斜部通过水平连接板与机体连接。

优选的，所述动力模块包括驱动电机、桨座和桨叶，所述桨座包括定位座、固定座和活动座，所述定位座下端设置有用于桨座定位的第一定位件，定位座上端设置有用于活动座定位的第二定位件；所述固定座下部设置有连接驱动电机的第一连接部，所述活动座上部设置有连接桨叶的第二连接部；所述固定座和活动座通过快拆机构连接，定位座通过固定座安装在驱动电机上。

优选的，所述定位座包括依次连接并同轴设置的第一定位件、限位盘和第二定位件，固定座底部开有与限位盘适配的限位槽，驱动电机上开有与第一定位件适配的第一定位槽；

所述第二连接部包括底板、压板和位于底板上的桨叶定位轴，所述桨叶套装在桨叶定位轴上并通过底板和压板连接在活动座上；

所述快拆结构包括快拆弹簧、位于固定座内壁上的键槽和位于活动座下部的键轴，键轴底部圆周上均布有键，键轴下端沿轴心方向上开有与第二定位件适配的第二定位槽，键轴套装在第二定位件上；所述快拆弹簧套装在第二定位件上，快拆弹簧一端与键轴端面抵接，快拆弹簧另一端与定位座上的限位件抵接；

所述键槽包括释放槽、锁定槽和连通释放槽底端与锁定槽底端的导向槽，所述释放槽和锁定槽均为竖直方向，释放槽的上端贯穿固定座顶部端面，释放槽底端低于锁定槽底端。

优选的，所述控制模块包括RTK天线，所述RTK天线通过机翼板固定在机体上，所述RTK天线包括保护套环、安装座、密封圈和天线，所述安装座固定在机翼板顶面，安装座顶部开有安装槽，所述天线底部安装在安装槽内，所述保护套环套装在天线上并与安装座外壁连接，密封圈套装在天线上并位于安装座与保护套环之间。

优选的，所述储药箱上安装有密封接头，机体下侧安装有注药接头，注药接头上部与密封接头下部适配；所述注药接头与机体通过活动调节装置连接；所述活动调节装置包括设置在注药接头上的连接板和固定在机体上的螺帽，所述连接板上开有安装孔，注药接头通过调节螺栓与机体连接，所述安装孔内径大于调节螺栓螺杆外径并小于调节螺栓头部外径；

所述密封接头包括水箱连接盖、接头本体、阀杆和出液管，所述接头本体内为前后贯通的管状，包括依次连接的第一锥形头部、管体和凸台；所述水箱连接盖套装在管体上并与凸台接触，所述阀杆与出液管均安装在接头本体内；所述阀杆包括依次连接的第二锥形头部、阻挡环和导液管，导液管侧壁上开有导液孔；所述阻挡环外径大于第一锥形头部端口内径，第二锥形头部外径小于第一锥形头部内径；所述出液管一端套装在导液管上，出液管外壁与管体内壁连接；所述阻挡环和出液管之间还设置有密封弹簧，密封弹簧套装在导液管上，密封弹簧一端与阻挡环端面接触，密封弹簧另一端与出液管端面接触；

所述注药接头包括注药管和连接管，所述连接管底部与注药管中部连接，所述连接板固定在连接管上并与连接管垂直；所述注药管外壁上间隔均布有两个注药孔，两个注药孔均位于连接管与注药管的接触区域内。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明公开的无人机机体上，设置药箱放置槽，将药箱安装在机体中，减少植保无人机的机体体积，提高无人机的空间容占率，方便运输和存储；

2、药箱与机体插拔式连接，方便快速更换，节省时间，提高工作效率；

3、本发明的结构在连接无人机机臂与机体时，不会对无人机机臂造成损害；

4、本发明安装精度高，能够在安装过程中对无人机机臂进行水平调正，避免无人机机臂倾斜，导致无人机飞行时出现不平稳现象。

5、本发明的无人机脚架，结构简单可靠，能够对无人机机臂进行保护；

6、能够避免无人机在进行喷洒时使RTK天线受到影响，保护RTK 天线不受损害，提高无人机飞行的稳定性和安全性；

7、可自动消除因加工误差和使用磨损导致的机械间隙虚位，以保证螺旋桨旋转的平稳性，避免因机械间隙虚位导致的螺旋桨震动；

8、采用完全对称结构设计，有效保证驱动电机转动时的运动平衡性，避免因重量分布不平衡导致的震动产生，从而延长驱动电机的使用寿命，提高桨叶飞行平稳性；

9、当密封接头连接到水箱进水口时，能够对水箱进行加液，同时能够避免水箱内液体从进水口渗出，提供工作效率，减少劳动强度。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是机体结构示意图；

图3是液位检测装置结构示意图；

图4是机臂结构示意图；

图5是夹持机构结构示意图；

图6是脚架结构示意图；

图7是桨座结构示意图；

图8是快拆结构示意图；

图9是快拆结构剖视图；

图10是RTK天线结构示意图；

图11是水箱结构示意图；

图12是密封接头爆炸图；

图13是密封接头剖视图；

图14是快拆弹簧结构示意图；

图中：1-机身、2-机体、3-机臂、4-脚架、5-喷洒模块、6-动力模块、7-控制模块；

201-药箱放置槽、202-导向架、203-液位检测装置、204-弹簧架、 205-液位弹簧、206-液位传感器、207-传感器安装盒、208-销轴；

301-机臂夹持座、302-机臂保护管、303-凸环、304-基座、305- 压紧条、306-定位柱、307-基座定位槽；

401-竖直部、402-倾斜部、403-管接头、404-水平套管、405- 竖直套管、406-水平连接板；

501-储药箱、502-密封接头、503-注药接头；

5201-水箱连接盖、5202-接头本体、5203-阀杆、5204-出液管、 5205-第一锥形头部、5206-管体、5207-凸台、5208-第二锥形头部、5209-阻挡环、5210-导液管、5211-导液孔、5212-密封弹簧；

601-驱动电机、602-桨座、603-定位座、604-固定座、605-活动座、606-第一定位件、607-第二定位件、608-限位盘、609-第一定位槽、610-限位槽、611-底板、612-压板、613-桨叶定位轴、614-快拆弹簧、615-键轴、616-键槽、617-键、618-释放槽、619-导向槽、620-锁定槽、621-第一连接部、622-第二连接部、623-第二定位槽；

701-机翼板、702-RTK天线、703-保护套环、704-安装座、705- 密封圈、706-天线、707-安装槽。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。

如图1所示，一种多旋翼植保无人机，包括机身1，以及安装在机身1上的动力模块6、喷洒模块5和控制模块7，所述机身1包括机体2、机臂3和脚架4；所述动力模块6包括动力源、驱动模块和电机模块，所述动力源设置有供电输出端，所述驱动模块的电源端与供电输出端相连，所述驱动模块的输出端与电机模块相连；所述喷洒模块5包括喷洒部件、用于储存药液的储药箱501和用于驱动药液流动的泵组，所述喷洒部件与泵组相连，所述泵组与所述储药箱501相连；

所述控制模块7包括发射模块，所述发射模块用于发射脉冲控制信号；接收模块，所述接收模块用于与发射模块建立连接，及用于接收脉冲控制信号；控制芯片，所述控制芯片的电源端与动力源的供电输出端相连，控制芯片的输入端与接收模块相连，所述控制芯片的输出端与驱动模块相连，所述控制芯片用于根据脉冲控制信号控制驱动模块以控制无人机。

作为本发明的一个实施例，如图2所示，所述机体2上开有药箱放置槽201，药箱放置槽201两侧分别设置有导向架202，导向架202 下端固定有液位检测装置203；

如图3所示，所述液位检测装置203包括弹簧架204、液位弹簧 205、液位传感器206和传感器安装盒207，所述液位传感器206通过传感器安装盒207固定在弹簧架204上，所述弹簧架204和液位弹簧205通过销轴208与导向架202连接。

本发明公开的无人机机体上，设置有药箱放置槽，将储药箱安装在机体中，减少植保无人机的机体体积，提高无人机的空间容占率，方便运输和存储。同时机体是由支撑架和面板组成，在提高机体强度的同时，减轻了无人机机体重量，利于提高无人机的飞行性能。

药箱通过两个导向架插拔式的安装在无人机机体上，在无人机连续作业时，可以方便更换药液不足的药箱，节省时间，提高工作效率；其中一个导向架的下端安装有液位检测装置，液位传感器与药箱底面齐平，液位传感器通过弹簧的预紧力紧贴药箱底部的外壁，可以检测到药箱是否药液不足，将信号传递给地面基站，控制无人机返航进行加液或者更换药箱。

作为本发明的另一个实施例，如图4所示，所述机臂3为两端开口的管体，机臂3端部设置有夹持机构，所述夹持机构包括机臂夹持座301和机臂保护管302，所述机臂夹持座301固定在机体2上，机臂保护管302设置在机臂3端部并与机臂3内壁配合，所述机臂3通过机臂夹持座301与机体2连接。

如图5所示，所述机臂保护管302一端设置有凸环303，凸环303 端面与机臂保护管302端面齐平，凸环303外径与机臂3外径相等，机臂保护管302外径与机臂3内径相等；所述凸环303端面上对称设置有定位柱306，基座304上开有与定位柱306适配的基座定位槽307；所述基座304、机臂保护管302和机臂3上均开有适配的锁紧孔；

所述机臂夹持座301包括基座304和压紧条305，所述基座304 和压紧条305之间包括一个与机臂3适配的夹持通道，压紧条305一端或两端与基座304可拆卸连接；所述基座304为方形，夹持通道轴向贯穿基座304，夹持通道一端开口位于基座正面，夹持通道另一端开口位于基座背面；所述夹持通道中部右侧的顶壁镂空形成镂空顶壁，位于夹持通道中部并处于夹持通道轴线上方的基座右侧壁镂空形成镂空侧壁；所述压紧条一端固定在镂空顶壁上，压紧条另一端与镂空侧壁可拆卸连接。

当连接机臂和机体时，将机臂保护管放入机臂端部内腔中，用于支撑机臂待夹持的端部，加强机臂端部强度，避免机臂受挤压导致变形，影响无人机性能；随后，将装有机臂保护管的无人机机臂放入机臂夹持座中进行夹持固定，最后将机臂夹持座固定在机体，从而实现机臂与机体的连接。

如图5所示，当机臂保护管后端放入机臂内腔中后，位于机臂保护管前端的凸环的外径大于机臂保护管内径，从而阻挡机臂保护管继续向机臂内腔移动；机臂前端通过基座背面的开口进入夹持通道内并继续移动，使机臂前端与基座正面的开口接触，由于基座正面的开口内径小于凸环外径，机臂前端与基座抵接，再通过压紧条将机臂固定在基座上，从而限制机臂保护管的轴向移动，实现对机臂保护的可靠性。

为进一步实现对机臂的保护，可以在基座与压紧条围成的夹持通道内壁上设置一层防滑垫，对机臂形成缓冲的同时，增大压紧条对机臂的压力，从而使机臂的固定更加牢靠。

当机臂保护管安装到机臂端部时，可以采用将分别处于机臂保护管和机臂端部的锁紧孔对准，实现初次定位；位于机臂保护管端部的凸环端面上设置有两个定位柱，将定位柱与位于基座上的定位槽对准，进行二次定位，并在对准过程中，可以利用定位柱和定位槽对机臂的位置的调平处理，避免机臂倾斜；调平完成后，基座、机臂保护管和机臂上的锁紧孔也实现了对准，使用锁紧螺钉对三个组件再次固定，增加定位结构的可靠性。

作为本发明的另一个实施例，如图6所示，所述脚架4包括竖直部401和倾斜部402，所述倾斜部402的底部与竖直部401的中部连接，倾斜部402的顶部与机体2连接，竖直部401的顶部与机臂3连接。所述竖直部401顶部通过管接头403与机臂3连接，所述管接头 403包括一体成型的水平套管404和竖直套管405，竖直套管405顶部与水平套管404中部连接，水平套管404套装在机臂3上，竖直套管405套装在竖直部401的顶部；所述倾斜部402的顶部安装有水平连接板406，倾斜部402通过水平连接板406与机体2连接。

本实施例中所公开的无人机脚架，顶部分别与机臂和机体连接，其主要目的是支撑无人机的同时，在无人机降落以后保持机臂水平，避免机臂在降落以后受到重力的影响下垂进而导致机臂连接部位变形，丧失结构的可靠性。

通过管接头完成水平机臂和竖直脚架的连接，既能减少对机臂的伤害，又能增加连接的可靠性，使水平机臂受到的重力竖直传递到脚架上，避免损伤机臂与机体的连接组件；同时，脚架的倾斜部上安装水平连接板与机体连接，用于承受机体重力，机体与水平连接板接触面积较大，接触面所产生的压强及应力较小，能够长时间维持机体降落的平稳，不会对无人机造成伤害。

作为本发明的另一个实施例，如图7所示，所述动力模块6包括驱动电机601、桨座602和桨叶，所述桨座602包括定位座603、固定座604和活动座605，所述定位座603下端设置有用于桨座602定位的第一定位件606，定位座603上端设置有用于活动座605定位的第二定位件607；所述固定座604下部设置有连接驱动电机601的第一连接部621，所述活动座605上部设置有连接桨叶的第二连接部 622；所述固定座604和活动座605通过快拆机构连接，定位座603 通过固定座604安装在驱动电机601上。

所述定位座603包括依次连接并同轴设置的第一定位件606、限位盘608和第二定位件607，固定座604底部开有与限位盘608适配的限位槽610，驱动电机601上开有与第一定位件606适配的第一定位槽609；

所述第二连接部623包括底板611、压板612和位于底板611上的桨叶定位轴613，所述桨叶套装在桨叶定位轴613上并通过底板611 和压板612连接在活动座605上；

作为本发明的另一个实施例，如图8和图14所示，所述快拆结构包括快拆弹簧614、位于固定座604内壁上的键槽616和位于活动座605下部的键轴615，键轴615底部圆周上均布有键617，键轴615 下端沿轴心方向上开有与第二定位件607适配的第二定位槽623，键轴615套装在第二定位件607上；所述快拆弹簧614套装在第二定位件607上，快拆弹簧614一端与键轴615端面抵接，快拆弹簧614另一端与定位座603上的限位件抵接；所述键槽616包括释放槽618、锁定槽620和连通释放槽618底端与锁定槽620底端的导向槽619，所述释放槽618和锁定槽620均为竖直方向，释放槽618的上端贯穿固定座604顶部端面，释放槽618底端低于锁定槽620底端。

在连接桨叶和驱动电机时，桨座包括一个定位座，定位座下端的第一定位件为整个桨座与驱动电机的结构连接提供定位，通过第一定位件，固定座在预定位置与驱动电机连接，并将定位座固定在驱动电机与固定座之间；活动座上端的第二连接部将桨叶固定在活动座上，即驱动电机和桨叶分别与固定座和活动座连接，定位座上端的第二定位件为活动座提供定位，使得活动座能够在预定位置与固定座连接，并且连接结构为快拆结构，活动座能够与固定座快速安装，也能够快速脱离，从而使桨叶和驱动电机实现快速安装和脱离，并令桨叶与驱动电机的安装位置定位准确可靠，避免出现偏差或离心，导致不良后果。

如图9所示，键槽与键数量相同，所述键槽包括释放槽、锁定槽和连通释放槽底端与锁定槽底端的导向槽，所述释放槽和锁定槽均为竖直方向，释放槽的上端贯穿固定座顶部端面。键轴上的键通过释放槽上端的开口进入键槽，在键轴逐渐下移的过程中，不断压缩弹簧，当键轴到达释放槽底部时，键通过导向槽进入到锁定槽内，松开键轴后，由于弹簧的预紧力使键轴弹起，锁定槽上端封闭，使键锁定在锁定槽上端，进而将活动座锁定在固定座上。需要分离活动座和固定座时，按下活动座，在通过导向槽回到释放槽后，在弹簧的预紧力下，桨叶会自动从固定座中弹出。

作为本发明的另一个实施例，如图10所示，所述控制模块7包括RTK天线702，所述RTK天线702通过机翼板701固定在机体2上，所述RTK天线702包括保护套环703、安装座704、密封圈705和天线706，所述安装座704固定在机翼板701顶面，安装座704顶部开有安装槽707，所述天线706底部安装在安装槽707内，所述保护套环703套装在天线706上并与安装座704外壁连接，密封圈705套装在天线706上并位于安装座704与保护套环703之间。

天线与安装座之间还包括电气连接，安装槽底面上设置有铜极，天线底面上设置有与铜极适配的插拔槽，天线与安装座通过铜极与插拔槽实现电气连接，并通过物理连接对电气连接结构进行固定，实现 RTK天线的无线通信功能。

当植保无人机进行喷洒服务时，无人机通过RTK天线进行无线通信，实现对无人机的厘米级定位；RTK天线上设置有保护套管和密封圈，通过保护套管和密封圈的双重保护，无人机喷洒出的药液无法进入到天线所在的安装槽中，进而无法影响天线与安装座之间的电气连接，保证无人机飞行的稳定性和安全性。

作为本发明的另一个实施例，如图11所示，所述储药箱501上安装有密封接头502，机体2下侧安装有注药接头503，注药接头503 上部与密封接头502下部适配；所述注药接头503与机体2通过活动调节装置连接；所述活动调节装置包括设置在注药接头503上的连接板和固定在机体2上的螺帽，所述连接板上开有安装孔，注药接头通过调节螺栓与机体连接，所述安装孔内径大于调节螺栓螺杆外径并小于调节螺栓头部外径；

如图12-13所示，所述密封接头502包括水箱连接盖5201、接头本体5202、阀杆5203和出液管5204，所述接头本体5202内为前后贯通的管状，包括依次连接的第一锥形头部5205、管体5206和凸台5207；所述水箱连接盖5201套装在管体5206上并与凸台5207接触，所述阀杆5203与出液管5204均安装在接头本体5202内；所述阀杆5203包括依次连接的第二锥形头部5208、阻挡环5209和导液管5210，导液管5210侧壁上开有导液孔5211；所述阻挡环5209外径大于第一锥形头部5205端口内径，第二锥形头部5208外径小于第一锥形头部5205内径；所述出液管5204一端套装在导液管5211上，出液管5204外壁与管体5206内壁连接；所述阻挡环5209和出液管 5204之间还设置有密封弹簧5212，密封弹簧5212套装在导液管5211 上，密封弹簧5212一端与阻挡环5209端面接触，密封弹簧5212另一端与出液管5204端面接触；

所述注药接头包括注药管和连接管，所述连接管底部与注药管中部连接，所述连接板固定在连接管上并与连接管垂直；所述注药管外壁上间隔均布有两个注药孔，两个注药孔均位于连接管与注药管的接触区域内。

当无人机进行工作时，密封接头和注药接头处于脱离状态；当需要对水箱进行加液，为保证密封接头与注药接头之间的密封可靠性，避免由于水箱变形或者安装误差，导致密封接头位置出现误差，提高密封接头的安装容错性，在注药接头与密封接头连接前，注药接头可以在安装孔和螺杆间的间隙处进行微调移动，使注药接头与密封接头上下正对，配合准确，然后再通过调节螺栓进行紧固，对水箱进行加液。

当密封接头与注药接头连接后，通过第一密封槽上的第一密封圈进行密封，避免液体从接头连接处渗出；阀杆上的第二锥形头部与注药接头上的连接管底面接触，第二锥形头部受到压力并向内收缩，使注药管与第一锥形头部和管体的内腔连通，由于导液管上开有导液孔，进入管体内腔的液体通过导液孔进入导液管，进而通过出液管的出液部进入水箱内；当水箱内液体加满以后，使注药接头与密封接头脱离，阀杆由于受到弹簧的作用力，向下移动，阀杆上的第二锥形头部伸出接头本体上的第一锥形头部，阀杆上的阻挡环与第一锥形头部的内壁接触，并通过第二密封槽上的第二密封圈进行密封，防止水箱内的液体通过进水口流出。

所述机体材料为碳纤维，碳纤维是一种含碳量在95％以上的高强度、高模量纤维的新型纤维材料。它是由片状石墨微晶等有机纤维沿纤维轴向方向堆砌而成，经碳化及石墨化处理而得到的微晶石墨材料。碳纤维“外柔内刚”，质量比金属铝轻，但强度却高于钢铁，并且具有耐腐蚀、高模量的特性。

当然，本发明还可有其它多种实施方式，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种多旋翼植保无人机，包括机身，以及安装在机身上的动力模块、喷洒模块和控制模块，其特征在于：

所述机身包括机体、机臂和脚架；

所述动力模块包括动力源、驱动模块和电机模块，所述动力源设置有供电输出端，所述驱动模块的电源端与供电输出端相连，所述驱动模块的输出端与电机模块相连；

所述喷洒模块包括喷洒部件、用于储存药液的储药箱和用于驱动药液流动的泵组，所述喷洒部件与泵组相连，所述泵组与所述储药箱相连；

所述控制模块包括发射模块，所述发射模块用于发射脉冲控制信号；接收模块，所述接收模块用于与发射模块建立连接，及用于接收脉冲控制信号；控制芯片，所述控制芯片的电源端与动力源的供电输出端相连，控制芯片的输入端与接收模块相连，所述控制芯片的输出端与驱动模块相连，所述控制芯片用于根据脉冲控制信号控制驱动模块以控制无人机。

2.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述机体上开有药箱放置槽，药箱放置槽两侧分别设置有导向架，导向架下端固定有液位检测装置；

所述液位检测装置包括弹簧架、液位弹簧、液位传感器和传感器安装盒，所述液位传感器通过传感器安装盒固定在弹簧架上，所述弹簧架和液位弹簧通过销轴与导向架连接。

3.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述机臂为两端开口的管体，机臂端部设置有夹持机构，所述夹持机构包括机臂夹持座和机臂保护管，所述机臂夹持座固定在机体上，机臂保护管设置在机臂端部并与机臂内壁配合，所述机臂通过机臂夹持座与机体连接。

4.根据权利要求3所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述所述机臂夹持座包括基座和压紧条，所述基座和压紧条之间包括一个与机臂适配的夹持通道，压紧条一端或两端与基座可拆卸连接；所述基座为方形，夹持通道轴向贯穿基座，夹持通道一端开口位于基座正面，夹持通道另一端开口位于基座背面；所述夹持通道中部右侧的顶壁镂空形成镂空顶壁，位于夹持通道中部并处于夹持通道轴线上方的基座右侧壁镂空形成镂空侧壁；所述压紧条一端固定在镂空顶壁上，压紧条另一端与镂空侧壁可拆卸连接；

所述机臂保护管一端设置有凸环，凸环端面与机臂保护管端面齐平，凸环外径与机臂外径相等，机臂保护管外径与机臂内径相等；所述凸环端面上对称设置有定位柱，基座上开有与定位柱适配的基座定位槽；所述基座、机臂保护管和机臂上均开有适配的锁紧孔。

5.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述脚架包括竖直部和倾斜部，所述倾斜部的底部与竖直部的中部连接，倾斜部的顶部与机体连接，竖直部的顶部与机臂连接。

6.根据权利要求5所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述竖直部顶部通过管接头与机臂连接，所述管接头包括一体成型的水平套管和竖直套管，竖直套管顶部与水平套管中部连接，水平套管套装在机臂上，竖直套管套装在竖直部的顶部；所述倾斜部的顶部安装有水平连接板，倾斜部通过水平连接板与机体连接。

7.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述动力模块包括驱动电机、桨座和桨叶，所述桨座包括定位座、固定座和活动座，所述定位座下端设置有用于桨座定位的第一定位件，定位座上端设置有用于活动座定位的第二定位件；所述固定座下部设置有连接驱动电机的第一连接部，所述活动座上部设置有连接桨叶的第二连接部；所述固定座和活动座通过快拆机构连接，定位座通过固定座安装在驱动电机上。

8.根据权利要求7所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述定位座包括依次连接并同轴设置的第一定位件、限位盘和第二定位件，固定座底部开有与限位盘适配的限位槽，驱动电机上开有与第一定位件适配的第一定位槽；

所述第二连接部包括底板、压板和位于底板上的桨叶定位轴，所述桨叶套装在桨叶定位轴上并通过底板和压板连接在活动座上；

所述快拆结构包括快拆弹簧、位于固定座内壁上的键槽和位于活动座下部的键轴，键轴底部圆周上均布有键，键轴下端沿轴心方向上开有与第二定位件适配的第二定位槽，键轴套装在第二定位件上；所述快拆弹簧套装在第二定位件上，快拆弹簧一端与键轴端面抵接，快拆弹簧另一端与定位座上的限位件抵接；

所述键槽包括释放槽、锁定槽和连通释放槽底端与锁定槽底端的导向槽，所述释放槽和锁定槽均为竖直方向，释放槽的上端贯穿固定座顶部端面，释放槽底端低于锁定槽底端。

9.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述控制模块包括RTK天线，所述RTK天线通过机翼板固定在机体上，所述RTK天线包括保护套环、安装座、密封圈和天线，所述安装座固定在机翼板顶面，安装座顶部开有安装槽，所述天线底部安装在安装槽内，所述保护套环套装在天线上并与安装座外壁连接，密封圈套装在天线上并位于安装座与保护套环之间。

10.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述储药箱上安装有密封接头，机体下侧安装有注药接头，注药接头上部与密封接头下部适配；所述注药接头与机体通过活动调节装置连接；所述活动调节装置包括设置在注药接头上的连接板和固定在机体上的螺帽，所述连接板上开有安装孔，注药接头通过调节螺栓与机体连接，所述安装孔内径大于调节螺栓螺杆外径并小于调节螺栓头部外径；

所述密封接头包括水箱连接盖、接头本体、阀杆和出液管，所述接头本体内为前后贯通的管状，包括依次连接的第一锥形头部、管体和凸台；所述水箱连接盖套装在管体上并与凸台接触，所述阀杆与出液管均安装在接头本体内；所述阀杆包括依次连接的第二锥形头部、阻挡环和导液管，导液管侧壁上开有导液孔；所述阻挡环外径大于第一锥形头部端口内径，第二锥形头部外径小于第一锥形头部内径；所述出液管一端套装在导液管上，出液管外壁与管体内壁连接；所述阻挡环和出液管之间还设置有密封弹簧，密封弹簧套装在导液管上，密封弹簧一端与阻挡环端面接触，密封弹簧另一端与出液管端面接触；

所述注药接头包括注药管和连接管，所述连接管底部与注药管中部连接，所述连接板固定在连接管上并与连接管垂直；所述注药管外壁上间隔均布有两个注药孔，两个注药孔均位于连接管与注药管的接触区域内。