CN106798970A - 一种前列腺粒子植入机器人手柄 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种前列腺粒子植入机器人手柄。操作手柄能够三自由度空间运动，通过固定支座固定在操作平台上。该装置由上下、左右、前后三各运动部分组成，运动反馈通过编码器和角度感应器实现。上下、左右运动部件由操作杆、转轴、自动锁紧装置和角度感应器组成；前后运动部件由滑杆、线性编码器、滑台和滑动摩擦力调节装置组成。
Description
技术领域
本发明涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种前列腺粒子植入机器人手柄。
背景技术
前列腺癌是泌尿系统三大肿瘤之一，近年来其发病率呈现明显持续增长趋势，严重影响我国男性健康。前列腺粒子植入机器人的出现克服了传统前列腺放射粒子治疗的缺点，提高粒子植入定位精度、手术稳定性以及连续工作能力。而一个操作简单灵活前列腺粒子植入机器人操作手柄增加了机器人可操作性，对医生手术提供了方便。
发明内容
本发明为一种前列腺粒子植入机器人手柄，它由上下、左右、前后三各运动部分组成，运动反馈通过线性编码器和角度感应器实现。上下运动部件都由操作杆和自动锁紧活动关节Ａ组成，左右运动部件活动支架和自动锁紧活动关节Ｂ组成，所述的自动锁紧活动关节A通过螺钉固定在活动支架上，自动锁紧活动关节通过螺钉固定在滑台上。
进一步地，所述的自动锁紧活动关节Ａ和Ｂ都由转轴、电磁装置、圆锥形张紧块、带有橡胶块的开口圆柱摩擦体、角度感应器和连接件组成；所述的转轴是空心销，电磁装置和角度感应器通过螺钉固定在其内部；所述的自动伸缩的电磁装置、圆锥形张紧块和带有橡胶块的开口圆柱摩擦体组成自动锁紧装置，通过电磁装置驱动圆锥形张紧块的移动实现开口圆柱摩擦体张紧，进而达到阻止操作杆或活动支架转动的效果；所述的角度感应器通过连接件固定操作杆或活动支架上进而实现与其角度同步。
进一步地，所述的前后运动部件由滑杆、线性编码器、滑台和滑动摩擦力调节装置组成；所述的线性编码器固定在固定支座上，其拉线连接在滑台上，滑台带动编码器的拉线移动实现编码器对位移的计量；所述的滑动摩擦力调节装置由盖板C、内六角螺钉、弹簧和橡胶摩擦块组成，通过盖板C将摩擦力调节装置固定在滑台上，通过内六角螺钉调节弹簧预紧力实现滑台滑动摩擦力的调节。
本发明的有益效果为：本发明实现了前列腺粒子植入机器人的灵活操作，智能高效，使医生手术更加方便快捷。
附图说明：
图1是手柄整体示意图；
图2是手柄自动锁紧活动关节局部示意图；
图3是手柄滑动摩擦力调节装置局部示意图；
图中1-把手，2-按钮，3-操作杆，4-自动锁紧活动关节A，5-活动支架，6-滑台，7-滑杆，8-摩擦力调节装置，9-支架，10-自动锁紧活动关节B，11-线性编码器，12-固定支座，13-盖板A，14-圆锥形张紧块，15-电磁装置，16-开口圆柱摩擦体，17-转轴，18-角度感应器，19-连接件，20-盖板B，21-内六角螺钉，22-弹簧，23-摩擦块，24-盖板C。
具体实施方式：
当上下移动式时，把手1带动操作杆3转动，操作杆3驱动连接件19转动，连接件19驱动角度感应器18转动实现角度的计量；当左右移动式时，把手1带动操作杆3转动，操作杆3驱动活动支架5转动，活动支架带动连接件19转动，连接件19驱动角度感应器18转动实现角度的计量；当前后移动式时需先阻止上下左右移动，按下把手1上的按钮2，使得自动锁紧活动关节中的电磁装置15驱动圆锥形张紧块14移动，圆锥形张紧块14胀开开口圆柱摩擦体16使得其阻止操作杆3和活动支架5转动，然后移动把手1使得滑台6移动，滑台6带动线性编码器11丝线的移动,进而实现移动计量；当需要上下、左右运动时按钮2需处于关闭状态。
Claims (3)
1.本发明为一种前列腺粒子植入机器人手柄，它由上下、左右、前后三各运动部分组成，运动反馈通过线性编码器（11）和角度感应器（18）实现；上下运动部件都由操作杆（3）和自动锁紧活动关节Ａ（4）组成，左右运动部件活动支架（5）和自动锁紧活动关节Ｂ（10)组成，所述的自动锁紧活动关节A（4）通过螺钉固定在活动支架（5）上，自动锁紧活动关节B（10）通过螺钉固定在滑台（6）上。
2.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入机器人手柄，其特征在于:所述的自动锁紧活动关节A（4）和B（10）都是由转轴（17）、电磁装置（15）、圆锥形张紧块（14）、带有橡胶块的开口圆柱摩擦体（16）、角度感应器（18）和连接件（19）组成；所述的转轴（17）是空心销，电磁装置（15）和角度感应器（18）通过螺钉固定在其内部；所述的自动伸缩的电磁装置（15）、圆锥形张紧块（14）和带有橡胶块的开口圆柱摩擦体（16）组成自动锁紧装置，通过电磁装置（15）驱动圆锥形张紧块（14）的移动实现开口圆柱摩擦体（16）张紧，进而达到阻止操作杆（3）或活动支架（5）转动的效果；所述的角度感应器（18）通过连接件（19）固定操作杆（3）或活动支架（5）上进而实现与其角度同步。
3.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入机器人手柄，其特征在于:所述的前后运动部件由滑杆（7）、线性编码器（11）、滑台（6）和滑动摩擦力调节装置（8）组成；所述的线性编码器（11）固定在固定支座（12）上，其拉线连接在滑台（6）上，滑台（6）带动编码器（11）的拉线移动实现编码器（11）对位移的计量；所述的滑动摩擦力调节装置（8）由盖板C（24）、内六角螺钉（21）、弹簧（22）和橡胶摩擦块（23）组成，通过盖板C（24）将摩擦力调节装置（8）固定在滑台（6）上，通过内六角螺钉（21）调节弹簧（22）预紧力实现滑台（6）滑动摩擦力的调节。
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