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CN107160370A - 一种三自由度收集机构 - Google Patents

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CN107160370A
CN107160370A CN201710563071.6A CN201710563071A CN107160370A CN 107160370 A CN107160370 A CN 107160370A CN 201710563071 A CN201710563071 A CN 201710563071A CN 107160370 A CN107160370 A CN 107160370A
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CN
China
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degree
freedom
bottom plate
guide rail
vertical slide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710563071.6A
Other languages
English (en)
Inventor
戴野
魏文强
张雪亮
张瀚博
韩悦
温鑫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Science and Technology
Original Assignee
Harbin University of Science and Technology
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Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University of Science and Technology filed Critical Harbin University of Science and Technology
Priority to CN201710563071.6A priority Critical patent/CN107160370A/zh
Publication of CN107160370A publication Critical patent/CN107160370A/zh
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chain Conveyers (AREA)

Abstract

本发明涉及一种三自由度收集机构，由单臂气缸，立式滑台，短导轨，底板，长导轨，成品胎圈，三杆悬挂架组成。单臂气缸与立式滑台相连，通过立式滑台，可以实现单臂气缸的上下移动。立式滑台借助短导轨与底板相连，通过短导轨，可以实现立式滑台的左右移动。底板与长导轨相连，通过长导轨，可以实现三自由度收集机构的前后移动。成品胎圈可依次放置在三杆悬挂架上，完成对成品胎圈的摆放工作。

Description

一种三自由度收集机构
技术领域
本发明涉及一种三自由度收集机构。
背景技术
在胎圈的实际生存过程中，成品胎圈的收集摆放是生产过程中重要的一环。目前胎圈的主要收集摆放方式是：首先由人工取出成品胎圈，然后将成品胎圈移送到成品摆放区，最后将成品胎圈整齐摆放在悬挂架上。这种方式需要人工完成对成品胎圈的收集摆放工作，由于成品胎圈外表面包裹一层粘性布料，工人手部长期接触胶类化学药品，皮肤问题严重；并且工人来回奔波于胎圈缠绕区和胎圈成品摆放区，这既是对工人体力的浪费，同时也降低了生产效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种三自由度收集机构。
基本技术方案是：三自由度收集机构由单臂气缸，立式滑台，短导轨，底板，长导轨，成品胎圈，三杆悬挂架组成。单臂气缸与立式滑台相连，通过立式滑台，可以实现单臂气缸的上下移动。立式滑台借助短导轨与底板相连，通过短导轨，可以实现立式滑台的左右移动。底板与长导轨相连，通过长导轨，可以实现三自由度收集机构的前后移动。成品胎圈可依次放置在三杆悬挂架上，完成对成品胎圈的摆放工作。
本发明的有益效果是：
1.本机构具有上下，左右，前后三个移动副，可完成对成品胎圈的收集，移送，摆放一系列工作，实际意义上代替了人工操作。
2.本机构三杆悬挂架的使用，可将成品胎圈左右交替放置，相邻的成品胎圈仅有两点接触，这样既避免了粘连现象的产生，又不会过大的占用空间。
3.本机构因其简易性，集成性，在实际生产中，对于粘性圈类零件的收集摆放，具有很好的借鉴意义。
附图说明
下面结合附图对本机构进一步说明。
附图1：三自由度收集机构简图
附图2：三自由度收集机构局部放大图
图中：1单臂气缸，2 立式滑台，3短导轨，4底板，5长导轨，6成品胎圈，7三杆悬挂架。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
本发明的结构组成如图1和图2所示。三自由度收集机构由单臂气缸（1），立式滑台（2），短导轨（3），底板（4），长导轨（5），成品胎圈（6），三杆悬挂架（7）组成。单臂气缸（1）与立式滑台（2）相连，通过立式滑台（2），可以实现单臂气缸（1）的上下移动。立式滑台（2）借助短导轨（3）与底板（4）相连，通过短导轨（3），可以实现立式滑台（2）的左右移动。底板（4）与长导轨（5）相连，通过长导轨（5），可以实现三自由度收集机构的前后移动。成品胎圈（6）可依次放置在三杆悬挂架（7）上，完成对成品胎圈（6）的摆放工作。
本发明工作过程如下：
工作时，首先成品胎圈（6）在重力作用下移动到栅栏边缘，此时三自由度收集机构整体沿（Y轴方向）向前移动，成品胎圈（6）悬挂在单臂气缸（1）上；之后通过立式滑台（2），单臂气缸（1）沿（Z轴方向）向上移动，到达三杆悬挂架（7）指定高度。然后三自由度收集机构整体沿（Y轴方向）继续向前移动，当成品胎圈（6）可以悬挂在三杆悬挂架（7）时，通过立式滑台（2），单臂气缸（1）沿（Z轴方向）向下移动，回到初始高度；其中三自由度收集机构整体可沿（X轴方向）左右移动，使成品胎圈（6）在摆放时可左右交替放置在三杆悬挂架（7）上，防止粘连现象的产生。最后三自由度收集机构整体沿（Y轴方向）向后移动，退回到初始位置，完成一次收集摆放工作，等待下次工作信号。

Claims (1)

1.一种三自由度收集机构，由单臂气缸，立式滑台，短导轨，底板，长导轨，成品胎圈，三杆悬挂架组成，其特征在于：单臂气缸与立式滑台相连，通过立式滑台，可以实现单臂气缸的上下移动；立式滑台借助短导轨与底板相连，通过短导轨，可以实现立式滑台的左右移动；底板与长导轨相连，通过长导轨，可以实现三自由度收集机构的前后移动；成品胎圈可依次放置在三杆悬挂架上，完成对成品胎圈的摆放工作。
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