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CN106737857B - 一种机械臂末端的抑振方法 - Google Patents

一种机械臂末端的抑振方法 Download PDF

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CN106737857B
CN106737857B CN201611048554.4A CN201611048554A CN106737857B CN 106737857 B CN106737857 B CN 106737857B CN 201611048554 A CN201611048554 A CN 201611048554A CN 106737857 B CN106737857 B CN 106737857B
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杨迎春
郭新良
唐法庆
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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Abstract

本发明是关于一种机械臂末端的抑振方法，包括以下步骤，采集机械臂末端的加速度和/或振幅；当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警。采用上述方法，可对多关节机械臂的末端振动实现有效并定量的抑制，使机械臂末端保证合理范围内的振动，有效保障X射线机的检测质量和设备的安全。

Description

一种机械臂末端的抑振方法
技术领域
本发明涉及机械臂抑振技术领域，尤其涉及一种机械臂末端的抑振方法。
背景技术
机械臂是指能够接收指令并定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业的自动化机械装置。随着科技的进步，机械臂在电力系统、工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事甚至太空探索等领域都得到广泛应用。随着电力作业自动化水平的提高，近年来在电力生产现场，已经普遍使用带有多关节机械臂的机器人进行现场作业。由于机械臂的关节比较多，机械臂的末端距离移动平台会比较远，由于惯性等原因，往往会导致机械臂的末端产生一定振幅和频率的振动。特别是固定在移动平台车的用于现场X射线检测作业的机械臂，需要在不收起机械臂的情况下移动平台车，很容易引起作业机械臂末端的振动。此外，机械臂末端装设有约20kg至30kg的X射线机负载，会进一步加剧机械臂末端的振动。
用于现场X射线检测作业的多关节机械臂末端的振动会产生以下三个方面的危害：第一，振动可能会使X射线机碰撞到一些距离比较近的设备，造成设备损坏；第二，机械臂末端的振动会带动X射线机振动，导致成像出现虚影，不利于检测工作；第三，机械臂的长期振动，导致机械臂金属材料疲劳损伤。因此，对机械臂末端振动进行抑制十分必要。
相关技术中，当使用带有多关节机械臂的机器人进行现场X射线检测作业时，将X射线机使用软连接件固定在机械臂末端。在机械臂末端不可避免地产生振动时，软连接件相比于普通的硬性连接起到一定的缓冲作用，降低了X射线机承受的振动频率和振动幅度，起到提高X射线机的检测质量和保护设备的作用。
但是，上述技术中，当在现场X射线检测作业时，装有多关节机械臂的移动平台车遇到颠簸的路况或者大幅度伸展等情况时，会使得机械臂末端产生剧烈的振动幅度和振动频率，从而使固定在机械臂末端的X射线机也发生剧烈振动，即使有软连接件对机械臂末端的振动进行缓冲，但是由于软连接件只能在小范围内定性地对机械臂末端进行抑振，遇到此类情况X射线机的检测质量和设备的安全问题仍然无法得到保障。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本发明提供一种机械臂末端的抑振方法，用于解决电力行业中机械臂在作业过程机械臂末端振动的抑制问题。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明提供了一种机械臂末端的抑振方法，用于对机械臂的工作过程时机械臂末端振动进行抑制，所述机械臂末端的抑振方法包括以下步骤：
采集机械臂末端的加速度和/或振幅；
当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；
当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警。
优选地，所述机械臂末端的抑振方法还包括：
将所述加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示所述加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
优选地，所述机械臂末端的抑振方法还包括：
获取包括所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅的调整指令；根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
优选地，所述机械臂末端的抑振方法还包括：
识别所述机械臂的型号，并采集所述机械臂所处位置的电场强度；
查找存储器中与所述型号和电场强度所匹配的临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值；
将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值。
优选地，所述当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警，包括：
所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警；
判断所述加速度是否为0；和/或，判断所述振幅是否为0；
当所述加速度为0时，解除报警；和/或，当所述振幅为0时，解除报警。
优选地，所述根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅，包括：
根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅；
将调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
优选地，所述将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值，包括：
将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值；
将调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
本发明提供的机械臂末端的抑振方法包括，采集机械臂末端的加速度和/或振幅；当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警。采用上述方法，即使是在装有多关节机械臂的移动平台车遇到颠簸的路况或者大幅度伸展等情况时，也可对多关节机械臂的末端振动实现有效并定量的抑制，使机械臂末端保证合理范围内的振动，进一步地，当末端振动达到预先设定的警报加速度和/或预警振幅时，还可以停止机械臂的动作，并进行报警，等待工作人员对其进行下一步操作。因此，本发明提供的机械臂末端的抑振方法可有效保障X射线机的检测质量和设备的安全。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为多关节机械臂的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种机械臂末端的抑振装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的又一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图。
上述图1-图2中：1-传感器，2-机械臂，3-移动平台，4-传感器模块，5-控制器模块，6-驱动模块。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
参加图1、图2、图3、图4和图5，图1为多关节机械臂的结构示意图，图2为本发明实施例提供的一种机械臂末端的抑振装置的结构示意图，图3为本发明实施例提供的一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图，图4为本发明实施例提供的另一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图，图5为本发明实施例提供的又一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图。
本发明实施例提供的机械臂末端的抑振装置主要包括传感器模块4、控制器模块5和驱动模块6三个模块。其中，传感器模块4包括了加速度传感器和位移传感器，加速度传感器和位移传感器都安装在机械臂的末端，加速度传感器用于监测末端的运动快慢情况，位移传感器用于监测末端的摆动振幅的大小。
加速度传感器和位移传感器将监测到的信号通过数据传输实时地从传感器模块4反馈到控制器模块5。控制器模块5主要包括控制器对接收的信号进行处理并对驱动器6模块发出相应的指令信号，控制器模块5可以对机械臂末端加速度和振幅的大小进行一定范围的控制，当控制器接收到信号值超过预设值时，控制器模块5会对驱动器模块6发出减速或者停止的信号。另外，在控制器模块5还设定了报警信号，当机械臂末端的振幅和加速度达到报警信号的预设值时，控制器模块5会发出报警信号，从而使机械臂停止作业，等待用户来解决问题。
驱动器模块6主要包括由控制器控制的机械臂上的驱动装置，驱动器模块6通过接收控制器模块5发出的指令信号来控制机械臂上相应的驱动装置动作。当控制器模块5发出减速指令时，驱动器模块6会控制驱动装置减慢机械臂的移动，从而消减机械臂末端的振动；当控制器模块5发出停止指令时，驱动器模块6会控制驱动装置停止机械臂的移动。通过传感器模块4的信号反馈、控制器模块5的信号处理和对驱动器模块6的动作控制，从而使机械臂的末端振动一直处于预设值的范围内，达到抑制振动的目的。
对于机械臂末端的抑振方法的具体实施方法可以参看以下几个实施例：
实施例一
如图3所示，本发明实施例提供的一种机械臂末端的抑振方法，包括以下步骤：
SA1：采集机械臂末端的加速度，通过安装于机械臂末端的传感器模块4中的加速度传感器采集机械臂末端的加速度，并将加速度信号传递给控制器模块5，实现加速度的采集。
SB1：判断加速度是否大于或等于临界加速度，控制器模块5对采集到的加速度与用户预先设置的临界加速度进行比较，并判断加速度是否大于或等于临界加速度。
以实际应用为例，设置临界加速度为0.02m/s2，控制器模块5即需要判断采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s2。
SC1：当加速度大于或等于临界加速度时，减缓机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度，当加速度小于临界加速度时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置临界加速度为0.02m/s2，安全加速度为0.01m/s2，当控制器模块5判断采集到的加速度大于或等于0.02m/s2时，则需要将减缓机械臂移动的减速指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置将机械臂的移动加速度降低至安全加速度为0.01m/s2；当控制器模块5判断采集到的加速度小于0.02m/s2时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
SD1：判断加速度是否大于或等于警报加速度，控制器模块5对采集到的加速度与用户预先设置的警报加速度进行比较，并判断加速度是否大于或等于警报加速度。
以实际应用为例，设置警报加速度为0.04m/s2，控制器模块5即需要判断采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s2。
SE1：当加速度大于或等于警报加速度时，停止机械臂的移动，当加速度小于警报加速度时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置警报加速度为0.04m/s2，当控制器模块5判断采集到的加速度大于或等于0.04m/s2时，则需要将停止机械臂移动的停止指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置停止机械臂的移动；当控制器模块5判断采集到的加速度小于0.04m/s2时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
SF1：当加速度大于或等于警报加速度时，进行报警，当加速度小于警报加速度时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置警报加速度为0.04m/s2，当控制器模块5判断采集到的加速度大于或等于0.04m/s2时，则需要将进行报警的报警指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置进行报警,判断停止机械臂运动后的加速度是否为0，当加速度为0时，解除报警；当控制器模块5判断采集到的加速度小于0.04m/s2时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
为进一步优化方案，还可在机械臂末端的抑振装置中添加显示器模块和键盘模块，并且显示器模块和键盘模块均与控制器模块5连接。于是，在机械臂末端的抑振方法中增设以下步骤：
S1：将加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便显示器显示加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
S2：获取包括临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅的调整指令。
用户根据机械臂应用的不同工况，手动调整临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
S3：根据调整指令，调整临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
用户根据实际情况调整的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅进行实时调整。
为使用户实时掌握调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅，增设以下步骤：
S4：根据调整指令，调整临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅；
S5：将调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便显示器显示调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
除以上增设的为进行人工调整临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅的步骤外，还自动进行调整，于是增设：
S6：识别机械臂的型号，并采集机械臂所处位置的电场强度,增设电场强度采集装置，采集现场电场强度，同时控制器模块5识别机械臂的型号。
S7：查找存储器中型号和电场强度所匹配的临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值。
S8：将临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值。
为使用户实时掌握调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅，增设以下步骤：
S9：将临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值。
S10：将调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便显示器显示调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
实施例二
如图4所示，本发明实施例提供的另一种机械臂末端的抑振方法，包括以下步骤：
SA2：采集机械臂末端的振幅，通过安装于机械臂末端的传感器模块4中的振幅传感器采集机械臂末端的振幅，并将振幅信号传递给控制器模块5，实现振幅的采集。
SB2：判断振幅是否大于或等于临界振幅，控制器模块5对采集到的振幅与用户预先设置的临界振幅进行比较，并判断振幅是否大于或等于临界振幅。
以实际应用为例，设置临界振幅为0.05m，控制器模块5即需要判断采集到的振幅是否大于或等于0.05m。
SC2：当振幅大于或等于临界振幅时，减缓机械臂的移动直至振幅为安全振幅，当振幅小于临界振幅时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置临界振幅为0.05m，安全振幅为0.03m，当控制器模块5判断采集到的振幅大于或等于0.05m时，则需要将减缓机械臂移动的减速指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置将机械臂的移动振幅降低至安全振幅为0.03m；当控制器模块5判断采集到的振幅小于0.05m时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
SD2：判断振幅是否大于或等于警报振幅，控制器模块5对采集到的振幅与用户预先设置的警报振幅进行比较，并判断振幅是否大于或等于警报振幅。
以实际应用为例，设置警报振幅为0.1m，控制器模块5即需要判断采集到的振幅是否大于或等于0.1m。
SE2：当振幅大于或等于警报振幅时，停止机械臂的移动，当振幅小于警报振幅时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置警报振幅为0.1m，当控制器模块5判断采集到的振幅大于或等于0.1m时，则需要将停止机械臂移动的停止指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置停止机械臂的移动；当控制器模块5判断采集到的振幅小于0.1m时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
SF2：当振幅大于或等于警报振幅时，进行报警，当振幅小于警报振幅时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置警报振幅为0.1m，当控制器模块5判断采集到的振幅大于或等于0.1m时，则需要将进行报警的报警指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置进行报警，判断停止机械臂运动后的振幅是否为0，当振幅为0时，解除报警；当控制器模块5判断采集到的振幅小于0.1m时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
实施例三
如图5所示，本发明实施例提供的又一种机械臂末端的抑振方法，包括以下步骤：
SA3：采集机械臂末端的加速度和振幅，通过安装于机械臂末端的传感器模块4中的加速度传感器和振幅传感器采集机械臂末端的加速度和振幅，并将加速度信号和振幅信号传递给控制器模块5，实现加速度和振幅的采集。
SB3：判断加速度是否大于或等于临界加速度，同时，判断振幅是否大于或等于临界振幅，控制器模块5对采集到的加速度和正分别与用户预先设置的临界加速度和临界振幅进行比较，并判断加速度是否大于或等于临界加速度且振幅是否大于或等于临界振幅。
以实际应用为例，设置临界加速度为0.02m/s2、安全加速度为0.01m/s2、临界振幅为0.05m、安全振幅为0.03m，控制器模块5即需要判断采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s2且采集到的振幅是否大于或等于0.05m。
SC3：当加速度大于或等于临界加速度且振幅大于或等于临界振幅时，减缓机械臂的移动直至加速度为安全加速度且振幅为安全振幅，当加速度小于临界加速度且振幅小于临界振幅时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置临界加速度为0.02m/s2以及临界振幅为0.05m，当控制器模块5判断采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s2且采集到的振幅是否大于或等于0.05m，则需要将减缓机械臂移动的减速指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置将机械臂的移动加速度降低至安全加速度0.01m/s2且振幅降低至安全加速度0.03m；当控制器模块5判断采集到的加速度小于0.02m/s2且振幅小于0.05m时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
SD3：判断加速度是否大于或等于警报加速度，同时，判断振幅是否大于或等于警报振幅，控制器模块5对采集到的加速度和正分别与用户预先设置的警报加速度和警报振幅进行比较，并判断加速度是否大于或等于警报加速度且振幅是否大于或等于警报振幅。
以实际应用为例，设置警报加速度为0.04m/s2以及警报振幅为0.1m，控制器模块5即需要判断采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s2且采集到的振幅是否大于或等于0.1m。
SE3：当加速度大于或等于警报加速度且振幅大于或等于警报振幅时，停止机械臂的移动，当加速度小于警报加速度且振幅小于警报振幅时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置警报加速度为0.04m/s2以及警报振幅为0.1m，当控制器模块5判断采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s2且采集到的振幅是否大于或等于0.1m，则需要将停止机械臂移动的停止指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置停止机械臂的移动；当控制器模块5判断采集到的加速度小于0.04m/s2且振幅小于0.1m时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
SF3：当加速度大于或等于警报加速度且振幅大于或等于警报振幅时，进行报警，当加速度小于警报加速度且振幅小于警报振幅时，继续机械臂的移动。
以实际应用为例，设置警报加速度为0.04m/s2以及警报振幅为0.1m，当控制器模块5判断采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s2且采集到的振幅是否大于或等于0.1m，则需要将进行报警的报警指令发送给驱动器模块6，并最终由驱动器模块6控制驱动装置进行报警，判断停止机械臂运动后的加速度和振幅是否为0，当加速度为0且振幅为0时，解除报警；当控制器模块5判断采集到的加速度小于0.04m/s2且振幅小于0.1m时，控制器模块5只需要继续向驱动器模块6发送移动指令，使机械臂继续持续当前工作状态即可。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的公开后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (6)

1.一种机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述机械臂末端的抑振方法包括以下步骤：
采集机械臂末端的加速度和/或振幅；
当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；
当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警；
判断所述加速度是否为0；和/或，判断所述振幅是否为0；
当所述加速度为0时，解除报警；和/或，当所述振幅为0时，解除报警。
2.根据权利要求1所述的机械臂末端的抑振方法，其特征在于，机械臂末端的抑振方法还包括：
将所述加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示所述加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
3.根据权利要求1所述的机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述机械臂末端的抑振方法还包括：
获取包括所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅的调整指令；
根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
4.根据权利要求1所述的机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述机械臂末端的抑振方法还包括：
识别所述机械臂的型号，并采集所述机械臂所处位置的电场强度；
查找存储器中与所述型号和电场强度所匹配的临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值；
将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值。
5.根据权利要求3所述的机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅，包括：
根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅；
将调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
6.根据权利要求4所述的机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值，包括：
将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值；
将调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。
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