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CN106740835A - 车辆自适应巡航控制方法、装置和车辆 - Google Patents

车辆自适应巡航控制方法、装置和车辆 Download PDF

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CN106740835A CN201611028798.6A CN201611028798A CN106740835A CN 106740835 A CN106740835 A CN 106740835A CN 201611028798 A CN201611028798 A CN 201611028798A CN 106740835 A CN106740835 A CN 106740835A
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Abstract

本公开提出了一种车辆自适应巡航控制方法、装置和车辆，涉及车辆领域，该方法包括：检测所述车辆前方是否有障碍物；当检测到所述车辆前方有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，这样就为车辆的自适应巡航提供了一种有效的控制策略，在一定程度上保障了行车安全。

Description

车辆自适应巡航控制方法、装置和车辆
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆自适应巡航控制方法、装置和车辆。
背景技术
现有技术中，车辆在无人驾驶的情况下通过雷达、相机和高精度地图等多种传感器能够实现简单的定速巡航或简单的自适应巡航功能，但并不能在本车道内出现障碍物时进行有效的避让，没有相对有效的控制策略，行车安全得不到保障。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆自适应巡航控制方法、装置和车辆，为车辆在自适应巡航过程中遇到障碍物的情况提供了一种有效的控制策略，在一定程度上保障了行车安全。
为了实现上述目的，本公开提供一种车辆自适应巡航控制方法，该方法包括：
检测所述车辆前方是否有障碍物；
当检测到所述车辆前方有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
可选地，所述根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物与所述车辆之间的间距大于或等于第一预设阈值时，根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
可选地，所述根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆之间的间距小于第一预设阈值时，控制所述车辆进行制动，以使所述间距调整至大于或等于所述第一预设阈值。
可选地，所述根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值大于或等于第二预设阈值时，根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
可选地，所述根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值小于第二预设阈值时，将所述车辆的速度调整至所述障碍物的运动速度，以使所述车辆跟随所述障碍物行驶且所述车辆与所述障碍物之间的距离为预定距离。
可选地，所述根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离大于第三预定阈值时，控制所述车辆在该车辆所在车道内超车。
可选地，所述根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离小于或等于第三预定阈值时，控制所述车辆执行变道。
可选地，该方法还包括：
在所述车辆前方没有检测到障碍物时，控制所述车辆加速，以使所述车辆的速度恢复至所述预定车速。
可选地，该方法还包括：
在所述车辆在弯道中行驶时，控制所述车辆以当前车速自适应巡航行驶。
可选地，该方法还包括：
在接收到油门踏板的信号时，控制所述车辆保持当前状态，并控制发出提示信息。
根据本公开的另一方面，还提供一种车辆自适应巡航控制装置，该装置包括：
障碍物检测模块，用于检测所述车辆前方是否有障碍物；
控制模块，用于当检测到所述车辆前方有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
可选地，所述控制模块根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述间距大于或等于第一预设阈值时，根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
可选地，所述控制模块根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆之间的间距小于第一预设阈值时，控制所述车辆进行制动，以使所述间距调整至大于或等于所述第一预设阈值。
可选地，所述控制模块根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值大于或等于第二预设阈值时，根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
可选地，所述控制模块根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值小于第二预设阈值时，将所述车辆的速度调整至所述障碍物的运动速度，以使所述车辆跟随所述障碍物行驶且所述车辆与所述障碍物之间的距离为预定距离。
可选地，所述控制模块根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离大于第三预定阈值时，控制所述车辆在该车辆所在车道内超车。
可选地，所述控制模块根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离小于或等于第三预定阈值时，控制所述车辆执行变道。
可选地，所述控制模块还用于在所述车辆前方没有检测到障碍物时，控制所述车辆加速，以使所述车辆的速度恢复至所述预定车速。
可选地，所述控制模块还用于在所述车辆在弯道中行驶时，控制所述车辆以当前车速自适应巡航行驶。
可选地，所述控制模块还用于在接收到油门踏板的信号时，控制所述车辆维持当前状态，并控制发出提示信息。
根据本公开的另一方面，还提供一种车辆，该车辆包括以上所述的控制装置。
通过上述技术方案，在车辆自适应巡航过程中，检测所述车辆前方是否有障碍物，在检测到有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，这样就为车辆在自适应巡航过程中遇到障碍物的情况提供了一种有效的控制策略，在一定程度上保障了行车安全。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一种实施方式的车辆自适应巡航控制方法的流程图；
图2是根据本公开另一实施方式的车辆自适应巡航控制方法的流程图；
图3是根据本公开一种实施方式的退出车辆自适应巡航的方法的流程图；
图4是根据本公开一种实施方式的进入车辆自适应巡航的方法的流程图；
图5是根据本公开一种实施方式的车辆自适应巡航控制装置的示意框图。
附图标记说明
10障碍物检测模块 20控制模块
100控制装置
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
本公开实施例提供一种车辆自适应巡航控制方法，如图1所示，该方法可以包括步骤S101和步骤S102。
在步骤S101中，检测车辆前方是否有障碍物。
其中，检测障碍物的方法可以是通过激光雷达和/或毫米波雷达等对车辆前方一定距离进行检测。
在步骤S102中，当检测到所述车辆前方有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
其中，所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值指的是所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的差值的绝对值。
其中，所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离指的是所述障碍物距离所述车道线最近的一点与所述车道线之间的距离。这样，即使所述障碍物为不规则物体，也能准确地判断出所述车道中剩余车道宽度是否能够让所述车辆通过。
步骤S102中提到的所述障碍物距离所述车道线最近的一点与所述车道线之间的距离可以借助车载双目相机来获取。所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值可以由激光雷达和毫米波雷达等来获取。其中激光雷达和毫米波雷达等被安装在车辆前侧。
本领域技术人员应当理解的是，上面所述的激光雷达、毫米波雷达和车载双目相机以及其获取方式仅是示例。本公开实施例对所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离的获取工具和方式不做限制，只要能够完成获取即可。
通过上述技术方案，车辆在自适应巡航过程中遇到有障碍物时，能够根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，为车辆在自适应巡航过程中遇到障碍物的情况提供了一种有效的控制策略，在一定程度上保障了行车安全。而且能够有效缓解驾驶员的疲劳驾驶。
图2示出了根据本公开另一实施例的车辆自适应巡航控制方法的流程图，该方法可以包括步骤S201至步骤S210。
在步骤S201中，判断车辆前方是否有障碍物，若无，转至步骤S202；若有，转至步骤S203；
在步骤S202中，控制车辆按照预定车速和预定路线匀速行驶。其中，在匀速行驶的过程中，车载双目相机会不停地检测车道线信息，以使得车辆始终在车道内行驶。
在步骤S203中，判断所述障碍物与所述车辆之间的间距是否大于或等于第一预设阈值，如果是，转至步骤S205，否则，转至步骤S204。
在该步骤中，第一预设阈值即车辆自适应巡航中的安全距离阈值，此安全距离阈值是指自适应巡航车辆与其他物体在正常行驶过程中保证安全的情况下保持的最近距离。
在步骤204中，控制车辆进行制动，以使障碍物与自适应巡航车辆之间的间距被调整至大于或等于所述第一预设阈值。
在该步骤中，控制车辆进行制动的过程可以是发送令车辆制动系统进行制动的信号，其中车辆制动系统可以是自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)来完成。
另外，在该步骤中，在所述车辆前方车道内检测到障碍物、或者检测到有其他运动中的障碍物可能切入本车道时，根据本公开实施例的方法会首先计算自适应巡航车辆与前方障碍物之间的可能的碰撞时间(Time-to-Collision，TTC)，当计算出的TTC时间超过设定的安全阈值时，这也意味着自适应巡航车辆与前方障碍物之间的距离小于自适应巡航车辆启动紧急制动功能以避免与前方障碍物相撞所要求的距离阈值，此时将控制自适应巡航车辆进行紧急制动。而如果自适应巡航车辆与前方障碍物之间的距离大于前述距离阈值但小于所述第一预设阈值，此时只需要控制自适应巡航车辆制动以实现减速目的，就足以避免与前方障碍物相撞。
在步骤S205中，判断是否障碍物的速度小于车辆的速度且障碍物的运动速度与车辆的预定车速的绝对差值大于或等于第二预设阈值，如果是，转至步骤S209，否则，转至步骤S206。
在步骤S206中，判断是否障碍物的速度小于车辆的速度且障碍物的运动速度与车辆的预定车速的绝对差值小于所述第二预设阈值，如果是，转至步骤S207，否则，转至步骤S208。
在步骤S207中，将车辆的速度调整至障碍物的速度，以使车辆跟随障碍物行驶且车辆与障碍物之间的距离为预定距离。
在该步骤中，对车辆速度进行的调整是在所述障碍物的运动速度小于车辆的速度且所述车辆的预定车速与前方障碍物的运动速度相差不大的情况下，这时就可以对车辆的速度进行适当的调整，使之与前方障碍物保持固定的距离和相同的速度，跟随在所述障碍物之后同向同速行驶。这样就能够避免自适应巡航车辆与前方障碍物相撞。
在步骤S208中，控制车辆保持当前状态。
在该步骤中，控制车辆保持当前状态行驶是在前方障碍物的运动速度大于所述车辆当前车速的情况下的处理方法，即前方障碍物不会影响所述车辆的自适应巡航。
在步骤S209中，判断障碍物与车辆所在车道的车道线的最近距离是否大于第三预定阈值，如果是，转至步骤S211，如果否，转至步骤S210。
在该步骤中，所述第三预定阈值一般为所述车辆的车宽，以确保本车道内超车时所述车辆能够通过。
在步骤S211中，控制车辆在该车辆所在车道内超车。
在步骤S210中，控制车辆执行变道。
在步骤S211和S210中，控制车辆在该车辆所在车道内超车和控制车辆执行变道的方法可以是现有技术，例如利用地图传感器获取高精度地图信息(包括车道路线、曲率、坡度等)和高精度的定位信息(包括车辆定位坐标、航向角等)，然后再利用车载设备来获取所述车辆的运动信息，例如所述车辆的车速、车辆纵向加速度、车辆侧向加速度、车辆偏航角速度、方向盘转角、方向盘转角速率等，最后通过对这些获取的信息进行融合分析，从而控制所述车辆进行车道内超车或变道。
其中，车辆定位坐标可以通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)来获取，还可以通过利用载波相位差分技术与全球定位系统相结合来获取，还可以通过全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GLONASS)、伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System)和北斗卫星导航系统(BeiDou NavigationSatellite System，BDS)等来获取。另外，所述车辆的车速可以通过轮速传感器来获得，所述方向盘转角可以通过扭矩传感器获得。
本领域技术人员应当理解的是，上述控制车辆进行车道内超车或变道的方式和工具仅是示例，本公开对步骤S210和步骤S211的实现方式不做限制，只要能够达到目的即可。
通过上述技术方案，车辆在自适应巡航的过程中遇到障碍物时能够根据不同情况对自适应巡航进行调整，有效地避免了可能的碰撞危险，保证了自适应巡航的安全性和精准性，有效地缓解了驾驶员的疲劳驾驶。
在一种可能的实施方式中，在自适应巡航车辆之前已经执行了制动、减速、变道、超车中的任意一种而导致该车辆的当前速度低于预定车速的情况下，根据本公开实施例的方法还可以包括：
在所述车辆前方没有检测到障碍物时，控制所述车辆加速，以使所述车辆的速度恢复至所述预定车速。
例如，根据本公开实施例的方法先前检测到前方有一运动速度小于所述车辆的预定车速且其运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值小于第二预设阈值的障碍物，则控制所述车辆减速至所述障碍物的运动速度，并在所述障碍物的后方保持一定距离同速同向行驶；在车辆跟随行驶的过程中，前方障碍物发生了变道，在这种情况下，根据本公开实施例的方法就会检测到车辆前方没有了障碍物，此时就会控制所述车辆加速，以使所述车辆恢复至预定车速。
当然，在所述车辆前方没有检测到障碍物的情况还可以是车辆在当前车道内超车后，前方没有了障碍物这种情况，或车辆变道后前方没有了障碍物这种情况。这两种情况下，控制所述车辆加速的过程与前面描述的类似。
通过上述技术方案，能够使车辆在自适应巡航的过程中在车辆前方的障碍物消失时能够马上恢复正常自适应巡航的状态，为驾驶安全提供了更好的保障，有效地增加了自适应巡航的适应能力。
在一种可能的实施方式中，根据本公开实施例的方法还可以包括：
在所述车辆在弯道中行驶时，控制所述车辆以当前车速自适应巡航行驶。
由于在弯道行驶的过程中，车辆上的激光雷达、毫米波雷达等检测设备可能会丢失对本车道内的前方障碍物的追踪，并检测到不属于本车道内的前方障碍物，若此时仍然按照图2所示的方法流程来控制车辆的自适应巡航，则会使得车辆偏离预设的路线而去跟随不属于本车道内的前方障碍物，这样就会给自适应巡航带来危险。而通过上述的技术方案，则能够使车辆在弯道行驶的过程时，避免偏离预设路线的危险，保障了驾驶安全。
本公开实施例还提供一种退出车辆自适应巡航的方法的流程图，如图3所示，该方法可以包括步骤S303和步骤S305。
在步骤S303中，判断是否接收到油门踏板的信号，当接收到油门踏板的信号时，执行步骤S305；
在步骤S305中，控制车辆保持当前状态，并控制发出提示信息。
其中，发出提示信息的方式可以包括以下任意一者或多者：在车内显示屏上显示例如“若要退出自适应巡航模式，请先停止踩油门”的字样；语音提示；蜂鸣提示；以及指示灯闪烁等。
通过上述的技术方案，当接收到油门踏板的信号时，会控制所述车辆保持当前的状态，并控制发出提示信息而非直接退出自适应巡航，这样就能够避免在驾驶员踩油门的情况下退出自适应巡航导致的车辆瞬时加速，进而能够有效地避免车辆瞬时加速引发的行车安全和事故。
在一种可能的实施方式中，如图3所示，退出车辆自适应巡航控制的方法的流程还可以包括步骤S301和步骤S304。
在步骤S301中，判断是否检测到车辆发生故障，当检测到车辆发生故障时，执行步骤S304。
在步骤S304中，退出自适应巡航并发出提示信息。
步骤S304中所述的发出提示信息的方式可以与上述步骤S305中所述的发出提示信息的方式相同，也可以是不同的提示方式以对这两种情况进行区分，以使得驾驶员易于辨识。
在一种可能的实施方式中，如图3所示，退出车辆自适应巡航控制的方法还可以包括步骤S302和步骤S304。
在步骤S302中，判断是否检测到方向盘实际扭矩与目标扭矩数值相差超过第三预设阈值，且持续时间超过第四预设阈值的情况和/或接收到制动踏板信号，如果是，则执行上面描述的步骤S304。
其中，所述检测到方向盘实际扭矩与目标扭矩数值相差超过第三预设阈值，且持续时间超过第四预设阈值的情况，即认为有人为介入方向盘控制的情况。所述第三预设阈值可以为10N.m；所述第四预设阈值可以为0.8s。
通过图3所示的流程，对车辆自适应巡航控制的退出流程做出了具体的限定，有效地完善了车辆自适应巡航的控制策略，为驾驶安全提供了更好的保障。
另外，为了确保自适应巡航驾驶的安全性，本公开实施例提供的车辆自适应巡航控制方法的启用也是有条件的。例如，启用条件可以包括：
(1)视线良好，也即非雨、雪、雾霾等天气情况下才能启用，因为只有在这种天气情况下，毫米波雷达、激光雷达、双目相机等的检测结果才比较可靠；
(2)车道线清晰。如果阳光过于强烈或光线过于昏暗(如无光源的夜晚或无光源的隧道内)，车道线可能无法被检测出，会对车辆的自适应巡航安全性造成影响。
(3)车辆定位较为精准。因为当GPS定位信号差(非RTK状态)的时候，且车道线未被检出的情况下，车辆可能会偏离实际车道行驶。
本公开实施例还提供一种进入车辆自适应巡航控制的方法的流程图，如图4所示，该方法可以包括步骤S401至S406。
在步骤S401中，判断是否巡航开关状态为开启且车辆无故障，若是，则转至步骤S402。
在步骤S402中，判断驻车制动是否解除，若解除，则转至步骤S404；若没有解除，则转至步骤S403。
在步骤S403中，控制发出提示驻车制动未解除的信息，然后转至步骤S402。其中，所述提示信息可以是各种形式的提示信息，可以参照上文中描述过的提示信息形式。
在步骤S404中，判断当前档位是否在N档，若在N档，则转至步骤S406，即进入自适应巡航；若不在N档，则转至步骤S405。其中，N档一般是指车辆的空档。
在步骤S405中，控制发出提示档位不在N档的信息，然后转至步骤S404。所述提示信息的形式可以参照步骤S403中描述的提示信息形式。
其中，步骤S402与步骤S404的顺序可以互换，即在步骤S401中判断巡航开关状态为开启且车辆无故障时，可以转至步骤S404，随后在步骤S404中判断当前档位在N档时，可以转至步骤S402，最后在步骤S402中判断驻车制动解除时，可以转至步骤S406，即进入自适应巡航。
通过上述的技术方案，对车辆自适应巡航的进入做出了具体的限定，有效地完善了车辆自适应巡航的控制策略，为驾驶安全提供了更好的保障。
根据本公开的另一方面，还提供一种车辆自适应巡航控制装置100，如图5所示，该装置100包括：
障碍物检测模块10，用于检测所述车辆前方是否有障碍物；
控制模块20，用于当障碍物检测模块10检测到所述车辆前方有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
通过上述技术方案，车辆在自适应巡航过程中，障碍物检测模块10检测到车辆前方有障碍物时，控制模块20能够根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，这样为车辆在自适应巡航过程中遇到障碍物的情况提供了一种有效的控制策略，在一定程度上保障了行车安全。
在一种可能的实施方式中，控制模块20根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航包括：
当所述间距大于或等于第一预设阈值时，根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块20根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆之间的间距小于第一预设阈值时，控制所述车辆进行制动，以使所述间距调整至大于或等于所述第一预设阈值。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块20根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值大于或等于第二预设阈值时，根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块20根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值小于第二预设阈值时，将所述车辆的速度调整至所述障碍物的运动速度，以使所述车辆跟随所述障碍物行驶且所述车辆与所述障碍物之间的距离为预定距离。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块20根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离大于第三预定阈值时，控制所述车辆在该车辆所在车道内超车。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块20根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离小于或等于第三预定阈值时，控制所述车辆执行变道。
在一种可能的实施方式中，在自适应巡航车辆之前已经执行了制动、减速、变道、超车中的任意一种而导致该车辆的当前速度低于预定车速的情况下，所述控制模块20还用于在所述车辆前方没有检测到障碍物时，控制所述车辆加速，以使所述车辆的速度恢复至所述预定车速。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块20，还用于在所述车辆在弯道中行驶时，控制所述车辆以当前车速自适应巡航行驶。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块20还用于在接收到油门踏板的信号时，控制所述车辆维持当前状态，并控制发出提示信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块20还可以用于控制所述车辆进入和退出自适应巡航控制。
根据本公开实施例的控制装置100中各个模块的具体实施方式已经在根据本公开实施例的方法中进行了详细描述，此处不再赘述。通
根据本公开的另一方面，还提供一种车辆，该车辆包括以上所述的控制装置100。
通过上述技术方案，在车辆自适应巡航过程中，检测所述车辆前方是否有障碍物，在检测到有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，这样就为车辆在自适应巡航过程中遇到障碍物的情况提供了一种有效的控制策略，在一定程度上保障了行车安全。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (21)

1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，该方法包括：
检测所述车辆前方是否有障碍物；
当检测到所述车辆前方有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物与所述车辆之间的间距大于或等于第一预设阈值时，根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆之间的间距小于第一预设阈值时，控制所述车辆进行制动，以使所述间距调整至大于或等于所述第一预设阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值大于或等于第二预设阈值时，根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值小于第二预设阈值时，将所述车辆的速度调整至所述障碍物的运动速度，以使所述车辆跟随所述障碍物行驶且所述车辆与所述障碍物之间的距离为预定距离。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离大于第三预定阈值时，控制所述车辆在该车辆所在车道内超车。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离小于或等于第三预定阈值时，控制所述车辆执行变道。
8.根据权利要求3、5、6或7中任一权利要求所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
在所述车辆前方没有检测到障碍物时，控制所述车辆加速，以使所述车辆的速度恢复至所述预定车速。
9.根据权利要求1至7中任一权利要求所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
在所述车辆在弯道中行驶时，控制所述车辆以当前车速自适应巡航行驶。
10.根据权利要求1至7中任一权利要求所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
在接收到油门踏板的信号时，控制所述车辆保持当前状态，并控制发出提示信息。
11.一种车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，该装置包括：
障碍物检测模块，用于检测所述车辆前方是否有障碍物；
控制模块，用于当检测到所述车辆前方有障碍物时，根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述间距大于或等于第一预设阈值时，根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述障碍物与所述车辆之间的间距、所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆之间的间距小于第一预设阈值时，控制所述车辆进行制动，以使所述间距调整至大于或等于所述第一预设阈值。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值大于或等于第二预设阈值时，根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值和所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航包括：
在所述障碍物的运动速度小于所述车辆的速度且所述障碍物的运动速度与所述车辆的预定车速的绝对差值小于第二预设阈值时，将所述车辆的速度调整至所述障碍物的运动速度，以使所述车辆跟随所述障碍物行驶且所述车辆与所述障碍物之间的距离为预定距离。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
在所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离大于第三预定阈值时，控制所述车辆在该车辆所在车道内超车。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离来控制所述车辆的自适应巡航，包括：
当所述障碍物与所述车辆所在车道的车道线的最近距离小于或等于第三预定阈值时，控制所述车辆执行变道。
18.根据权利要求13、15、16或17中任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于在所述车辆前方没有检测到障碍物时，控制所述车辆加速，以使所述车辆的速度恢复至所述预定车速。
19.根据权利要求11至17中任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于在所述车辆在弯道中行驶时，控制所述车辆以当前车速自适应巡航行驶。
20.根据权利要求11至17中任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于在接收到油门踏板的信号时，控制所述车辆维持当前状态，并控制发出提示信息。
21.一种车辆，其特征在于，该车辆包括：
根据权利要求11至20中任一权利要求所述的控制装置。
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