CN107049523A - 操作控制组件和外科手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种操作控制组件和外科手术机器人系统，外科手术机器人系统包括操作执行部，其中操作控制组件包括：基座；舱体，可滑动地设置在基座上；控制台，设置在舱体内部，用于控制操作执行部；座椅，可滑动地设置在舱体内部，与控制台相对设置。本发明提供的操作控制组件，通过调整舱体和基座的相对位置可将控制台调整到不同位置以满足不同医生的操作习惯，通过调整座椅与控制台的相对位置能够使座椅与控制台之间的空间使医生便利、舒适地坐在座椅上操作控制台，操作方便，实用性强，有效地降低了医生在手术过程中的疲劳度，提高医生的操作效率和操作准确率。

Description

操作控制组件和外科手术机器人系统

技术领域

本发明涉及外科手术机器人领域，具体而言，涉及一种操作控制组件和外科手术机器人系统。

背景技术

目前，随着人工智能技术的发展，机器人辅助外科手术(RAS，Robot AidedSurgery)开始越来越多地应用于临床医学中，其中美国Intuitive Surgical公司制造的机器人外科手术系统即达芬奇机器人手术系统较为常见，该机器人手术系统包括医生控制台、床旁机械臂系统和影像系统三部分。医生控制台通常位于远离病人位置的手术无菌区外，医生通过控制台观察手术部位的三维图像，并用两个踏脚和两个手控制器远程控制位于手术部位床旁机械臂的手术器械，将医生的手部动作转换成更精确的器械微运动，采用微创方式完成复杂的外科手术。

相较于传统开放式手术模式，机器人辅助外科手术中外科医生不需要进行长时间站立操作，很大程度上降低了医生在手术过程中的劳动强度。但相关技术中的手术机器人在辅助外科手术过程中，外科医生需要在操作控制台前长时间保持相对固定的身体姿态进行手术操作控制，极易产生疲劳感，从而影响手术操作效率及准确性。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的第一方面的实施例提出了一种操作控制组件。

本发明的第二方面实施例，还提出了一种外科手术机器人系统。

有鉴于此，根据本发明的第一方面的实施例，本发明提出了一种操作控制组件，用于外科手术机器人系统，外科手术机器人系统包括操作执行部，操作控制组件包括：基座；舱体，可滑动地设置在基座上；控制台，设置在舱体内部，用于控制操作执行部；座椅，可滑动地设置在舱体内部，与控制台相对设置。

本发明提供的操作控制组件，包括基座、舱体、控制台和座椅，通过舱体可滑动地设置在基座上，舱体可相对于基座沿水平方向和/或竖直方向移动，使得设置在舱体内部的控制台能够相对于基座沿水平方向和/或竖直方向移动，进而有利于医生将控制台调整到不同位置以满足不同医生的操作习惯，同时，通过座椅可滑动地设置在舱体内部，与控制台相对设置，使得通过调整座椅与舱体的相对位置能够使座椅与控制台之间的空间满足医生便利、舒适地坐在座椅上通过控制台进行手术操作的需求，操作方便，实用性强，避免由于控制台和座椅的相对位置无法调节而导致医生在手术过程中需要长时间保持固定姿势操作控制台进行手术易产生疲劳而降低操作效率的弊端，有效地保证了医生在手术过程中操作控制台的舒适性和便捷性，进而降低医生在手术过程中的疲劳度，提高医生的操作效率和操作准确率，显著地提升医生的使用体验。

进一步地，通过将舱体滑动地设置在基座上并可相对于基座沿水平和/或竖直方向移动，实现了舱体沿基座水平方向左右移动、竖直方向上下移动以及转动一定角度，有效地扩大了舱体相对于基座的移动范围，进而能够保证控制台的位置和角度可调节以方便医生操作，并且能够满足不同医生操作习惯，同时兼容多种不同的操作控制台结构，适用范围更加广泛；通过将座椅滑动地设置在舱体上，方便医生将座椅调整到合适位置坐在座椅上舒适地操作控制台，为手术医生提供了舒适的操作空间，提高手术操作效率，提高医生使用的满意度。进一步地，舱体相对于基座转动的角度可以由医生在调整舱体与基座的相对位置前预设角度值，也可以在调整过程中根据个人需求转动合适的角度值，适用范围广泛，能够满足不同医生操作的需求。

另外，本发明提供的上述实施例中的操作控制组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，还包括：第一滑动件，设置在基座和舱体中的一个上，舱体为水平设置的圆筒形结构，第一滑动件沿圆筒形结构的周向连接舱体和基座，且舱体可绕圆筒形结构的中心轴相对于基座转动。

在该技术方案中，舱体为水平设置的圆筒形结构，第一滑动件沿圆筒形结构的周向连接舱体和基座，且舱体可绕圆筒形结构的中心轴相对于基座旋转，有效地利用了舱体自身的结构便捷地实现了舱体沿基座转动，结构简单，操作方便，实用性强。进一步地，舱体可在预设的角度范围内相对于基座转动，医生可以根据需要调整舱体相对于基座的转动角度；同时，可以预设舱体相对于基座转动的一个或多个角度值，医生可以根据需要将舱体调整至对应的预设角度。

进一步地，第一滑动件设置在基座和舱体中的一个上，能够满足第一滑动件、基座、舱体不同结构的需求，同时，第一滑动件设置的位置和设置的方式不同，能够满足舱体相对于基座沿水平方向左右移动、沿竖直方向上下移动、旋转一定角度不同移动范围的需求，适用范围广泛，进一步满足不同医生操作习惯，兼容不同结构的操作控制台，有效地提高了医生在手术过程中的操作舒适度，显著地提升医生使用的满意度。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：驱动装置，安装在基座上，驱动装置与舱体相连接以驱动舱体绕圆筒形结构的中心轴相对于基座转动。

在该技术方案中，通过将驱动装置安装在基座上，驱动装置与舱体相连接并驱动舱体相对于基座滑动，使得驱动装置工作时能够驱动舱体相对于基座沿水平方向左右移动、竖直方向上下移动，以及驱动舱体绕舱体圆筒形结构的中心轴相对于基座旋转预设的角度，进而有利于医生便捷地操作驱动装置调整舱体与基座的相对位置，以保证舱体内部的控制台相对于基座的位置有利于医生舒适、快速地操作控制台，操作简单，实用性强，有效地提高了医生将控制台调整至满足操作习惯的速度和便利性，提升医生的使用体验。同时，将驱动装置安装在基座上，避免了驱动装置安装在舱体上使舱体的重量增加而不利于舱体相对于基座的滑动，进一步保证了舱体相对于基座能够灵活、准确地滑动，显著地提升医生使用的满意度。

在上述任一技术方案中，优选地，舱体包括固定架和壳体，固定架呈圆筒形，壳体设置在固定架的外部并与固定架相连接，固定架与基座通过第一滑动件滑动连接。

在该技术方案中，舱体包括固定架和壳体，固定架呈圆筒形，通过壳体设置在固定架的外部并与固定架相连接，有效地保证了舱体为圆筒形结构，同时保证了固定架与壳体连接的可靠性，提高舱体的整体可靠性；通过第一滑动件将固定架与基座滑动连接，能够有效地保证舱体与基座滑动连接，进而使得舱体能够便利、准确、灵活地相对于基座滑动，有利于医生快速、便捷地调整控制台与基座的相对位置以满足操作习惯，提高医生使用的满意度。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：第二滑动件，设置在固定架和座椅中的一个上，第二滑动件滑动连接固定架和座椅。

在该技术方案中，通过第二滑动件滑动连接固定架和座椅，且座椅可相对于固定架沿水平方向和/或竖直方向移动，能够满足座椅相对于固定架沿水平方向左右移动、沿竖直方向上下移动以及旋转一定角度等不同移动范围的需求，适用范围广泛，进而能够满足不同医生操作习惯，兼容不同结构的操作控制台，使得医生在手术过程中能够坐在座椅上以舒适的姿态操作控制台，同时能够在操作控制台具有不同结构时变换操作姿态从而更加舒适地进行手术操作，避免医生在手术过程中长时间保持固定姿态操作控制台容易产生疲劳的问题，有效地提高了医生在手术过程中操作的舒适度和操作效率，保证良好地操作准确率，提高医生使用的满意度。

在上述任一技术方案中，优选地，固定架包括至少两个支架和支撑杆，支架为圆环结构，支撑杆沿支架的圆周方向连接至少两个支架。

在该技术方案中，固定架包括至少两个支架和支撑杆，通过将支架设置为圆环结构，支撑杆连接至少两个支架并沿支架的圆周方向分布，从而实现固定架呈圆筒形，其结构简单，装配方便，同时通过支撑杆连接至少两个支架并沿支架的圆周方向分布，有效地保证了支撑杆与支架连接的可靠性，提高产品的质量，同时保证了圆筒形固定架的质量均匀，有利于舱体相对于基座灵活、准确地转动。

进一步地，支架的不同数量能够满足固定架和壳体不同结构的需求，适用范围广泛。具体地，支架的数量可以为两个，两个圆环结构的支架相对设置，多个支撑杆连接两个支架并沿两个支架的圆周方向分布，有效地保证了固定架呈圆筒形且具有良好地可靠性，结构简单，有利于装配，进一步地，将多个支撑杆等距离、均匀地沿两个支架的周向分布，能够使固定架的质量均匀结构稳固，有利于舱体相对于基座准确、灵活地滑动。

在上述任一技术方案中，优选地，基座上设置有与支架相适配的弧形安装架；第一滑动件为滑轮组，设置在弧形安装架的上，滑轮组与支架滑动连接。

在该技术方案中，通过在基座上设置与支架相适配的弧形安装架，滑轮组设置在弧形安装架两侧，通过滑轮组与支架滑动连接，使得舱体相对于基座能够自由、灵活地转动预设角度，进而有利于医生便捷地调整舱体与基座的相对位置使控制台的位置有利于医生舒适地操作控制台，同时能够满足不同医生操作习惯和操作控制台不同结构的需求，适用范围广泛，进一步提高医生在手术过程中操作的舒适度，提升医生的使用体验。

进一步地，第一滑动件可以为满足要求的其它滑动件。具体地，第一滑动件为滑轮组，通过多个滑轮组滑动连接支架和基座，连接方式简单，成本较低，质量稳定，有效地保证了产品的可靠性。进一步地，通过在基座上设置弧形安装架，滑轮组安装在弧形安装架上并与支架相连接，有效地保证了基座与圆环结构的支架滑动连接的可靠性，实现了舱体能够相对于基座旋转预设角度以满足不同医生的操作习惯，结构简单，操作方便，避免需要通过多次水平调整和竖直调整舱体和基座的相对位置以使控制台的位置达到医生操作舒适度的需求，有效地简化了调整步骤，提高了医生将控制台调整至满足操作习惯的便利性和实用性，提升医生使用的满意度。

在上述任一技术方案中，优选地，第二滑动件为导轨，座椅通过导轨安装在支架上，座椅可沿导轨移动。

在该技术方案中，第二滑动件为导轨，座椅通过导轨安装在至少一个支架上，使得调整座椅在导轨中的位置能够使座椅相对于支架灵活、自由地滑动，进而有利于医生便捷地调整座椅与控制台的相对位置以满足医生能够舒适地坐在座椅上操作控制台，同时能够满足不同医生操作习惯和操作控制台不同结构的需求，有效地提升了医生在手术过程中操作地舒适度，进而提高操作效率，提高医生使用的满意度。

进一步地，第二滑动件可以为满足要求的其它滑动件。

在上述任一技术方案中，优选地，控制台包括显示屏、操作台和踏板，显示屏、操作台和踏板分别安装在支撑杆上。

在该技术方案中，通过将显示屏、操作台和踏板分别安装在支撑杆上，支撑杆沿支架的圆周方向分布，有利于将显示屏、操作台和踏板合理、分散地安装在不同的支撑杆上以使医生能够合理、舒适地操作显示屏、操作台和踏板，有效地扩大了医生操作显示屏、操作台和踏板的操作空间，有利于医生在手术过程中舒适地操作且便于变换较佳地姿态进行操作，符合人体工程学设计，有效地提高了医生在手术过程中操作地舒适度和准确率，提升医生的使用体验。

在上述任一技术方案中，优选地，驱动装置为电机，电机通过推杆与支撑杆相连接。

在该技术方案中，驱动装置为电机，将电机安装在基座上，电机通过推杆与支撑杆相连接，使得电机工作时通过推杆推动支撑杆使舱体相对于基座沿水平和/或竖直方向移动，或者沿舱体中心轴相对于基座转动，从而调节舱体与基座的相对角度和位置，操作简单，使用方便，成本较低，有利于医生操作，有效地提高了医生使用的满意度。

根据本发明的第二方面实施例，还提出了一种外科手术机器人系统，包括：上述任一技术方案所述的操作控制组件。

本发明第二方面的实施例提供的外科手术机器人系统，包括上述任一技术方案所述的操作控制组件。因本发明第二方面实施例提供的外科手术机器人系统包括第一方面实施例提供的操作控制组件，因而具备上述操作控制组件的全部有益技术效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的实施例中操作控制组件的一个方向的结构示意图；

图2是图1所示的本发明的实施例中操作控制组件的又一个方向的结构示意图；

图3是本发明的实施例中基座与第一滑动件的装配示意图；

图4是本发明的实施例中第一滑动件的结构示意图；

图5是本发明的实施例中基座与舱体的装配示意图；

图6是本发明的实施例中座椅与第二滑动件的装配示意图；

图7是本发明的实施例中固定架的结构示意图；

图8是本发明的实施例中固定架与控制台的一个方向的装配示意图；

图9是图8所示的本发明的实施例中固定架与控制台的又一个方向的装配示意图；

图10是图8所示的本发明的实施例中固定架与控制台的另一个方向的装配示意图。

其中，图1至图10中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10基座，102安装架，20舱体，202固定架，2022支架，2024支撑杆，204壳体，30控制台，302显示屏，304操作台，306踏板，40座椅，50第一滑动件，60第二滑动件，702推杆，100操作控制组件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述根据本发明一些实施例所述的操作控制组件100和外科手术机器人系统。

如图1和图2所示，本发明提出了一种操作控制组件100，用于外科手术机器人系统，外科手术机器人系统包括操作执行部，操作控制组件100包括：基座10；舱体20，可滑动地设置在基座10上并可相对于基座10沿水平方向和/或竖直方向移动；控制台30，设置在舱体20内部，用于控制操作执行部；座椅40，可滑动地设置在舱体20内部，与控制台30相对设置。

本发明提供的操作控制组件100，包括基座10、舱体20、控制台30和座椅40，通过舱体20可滑动地设置在基座10上，舱体20可相对于基座10沿水平方向和/或竖直方向移动，使得设置在舱体20内部的控制台30能够相对于基座10沿水平方向和/或竖直方向移动，进而有利于医生将控制台30调整到不同位置以满足不同医生的操作习惯，同时，通过座椅40可滑动地设置在舱体20内部，与控制台30相对设置，使得通过调整座椅40与舱体20的相对位置能够使座椅40与控制台30之间的空间满足医生便利、舒适地坐在座椅40上通过控制台30进行手术操作的需求，操作方便，实用性强，避免由于控制台30和座椅40的相对位置无法调节而导致医生在手术过程中需要长时间保持固定姿势操作控制台30进行手术易产生疲劳而降低操作效率的弊端，有效地保证了医生在手术过程中操作控制台30的舒适性和便捷性，进而降低医生在手术过程中的疲劳度，提高医生的操作效率和操作准确率，显著地提升医生的使用体验。

进一步地，通过将舱体20滑动地设置在基座10上并可相对于基座10沿水平和/或竖直方向移动，实现了舱体20沿基座10水平方向左右移动、竖直方向上下移动以及转动一定角度，有效地扩大了舱体20相对于基座10的移动范围，进而能够保证控制台30的位置和角度可以调节以方便医生操作并且能够满足不同医生操作习惯，同时兼容多种不同结构的操作控制台30的需求，适用范围更加广泛；通过将座椅40滑动地设置在舱体20上，方便医生将座椅40调整到合适位置坐在座椅40上舒适地操作控制台30，为手术医生提供了舒适的操作空间，提高手术操作效率，提高医生使用的满意度。进一步地，舱体20相对于基座10转动的角度可以由医生在调整舱体20与基座10的相对位置前预设角度值，也可以在调整过程中根据个人需求转动合适的角度值，适用范围广泛，能够满足不同医生操作的需求。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，优选地，还包括：第一滑动件50，设置在基座10和舱体20中的一个上，舱体20为水平设置的圆筒形结构，第一滑动件50沿圆筒形结构的周向连接舱体20和基座10，且舱体20可绕圆筒形结构的中心轴相对于基座10转动。

在该实施例中，舱体20为水平设置的圆筒形结构，第一滑动件50沿圆筒形结构的周向连接舱体20和基座10，且舱体20可绕圆筒形结构的中心轴相对于基座10旋转，有效地利用了舱体20自身的结构便捷地实现了舱体20沿基座10转动，结构简单，操作方便，实用性强。进一步地，舱体20可在预设的角度范围内相对于基座10转动，医生可以根据需要调整舱体20相对于基座10的转动角度；同时，可以预设舱体20相对于基座10转动的一个或多个角度值，医生可以根据需要将舱体20调整至对应的预设角度。

进一步地，第一滑动件50设置在基座10和舱体20中的一个上，能够满足第一滑动件50、基座10、舱体20不同结构的需求，同时，第一滑动件50设置的位置和设置的方式不同，能够满足舱体20相对于基座10沿水平方向左右移动、沿竖直方向上下移动、旋转一定角度不同移动范围的需求，适用范围广泛，进一步满足不同医生操作习惯，兼容不同结构的操作控制台30，有效地提高了医生在手术过程中的操作舒适度，显著地提升医生使用的满意度。

在本发明的一个实施例中，优选地，还包括：驱动装置，安装在基座10上，驱动装置与舱体20相连接以驱动舱体20绕圆筒形结构的中心轴相对于基座10转动。

在该实施例中，通过将驱动装置安装在基座10上，驱动装置与舱体20相连接并驱动舱体20相对于基座10滑动，使得驱动装置工作时能够驱动舱体20相对于基座10沿水平方向左右移动、竖直方向上下移动，以及驱动舱体20绕舱体20圆筒形结构的中心轴相对于基座10旋转预设的角度，进而有利于医生便捷地操作驱动装置调整舱体20与基座10的相对位置，以保证舱体20内部的控制台30相对于基座10的位置有利于医生舒适、快速地操作控制台30，操作简单，实用性强，有效地提高了医生将控制台30调整至满足操作习惯的速度和便利性，提升医生的使用体验。同时，将驱动装置安装在基座10上，避免了驱动装置安装在舱体20上使舱体20的重量增加而不利于舱体20相对于基座10的滑动，进一步保证了舱体20相对于基座10能够灵活、准确地滑动，显著地提升医生使用的满意度。

如图3和图5所示，在本发明的一个实施例中，优选地，舱体20包括固定架202和壳体204，固定架202呈圆筒形，壳体204设置在固定架202的外部并与固定架202相连接，固定架202与基座10通过第一滑动件50滑动连接。

在该实施例中，舱体20包括固定架202和壳体204，固定架202呈圆筒形，通过壳体204设置在固定架202的外部并与固定架202相连接，有效地保证了舱体20为圆筒形结构，同时保证了固定架202与壳体204连接的可靠性，提高舱体20的整体可靠性；通过第一滑动件50将固定架202与基座10滑动连接，能够有效地保证舱体20与基座10滑动连接，进而使得舱体20能够便利、准确、灵活地相对于基座10滑动，有利于医生快速、便捷地调整控制台30与基座10的相对位置以满足操作习惯，提高医生使用的满意度。

如图1、图2和图6所示，在本发明的一个实施例中，优选地，还包括：第二滑动件60，设置在固定架202和座椅40中的一个上，第二滑动件60滑动连接固定架202和座椅40。

在该实施例中，通过第二滑动件60滑动连接固定架202和座椅40，且座椅40可相对于固定架202沿水平方向和/或竖直方向移动，能够满足座椅40相对于固定架202沿水平方向左右移动、沿竖直方向上下移动以及旋转一定角度等不同移动范围的需求，适用范围广泛，进而能够满足不同医生操作习惯，兼容不同结构的操作控制台30，使得医生在手术过程中能够坐在座椅40上以舒适的姿态操作控制台30，同时能够在操作控制台30具有不同结构时变换操作姿态从而更加舒适地进行手术操作，避免医生在手术过程中长时间保持固定姿态操作控制台30容易产生疲劳的问题，有效地提高了医生在手术过程中操作的舒适度和操作效率，保证良好地操作准确率，提高医生使用的满意度。

如图7所示，在本发明的一个实施例中，优选地，固定架202包括至少两个支架2022和支撑杆2024，支架2022为圆环结构，支撑杆2024沿支架2022的圆周方向连接至少两个支架2022。

在该实施例中，固定架202包括至少两个支架2022和支撑杆2024，通过将支架2022设置为圆环结构，支撑杆2024连接至少两个支架2022并沿支架2022的圆周方向分布，实现固定架202呈圆筒形，其结构简单，装配方便，同时通过支撑杆2024连接至少两个支架2022并沿支架2022的圆周方向分布，有效地保证了支撑杆2024与支架2022连接的可靠性，提高产品的质量，同时保证了圆筒形固定架202的质量均匀，有利于舱体20相对于基座10灵活、准确地转动。

进一步地，支架2022的不同数量能够满足固定架202和壳体204不同结构的需求，适用范围广泛。具体地，支架2022的数量可以为两个，两个圆环结构的支架2022相对设置，多个支撑杆2024连接两个支架2022并沿两个支架2022的圆周方向分布，有效地保证了固定架202呈圆筒形且具有良好地可靠性，结构简单，有利于装配，进一步地，将多个支撑杆2024等距离、均匀地沿两个支架2022的周向分布，能够使固定架202的质量均匀，有利于舱体20相对于基座10准确、灵活地滑动。

如图3和图4所示，在本发明的一个实施例中，优选地，基座10上设置有与支架2022相适配的弧形安装架102；第一滑动件50为滑轮组，设置在弧形安装架102的两侧，滑轮组与至少一个支架2022滑动连接。

在该实施例中，通过在基座10上设置与支架2022相适配的弧形安装架102，滑轮组设置在弧形安装架102的两侧，通过滑轮组与支架2022滑动连接，使得舱体20相对于基座10能够自由、灵活地转动预设角度，进而有利于医生便捷地调整舱体20与基座10的相对位置使控制台30的位置有利于医生舒适地操作控制台30，同时能够满足不同医生操作习惯和操作控制台30不同结构的需求，适用范围广泛，进一步提高医生在手术过程中操作的舒适度，提升医生的使用体验。

进一步地，第一滑动件50可以为满足要求的其它滑动件。具体地，第一滑动件50为滑轮组，滚轮组50和支架2022的具体配合方式可以为支架2022在滑轮组的两个滑轮之间穿过，通过多个滑轮组滑动连接支架2022和基座10，连接方式简单，成本较低，质量稳定，有效地保证了产品的可靠性。进一步地，通过在基座10上设置弧形安装架102，滑轮组安装在弧形安装架102上并与支架2022相连接，有效地保证了基座10与圆环结构的支架2022滑动连接的可靠性，实现了舱体20能够相对于基座10旋转预设角度以满足不同医生的操作习惯，结构简单，操作方便，避免需要通过多次水平调整和竖直调整舱体20和基座10的相对位置以使控制台30的位置达到医生操作舒适度的需求，有效地简化了调整步骤，提高了医生将控制台30调整至满足操作习惯的便利性和实用性，提升医生使用的满意度。

如图6所示，在本发明的一个实施例中，优选地，第二滑动件60为导轨，座椅40通过导轨安装在至少一个支架2022上，座椅40可沿导轨移动。

在该实施例中，第二滑动件60为导轨，座椅40通过导轨安装在至少一个支架2022上，使得调整座椅40在导轨中的位置能够使座椅40相对于支架2022灵活、自由地滑动，进而有利于医生便捷地调整座椅40与控制台30的相对位置以满足医生能够舒适地坐在座椅40上操作控制台30，同时能够满足不同医生操作习惯和操作控制台30不同结构的需求，有效地提升了医生在手术过程中操作地舒适度，进而提高操作效率，提高医生使用的满意度。

进一步地，第二滑动件60可以为满足要求的其它滑动件。

如图8、图9和图10所示，在本发明的一个实施例中，优选地，控制台30包括显示屏302、操作台304和踏板306，显示屏302、操作台304和踏板306分别安装在支撑杆2024上。

在该实施例中，通过将显示屏302、操作台304和踏板306安装在支撑杆2024上，支撑杆2024沿支架2022的圆周方向分布，有利于将显示屏302、操作台304和踏板306合理、分散地安装在不同的支撑杆2024上以使医生能够合理、舒适地操作显示屏302、操作台304和踏板306，有效地扩大了医生操作显示屏302、操作台304和踏板306的操作空间，有利于医生在手术过程中舒适地操作且便于变换较佳地姿态进行操作，符合人体工程学设计，有效地提高了医生在手术过程中操作地舒适度和准确率，提升医生的使用体验。

如图8、图9和图10所示，在本发明的一个实施例中，优选地，驱动装置为电机，电机通过推杆702与支撑杆2024相连接。

在该实施例中，驱动装置为电机，将电机安装在基座10上，电机通过推杆702与支撑杆2024相连接，使得电机工作时通过驱动推杆702推动支撑杆2024使舱体20相对于基座10沿水平和/或竖直方向移动，或者沿舱体20中心轴相对于基座10转动，从而调节舱体20与基座10的相对角度和位置，操作简单，使用方便，成本较低，有利于医生操作，有效地提高了医生使用的满意度。

根据本发明的第二方面实施例，还提出了一种外科手术机器人系统，包括：上述任一技术方案所述的操作控制组件100。

本发明第二方面的实施例提供的外科手术机器人系统，包括上述任一技术方案所述的操作控制组件100。因本发明第二方面实施例提供的外科手术机器人系统包括第一方面实施例提供的操作控制组件100，因而具备上述操作控制组件100的全部有益技术效果，在此不再赘述。

综上所述，本发明的提供的操作控制组件100和外科手术机器人系统，通过舱体20可滑动地设置在基座10上并可相对于基座10沿水平方向和/或竖直方向移动，或者沿舱体20中心轴相对于基座10转动，从而有利于医生将控制台30调整到不同位置以满足不同医生的操作习惯，同时，通过座椅40可滑动地设置在舱体20内部，与控制台30相对设置，使得通过调整座椅40与舱体20的相对位置能够使座椅40与控制台30之间的空间满足医生便利、舒适地坐在座椅40上通过操作控制台30进行手术操作的需求，操作方便，实用性强，避免控制台30和座椅40的相对位置无法调节而导致医生在手术过程中需要长时间保持固定姿势操作控制台30进行手术易产生疲劳而降低操作效率的弊端，有效地保证了医生在手术过程中操作控制台30的舒适性和便捷性，进而降低医生在手术过程中的疲劳度，提高医生的操作效率和操作准确率，显著地提升医生的使用体验。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种操作控制组件，用于外科手术机器人系统，所述外科手术机器人系统包括操作执行部，其特征在于，所述操作控制组件包括：

基座；

舱体，可滑动地设置在所述基座上；

控制台，设置在所述舱体内部，用于控制所述操作执行部；

座椅，可滑动地设置在所述舱体内部，与所述控制台相对设置。

2.根据权利要求1所述的操作控制组件，其特征在于，还包括：

第一滑动件，设置在所述基座和所述舱体中的一个上，所述舱体为水平设置的圆筒形结构，所述第一滑动件沿所述圆筒形结构的周向连接所述舱体和所述基座，且所述舱体可绕所述圆筒形结构的中心轴相对于所述基座转动。

3.根据权利要求2所述的操作控制组件，其特征在于，还包括：

驱动装置，安装在所述基座上，所述驱动装置与所述舱体相连接以驱动所述舱体绕所述圆筒形结构的中心轴相对于所述基座转动。

4.根据权利要求3所述的操作控制组件，其特征在于，

所述舱体包括固定架和壳体，所述固定架呈圆筒形，所述壳体设置在所述固定架的外部并与所述固定架相连接，所述固定架与所述基座通过所述第一滑动件滑动连接。

5.根据权利要求4所述的操作控制组件，其特征在于，还包括：

第二滑动件，设置在所述固定架和所述座椅中的一个上，所述第二滑动件滑动连接所述固定架和所述座椅。

6.根据权利要求5所述的操作控制组件，其特征在于，

所述固定架包括至少两个支架和支撑杆，所述支架为圆环结构，所述支撑杆沿所述支架的圆周方向连接所述至少两个支架。

7.根据权利要求6所述的操作控制组件，其特征在于，

所述基座上设置有与所述支架相适配的弧形安装架；

所述第一滑动件为滑轮组，设置在所述弧形安装架两侧，所述滑轮组与所述支架滑动连接。

8.根据权利要求6所述的操作控制组件，其特征在于，

所述第二滑动件为导轨，所述座椅通过所述导轨安装在所述支架上，所述座椅可沿所述导轨移动。

9.根据权利要求6所述的操作控制组件，其特征在于，

所述控制台包括显示屏、操作台和踏板，所述显示屏、所述操作台和所述踏板分别安装在所述支撑杆上。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的操作控制组件，其特征在于，

所述驱动装置为电机，所述电机通过推杆与所述支撑杆相连接。

11.一种外科手术机器人系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至10中任一项所述的操作控制组件。