CN107161147A - 一种车辆防碰撞巡航控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆防碰撞巡航控制系统及其控制方法，其中，控制方法包括：获取目标行人运动状态信息；根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型；根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式。本发明通过对本车周边各行车道的目标行人进行识别，判断出目标行人的行进类型，并据此控制本车制动或转向避让行人，避免与行人发生碰撞，提高巡航行驶的安全性；同时对于多种行驶方式存在冲突时，根据安全等级高低，按照安全等级较高的行驶方式执行控制，保证行人和车辆的安全；本发明还利用V2X技术向后方车辆或交管系统发送拥堵及跟车信号，用于后车预警或交管系统协调指挥交通。

Description

一种车辆防碰撞巡航控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种车辆防碰撞巡航控制系统及其控制方法。

背景技术

随着车载雷达、摄像头等技术的快速发展，越来越多的厂商将自适应巡航控制系统应用到本家车型上。其中，针对车辆的自动紧急制动系统和针对行人的自动紧急制动系统已被列入到2018版中国新车评价规程C-NCAP中，促进了技术的进步及普及应用。

当前主要研究和应用集中在对于前车的碰撞避免和巡航控制技术。对于前方目标类型是行人，主要的技术是应用碰撞警告和自动制动。但是在行人沿道路行进的工况、对于行人低速前进、对于行人类型的转向避让操作研究及应用较少，缺少对于行人目标类型的分类控制，通过转向控制、低速巡航控制避免碰撞和保证车辆以及行人安全的技术方案。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车辆防碰撞巡航控制系统及其控制方法，通过识别行人运动状态并判断行进类型，进而控制车辆行驶方式，提高行驶安全性。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种行人防碰撞控制系统控制方法，包括：

获取目标行人运动状态信息；

根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型；

根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式。

其中，所述目标行人运动状态信息至少包括目标行人所处位置以及运动方向，所述根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型，具体是根据目标行人所处位置、目标行人运动方向与本车行驶方向的夹角，判断目标行人的行进类型，所述行进类型包括：穿越马路、沿路行进、逆向行进和远离本车，

其中，所述穿越马路是指目标行人位于本车左侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），或者是目标行人位于本车右侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚）；

所述沿路行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为0˚；

所述逆向行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为180˚；

所述远离本车是指目标行人在本车左侧行车道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），或者是目标行人在本车右侧行车道或右侧人行道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚）。

其中，所述根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式，具体包括：

当目标行人位于本车左侧行车道，或者右侧行车道，或者右侧人行道时，如果目标行人的行进类型为沿路行进、逆向行进、远离本车中任一类型，则控制本车保持适应巡航状态。

其中，所述根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式，具体包括：

当目标行人的行进类型为穿越马路时，进一步判断目标行人是否与本车有碰撞危险，如有则控制本车紧急制动，如无则控制本车转向避让并向目标行人发出警示。

其中，所述根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式，具体包括：

当目标行人位于本车行车道时，如果目标行人的行进类型为沿路行进，则控制本车低速巡航或者转向避让，如果目标行人的行进类型为逆向行进，则控制本车紧急制动或者转向避让。

其中，所述根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式，具体包括：

当目标行人位于本车行车道时，如果目标行人的行进类型为远离本车，则控制本车保持适应巡航状态。

其中，所述控制方法还包括获取本车周边交通状况信息，并在本车转向避让时结合本车周边交通状况信息进行控制，以避免与其他交通参与者发生碰撞。

其中，当根据获取的多个目标行人运动状态信息，判断出各目标行人的行进类型时，则根据预先设置的安全等级控制本车行驶方式，本车行驶方式按安全等级从高到低依次为：紧急制动、转向避让、低速巡航、适应巡航。

其中，所述控制方法还包括：

获取本车前方交通信号灯信息，并在交通信号灯从绿灯变为黄灯或红灯时，控制本车制动以停在车辆停止线前；或/和

获取本车周边交通状况信息，并通过V2X技术向本车后方车辆发送本车周边交通状况信息，用于后方车辆预警；或者通过V2X技术向交通管理系统发送本车周边交通状况信息，用于交通管理系统指挥或调度。

本发明实施例还提供一种车辆防碰撞巡航控制系统，包括：

行人状态传感器，用于获取目标行人运动状态信息；

主控制器，用于根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型，并根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式。

其中，所述行人状态传感器具体用于获取目标行人所处位置以及运动方向，所述主控制器具体用于根据目标行人所处位置、目标行人运动方向与本车行驶方向的夹角，判断目标行人的行进类型，所述行进类型包括：穿越马路、沿路行进、逆向行进和远离本车，

其中，所述穿越马路是指目标行人位于本车左侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），或者是目标行人位于本车右侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚）；

所述沿路行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为0˚；

所述逆向行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为180˚；

所述远离本车是指目标行人在本车左侧行车道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），或者是目标行人在本车右侧行车道或右侧人行道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚）。

其中，所述控制系统还包括多雷达系统和多摄像头系统，均用于获取本车周围的车辆、行人、交通信号灯、道路交通标示信息，并对获取的信息进行融合处理，所述多雷达系统包括安装在本车前方的前置雷达和安装在本车前后四角的毫米波角雷达，所述多摄像头系统包括安装在风挡玻璃的前置摄像头，和安装在后视镜两侧以及本车尾部的角摄像头。

其中，所述行人状态传感器集成在多雷达系统或多摄像头系统中。

其中，所述主控制器还用于根据获取的本车前方交通信号灯信息，在交通信号灯从绿灯变为黄灯或红灯时，控制本车制动以停在车辆停止线前。

其中，所述控制系统还包括：

车辆电子稳定性系统，用于执行本车的制动命令；

方向盘转角传感器，用于提供本车的转向角信号，并通过该信号做出电动助力转向系统转向角度的判断；

发动机控制器，用于接收所述主控制器的命令，对发动机节气门及扭矩进行控制，控制本车的加速以及发动机制动减速；

变速箱控制器，用于提供驾驶员的驾驶模式及档位信息，控制本车加减档位；

电动助力转向系统，用于提供扭矩参数，并接收主控制器的命令，执行方向盘转向的控制。

其中，所述控制系统还包括：

无线收发模块，用于通过V2X技术将本车周边交通状况信息发送给本车后方车辆或交通管理系统。

其中，所述主控制器还用于根据预先设置的安全等级控制本车行驶方式，本车行驶方式按安全等级从高到低依次为：紧急制动、转向避让、低速巡航、适应巡航。

本发明实施例的有益效果在于：

通过获取目标行人运动状态信息，对本车周边各行车道的目标行人进行识别，判断出目标行人的行进类型，并据此控制本车制动或转向避让行人，避免与行人发生碰撞，提高巡航行驶的安全性；或者控制本车低速跟随行人、跟停等操作，在不影响安全性的情况下，提高行驶舒适性；

同时对于多种行驶方式存在冲突时，根据安全等级高低，按照安全等级较高的行驶方式执行控制，保证行人和车辆的安全；

本发明还利用V2X技术向后方车辆或交管系统发送拥堵及跟车信号，用于后车清晰了解前方交通信息，方便后车控制车距和前行，以及用于交管系统协调指挥交通，并可将该信号应用于车辆队列行驶控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一一种车辆防碰撞巡航控制系统的原理示意图。

图2是本发明实施例中信号发送和接收的逻辑关系示意图。

图3是本发明实施例二一种车辆防碰撞巡航控制方法的流程示意图。

图4是本发明实施例二一种车辆防碰撞巡航控制方法的原理示意图。

图5是本发明实施例二一种车辆防碰撞巡航控制方法的具体流程示意图。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。

请同时参照图1、图2所示，本发明实施例一一种车辆防碰撞巡航控制系统主要包括以下几个组成部分：车辆电子稳定性系统ESP、方向盘转角传感器SAS、发动机控制系统EMS、变速箱控制系统TCU、电动助力转向系统EPS、系统开关、车身控制器BCM、系统主控制器、无线收发模块，多雷达系统（安装在车辆前方的前置雷达和车辆前后四角上的毫米波角雷达）、多摄像头系统（安装在风挡玻璃和后视镜两侧以及汽车尾部），其中：

车辆电子稳定性系统ESP：主要用于执行车辆的制动命令；

方向盘转角传感器SAS：主要用于提供车辆的转向角信号，并通过该信号做出电动助力转向系统EPS转向角度的判断；

发动机控制器EMS：EMS接收系统主控制器的命令，对发动机节气门及扭矩等进行控制，控制车辆的加速以及发动机制动减速；

变速箱控制器TCU：用于提供驾驶员的驾驶模式及档位信息，进行车辆加减档位控制；

电动助力转向系统EPS：用于提供扭矩等参数，并接收系统主控制器的命令，执行方向盘转向的控制；

系统开关：用于开启和关闭车辆防碰撞巡航控制系统；

车身控制器BCM：用于将系统开关信号发送至CAN总线上；

无线收发模块：用于将本车周边交通状况信息发送给本车后方车辆或交通管理系统；

系统主控制器：用于接受信号，进行逻辑判断，发送相应的控制指令给ESP控制制动、EPS控制转向以及相应的低速巡航、跟随、跟停等控制；

多雷达和多摄像头系统用于获取车辆周围的环境信息，并对获取的信息进行融合处理，提高数据的利用率，两者的数据融合能够对车辆、行人、交通信号灯和道路交通标示进行识别，并能够识别车道线及周边物体，将目标行人运动状态信息发送给系统主控制器。

请再参照图3所示，本发明实施例二提供一种车辆防碰撞巡航控制方法，包括：

获取目标行人运动状态信息；

根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型；

根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式。

以下结合图4、图5进行具体说明。

获取目标行人运动状态信息具体是获取目标行人所处位置以及运动方向。其获取方式是通过如图2所示的行人状态传感器进行采集，该行人状态传感器可以集成在多雷达系统或多摄像头系统中，例如设置在前置雷达或者前置摄像头中。当然，行人状态传感器还可以设置在道路两侧的交通设施当中。

初始的行人位置分成三种类型：左，中，右，如图4所示分别对应①、②和③。行人状态传感器可以识别本车右侧人行道或者右侧行车道的行人，本车行车道的行人和本车左侧行车的行人，其能够根据本车方向盘转角、横摆角速度（Yaw rate）及车道线等信息，对于目标行人的运动状态做出判断，即根据目标行人所处位置、目标行人运动方向与本车行驶方向的夹角α，判断目标行人的行进类型。本实施例中，行进类型包括：穿越马路、沿路行进、逆向行进和远离本车。需要说明的是，目标行人运动方向与本车行驶方向的夹角α，是以本车行驶方向为起始坐标轴，顺时针旋转形成的角度。例如图4所示位于本车左侧行车道的行人③，其运动方向为向右斜上方，与本车行驶方向的夹角α处于（0˚，180˚），即0˚<α<180˚；如果其运动方向为向左斜上方，则与本车行驶方向的夹角α处于（180˚，360˚），即180˚<α<360˚。

具体地，本实施例中，穿越马路是指目标行人位于本车左侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），或者是目标行人位于本车右侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚）；

沿路行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为0˚；

逆向行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为180˚；

远离本车是指目标行人在本车左侧行车道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），或者是目标行人在本车右侧行车道或右侧人行道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚）。

当目标行人位于本车左侧行车道，或者右侧行车道，或者右侧人行道时，即相当于目标行人未处于本车行车道，而是在本车行车道两侧。如果目标行人的行进类型为沿路行进、逆向行进、远离本车中任一类型，则控制本车保持适应巡航状态，其中，沿路行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为0˚，例如图4所示的位于本车左右两侧相邻行车道的目标行人①或③，分别在各自所在行车道内往竖直向上方向（本车的行驶方向亦为竖直向上）行进；逆向行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为180˚，例如图4所示的位于本车左右两侧相邻行车道的目标行人①或③，分别在各自所在行车道内往竖直向下方向行进；远离本车是指目标行人在本车左侧行车道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），例如图4所示的位于本车左侧行车道的目标行人③，其向左方行进；或者是目标行人在本车右侧行车道或右侧人行道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），例如图4所示的位于本车右侧行车道的目标行人①，其向右方行进。由于在这些情况下，目标行人在本车行车道两侧，并且其运动方向不会与本车行驶方向发生交叉，不会影响本车行驶，也没有发生碰撞的风险，因此，继续本车原有巡航控制即可。

当目标行人的行进类型为穿越马路时，则有可能与本车发生碰撞，因此需要进一步判断目标行人是否与本车有碰撞危险，如有则控制本车紧急制动，如无则控制本车转向避让并向目标行人发出警示，其中，根据目标行人所处位置不同，判断穿越马路的行进类型时，目标行人运动方向与本车行驶方向的夹角角度亦有所不同，具体地：目标行人位于本车左侧时，其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），即0˚<α<180˚，则判断目标行人的行进类型为穿越马路，例如图4所示的位于本车左侧行车道的目标行人③，其向右方行进；目标行人位于本车右侧时，其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），即180˚<α<360˚，则判断目标行人的行进类型为穿越马路，例如图4所示的位于本车右侧行车道的目标行人①，其向左方行进。可以理解的是，上述目标行人位于本车左侧，可以是位于本车左侧行车道或者位于本车行车道内本车的左侧；目标行人位于本车右侧，可以是位于本车右侧行车道，或者位于本车右侧人行道，或者位于本车行车道内本车的右侧。

当目标行人位于本车行车道时，如果目标行人的行进类型为沿路行进，则控制本车低速巡航或者转向避让，如果目标行人的行进类型为逆向行进，则控制本车紧急制动或者转向避让，其中，沿路行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为0˚，逆向行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为180˚，例如图4所示的位于本车行车道的目标行人②，在本车行车道内往竖直向上或竖直向下方向行进。进一步地，当目标行人位于本车正前方时，如果判断行人速度较快，控制本车低速巡航跟随行人前行进（行人静止，本车停止；行人前行，本车跟随前行），此种类型应用于闹市区等场景。如果行人不在本车正前方，则控制本车采取转向避让。

当目标行人位于本车行车道时，如果目标行人的行进类型为远离本车，则控制本车保持适应巡航状态，其中，远离本车是指目标行人在本车左侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），例如图4所示的位于本车行车道的目标行人②，其向左方行进；或者是目标行人在本车右侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），例如图4所示的位于本车行车道的目标行人②，其向右方行进。

需要说明的是，如果获取了多个目标行人运动状态信息，且不同目标行人的行进类型亦不相同，则控制本车行驶方式存在预先设置的安全等级的差异。具体来说，如前所述，如果目标行人1的行进类型是在本车左侧行车道沿路行进，此种情形下本车行驶方式应是保持适应巡航状态；如果同时还有目标行人2在本车右侧行车道穿越马路，此种情形下本车行驶方式应是紧急制动或转向避让，那么按照目标行人1的行进类型采取的本车行驶方式，显然与按照目标行人2的行进类型采取的本车行驶方式产生了冲突。为解决此冲突，本实施例对本车行驶方式在控制上采取了安全等级设置，以最能避免碰撞为最高安全等级，当不同行驶方式发生冲突时，按照具有较高安全等级的行驶方式执行控制。具体地，本车行驶方式按安全等级从高到低依次为：紧急制动、转向避让、低速巡航、适应巡航。因此，前述示例下应根据目标行人2的行进类型来控制本车行驶方式，即紧急制动或转向避让（安全等级高于适应巡航）。

进一步地，前述控制本车转向避让时，除了考虑不与目标行人发生碰撞以外，为进一步提高安全性，还需要考虑与其他交通参与者的碰撞风险，因此，需要获取本车周边交通状况信息，并在本车转向避让时结合本车周边交通状况信息进行控制，以避免与其他交通参与者发生碰撞。

此外，通过多雷达系统或多摄像头系统还可获取本车前方交通信号灯信息，并在交通信号灯从绿灯变为黄灯或红灯时，控制本车制动以停在车辆停止线前。这样可以避免在低速巡航跟随目标行人时，出现闯红灯等违反交通信号灯的情况。

同时，通过多雷达系统或多摄像头系统还可获取本车周边交通状况信息，并利用V2X技术，通过无线收发模块向本车后方车辆发送本车周边交通状况信息（主要为跟车信号），用于后方车辆预警；或者向交通管理系统发送本车周边交通状况信息（主要为拥堵信号），用于交通管理系统指挥或调度。

基于本发明实施例二，本发明实施例一提供一种车辆防碰撞巡航控制系统，包括：

行人状态传感器，用于获取目标行人运动状态信息；

主控制器，用于根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型，并根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式。

其中，行人状态传感器具体用于获取目标行人所处位置以及运动方向，主控制器具体用于根据目标行人所处位置、目标行人运动方向与本车行驶方向的夹角，判断目标行人的行进类型，所述行进类型包括：穿越马路、沿路行进、逆向行进和远离本车。

其中，所述穿越马路是指目标行人位于本车左侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），或者是目标行人位于本车右侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚）；

所述沿路行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为0˚；

所述逆向行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为180˚；

所述远离本车是指目标行人在本车左侧行车道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），或者是目标行人在本车右侧行车道或右侧人行道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚）。

本实施例的车辆防碰撞巡航控制系统还包括多雷达系统和多摄像头系统，均用于获取本车周围的车辆、行人、交通信号灯、道路交通标示信息，并对获取的信息进行融合处理。多雷达系统包括安装在本车前方的前置雷达和安装在本车前后四角的毫米波角雷达，多摄像头系统包括安装在风挡玻璃的前置摄像头，和安装在后视镜两侧以及本车尾部的角摄像头。角雷达和角摄像头主要用于判断车辆周边环境是否允许转向。行人状态传感器集成在多雷达系统或多摄像头系统中。

主控制器根据判断出的目标行人的行进类型，控制本车行驶方式，是通过主要的几个控制器件实现的，包括：

车辆电子稳定性系统ESP，用于执行本车的制动命令；

方向盘转角传感器SAS，用于提供本车的转向角信号，并通过该信号做出电动助力转向系统EPS转向角度的判断；

发动机控制器EMS，用于接收主控制器的命令，对发动机节气门及扭矩进行控制，控制本车的加速以及发动机制动减速；

变速箱控制器TCU，用于提供驾驶员的驾驶模式及档位信息，控制本车加减档位；

电动助力转向系统EPS，用于提供扭矩参数，并接收主控制器的命令，执行方向盘转向的控制。

此外还包括系统开关，用于开启和关闭车辆防碰撞巡航控制系统；以及车身控制器BCM，用于将系统开关信号发送至CAN总线上。

本实施例的控制系统还设有无线收发模块，用于通过V2X技术将本车周边交通状况信息发送给本车后方车辆或交通管理系统。

通过上述说明可知，本发明实施例的有益效果在于：

通过获取目标行人运动状态信息，对本车周边各行车道的目标行人进行识别，判断出目标行人的行进类型，并据此控制本车制动或转向避让行人，避免与行人发生碰撞，提高巡航行驶的安全性；或者控制本车低速跟随行人、跟停等操作，在不影响安全性的情况下，提高行驶舒适性；

同时对于多种行驶方式存在冲突时，根据安全等级高低，按照安全等级较高的行驶方式执行控制，保证行人和车辆的安全；

本发明还利用V2X技术向后方车辆或交管系统发送拥堵及跟车信号，用于后车清晰了解前方交通信息，方便后车控制车距和前行，以及用于交管系统协调指挥交通，并可将该信号应用于车辆队列行驶控制。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (17)

1.一种车辆防碰撞巡航控制方法，包括：

获取目标行人运动状态信息；

根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型；

根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标行人运动状态信息至少包括目标行人所处位置以及运动方向，所述根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型，具体是根据目标行人所处位置、目标行人运动方向与本车行驶方向的夹角，判断目标行人的行进类型，所述行进类型包括：穿越马路、沿路行进、逆向行进和远离本车，

其中，所述穿越马路是指目标行人位于本车左侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），或者是目标行人位于本车右侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚）；

所述沿路行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为0˚；

所述逆向行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为180˚；

所述远离本车是指目标行人在本车左侧行车道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），或者是目标行人在本车右侧行车道或右侧人行道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚）。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式，具体包括：

当目标行人位于本车左侧行车道，或者右侧行车道，或者右侧人行道时，如果目标行人的行进类型为沿路行进、逆向行进、远离本车中任一类型，则控制本车保持适应巡航状态。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式，具体包括：

当目标行人的行进类型为穿越马路时，进一步判断目标行人是否与本车有碰撞危险，如有则控制本车紧急制动，如无则控制本车转向避让并向目标行人发出警示。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式，具体包括：

当目标行人位于本车行车道时，如果目标行人的行进类型为沿路行进，则控制本车低速巡航或者转向避让，如果目标行人的行进类型为逆向行进，则控制本车紧急制动或者转向避让。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式，具体包括：

当目标行人位于本车行车道时，如果目标行人的行进类型为远离本车，则控制本车保持适应巡航状态。

7.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，还包括获取本车周边交通状况信息，并在本车转向避让时结合本车周边交通状况信息进行控制，以避免与其他交通参与者发生碰撞。

8.根据权利要求1-6任一项所述的控制方法，其特征在于，当根据获取的多个目标行人运动状态信息，判断出各目标行人的行进类型时，则根据预先设置的安全等级控制本车行驶方式，本车行驶方式按安全等级从高到低依次为：紧急制动、转向避让、低速巡航、适应巡航。

9.根据权利要求1-6任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取本车前方交通信号灯信息，并在交通信号灯从绿灯变为黄灯或红灯时，控制本车制动以停在车辆停止线前；或/和

获取本车周边交通状况信息，并通过V2X技术向本车后方车辆发送本车周边交通状况信息，用于后方车辆预警；或者通过V2X技术向交通管理系统发送本车周边交通状况信息，用于交通管理系统指挥或调度。

10.一种车辆防碰撞巡航控制系统，其特征在于，包括：

行人状态传感器，用于获取目标行人运动状态信息；

主控制器，用于根据获取的目标行人运动状态信息以及本车实时行驶状态，判断目标行人的行进类型，并根据目标行人的行进类型控制本车行驶方式。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述行人状态传感器具体用于获取目标行人所处位置以及运动方向，所述主控制器具体用于根据目标行人所处位置、目标行人运动方向与本车行驶方向的夹角，判断目标行人的行进类型，所述行进类型包括：穿越马路、沿路行进、逆向行进和远离本车，

其中，所述穿越马路是指目标行人位于本车左侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚），或者是目标行人位于本车右侧时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚）；

所述沿路行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为0˚；

所述逆向行进是指目标行人运动方向与本车行驶方向夹角为180˚；

所述远离本车是指目标行人在本车左侧行车道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（180˚，360˚），或者是目标行人在本车右侧行车道或右侧人行道时其运动方向与本车行驶方向夹角处于（0˚，180˚）。

12.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，还包括多雷达系统和多摄像头系统，均用于获取本车周围的车辆、行人、交通信号灯、道路交通标示信息，并对获取的信息进行融合处理，所述多雷达系统包括安装在本车前方的前置雷达和安装在本车前后四角的毫米波角雷达，所述多摄像头系统包括安装在风挡玻璃的前置摄像头，和安装在后视镜两侧以及本车尾部的角摄像头。

13.根据权利要求12所述的控制系统，其特征在于，所述行人状态传感器集成在多雷达系统或多摄像头系统中。

14.根据权利要求12所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器还用于根据获取的本车前方交通信号灯信息，在交通信号灯从绿灯变为黄灯或红灯时，控制本车制动以停在车辆停止线前。

15.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，还包括：

车辆电子稳定性系统，用于执行本车的制动命令；

方向盘转角传感器，用于提供本车的转向角信号，并通过该信号做出电动助力转向系统转向角度的判断；

发动机控制器，用于接收所述主控制器的命令，对发动机节气门及扭矩进行控制，控制本车的加速以及发动机制动减速；

变速箱控制器，用于提供驾驶员的驾驶模式及档位信息，控制本车加减档位；

电动助力转向系统，用于提供扭矩参数，并接收主控制器的命令，执行方向盘转向的控制。

16.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，还包括：

无线收发模块，用于通过V2X技术将本车周边交通状况信息发送给本车后方车辆或交通管理系统。

17.根据权利要求10-16任一项所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器还用于根据预先设置的安全等级控制本车行驶方式，本车行驶方式按安全等级从高到低依次为：紧急制动、转向避让、低速巡航、适应巡航。