CN107120076B - 一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法 - Google Patents
一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107120076B CN107120076B CN201710552012.9A CN201710552012A CN107120076B CN 107120076 B CN107120076 B CN 107120076B CN 201710552012 A CN201710552012 A CN 201710552012A CN 107120076 B CN107120076 B CN 107120076B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assembly
- pipe
- slide
- claw
- working object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims abstract description 7
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 31
- 239000004576 sand Substances 0.000 claims description 7
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 4
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 29
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
- E21B19/15—Racking of rods in horizontal position; Handling between horizontal and vertical position
- E21B19/155—Handling between horizontal and vertical position
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
- Y02W30/00—Technologies for solid waste management
- Y02W30/50—Reuse, recycling or recovery technologies
- Y02W30/56—Reuse, recycling or recovery technologies of vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法，包括举升缸、双联齿条、齿轮滑道、支座、摇臂、悬臂、卡爪、平衡臂，所述齿轮滑道、举升缸均安装在支座上，双联齿条一端与举升缸相连，该双联齿条齿部与齿轮滑道相啮合，齿轮滑道经摇臂与悬臂相连接，所述悬臂一端设有卡爪，另一端与支座滑动相连，在悬臂内设有平衡臂，卡爪缸的缸体与悬臂相固连，缸杆与卡爪连接。本申请扩大了工作对象，不仅适用刚性油管，也适用于柔性抽油杆；装卸装置为摇臂旋转伸缩式翻转升降结构，工作高度在其行程内能自动调整，实现多层摆放。
Description
技术领域
本发明属于油田修井作业技术领域，具体说是一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法。
背景技术
油管输送机的工作对象仅限于具有足够刚性的油管。上管作业时，通过定长摇臂转动，将油管甩入滑槽内，滑槽向前滑动将油管送至井口。起管作业时，滑槽向后滑动将油管从井口拉回至管场，滑槽翻转，利用高度差，将油管抛至管桥上，并在惯性作用下，沿管桥滚动一段距离。
现有技术存在如下缺点：
1、工作对象单一；
2、工作高度固定；
3、油管等长度；
4、滚动距离随意。
发明内容
为了克服现有技术中存在的不足，本申请提供了一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法，扩大了工作对象，不仅适用刚性油管，也适用于柔性抽油杆；装卸装置为摇臂旋转伸缩式翻转升降结构，工作高度在其行程内能自动调整，实现多层摆放。
为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种摇臂式杆管机构，简称机械臂，包括：举升缸、双联齿条、齿轮滑道、支座、摇臂、悬臂、卡爪、平衡臂，所述齿轮滑道、举升缸均安装在支座上，双联齿条一端与举升缸相连，该双联齿条齿部与齿轮滑道相啮合，齿轮滑道经摇臂与悬臂相连接，所述悬臂一端设有卡爪，另一端与支座滑动相连，在悬臂内设有平衡臂，卡爪缸的缸体与悬臂相固连，缸杆与卡爪连接。
进一步的，所述齿轮滑道为两个，分别位于举升缸两侧。
进一步的，摇臂安装在齿轮滑道内，能沿轴向伸缩滑动，并同时随着齿轮滑道一起转动。
进一步的，在支座顶端设有圆滑道，圆滑道的中心点为上止点；卡爪在最低位置时，圆滑道中心线A与悬臂中心线B的交点为下止点。
本申请还提供一种翻转升降装卸装置，包括：上述摇臂式杆管机构、导向滚轮、液压马达-电磁离合器、升降缸、底座组件、滑槽组件、滑座组件、水平伸缩缸、后支腿、输送车，所述滑座组件安装在底座组件上，滑座组件与水平伸缩缸活动连接，后支腿分别与滑座组件、滑槽组件相连接，滑槽组件中设有输送车，所述输送车通过液压马达-电磁离合器控制，导向滚轮设置在滑槽组件的一端，滑槽组件与滑座组件之间设有升降缸，所述摇臂式杆管机构安装在底座组件上。
优选的，上述装置还包括：管场；所述管场包括：管桥、动力管桥和动力隔管，动力管桥设置在管桥之间，动力隔管位于所放置油杆或油管上方；所述动力管桥和动力隔管内装有排管车机构，可对工作对象进行动力摆放。
优选的，所述动力管桥，包括：滑道、支座组件、驱动链条、电机组件、主动绳轮、被动绳轮，所述主动绳轮、被动绳轮设置在滑道两端，两者通过钢丝绳实现传动，排管车机构两端与钢丝绳相连，所述排管车机构置于滑道中，驱动链条的一端与主动绳轮连接，另一端连接到电机组件上，所述电机组件固定在滑道上，所述滑道安装在支座组件上。
优选的，动力隔管，包括：滑道、驱动链条、电机组件、主动绳轮、被动绳轮，所述主动绳轮、被动绳轮设置在滑道两端，两者通过钢丝绳实现传动，排管车机构两端与钢丝绳相连，所述排管车机构置于滑道中，驱动链条的一端与主动绳轮连接，另一端连接到电机组件上，所述电机组件固定在滑道上。
优选的，上述滑槽组件为并列双置滑槽组件。
进一步优选的，摇臂式杆管机构分别安装在底座组件的两侧，并对称放置。
进一步优选的，待装卸物体的一端置于输送车上，另一端置于导向滚轮上。
下管或杆柱作业时，由动力管桥或动力隔管内排管车机构将工作对象推到卡爪上方；根据工作对象的长度，调控液压马达-电磁离合器，使滑槽组件内的输送车至合适的位置。控制卡爪由下止点上行，托住工作对象，工作对象可位于上、下止点之间任意位置，垂直举升到上止点,关闭卡爪，翻转180°，将工作对象放至滑槽组件内输送车和导向滚轮上，卡爪张开，水平伸缩缸推动滑座组件，并通过后支腿、升降缸带动滑槽组件，可按一定的角度，向前移动，将工作对象送至井口。上提工作对象，输送车将托着工作对象底部随动上行，此时，电磁离合器处于分离状态，直至工作对象脱离本装置。如需要冲砂作业，可将冲砂管放在另一侧滑槽组件内，与油管交替作业，达到冲砂下管柱的目的。
起管或杆柱作业时，水平伸缩缸推动滑座组件，并通过后支腿、升降缸带动滑槽组件，可按一定的角度，向前移动至井口。输送车上行到滑槽组件的前端，此时，电磁离合器处于啮合状态。将吊起的工作对象底部放入输送车内，输送车跟随或动力拖带工作对象下行到滑槽组件后部。卡爪由下止点上行翻转到达滑槽组件后，抓住工作对象翻转180°至上止点，卡爪张开,垂直降落到最先遇到动力管桥或动力隔管上，放下工作对象。机械臂卡爪继续下行回到机械臂下止点。动力管桥或动力隔管内的排管车机构将工作对象依次摆放到位。
本发明由于采用以上技术方案，能够取得如下的技术效果：1、扩大工作对象，不仅适用刚性油管，也要适用于柔性抽油杆。2、摇臂式杆管机构为摇臂旋转伸缩式翻转升降结构，工作高度在其行程内自动调整，实现多层摆放。3、滑槽内增装有输送车，可依据工作对象长度调整装载位置。4、管桥中加装有排管车机构，可对工作对象进行动力摆放。5、采用双滑槽组件结构，可实现下管柱的同时进行冲砂作业。
附图说明
本发明共有附图9幅：
图1为一种摇臂式杆管机构结构示意图；
图2为一种摇臂式杆管机构俯视图；
图3为翻转升降装卸装置结构示意图；
图4为翻转升降装卸装置侧视图；
图5为动力管桥主视图；
图6为动力管桥俯视图；
图7为动力管桥侧视图；
图8为动力隔管主视图；
图9为动力隔管俯视图。
图中序号说明：1.举升缸、2.双联齿条、3.齿轮滑道、4.支座、5.摇臂、6.悬臂、61.悬臂中心线B、7.平衡臂、8.卡爪、9.圆滑道、91.上止点、92.圆滑道中心线A、93.下止点、10.卡爪缸、11.导向滚轮、12.液压马达-电磁离合器、13.臂式杆管装卸机构、14.升降缸、15.底座组件、16.滑槽组件、17.滑座组件、18.输送车、19.后支腿、20.水平伸缩缸、21.滑道、22.支座组件、23.驱动链条、24.电机组件、25.主动绳轮、26.被动绳轮、27.排管车机构、28.钢丝绳。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
实施例1
本实施例提供一种摇臂式杆管机构，简称机械臂，包括：举升缸、双联齿条、齿轮滑道、支座、摇臂、悬臂、卡爪、平衡臂，所述齿轮滑道、举升缸均安装在支座上，双联齿条一端与举升缸相连，该双联齿条齿部与齿轮滑道相啮合，齿轮滑道经摇臂与悬臂相连接，所述悬臂一端设有卡爪，另一端与支座滑动相连，在悬臂两侧设有平衡臂，卡爪缸的缸体与悬臂相固连，缸杆与卡爪连接；摇臂安装在齿轮滑道内，能沿轴向伸缩滑动，并同时随着齿轮滑道一起转动。
优选的，所述齿轮滑道为两个，分别位于举升缸两侧。
优选的，在支座顶端设有圆滑道，圆滑道的中心点为上止点；卡爪在最低位置时，圆滑道中心线A与悬臂中心线B的交点为下止点。
实施例2
本实施例提供一种翻转升降装卸装置，包括：实施例所述摇臂式杆管机构、导向滚轮、液压马达-电磁离合器、升降缸、底座组件、滑槽组件、滑座组件、水平伸缩缸、后支腿、输送车，所述滑座组件安装在底座组件上，滑座组件与水平伸缩缸活动连接，后支腿分别与滑座组件、滑槽组件相连接，滑槽组件中设有输送车，所述输送车通过液压马达-电磁离合器控制，导向滚轮设置在滑槽组件的一端，滑槽组件与滑座组件之间设有升降缸，所述摇臂式杆管机构安装在底座组件上。
优选的，上述滑槽组件为并列双置滑槽组件。
优选的，摇臂式杆管机构分别安装在底座组件的两侧，并对称放置。
优选的，待装卸物体的一端置于输送车上，另一端置于导向滚轮上。
实施例3
作为对实施例2的进一步补充，上述翻转升降装卸装置还包括：管场；所述管场包括：管桥、动力管桥和动力隔管，动力管桥设置在管桥之间，动力隔管位于所放置油杆或油管上方；所述动力管桥和动力隔管内装有排管车机构，可对工作对象进行动力摆放。
优选的，所述动力管桥，包括：滑道、支座组件、驱动链条、电机组件、主动绳轮、被动绳轮，所述主动绳轮、被动绳轮设置在滑道两端，两者通过钢丝绳实现传动，排管车机构两端与钢丝绳相连，所述排管车机构置于滑道中，驱动链条的一端与主动绳轮连接，另一端连接到电机组件上，所述电机组件固定在滑道上，所述滑道安装在支座组件上。
优选的，动力隔管，包括：滑道、驱动链条、电机组件、主动绳轮、被动绳轮，所述主动绳轮、被动绳轮设置在滑道两端，两者通过钢丝绳实现传动，排管车机构两端与钢丝绳相连，所述排管车机构置于滑道中，驱动链条的一端与主动绳轮连接，另一端连接到电机组件上，所述电机组件固定在滑道上。
本申请中卡爪在下止点时，卡爪为常开状态、装置复0位。动力源液压油先进入举升缸的无杆腔，卡爪上行，在卡爪上方路径中的油管或杆自然落入卡爪内，当卡爪运行到上止点时，卡爪关闭，并沿轨迹旋转180°，将油管或油杆放入滑槽组件内的导向滚轮和输送车上。卡爪返回下止点，张开、复0位后。升降缸顶起滑槽前端到指定高度，可根据井口高度预先设定，水平伸缩缸前伸通过滑座组件带动滑槽组件前移到指定距离，可根据井口位置预先设定。将油管或油杆送到井口。提油管或油杆输送车随动。水平伸缩缸回缩归0位，升降缸回落归0位，输送车回行归0位。周而复始，直至下油管或油杆柱作业结束。反之亦然。升降缸顶起滑槽组件前端到指定高度，水平伸缩缸前伸通过滑座组件带动滑槽前移到指定距离。输送车运行到滑槽组件前端。将油管或油杆下端放入滑槽组件内的输送车内。输送车随动，或动力拖拽下行归0位。水平伸缩缸先回缩归0位，升降缸回落归0位。液压油进入举升缸的有杆腔，卡爪从0位点上行，并沿轨迹旋转180°。抓住油管或油杆翻转180°，至上止点，卡爪张开,垂直降落到最先遇到动力管桥或动力隔管上，放下油管或油杆。卡爪返回下止点，复0位。然后，排管车机构将油管或油杆依次摆放到位。周而复始，直至起油管或油杆柱作业结束。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种翻转升降装卸装置，其特征在于，包括摇臂式杆管机构、导向滚轮、液压马达-电磁离合器、升降缸、底座组件、滑槽组件、滑座组件、水平伸缩缸、后支腿、输送车；所述摇臂式杆管机构包括：举升缸、双联齿条、齿轮滑道、支座、摇臂、悬臂、卡爪、平衡臂，所述齿轮滑道、举升缸均安装在支座上，双联齿条一端与举升缸相连，该双联齿条齿部与齿轮滑道相啮合，齿轮滑道经摇臂与悬臂相连接，所述悬臂一端设有卡爪，另一端与支座滑动相连，在悬臂内设有平衡臂，卡爪缸的缸体与悬臂相固连，缸杆与卡爪连接；
所述齿轮滑道为两个，分别位于举升缸两侧；
在支座顶端设有圆滑道，圆滑道的中心点为上止点；卡爪在最低位置时，圆滑道中心线A与悬臂中心线B的交点为下止点；
所述滑座组件安装在底座组件上，滑座组件与水平伸缩缸活动连接，后支腿分别与滑座组件、滑槽组件相连接，滑槽组件中设有输送车，所述输送车通过液压马达-电磁离合器控制，导向滚轮设置在滑槽组件的一端，滑槽组件与滑座组件之间设有升降缸，所述摇臂式杆管机构安装在底座组件上；
所述滑槽组件为并列双置滑槽组件；摇臂式杆管机构分别安装在底座组件的两侧，并对称放置。
2.根据权利要求1所述一种翻转升降装卸装置，其特征在于，上述装置还包括：管场；所述管场包括：管桥、动力管桥和动力隔管，动力管桥设置在管桥之间，动力隔管位于所放置油杆或油管上方；所述动力管桥和动力隔管内装有排管车机构。
3.根据权利要求2所述一种翻转升降装卸装置，其特征在于，所述动力管桥，包括：滑道、支座组件、驱动链条、电机组件、主动绳轮、被动绳轮，所述主动绳轮、被动绳轮设置在滑道两端，两者通过钢丝绳实现传动，排管车机构两端与钢丝绳相连，所述排管车机构置于滑道中，驱动链条的一端与主动绳轮连接，另一端连接到电机组件上，所述电机组件固定在滑道上，所述滑道安装在支座组件上。
4.根据权利要求2所述一种翻转升降装卸装置，其特征在于，动力隔管，包括：滑道、驱动链条、电机组件、主动绳轮、被动绳轮，所述主动绳轮、被动绳轮设置在滑道两端，两者通过钢丝绳实现传动，排管车机构两端与钢丝绳相连，所述排管车机构置于滑道中，驱动链条的一端与主动绳轮连接，另一端连接到电机组件上，所述电机组件固定在滑道上。
5.一种权利要求1-4任一项所述一种翻转升降装卸装置的装卸方法，其特征在于，包括：下管或杆柱作业方法和起管或杆柱作业方法；
下管或杆柱作业方法，具体为：
S1：由动力管桥或动力隔管内排管车机构将工作对象推到卡爪上方，根据工作对象的长度，调控液压马达-电磁离合器，使滑槽组件内的输送车停至相应的位置；
S2：控制卡爪由下止点上行，托住工作对象举升到上止点,关闭卡爪，翻转，将工作对象放至输送车和导向滚轮上，卡爪张开；
S3：水平伸缩缸推动滑座组件，并通过后支腿、升降缸带动滑槽组件按一定的角度向前移动，将工作对象送至井口；
S4：上提工作对象，输送车将托着工作对象底部随动，上行直至工作对象脱离本装置；
起管或杆柱作业方法，具体为：
S1：水平伸缩缸推动滑座组件，并通过后支腿、升降缸带动滑槽组件按一定的角度向前移动至井口；
S2：输送车上行到滑槽组件的前端，将吊起的工作对象底部放入输送车内，输送车跟随工作对象下行到滑槽组件后部；
S3：卡爪由下止点到达滑槽组件后，抓住工作对象翻转，然后上行至上止点，卡爪张开,降落到动力管桥或动力隔管上，放下工作对象；
S4：卡爪继续下行回到下止点，动力管桥或动力隔管内的排管车机构将工作对象依次摆放到位。
6.根据权利要求5所述装卸方法，其特征在于，如果需要冲砂作业，将冲砂管放在另一侧滑槽组件内，与油管交替作业，达到冲砂下管柱的目的。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710552012.9A CN107120076B (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710552012.9A CN107120076B (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107120076A CN107120076A (zh) | 2017-09-01 |
| CN107120076B true CN107120076B (zh) | 2023-05-09 |
Family
ID=59730671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710552012.9A Active CN107120076B (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107120076B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107640540B (zh) * | 2017-11-10 | 2024-05-07 | 盐城丰东特种炉业有限公司 | 一种高温物料转移小车 |
| CN109592395A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-04-09 | 山东泽元石油机械有限公司 | 抽油杆输送机 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110188973A1 (en) * | 2010-02-03 | 2011-08-04 | Tts Sense Canada Ltd. | Pipe handling system for a drilling rig |
| CN102140897B (zh) * | 2011-04-02 | 2013-04-10 | 建湖县鸿达阀门管件有限公司 | 钻杆自动排放装置 |
| US8936424B1 (en) * | 2012-01-17 | 2015-01-20 | Canyon Oak Energy LLC | Vertical pipe handler with pivoting arms and smart grip |
| AR088739A1 (es) * | 2012-05-16 | 2014-07-02 | Miranda Diego | Equipo de movimiento de tubos conformado por un chasis, un plano inclinado, bandeja con extension y caballetes laterales, elevador de caballete y patas de apoyo y elevacion relacionados |
| MX365998B (es) * | 2013-01-25 | 2019-06-24 | Layne Christensen Company | Manipulador de barras automatizado. |
| CN104265207B (zh) * | 2014-09-12 | 2016-07-06 | 四川宏华石油设备有限公司 | 一种油缸起升式陆地动力猫道 |
| CN104314483B (zh) * | 2014-10-27 | 2017-02-15 | 济南同日工业机器人科技有限公司 | 自动修井辅机 |
| CN105332663B (zh) * | 2015-10-30 | 2019-05-03 | 南阳师范学院 | 一种钻杆立柱自动排放机械手 |
| CN105401896B (zh) * | 2015-11-02 | 2017-12-08 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及滑车机构 |
| CN205778621U (zh) * | 2016-05-19 | 2016-12-07 | 胜利油田胜机石油装备有限公司 | 一种管杆输送装置 |
| CN207144864U (zh) * | 2017-07-07 | 2018-03-27 | 梁爽 | 一种摇臂式杆管机构及其一种翻转升降装卸装置 |
-
2017
- 2017-07-07 CN CN201710552012.9A patent/CN107120076B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107120076A (zh) | 2017-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101250986B (zh) | 一种井场管柱自动排放装置 | |
| CN104925531B (zh) | 一种全自动装车码砖机 | |
| CN109279297A (zh) | 配电柜自动生产线及其控制方法 | |
| CN109339524A (zh) | 一种载物平台及用于立体车库的运输台车 | |
| CN103787058B (zh) | 一种合金铸棒输送装置 | |
| CN105437603B (zh) | 压力机全自动无线换模车及系统 | |
| CN204777704U (zh) | 一种全自动装车码砖机 | |
| CN203769680U (zh) | 一种新型自动猫道装置 | |
| CN107120076B (zh) | 一种摇臂式杆管机构、翻转升降装卸装置及其一种装卸方法 | |
| CN104609196B (zh) | 一种自动上下靠模设备 | |
| CN106401505B (zh) | 一种修井作业油管杆自动输送装置及其输送方法 | |
| CN108082883A (zh) | 一种锂电池工装转运机 | |
| CN208530925U (zh) | 电梯导轨打包生产线 | |
| CN201012900Y (zh) | 随行叉式升降机 | |
| CN209922141U (zh) | 集成化激光自动上下料机构 | |
| CN206720650U (zh) | 一种自动化升降装置 | |
| CN214742873U (zh) | 一拖二齿轮离合器及含它有的举升机 | |
| CN112678731B (zh) | 后拉挂杆式举升机及上下平台方法 | |
| CN115339861A (zh) | 一种钢筋桁架楼承板码垛方法 | |
| CN204453841U (zh) | 一种用于自动化产线上自动上下靠模的设备 | |
| CN104960882A (zh) | 涂装线油缸自动上下件装置 | |
| CN211688079U (zh) | 多层可升降挂线车 | |
| CN105060174B (zh) | 一种叉车 | |
| CN201202420Y (zh) | 一种井场管柱自动排放装置 | |
| CN118790924B (zh) | 一种高度可调型自走装卸装置及其装卸方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |