CN106627820A - 一种履带机器人摆臂驱动装置 - Google Patents
一种履带机器人摆臂驱动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106627820A CN106627820A CN201611179510.5A CN201611179510A CN106627820A CN 106627820 A CN106627820 A CN 106627820A CN 201611179510 A CN201611179510 A CN 201611179510A CN 106627820 A CN106627820 A CN 106627820A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- swing arm
- wheel
- driving
- support wheel
- crawler
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 abstract description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 4
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000007592 spray painting technique Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/084—Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体和履带装置，所述履带机器人主体设置于履带装置的上方，所述履带装置内的一端两侧均设置有主动轮，所述主动轮前侧的内设置有两排行走轮，所述主动轮的转动轴连接有驱动装置，且驱动装置安装于履带机器人主体的内部，所述主动轮与两排行走轮相互平行，远离主动轮的一排行走轮外侧通过联轴器连接有摆臂主体。本发明采用驱动电机控制摆臂主体的旋转，使得摆臂主体可在机器人主体的两侧伸出和收回，能够根据情况改变跨越障碍的能力，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化；简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗。
Description
技术领域
本发明涉及履带机器人技术领域，尤其涉及一种履带机器人摆臂驱动装置。
背景技术
移动式机器人已经被广泛应用于高空作业中，例如清理高层建筑的外墙、修建高层建筑物、给大型轮船喷漆、监控核能工厂的储藏柜等，因为这些工作一般都很重要，但是又极度的危险。随着科学技术的进步和人类的社会需求，地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。
在遇到外界环境条件恶劣、道路崎岖不平以及较高障碍无法跨越时，传统机器人就显得有很多局限性，不能很好的完成救援，探测等任务，带摆臂的履带机器人可以实现地面移动机器人的越障、跨越沟渠、攀爬楼梯等功能，但是传统的摆臂驱动机构过于复杂，增加了摆臂的重量，增加了机器人的长度，增大了系统的能耗，无法实现地面移动机器人的小型化、轻型化，为此我们设计出一种履带机器人摆臂驱动装置，来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种履带机器人摆臂驱动装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体和履带装置，所述履带机器人主体设置于履带装置的上方，所述履带装置内的一端两侧均设置有主动轮，所述主动轮前侧的内设置有两排行走轮，所述主动轮的转动轴连接有驱动装置，且驱动装置安装于履带机器人主体的内部，所述主动轮与两排行走轮相互平行，远离主动轮的一排行走轮外侧通过联轴器连接有摆臂主体，所述摆臂主体包括内支撑轮、外支撑轮、摆臂支杆和摆臂轮，其中，所述内支撑轮，所述内支撑轮远离行走轮的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮，所述内支撑轮和外支撑轮之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆的一端，所述摆臂支杆的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮，所述内支撑轮、外支撑轮和摆臂轮的外侧绕有摆臂履带，所述外支撑轮的中心连接有驱动电机的输出轴。
优选的，所述内支撑轮、外支撑轮以及行走轮的外径相等，既起到支撑作用，同时与行走轮保持同步。
优选的，所述驱动电机驱动外支撑轮旋转，使得摆臂主体可在-度内旋转，内支撑轮与行走轮连接，使得摆臂主体具有驱动力。
优选的，所述履带装置包括行走履带以及移动底板，所述行走轮、主动轮均安装于移动底板的两侧，且两侧的行走轮和主动轮上绕有行走履带。
优选的，所述驱动装置为6td系列柴油发动机。
优选的，所述摆臂主体的长度小于履带装置的长度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用驱动电机控制摆臂主体的旋转，使得摆臂主体可在机器人主体的两侧伸出和收回，能够根据情况改变跨越障碍的能力，以及缩短机器人整体的长度，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化；摆臂主体的驱动力由机器人主体内的驱动装置提供，行走履带传递驱动力至摆臂履带，简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗。
附图说明
图1为本发明提出的一种履带机器人摆臂驱动装置的结构示意图；
图2为本发明提出的一种履带机器人摆臂驱动装置的摆臂收回结构示意图；
图3为本发明提出的一种履带机器人摆臂驱动装置的俯视图。
图中：1履带机器人主体、2履带装置、3主动轮、4行走轮、5内支撑轮、6外支撑轮、7摆臂轮、8摆臂履带、9摆臂支杆、10驱动装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体1和履带装置2，履带机器人主体1设置于履带装置2的上方，履带装置2包括行走履带以及移动底板，行走轮4、主动轮3均安装于移动底板的两侧，且两侧的行走轮4和主动轮3上绕有行走履带，履带装置2内的一端两侧均设置有主动轮3，主动轮3前侧的内设置有两排行走轮4，主动轮2的转动轴连接有驱动装置10，且驱动装置10安装于履带机器人主体1的内部，驱动装置10为6td系列柴油发动机，主动轮3与两排行走轮4相互平行，远离主动轮3的一排行走轮4外侧通过联轴器连接有摆臂主体，摆臂主体的长度小于履带装置2的长度，摆臂主体包括内支撑轮5、外支撑轮6、摆臂支杆9和摆臂轮7，内支撑轮5、外支撑轮6以及行走轮4的外径相等，既起到支撑作用，同时与行走轮4保持同步，其中，内支撑轮5，内支撑轮5远离行走轮4的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮6，内支撑轮5和外支撑轮6之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆9的一端，摆臂支杆9的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮7，驱动电机驱动外支撑轮5旋转，使得摆臂主体可在0-160度内旋转，内支撑轮6与行走轮4连接，使得摆臂主体具有驱动力，内支撑轮5、外支撑轮6和摆臂轮7的外侧绕有摆臂履带8，外支撑轮5的中心连接有驱动电机的输出轴。
本发明在使用时，驱动装置10驱动主动轮3，为整个履带机器人提供动力，行走履带将动力传至行走轮4，远离主动轮3的一排行走轮4与内支撑轮5连接，为摆臂主体提供驱动力，外支撑轮6与驱动电机连接，控制摆臂主体在履带机器人主体1的两侧进行角度的转动，在正常路面行驶时，摆臂主体回收至于履带装置2平行状态（如图1所示），此状态，缩小履带机器人主体1的长度，减小体积使得行驶更加方便，转弯更加便捷，在需要跨越障碍物时，摆臂主体伸至摆臂主体的前段，且斜向上（如图2所示），此状态，使得履带机器人主体1的前段可轻易跃上障碍物并通过，提高了装置应对崎岖路面的能力，摆臂主体的驱动力由机器人主体内的驱动装置10提供，行走履带传递驱动力至摆臂履带，简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂主体的重量，降低了系统的能耗。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体（1）和履带装置（2），其特征在于，所述履带机器人主体（1）设置于履带装置（2）的上方，所述履带装置（2）内的一端两侧均设置有主动轮（3），所述主动轮（3）前侧的内设置有两排行走轮（4），所述主动轮（2）的转动轴连接有驱动装置（10），且驱动装置（10）安装于履带机器人主体（1）的内部，所述主动轮（3）与两排行走轮（4）相互平行，远离主动轮（3）的一排行走轮（4）外侧通过联轴器连接有摆臂主体，所述摆臂主体包括内支撑轮（5）、外支撑轮（6）、摆臂支杆（9）和摆臂轮（7），其中，所述内支撑轮（5），所述内支撑轮（5）远离行走轮（4）的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮（6），所述内支撑轮（5）和外支撑轮（6）之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆（9）的一端，所述摆臂支杆（9）的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮（7），所述内支撑轮（5）、外支撑轮（6）和摆臂轮（7）的外侧绕有摆臂履带（8），所述外支撑轮（5）的中心连接有驱动电机的输出轴。
2.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述内支撑轮（5）、外支撑轮（6）以及行走轮（4）的外径相等，既起到支撑作用，同时与行走轮（4）保持同步。
3.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述驱动电机驱动外支撑轮（5）旋转，使得摆臂主体可在0-160度内旋转，内支撑轮（6）与行走轮（4）连接，使得摆臂主体具有驱动力。
4.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述履带装置（2）包括行走履带以及移动底板，所述行走轮（4）、主动轮（3）均安装于移动底板的两侧，且两侧的行走轮（4）和主动轮（3）上绕有行走履带。
5.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述驱动装置（10）为6td系列柴油发动机。
6.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述摆臂主体的长度小于履带装置（2）的长度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611179510.5A CN106627820A (zh) | 2016-12-19 | 2016-12-19 | 一种履带机器人摆臂驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611179510.5A CN106627820A (zh) | 2016-12-19 | 2016-12-19 | 一种履带机器人摆臂驱动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106627820A true CN106627820A (zh) | 2017-05-10 |
Family
ID=58833676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611179510.5A Pending CN106627820A (zh) | 2016-12-19 | 2016-12-19 | 一种履带机器人摆臂驱动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106627820A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107717941A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-02-23 | 深圳供电局有限公司 | 一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人 |
| CN109263738A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-25 | 广州国机智能电力科技有限公司 | 一种变电站巡检车 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101007548A (zh) * | 2007-01-29 | 2007-08-01 | 北京理工大学 | 小型四履带移动机器人驱动装置 |
| CN101746423A (zh) * | 2008-11-28 | 2010-06-23 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种井下用搜救机器人 |
| CN202449091U (zh) * | 2012-02-10 | 2012-09-26 | 黑龙江科技学院 | 井下探测救援机器人平台 |
| CN102887181A (zh) * | 2012-06-21 | 2013-01-23 | 西安交通大学 | 一种履带机器人摆臂驱动装置 |
| JP2013112024A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Chiba Inst Of Technology | 無人走行用移動体 |
| CN104802802A (zh) * | 2014-01-23 | 2015-07-29 | 南京聚特机器人技术有限公司 | 一种用于摆臂式履带机器人零位校准的误差辨识方法 |
-
2016
- 2016-12-19 CN CN201611179510.5A patent/CN106627820A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101007548A (zh) * | 2007-01-29 | 2007-08-01 | 北京理工大学 | 小型四履带移动机器人驱动装置 |
| CN101746423A (zh) * | 2008-11-28 | 2010-06-23 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种井下用搜救机器人 |
| JP2013112024A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Chiba Inst Of Technology | 無人走行用移動体 |
| CN202449091U (zh) * | 2012-02-10 | 2012-09-26 | 黑龙江科技学院 | 井下探测救援机器人平台 |
| CN102887181A (zh) * | 2012-06-21 | 2013-01-23 | 西安交通大学 | 一种履带机器人摆臂驱动装置 |
| CN104802802A (zh) * | 2014-01-23 | 2015-07-29 | 南京聚特机器人技术有限公司 | 一种用于摆臂式履带机器人零位校准的误差辨识方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107717941A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-02-23 | 深圳供电局有限公司 | 一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人 |
| CN109263738A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-25 | 广州国机智能电力科技有限公司 | 一种变电站巡检车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105564148B (zh) | 一种变形式轮履腿复合机器人 | |
| CN100429112C (zh) | 轮腿弹跳复合式移动机器人 | |
| CN106337329B (zh) | 一种轮胎式地铁铺轨车 | |
| CN101704416B (zh) | 一种月球车 | |
| CN201140734Y (zh) | 一种步轮履复合式移动机器人 | |
| CN102107685A (zh) | 偏心轮腿六足机器人 | |
| CN203806022U (zh) | 能够适应核电站等复杂非结构化环境的轮履复合型机器人 | |
| CN103522855A (zh) | 水陆空三栖类轮式移动机器人 | |
| CN102358361A (zh) | 多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人 | |
| CN110901784A (zh) | 一种基于os轮的轮足一体化特种六足机器人 | |
| CN103523110B (zh) | 一种类轮式爬壁越障机器人 | |
| CN107450550A (zh) | 一种机器人用智能万向移动轮 | |
| CN106627820A (zh) | 一种履带机器人摆臂驱动装置 | |
| CN104058014B (zh) | 一种半轮足式机器人 | |
| CN109350464A (zh) | 一种防跌倒全方向行走能力康复装置及其工作方法 | |
| CN106494524A (zh) | 一种半飞行式喷药器 | |
| CN203528629U (zh) | 一种类轮式爬壁越障机器人 | |
| CN207274800U (zh) | 双履带式全地形机器人行走机构 | |
| CN203158114U (zh) | 基于蓝牙控制的智能越障机器人 | |
| CN103522854A (zh) | 具有飞行与渡水能力的类轮式移动机器人 | |
| CN203888923U (zh) | 一种新型越障机器人 | |
| CN206049337U (zh) | 移动机器人以及其行进装置 | |
| CN106828647A (zh) | 一种分时分驱组合驱动方法 | |
| CN107640234A (zh) | 一种基于轮履复合的地面机器人 | |
| CN110155195B (zh) | 一种能适应多种路况的农田机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170510 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |