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CN107306108A - 电机堵转状态下的处理方法和装置 - Google Patents

电机堵转状态下的处理方法和装置 Download PDF

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CN107306108A CN201610258075.9A CN201610258075A CN107306108A CN 107306108 A CN107306108 A CN 107306108A CN 201610258075 A CN201610258075 A CN 201610258075A CN 107306108 A CN107306108 A CN 107306108A
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Abstract

本发明实施例公开一种电机堵转状态下的处理方法和装置，属于电动车的驱动控制领域。当根据当前转速和命令扭矩确定电机处于堵转状态时，将输入矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，目标扭矩为在命令扭矩的基础上叠加扭矩变量，扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩；将目标扭矩发送至矢量控制器，矢量控制器根据目标扭矩计算得到三相PWM占空比后发送至功率元件，功率元件控制电机转动。本发明实施例由于目标扭矩为在命令扭矩的基础上叠加扭矩变量、扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩，从而使电机转子的转动角度也发生周期性变化，因此，通过功率元件单相的电流峰值会相应地减小，从而可避免电机处于堵转状态时因升温过高而损坏。

Description

电机堵转状态下的处理方法和装置
技术领域
本发明涉及电动车的驱动控制领域，尤其涉及一种电机堵转状态下的处理方法和装置。
背景技术
目前，人们日益重视对环境的保护和能源的有效合理使用。因此，高效、节能、环保的电动车成为汽车行业发展趋势之一。在电动车的使用过程中，常常会由于各种原因而发生电机堵转，如电动车在低速通过坑洼路面的时，常会遇到车轮下陷，从而使其电机发生堵转。其中，电机的旋转由电动车的驱动系统控制。
如图1所示，其示出了一种现有技术中的电动车的驱动系统示意图。该驱动系统包括矢量控制器、功率元件(IGBT，Insulated Gate BipolarTransistor)和电机。电动车通常采用三相交流电来驱动电机。Tqref为整车控制器发送给电动车的矢量控制器的命令扭矩，通过矢量控制器解析计算后输出三相PWM占空比给功率元件，功率元件根据其PWM占空比输出能量控制电机旋转。其中，命令扭矩可以控制电机的转动角度。
当电机处于堵转状态时，通常电机的转动角度暂时不变或变化范围很小，当转动角度不变时，可能导致通过电机控制器功率元件的单相电流过大，从而导致功率元件温升过快，进而引起功率元件的损坏。现有技术中为了避免电机处于堵转状态而造成功率元件损坏，通常在检测到电机处于堵转状态时，通过减小IGBT的开关频率来达到减小功率元件的升温。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
当电机处于堵转状态时，采用降低功率元件开关频率的方式，虽然在一定程度上能降低功率元件的损耗，但是不能从根本上改变堵转状态下流过功率元件的单相电流过大的问题。因此，此种方法在避免电流过大引起的温升过高，造成的功率元件损坏的防护上作用不大。
发明内容
本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种电机堵转状态下的处理方法和装置，该种处理方法和处理装置可以避免电机处于堵转状态时，流过功率元件的单相电流过大，从而使得功率元件升温过高而造成对功率元件的损坏。
本发明实施例提供的一种电机堵转状态下的处理方法，所述方法应用于电动机的驱动系统，所述系统至少包括矢量控制器、功率元件和电机，所述功率元件的一端与所述矢量控制器连接、另一端与所述电机连接，其特征在于，包括：
获取电机的当前转速和整车控制器指示的命令扭矩；
根据所述当前转速和所述命令扭矩判断所述电机是否处于堵转状态；
当确定所述电机处于堵转状态时，将输入所述矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，所述目标扭矩为在所述命令扭矩的基础上叠加扭矩变量，所述扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩；
将所述目标扭矩发送至所述矢量控制器，由所述矢量控制器根据所述目标扭矩计算得到三相PWM占空比后发送至所述功率元件，由所述功率元件根据所述三相PWM占空比控制所述电机转动。
可选地，所述根据所述当前转速和所述命令扭矩判断所述电机是否处于堵转状态，包括：
判断所述当前转速是否小于预设堵转转速阈值；
当所述当前转速小于所述预设堵转转速阈值时，判断所述命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值；
当所述命令扭矩大于所述预设堵转扭矩阈值时，确定所述电机处于堵转状态。
可选地，所述判断所述命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值之后，还包括：
当所述当前转速不大小于所述预设堵转转速阈值，和/或所述命令扭矩不大于所述预设堵转扭矩阈值时，确定所述电机未处于堵转状态。
可选地，所述调节输入所述矢量控制器的目标扭矩之前，还包括：
判断所述电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间；
当所述电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，执行调节所述命令扭矩至目标扭矩的步骤。
可选地，所述判断所述电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间之后，还包括：
当所述电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，直接将所述命令扭矩发送至电动机的矢量控制器。
本发明实施例提供了一种电机堵转状态下的处理装置，所述处理装置应用于电动机的驱动系统，所述系统至少包括矢量控制器、功率元件和电机，所述功率元件的一端与所述矢量控制器连接、另一端与所述电机连接，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取电机的当前转速和整车控制器指示的命令扭矩；
电机堵转判断单元，用于根据所述当前转速和所述命令扭矩判断所述电机是否处于堵转状态；
调节单元，用于当确定所述电机处于堵转状态时，将输入所述矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，所述目标扭矩为在所述命令扭矩的基础上叠加扭矩变量，所述扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩；
发送单元，用于将所述目标扭矩发送至所述矢量控制器，由所述矢量控制器根据所述目标扭矩计算得到三相PWM占空比后发送至所述功率元件，由所述功率元件根据所述三相PWM占空比控制所述电机转动。
可选地，所述电机堵转判断单元包括：
第一判断模块，用于判断所述当前转速是否小于预设堵转转速阈值；
第二判断模块，用于当所述当前转速小于所述预设堵转转速阈值时，判断所述命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值；
第一确定模块，用于当所述命令扭矩大于所述预设堵转扭矩阈值时，确定所述电机处于堵转状态。
可选地，所述电机堵转判断单元还包括：
第二确定模块，用于当所述当前转速不大小于所述预设堵转转速阈值，和/或所述命令扭矩不大于所述预设堵转扭矩阈值时，确定所述电机未处于堵转状态。
可选地，所述处理装置还包括：
判断单元，用于判断所述电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间；
所述调节单元，用于当所述电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，执行调节所述命令扭矩至目标扭矩的步骤。
可选地，所述发送单元，还用于当所述电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，直接将所述命令扭矩发送至电动机的矢量控制器。
基于本发明上述实施例提供的处理方法及处理装置，当确定电机处于堵转状态时，将输入矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，且目标扭矩为在命令扭矩的基础上叠加扭矩变量、扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩，使输入矢量控制器的目标扭矩发生周期性正负增减变化，从而使电机转子的转动角度也会发生周期性变化，因此，通过功率元件单相的电流峰值会相应地减小，功率元件上的温升也会相应的减小，从而可以避免电机处于堵转状态时损坏电机。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：
图1为现有技术中的一种电动车的驱动系统示意图。
图2为本发明实施例提供的电机堵转状态下的处理方法所涉及的实施环境示意图。
图3为本发明实施例提供的一种电机堵转状态下的处理方法的流程图。
图4为本发明实施例提供的另一种电机堵转状态下的处理方法的流程图。
图5为本发明实施例提供的一种电机堵转状态下的处理装置的结构示意图。
图6为本发明实施例提供的一种电机堵转判断单元的结构示意图。
图7为本发明实施例提供的另一种电机堵转判断单元的结构示意图。
图8为本发明实施例提供的另一种电机堵转状态下的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图2是本发明实施例提供的电机堵转状态下的处理方法所涉及的实施环境示意图，该实施环境为一个电动机的驱动系统。如图2所示，该驱动系统至少包括电机堵转状态下的处理装置、矢量控制器、功率元件和电机。电机堵转状态下的处理装置与矢量控制器连接；功率元件的一端与矢量控制器连接，功率元件的另一端与电机连接。其中，功率元件可以为逆变器、电机可以为永磁同步电机。电机堵转状态下的处理装置预先设置于驱动系统中。另外，电机可以内置有位置传感器，该位置传感器可以检测电机的转速及转动角度。
图2中，Tqref为整车控制器发送给电动机驱动系统的命令扭矩，通过矢量控制器解析计算后输出三相PWM占空比给功率元件，功率元件输出能量控制电机旋转。另外，位置传感器读取到的电机转子的转动角度、转速n，以及反馈电流ia、ib、ic等信号会反馈给矢量控制器，由矢量控制器确定下一步的命令扭矩。
结合图2所示的实施环境示意图，本发明实施例提供了一种电机堵转状态下的处理方法。图3是本发明实施例提供的电机堵转状态下的处理方法的流程图。如图3所示，该方法包括：
301：获取电机的当前转速和整车控制器指示的命令扭矩。
其中，电机堵转状态下的处理装置在获取电机的当前转速时，可以根据电机中内置的位置传感器检测到的数据确定。具体地，位置传感器会实时检测电机的转速，并将该转速实时同步至电机堵转状态下的处理装置。
电机堵转状态下的处理装置在获取电动机的整车控制器指示的命令扭矩时，可以向整车控制器发送命令扭矩获取请求；整车控制器接收该命令扭矩获取请求后，向其返回命令扭矩。当然，电机堵转状态下的处理装置还可以采用其它方式获取命令扭矩，本发明实施例对此不作具体限定。
302：根据当前转速和命令扭矩判断电机是否处于堵转状态，当确定电机处于堵转状态时，执行步骤303；当确定电机未处于堵转状态时，执行步骤305。
其中，电机堵转状态下的处理装置在根据当前转速和命令扭矩判断电机是否处于堵转状态时，包括但不限于通过如下步骤3021至步骤3023来实现：
3021：判断当前转速是否小于预设堵转转速阈值，如果当前转速小于预设堵转转速阈值，则执行步骤3022；如果当前转速不小于预设堵转转速阈值，则执行步骤3024。
其中，预设堵转转速阈值可以根据电动机的类型、型号等因素有关。具体实施时，预设堵转转速阈值也可以根据经验确定。
为便于说明，本发明实施例以n表示当前转速，以n0表示预设堵转转速阈值。在判断当前转速是否小于预设堵转转速阈值时，将n与n0的具体数值比较即可。
3022：判断命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值，当命令扭矩大于预设堵转扭矩阈值时，执行步骤3023；当命令扭矩不大于预设堵转扭矩阈值时，执行步骤3024。
其中，预设堵转扭矩阈值需要参考功率元件的电流特性确定，不同型号的功率元件，其预设堵转扭矩阈值可能不同。
为便于说明，本发明实施例以Tqref表示命令扭矩，以Tqlock表示预设堵转扭矩阈值。在判断命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值时，可以通过比较Tqref与Tqlock的数值大小实现。
3023：确定电机处于堵转状态。
其中，电动机可以有很多情况使电机处于堵转状态，例如，当电动机低速通过坑洼路面时，或者电动车出现故障等。
3024：确定电机未处于堵转状态。
其中，如果当前转速不大小于预设堵转转速阈值和命令扭矩不大于预设堵转扭矩阈值这两个条件中的至少一个满足条件，即可确定电机未处于堵转状态。
本发明实施例通过先根据电机的当前转速，然后再根据电机的命令扭矩双重因素来确定电机是否处于堵转状态，使得确定结果相对仅根据二者之一确定更加准确。
303：将输入矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，其中，目标扭矩为在命令扭矩的基础上叠加扭矩变量，扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩。
其中，目标扭矩为输入矢量控制器的扭矩。本发明实施例在将输入矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩时，堵转状态下的处理装置可以先生成一个扭矩变量，该扭矩变量呈周期性振荡且正负交替变化；然后，堵转状态下的处理装置将命令扭矩与扭矩变量叠加，得到目标扭矩。其中，命令扭矩与扭矩变量叠加与否可以通过开关来控制。例如，当检测到电机处于堵转状态时，控制开关闭合，以实现将命令扭矩与扭矩变量叠加；当未检测到电机处于堵转状态时，保持开关断开，此时，输入矢量控制器的扭矩仍为命令扭矩。
关于预设周期的具体数值，以及扭矩变量的振幅可以根据需要设定。本发明实施例以ΔTq表示扭矩变量。具体地，在调节输入矢量控制器的目标扭矩时，是将Tqref与ΔTq叠加。在该实施例中，目标扭矩可以表示为Tq。
结合图2，堵转状态下的处理装置内部可以包括一个扭矩变动发生单元，该扭矩变动发生单元后串接一个开关。当堵转状态下的处理装置通过上述步骤确定电机处于堵转状态时，可以控制该扭矩变动发生单元产生扭矩变量。此时，控制开关闭合，即可将传输至矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩。当堵转状态下的处理装置通过上述步骤未确定电机处于堵转状态时，保持开关断开，此时，输入矢量控制器的扭矩仍为命令扭矩。
需要说明的是，上述仅以通过开关控制将输入至矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩为例进行了说明。然而，在具体实施时，还可以采用其他方式调节。例如，当检测到电机处于堵转状态时，堵转状态下的处理装置自动生成扭矩变量后，并自动叠加至命令扭矩上。当检测到电机未处于堵转状态时，则不生成扭矩变量。
可选地，在调节输入矢量控制器的目标扭矩之前，电机堵转状态下的处理装置还可以执行如下可选步骤306：
306：判断电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间；当电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，再执行调节命令扭矩至目标扭矩的步骤。
其中，预设时间可以结合功率元件的频率等参数设定。
通过判断电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间，并在电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，再执行调节命令扭矩至目标扭矩的步骤，可以保证在电机确实处于堵转状态时才对输入矢量控制器的扭矩进行调节，避免电机由于偶然原因停顿一下，导致其当前转速偶然小于预设堵转转速阈值，或者命令扭矩偶然大于预设堵转扭矩阈值时，造成误判，从而使得确定电机处于堵转状态的方式更加准确。
304：将目标扭矩发送至矢量控制器，由矢量控制器根据目标扭矩计算得到三相PWM占空比后发送至功率元件，由功率元件根据三相PWM占空比控制电机转动。
电机堵转状态下的处理装置在将目标扭矩发送至矢量控制器时，可以基于电机堵转状态下的处理装置与矢量控制器之间的通信协议实现。
关于矢量控制器根据目标扭矩计算得到三相PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)占空比的方式，以及将三相PWM占空比发送至功率元件的方式，以及功率元件根据三相PWM占空比控制电机转动的方式可以结合现有的实现方式，本发明实施例对此不进行限定。
305：直接将命令扭矩发送至电动机的矢量控制器，由矢量控制器根据命令扭矩计算得到对应三相PWM占空比后发送至电动机的功率元件，由功率元件根据对应三相PWM占空比控制电机转动。
具体地，当检测到电机未处于堵转状态时，则输入矢量控制器的仍为命令扭矩，电机按照命令扭矩指示的转动方式继续转动。
可选地，如果在步骤303之前执行了可选步骤306，则当确定电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，再执行该步骤305。
将上述各个可选步骤融合到上述图3所示的各个步骤中，可以得到如图4所示的流程图。关于图4中各个步骤的具体实现方式已在上述实施例中进行了说明，此处不再赘述。
本发明实施例提供的方法，在堵转状态下通过将输入到矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，来改变电机转子的转动角度，从而可以实现将集中于功率元件单相上的电流部分转移到其它两相上，从而可以降低功率元器件的整体温升，防止功率元器件损坏。另外，由于在电机与车轮之间的传动系统会有一定旋转裕度，因此，电机的旋转角度余量会被传动系统吸收，因此，该种方式并不会影响车辆的稳定性。
如图5所示，本发明实施例还提供了一种电机堵转状态下的处理装置，该处理装置可以用于执行上述图3或图4所对应实施例提供的电机堵转状态下的处理方法。处理装置应用于电动机的驱动系统，驱动系统至少包括矢量控制器、功率元件和电机，功率元件的一端与矢量控制器连接、另一端与电机连接。如图5所示，该处理装置包括获取单元501、电机堵转判断单元502、扭矩变动发生单元503和发送单元504。其中：
获取单元501，用于获取电机的当前转速和整车控制器指示的命令扭矩；
电机堵转判断单元502，用于根据当前转速和命令扭矩判断电机是否处于堵转状态；
调节单元503，用于当确定电机处于堵转状态时，将输入所述矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，目标扭矩为在命令扭矩的基础上叠加扭矩变量，扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩；
发送单元504，用于将目标扭矩发送至矢量控制器，由矢量控制器根据目标扭矩计算得到三相PWM占空比后发送至功率元件，由功率元件根据三相PWM占空比控制电机转动。
可选地，如图6所示，电机堵转判断单元502包括第一判断模块5021、第二判断模块5022和第一确定模块5023，其中：
第一判断模块5021，用于判断当前转速是否小于预设堵转转速阈值；
第二判断模块5022，用于当当前转速小于预设堵转转速阈值时，判断命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值；
第一确定模块5023，用于当命令扭矩大于预设堵转扭矩阈值时，确定电机处于堵转状态。
可选地，如图7所示，电机堵转判断单元502还包括：
第二确定模块5024，用于当当前转速不大小于预设堵转转速阈值，和/或命令扭矩不大于预设堵转扭矩阈值时，确定电机未处于堵转状态。
可选地，如图8所示，处理装置还包括判断单元505，其中：
判断单元505，用于判断电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间；
调节单元503，用于当电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，执行调节命令扭矩至目标扭矩的步骤。
可选地，发送单元504，还用于当电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，直接将命令扭矩发送至电动机的矢量控制器。
关于上述实施例中的处理装置，其中各个单元及模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
可能以许多方式来实现本发明的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种电机堵转状态下的处理方法，所述方法应用于电动机的驱动系统，所述系统至少包括矢量控制器、功率元件和电机，所述功率元件的一端与所述矢量控制器连接、另一端与所述电机连接，其特征在于，包括：
获取电机的当前转速和整车控制器指示的命令扭矩；
根据所述当前转速和所述命令扭矩判断所述电机是否处于堵转状态；
当确定所述电机处于堵转状态时，将输入所述矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，所述目标扭矩为在所述命令扭矩的基础上叠加扭矩变量，所述扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩；
将所述目标扭矩发送至所述矢量控制器，由所述矢量控制器根据所述目标扭矩计算得到三相PWM占空比后发送至所述功率元件，由所述功率元件根据所述三相PWM占空比控制所述电机转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转速和所述命令扭矩判断所述电机是否处于堵转状态，包括：
判断所述当前转速是否小于预设堵转转速阈值；
当所述当前转速小于所述预设堵转转速阈值时，判断所述命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值；
当所述命令扭矩大于所述预设堵转扭矩阈值时，确定所述电机处于堵转状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值之后，还包括：
当所述当前转速不大小于所述预设堵转转速阈值，和/或所述命令扭矩不大于所述预设堵转扭矩阈值时，确定所述电机未处于堵转状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将输入所述矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩之前，还包括：
判断所述电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间；
当所述电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，执行调节所述命令扭矩至目标扭矩的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间之后，还包括：
当所述电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，直接将所述命令扭矩发送至电动机的矢量控制器。
6.一种电机堵转状态下的处理装置，所述处理装置应用于电动机的驱动系统，所述系统至少包括矢量控制器、功率元件和电机，所述功率元件的一端与所述矢量控制器连接、另一端与所述电机连接，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取电机的当前转速和整车控制器指示的命令扭矩；
电机堵转判断单元，用于根据所述当前转速和所述命令扭矩判断所述电机是否处于堵转状态；
调节单元，用于当确定所述电机处于堵转状态时，将输入所述矢量控制器的扭矩调节至目标扭矩，所述目标扭矩为在所述命令扭矩的基础上叠加扭矩变量，所述扭矩变量为以预设周期振荡且正负交替变化的扭矩；
发送单元，用于将所述目标扭矩发送至所述矢量控制器，由所述矢量控制器根据所述目标扭矩计算得到三相PWM占空比后发送至所述功率元件，由所述功率元件根据所述三相PWM占空比控制所述电机转动。
7.根据权利要求6所述的处理装置，其特征在于，所述电机堵转判断单元包括：
第一判断模块，用于判断所述当前转速是否小于预设堵转转速阈值；
第二判断模块，用于当所述当前转速小于所述预设堵转转速阈值时，判断所述命令扭矩是否大于预设堵转扭矩阈值；
第一确定模块，用于当所述命令扭矩大于所述预设堵转扭矩阈值时，确定所述电机处于堵转状态。
8.根据权利要求7所述的处理装置，其特征在于，所述电机堵转判断单元还包括：
第二确定模块，用于当所述当前转速不大小于所述预设堵转转速阈值，和/或所述命令扭矩不大于所述预设堵转扭矩阈值时，确定所述电机未处于堵转状态。
9.根据权利要求6所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置还包括：
判断单元，用于判断所述电机处于堵转状态的时间是否达到预设时间；
所述调节单元，用于当所述电机处于堵转状态的时间达到预设时间时，执行调节所述命令扭矩至目标扭矩的步骤。
10.根据权利要求9所述的处理装置，其特征在于，所述发送单元，还用于当所述电机处于堵转状态的时间未达到预设时间时，直接将所述命令扭矩发送至电动机的矢量控制器。
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