CN107244551A - 一种可旋转式电路板自动抓取机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可旋转式电路板自动抓取机器人，包括移动座，所述移动座的下方设有无杆气缸，无杆气缸固定在主底板上，移动座固定在无杆气缸的移动块的顶面上；所述移动座的顶面固定有主连接板，主连接板的顶面中部铰接有主轴，主轴的顶面固定有竖直架，主轴的中部固定有旋转齿轮，主连接板的边部底面固定有旋转电机，旋转电机的输出轴穿过主连接板并固定有驱动齿轮，驱动齿轮与旋转齿轮相啮合；所述竖直架上设有竖直螺杆，竖直螺杆的两端铰接在竖直架的顶板和底板上，竖直架的顶板的顶面中部固定有提升电机。本发明可以在工作人员在工作时，自动将输送带上输送的板体夹持取料，等工作人员完成后拿取，无需将输送带停止，非常方便。
Description
技术领域：
本发明涉及机器人加工设备技术领域，更具体的说涉及一种可旋转式电路板自动抓取机器人。
背景技术：
现有的电路板进行加工时一般采用的是流水线输送，在输送时，其一般采用的是人工将一条输送带上到位的板体人工取下进行相应的操作，其取下时，需要人工停止之前还没有完成的工作，或者是输送带停止，等人工完成手上工作再去拿取，输送带停止会影响整体的工作流程，如输送带上输送的是多个工件，均是分别给不同的工作人员，当其中一个工作人员把输送带停止时，其他工件就无法提供给其他人，这样就大大影响了其他工作人员的工作进程，以上都影响了工作的效率。
发明内容：
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种可旋转式电路板自动抓取机器人，它可以在工作人员在工作时，自动将输送带上输送的板体夹持取料，等工作人员完成后拿取，无需将输送带停止，非常方便。
为实现上述目的，本发明解决所述技术问题的方案是：
一种可旋转式电路板自动抓取机器人，包括移动座，所述移动座的下方设有无杆气缸，无杆气缸固定在主底板上，移动座固定在无杆气缸的移动块的顶面上；
所述移动座的顶面固定有主连接板，主连接板的顶面中部铰接有主轴，主轴的顶面固定有竖直架，主轴的中部固定有旋转齿轮，主连接板的边部底面固定有旋转电机，旋转电机的输出轴穿过主连接板并固定有驱动齿轮，驱动齿轮与旋转齿轮相啮合；
所述竖直架上设有竖直螺杆，竖直螺杆的两端铰接在竖直架的顶板和底板上，竖直架的顶板的顶面中部固定有提升电机，提升电机的输出轴为花键轴，花键轴插套在竖直螺杆的顶端具有的花键孔中，抓取移动臂螺接在竖直螺杆中，抓取移动臂的一侧固定有夹持气缸，夹持气缸的推杆穿过抓取移动臂并固定有下夹持板，抓取移动臂与下夹持板对应处的一端底面固定有上夹持板，上夹持板和下夹持板的相对的壁面上均固定有主夹持块。
所述两个主夹持块的相对壁面上均固定有弹性防护层。
所述下夹持板的后部固定有竖直导向杆，竖直导向杆伸出抓取移动臂。
所述抓取移动臂靠近竖直架的一侧固定有自润滑块，自润滑块压靠在竖直架的竖直板的内侧壁上。
所述主底板的顶面两侧固定有导向连接板，导向杆的两端固定在两个导向连接板上，导向杆插套在移动座的中部具有的移动通孔中。
所述移动通孔中插套有自润滑导向套，自润滑导向套的外侧壁固定在移动通孔的内侧壁上，导向杆插套在自润滑导向套中。
所述主连接板的顶面的一侧固定有第一转动限位块，主连接板的顶面的另一侧固定有第二转动限位块，第一转动限位块和第二转动限位块上均固定有接近开关，接近开关的感应端与竖直架的底板的侧壁上固定有的延伸感应板相对应。
本发明的突出效果是：与现有技术相比，它可以在工作人员在工作时，自动将输送带上输送的板体夹持取料，等工作人员完成后拿取，无需将输送带停止，非常方便。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的主连接板处的局部俯视图。
具体实施方式：
实施例，见如图1至图2所示，一种可旋转式电路板自动抓取机器人，包括移动座20，所述移动座20的下方设有无杆气缸10，无杆气缸10固定在主底板11上，移动座20固定在无杆气缸10的移动块的顶面上；
所述移动座20的顶面固定有主连接板201，主连接板201的顶面中部铰接有主轴202，主轴202的顶面固定有竖直架21，主轴202的中部固定有旋转齿轮203，主连接板201的边部底面固定有旋转电机204，旋转电机204的输出轴穿过主连接板201并固定有驱动齿轮205，驱动齿轮205与旋转齿轮204相啮合；
所述竖直架21上设有竖直螺杆22，竖直螺杆22的两端铰接在竖直架21的顶板和底板上，竖直架21的顶板的顶面中部固定有提升电机23，提升电机23的输出轴为花键轴，花键轴插套在竖直螺杆22的顶端具有的花键孔中，抓取移动臂24螺接在竖直螺杆22中，抓取移动臂24的一侧固定有夹持气缸25，夹持气缸25的推杆穿过抓取移动臂24并固定有下夹持板26，抓取移动臂24与下夹持板26对应处的一端底面固定有上夹持板27，上夹持板27和下夹持板26的相对的壁面上均固定有主夹持块28。
进一步的说，所述两个主夹持块28的相对壁面上均固定有弹性防护层29。
进一步的说，所述下夹持板26的后部固定有竖直导向杆261，竖直导向杆261伸出抓取移动臂24。
进一步的说，所述抓取移动臂24靠近竖直架21的一侧固定有自润滑块241，自润滑块241压靠在竖直架21的竖直板的内侧壁上。
进一步的说，所述主底板11的顶面两侧固定有导向连接板12，导向杆13的两端固定在两个导向连接板12上，导向杆13插套在移动座20的中部具有的移动通孔206中。
进一步的说，所述移动通孔206中插套有自润滑导向套207，自润滑导向套207的外侧壁固定在移动通孔206的内侧壁上，导向杆13插套在自润滑导向套207中。
进一步的说，所述主连接板201的顶面的一侧固定有第一转动限位块208，主连接板201的顶面的另一侧固定有第二转动限位块209，第一转动限位块208和第二转动限位块209上均固定有接近开关1，接近开关1的感应端与竖直架21的底板的侧壁上固定有的延伸感应板211相对应。
工作原理：通过无杆气缸10运行，实现移动座20移动，使得上夹持板27和下夹持板26靠近输送带，下夹持板26处于输送带上放置有的电路板的边部下方，电路板的边部伸出输送带，而上夹持板27靠近电路板的顶面，然后，通过夹持气缸25的推杆提升，从而使得电路板被上夹持板27和下夹持板26夹持，然后，提升电机23运行，将电路板提升，然后，无杆气缸10运行，移动座20后移，通过旋转电机204运行，使得电路板旋转，通过第二转动限位块209的接近开关1感应到延伸感应板211时，就控制旋转电机204停止运行，然后，通过提升电机23运行，将电路板下降放置在对应的放置台板上，此时，电路板的边部夹持处处于放置台板外，通过夹持气缸25的推杆推出，使得上夹持板27和下夹持板26松开，然后，一切回位，非常方便，回位时，通过第一转动限位块208上的接近开关1进行移动位置的限定，其效果好，自动化程度高。
最后，以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (7)
1.一种可旋转式电路板自动抓取机器人，包括移动座(20)，其特征在于：所述移动座(20)的下方设有无杆气缸(10)，无杆气缸(10)固定在主底板(11)上，移动座(20)固定在无杆气缸(10)的移动块的顶面上；
所述移动座(20)的顶面固定有主连接板(201)，主连接板(201)的顶面中部铰接有主轴(202)，主轴(202)的顶面固定有竖直架(21)，主轴(202)的中部固定有旋转齿轮(203)，主连接板(201)的边部底面固定有旋转电机(204)，旋转电机(204)的输出轴穿过主连接板(201)并固定有驱动齿轮(205)，驱动齿轮(205)与旋转齿轮(204)相啮合；
所述竖直架(21)上设有竖直螺杆(22)，竖直螺杆(22)的两端铰接在竖直架(21)的顶板和底板上，竖直架(21)的顶板的顶面中部固定有提升电机(23)，提升电机(23)的输出轴为花键轴，花键轴插套在竖直螺杆(22)的顶端具有的花键孔中，抓取移动臂(24)螺接在竖直螺杆(22)中，抓取移动臂(24)的一侧固定有夹持气缸(25)，夹持气缸(25)的推杆穿过抓取移动臂(24)并固定有下夹持板(26)，抓取移动臂(24)与下夹持板(26)对应处的一端底面固定有上夹持板(27)，上夹持板(27)和下夹持板(26)的相对的壁面上均固定有主夹持块(28)。
2.根据权利要求1所述的一种可旋转式电路板自动抓取机器人，其特征在于：所述两个主夹持块(28)的相对壁面上均固定有弹性防护层(29)。
3.根据权利要求1所述的一种可旋转式电路板自动抓取机器人，其特征在于：所述下夹持板(26)的后部固定有竖直导向杆(261)，竖直导向杆(261)伸出抓取移动臂(24)。
4.根据权利要求1所述的一种可旋转式电路板自动抓取机器人，其特征在于：所述抓取移动臂(24)靠近竖直架(21)的一侧固定有自润滑块(241)，自润滑块(241)压靠在竖直架(21)的竖直板的内侧壁上。
5.根据权利要求1所述的一种可旋转式电路板自动抓取机器人，其特征在于：所述主底板(11)的顶面两侧固定有导向连接板(12)，导向杆(13)的两端固定在两个导向连接板(12)上，导向杆(13)插套在移动座(20)的中部具有的移动通孔(206)中。
6.根据权利要求5所述的一种可旋转式电路板自动抓取机器人，其特征在于：所述移动通孔(206)中插套有自润滑导向套(207)，自润滑导向套(207)的外侧壁固定在移动通孔(206)的内侧壁上，导向杆(13)插套在自润滑导向套(207)中。
7.根据权利要求1所述的一种可旋转式电路板自动抓取机器人，其特征在于：所述主连接板(201)的顶面的一侧固定有第一转动限位块(208)，主连接板(201)的顶面的另一侧固定有第二转动限位块(209)，第一转动限位块(208)和第二转动限位块(209)上均固定有接近开关(1)，接近开关(1)的感应端与竖直架(21)的底板的侧壁上固定有的延伸感应板(211)相对应。
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