CN106586918A - 一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，所使用的折叠臂高空作业车包括车体总成、液压支腿、折叠臂架总成、工作平台、控制器(1)、支腿支反力检测开关(2)、油路切换阀(3)、折叠臂动作控制液压阀组(4)、平台距离传感器(5)、倾角传感器(6)、折叠臂架总成回转角度传感器(7)；控制方法具体包括：下车操作；折叠臂倾角数据采集；折叠臂倾角数据比较与判断；折叠臂架总成控制。本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法可实现折叠臂高空作业车在出现限幅或平台防撞保护时自动判断每节工作臂可进行的安全动作，进而防止误操作导致的危险进一步扩散、保证整车的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及一种折叠臂高空作业车控制方法，具体是一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，属于高空作业车技术领域。
背景技术
高空作业车是运送工作人员和使用器材至高空对位于高空的设备进行安装、维护、清洗的专用特种车辆，与搭脚手架、梯子等传统的作业方式相比具有作业性能好、作业效率高、作业安全等优点，目前广泛应用于电力、交通、石化、通信、园林等基础设施行业。
目前高空作业车按臂架类型通常分为三类：折叠臂式高空作业车、伸缩臂式高空作业车和由两级伸缩臂和曲臂组成的混合臂形式高空作业车，由于折叠臂高空作业车作业灵活、适用多样性的工况、易于跨越障碍物到达工作位置，因此应用较普遍，折叠臂高空作业车的上车举升机构通常由多节箱形臂折叠而成，可分为上折式和下折式，各节臂的折叠和展开由各节间的液压缸完成。
工作过程中由于人为的操作失误或者恶劣的自然条件等因素，折叠臂高空作业车会出现不稳定的现象，严重时甚至会发生倾翻事故，这不仅会损坏作业车本身而且会危及操作者和周围行人的生命安全，因此，在进行高空作业车整车设计时，对整车稳定性进行分析是非常必要的，GB/T9465—2008中规定，作业车的整车稳定性用作业车静止和正常作业时在其不发生倾翻的情况下作业平台所能承载的最大载荷来描述，该最大载荷越大，则作业车的稳定性越好，许多学者对重型作业臂式液压机车的倾翻稳定性作过研究分析，但均是只分析静态整车稳定性，对作业过程中折叠臂的各种动作情况下的整车稳定性没有相关分析。
为保证整车稳定性通常折叠臂高空作业车上均设有安全系数较高的限幅保护装置，即限制各折叠臂展开的幅度，由于折叠臂高空作业车的特殊结构，导致折叠臂在不同变幅角度时折叠臂同样的动作有时是安全动作、有时却是危险动作，特别是在复杂工况下为跨越障碍物或避让障碍物往往需进行极限安全系数范围内跨越限幅的超幅作业以实现工作平台的防撞，通常是操作人员在工作平台上根据经验进行超幅跨越障碍物或避让障碍物操作的安全动作，此只凭借操作人员的操作经验进行安全动作存在安全隐患，若操作人员对现场工况或作业车操作不熟会导致危险进一步扩散甚至车体倾翻，目前采用的解决办法是直接禁止上车的所有动作，靠应急恢复安全工况，但这使得折叠臂操作变得较复杂、困难。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，可实现折叠臂高空作业车在出现限幅或平台防撞保护时自动判断每节工作臂可进行的安全动作，进而防止误操作导致的危险进一步扩散、保证整车的稳定性。
为实现上述目的，本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法所使用的折叠臂高空作业车包括车体总成、液压支腿、折叠臂架总成、工作平台、控制器、支腿支反力检测开关、油路切换阀、折叠臂动作控制液压阀组、平台距离传感器、倾角传感器、折叠臂架总成回转角度传感器；所述的折叠臂架总成回转角度传感器安装在所述的车体总成的转台上；所述的折叠臂架总成包括多节折叠臂，所述的倾角传感器数量与折叠臂的数量配合、并分别安装在每节折叠臂上；所述的工作平台通过自动调平装置安装在折叠臂架总成的末节折叠臂上，所述的平台距离传感器设置为多件，多件平台距离传感器至少分别安装在工作平台的前部、下部、左部和右部四个位置；所述的折叠臂动作控制液压阀组安装在所述的车体总成的转台上；所述的油路切换阀安装在所述的车体总成上；所述的支腿支反力检测开关分别安装于四个液压支腿上；所述的控制器安装在所述的车体总成的转台上，控制器包括油路切换控制回路、限幅保护反馈回路、工作平台防撞反馈回路、折叠臂倾角数据采集回路、倾角数据比较判断回路和折叠臂超幅控制回路，控制器分别与折叠臂架总成回转角度传感器、折叠臂倾角传感器、平台距离传感器、折叠臂动作控制液压阀组、油路切换阀和支腿支反力检测开关电连接，控制器与车载限幅保护装置电连接，控制器与车体总成的转台驱动电连接；
本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法具体包括以下步骤：
a.下车操作：先将本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车停靠在作业场所适当位置，然后控制液压支腿伸出并支撑于地面，油路切换控制回路开始工作，控制器首先对支腿支反力检测开关进行检测，若至少有一个支腿支反力检测开关没有动作，则控制器控制油路切换阀使油路保持在下车进行下车操作；当所有支腿支反力检测开关均已经动作、并将信号反馈给控制器后，控制器控制油路切换阀将油路切换至上车，允许进行上车操作；
b.折叠臂倾角数据采集：折叠臂架总成进行展开动作，限幅保护反馈回路和工作平台防撞反馈回路开始工作，各折叠臂翻折展开过程中一旦出现限幅保护，车载限幅保护装置反馈信息给控制器，折叠臂倾角数据采集回路开始工作，控制器实时分别读取各折叠臂上的倾角传感器反馈的角度数据信息进行数据采集并存储；
各折叠臂翻折展开过程中一旦平台距离传感器实时反馈工作平台的前方和/或下方和/或左方或右方存在障碍物，控制器实时分别读取折叠臂架总成回转角度传感器、各折叠臂上的倾角传感器反馈的角度数据信息进行数据采集并存储；
c.折叠臂倾角数据比较与判断：倾角数据比较判断回路开始工作，控制器将实时的折叠臂架总成回转角度传感器和/或各倾角传感器反馈的角度数据信息与预置设定的各倾角传感器的参考值信息和/或安全参数组信息分别进行逐一差异比较，并根据比较结果及预置设定的安全动作程序判定折叠臂架总成和/或各折叠臂安全动作的旋转方向和/或变幅方向；
d.折叠臂架总成控制：控制器控制车体总成的转台驱动和/或折叠臂动作控制液压阀组关闭非安全动作方向的阀路、允许打开安全动作方向的阀路。
作为本发明的进一步控制方案，所述的步骤d中若平台距离传感器反馈障碍物位于工作平台的左方或者右方时，控制器根据判定的车体总成的转台安全动作的旋转方向控制车体总成的转台驱动关闭非安全动作旋转方向的阀路、允许打开安全动作旋转方向的阀路。
作为本发明的进一步控制方案，所述的步骤d中若平台距离传感器反馈障碍物位于工作平台的前方或者下方时，控制器根据判定的各折叠臂安全动作的变幅方向控制折叠臂动作控制液压阀组关闭非安全动作变幅方向的阀路、允许打开安全动作变幅方向的阀路。
作为本发明的进一步改进方案，所述的倾角传感器通过CAN总线与控制器电连接。
与现有技术相比，本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法在折叠臂高空作业车出现限幅时，控制器结合当时的工况通过对每节折叠臂采集的角度信号与预设参数比较计算，判断每节折叠臂可进行的安全动作，同时禁止危险动作，在不切断上车动作的情况下，实现自动判断安全动作，继续作业车工作；如果工作时出现平台防撞保护，控制器会在读取平台具体方向平台距离传感器动作后将障碍物方位结合当时的折叠臂角度与预先设置防碰撞参数组进行比较计算，从而判断可进行的远离撞击物的动作，禁止危险动作，控制器可以在无需操作人员经验和人为判断的情况下实现自动限幅或平台防撞保护，安全可靠、自动化程度高，可防止误操作导致的危险进一步扩散、保证整车的稳定性。。
附图说明
图1是本发明第一种工作状态时的结构示意图；
图2是本发明第二种工作状态时的结构示意图；
图3是本发明的控制流程图。
图中：1、控制器，2、支腿支反力检测开关，3、油路切换阀，4、折叠臂动作控制液压阀组，5、平台距离传感器，6、倾角传感器，6A、一节臂倾角传感器，6B、二节臂倾角传感器，6C、曲臂倾角传感器，7、折叠臂架总成回转角度传感器，R、作业幅度。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明(以下以工作平台与末节折叠臂安装的方向为后方描述)。
如图1、图2所示，本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法所使用的折叠臂高空作业车包括车体总成、液压支腿、折叠臂架总成、工作平台、控制器1、支腿支反力检测开关2、油路切换阀3、折叠臂动作控制液压阀组4、平台距离传感器5、倾角传感器6、折叠臂架总成回转角度传感器7。
所述的折叠臂架总成回转角度传感器7安装在所述的车体总成的转台上，用于检测折叠臂架总成的回转角度。
所述的折叠臂架总成包括多节折叠臂，所述的倾角传感器6数量与折叠臂的数量配合、并分别安装在每节折叠臂上，用来检测每节折叠臂的倾角。
所述的工作平台通过自动调平装置安装在折叠臂架总成的末节折叠臂上，所述的平台距离传感器5设置为多件，多件平台距离传感器5至少分别安装在工作平台的前部、下部、左部和右部四个位置，用来检测工作平台与障碍物之间的距离。
所述的折叠臂动作控制液压阀组4安装在所述的车体总成的转台上，用于控制折叠臂的动作。
所述的油路切换阀3安装在所述的车体总成上，用来控制下车与上车的油路。
所述的支腿支反力检测开关2分别安装于四个液压支腿上，用来分别检测四个液压支腿是否着地撑实。
所述的控制器1安装在所述的车体总成的转台上，用来采集折叠臂架总成回转角度传感器7、折叠臂倾角传感器6、平台距离传感器5和支腿支反力检测开关2的反馈信号并控制折叠臂动作控制液压阀组4，控制器1包括油路切换控制回路、限幅保护反馈回路、工作平台防撞反馈回路、折叠臂倾角数据采集回路、倾角数据比较判断回路和折叠臂超幅控制回路，控制器1分别与折叠臂架总成回转角度传感器7、折叠臂倾角传感器6、平台距离传感器5、折叠臂动作控制液压阀组4、油路切换阀3和支腿支反力检测开关2电连接，控制器1与车载限幅保护装置电连接，控制器1与车体总成的转台驱动电连接。
如图3所示，本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法具体包括以下步骤：
a.下车操作：先将本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车停靠在作业场所适当位置，然后控制液压支腿伸出并支撑于地面，油路切换控制回路开始工作，控制器1首先对支腿支反力检测开关2进行检测，若至少有一个支腿支反力检测开关2没有动作，则控制器1控制油路切换阀3使油路保持在下车进行下车操作；当所有支腿支反力检测开关2均已经动作、并将信号反馈给控制器1后，控制器1认为四个垂直支腿撑实，控制器1控制油路切换阀3将油路切换至上车，允许进行上车操作。
b.折叠臂倾角数据采集：折叠臂架总成进行展开动作，限幅保护反馈回路和工作平台防撞反馈回路开始工作，各折叠臂翻折展开过程中一旦出现限幅保护，车载限幅保护装置即反馈信息给控制器1，折叠臂倾角数据采集回路开始工作，控制器1即实时分别读取各折叠臂上的倾角传感器6反馈的角度数据信息进行数据采集并存储；
各折叠臂翻折展开过程中一旦平台距离传感器5实时反馈工作平台的前方和/或下方和/或左方或右方存在障碍物，控制器1即实时分别读取折叠臂架总成回转角度传感器7、各折叠臂上的倾角传感器6反馈的角度数据信息进行数据采集并存储。
c.折叠臂倾角数据比较与判断：倾角数据比较判断回路开始工作，控制器1将实时的各倾角传感器6反馈的角度数据信息与预置设定的各倾角传感器6的参考值信息分别进行差异比较，并根据比较结果及预置设定的安全动作程序判定各折叠臂安全动作的变幅方向；
控制器1根据平台距离传感器5的反馈判定折叠臂架总成安全动作的方向，若平台距离传感器5反馈障碍物位于工作平台的左方或者右方时，控制器1判定车体总成的转台安全动作的旋转方向；若平台距离传感器5反馈障碍物位于工作平台的前方或下方时，控制器1将实时的各倾角传感器6反馈的角度数据信息与预置设定的安全参数组信息逐一进行差异比较，并根据比较结果及预置设定的安全动作程序判定各折叠臂安全动作的变幅方向。
d.折叠臂架总成控制：控制器1根据判定的各折叠臂安全动作的变幅方向控制折叠臂动作控制液压阀组4关闭非安全动作变幅方向的阀路、允许打开安全动作变幅方向的阀路，既使非安全动作的输入和输出失效，操作人员既使误操作本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车也不会响应，可以保证折叠臂不会继续再向危险方向运动，只可以向安全方向动作；
若平台距离传感器5反馈障碍物位于工作平台的左方或者右方时，控制器1根据判定的车体总成的转台安全动作的旋转方向控制车体总成的转台驱动关闭非安全动作旋转方向的阀路、允许打开安全动作旋转方向的阀路，操作人员既使误操作本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车也不会响应，可以保证折叠臂架总成不会继续再向危险方向旋转，只可以向安全方向旋转；
若平台距离传感器5反馈障碍物位于工作平台的前方或者下方时，控制器1根据判定的各折叠臂安全动作的变幅方向控制折叠臂动作控制液压阀组4关闭非安全动作变幅方向的阀路、允许打开安全动作变幅方向的阀路，操作人员既使误操作本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车也不会响应，可以保证折叠臂不会继续再向危险方向运动，只可以向安全方向动作。
由于CAN总线具有较高的性能和可靠性，因此作为本发明的进一步改进方案，所述的倾角传感器6通过CAN总线与控制器1电连接。
以三节折叠臂高空作业车为例，为了方便表达，将倾角传感器6分开标注成一节臂倾角传感器6A、二节臂倾角传感器6B、曲臂倾角传感器6C。
在上车操作过程中一旦出现限幅保护，控制器1会分别读取倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的数据，并且与控制器1程序内预先设置的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的参考角度值进行差异比较，根据比较值判断每节工作臂可进行的安全操作，并使非安全动作的输入和输出失效，允许安全动作的输入和输出。
如图1所示的工作状态下限幅，首先控制器1通过读取分别安装在每节工作臂上的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的角度值，在控制器1内将此时的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的角度值与控制器1内预先设定的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C参考值分别进行差异比较，根据比较结果可知此时二节工作臂进行变幅起、曲臂和一节工作臂进行变幅工作落的动作是减小工作平台的作业半径、减小作业幅度的安全动作；所以控制器1在此状态下同时禁止折叠臂动作控制液压阀组4对二节工作臂变幅落、曲臂和一节工作臂变幅工作起的动作输出，但允许二节工作臂进行变幅起、曲臂和一节工作臂进行变幅工作落的动作输出，因此操作者既使误操作本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车也不会响应，从而保证各折叠臂不会继续再向危险方向运动、只能向安全方向运动。
如图2所示的工作状态下限幅，首先控制器1通过读取分别安装在每节工作臂上的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的角度值，在控制器1内将此时的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的角度值与控制器1内预先设定的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C参考值分别进行差异比较，根据比较结果可知此时二节工作臂和曲臂进行变幅落、一节工作臂进行变幅工作起的动作是减小工作平台作业半径、减小作业幅度的安全动作；所以控制器1在此状态下同时禁止折叠臂动作控制液压阀组4对二节工作臂和曲臂进行变幅起、一节工作臂进行变幅工作落的动作输出，但是允许二节工作臂和曲臂进行变幅落、一节工作臂进行变幅工作起的动作输出，因此操作者既使误操作本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车也不会响应，从而保证各折叠臂不会继续再向危险方向运动、只能向安全方向运动。
如果是平台防撞保护而不是限幅保护，平台距离传感器5会在出现障碍物的一端发出信号给控制器1，控制器1对平台距离传感器5发出的信号进行方向判断，首先确定障碍物位于工作平台的哪个方向，如果障碍物出现在平台左侧或者右侧此时控制器1仅需禁止折叠臂动作控制液压阀组4输出左右回转动作即可；如果障碍物处于工作平台的前方或者下方，则控制器1要根据障碍物的具体方向结合此时每节工作臂6倾角传感器的角度值，与预先在控制器1内设定的安全参数组逐一比较并，进一步确定可进行的安全动作，通过限制折叠臂动作控制液压阀组4的动作来实现保护。
如图1所示的工作平台下方出现障碍物，控制器1要读取此时分别安装于每节工作臂上的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的角度值，并且将以上角度与控制器内预先设定的平台下方出现障碍物时每节工作臂角度的参考值进行差异比较，经过比较计算可知此时曲臂和二节工作臂变幅起和一节臂变幅落是能够提升工作平台作业高度的安全动作，因此此时控制器1禁止折叠臂动作控制液压阀组4输出曲臂和二节工作臂变幅落、一节臂变幅起的动作以防止工作平台继续下落与障碍物相撞，同时允许折叠臂动作控制液压阀组4输出车体总成转台驱动回转、曲臂和二节工作臂变幅起、一节臂变幅落的动作以提升工作平台远离障碍物以保证工作平台安全；若是工作平台前部出现障碍物，控制器1此时要读取分别安装于每节工作臂上的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的角度值，并且将以上角度与控制器1内预先设定的平台前出现障碍物时每节工作臂角度的参考值进行差异比较，经过比较计算可知此时曲臂和一节工作臂变幅落和二节臂变幅起是能够使工作平台作业向后退方向运动的，因此此时控制器1禁止折叠臂动作控制液压阀组4输出曲臂和一节工作臂变幅起和二节臂变幅落的动作，同时允许折叠臂动作控制液压阀组4输出车体总成转台驱动回转、曲臂和一节工作臂变幅落、二节臂变幅起的动作以防止工作平台与障碍物相撞；以此类推在出现工作平台防撞报警时，控制器1会根据报警方向自动限制折叠臂的危险动作、允许折叠臂的安全动作，操作者既使出现误操作，作业车也不会发生响应，从而做到在平台防碰撞，同时，既使操作人员没有经验也无需停止上车所有动作的情况下起到保护作用。
如图2所示的工作平台下部出现障碍物，控制器1要读取此时分别安装于每节工作臂上的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的角度值，并且将以上角度与控制器内预先设定的平台下方出现障碍物时每节工作臂角度的参考值进行差异比较，经过比较计算可知此时曲臂和二节工作臂变幅起和一节臂变幅落是能够提升工作平台作业高度的安全动作，因此此时控制器1禁止折叠臂动作控制液压阀组4输出曲臂和二节工作臂变幅落和一节臂变幅起的动作防止工作平台继续下落与障碍物相撞，同时允许折叠臂动作控制液压阀组4输出车体总成转台驱动回转、曲臂和二节工作臂变幅起、一节臂变幅落的动作以提升工作平台远离障碍物，保证作业平台安全；如果是工作平台前部出现障碍物，控制器1要读取此时分别安装于每节工作臂上的倾角传感器6A、倾角传感器6B、倾角传感器6C的角度值，并且将以上角度与控制器1内预先设定的平台前出现障碍物时每节工作臂角度的参考值进行差异比较，经过比较计算可知此时曲臂和二节工作臂变幅落和一节臂变幅起是能够使工作平台作业向后退方向运动的，因此此时控制器1禁止折叠臂动作控制液压阀组4输出曲臂和二节工作臂变幅起和一节臂变幅落的动作，同时允许折叠臂动作控制液压阀组4输出车体总成转台驱动回转、曲臂和二节工作臂变幅落、一节臂变幅起的动作以防止工作平台与障碍物相撞；以此类推在出现工作平台防撞报警时，控制系统会根据报警方向自动限制折叠臂的危险动作、允许折叠臂的安全动作，操作者既使出现误操作，作业车也不会发生响应，从而做到在平台防碰撞，同时，既使操作人员没有经验也无需停止上车所有动作的情况下起到保护作用。
本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法在折叠臂高空作业车出现限幅时，控制器1结合当时的工况通过对每节折叠臂采集的角度信号与预设参数比较计算，判断每节折叠臂可进行的安全动作，同时禁止危险动作，在不切断上车动作的情况下，实现自动判断安全动作，继续作业车工作；如果工作时出现平台防撞保护，控制器1会在读取平台具体方向平台距离传感器5动作后将障碍物方位结合当时的折叠臂角度与预先设置防碰撞参数组进行比较计算，从而判断可进行的远离撞击物的动作，禁止危险动作，控制器1可以在无需操作人员经验和人为判断的情况下实现自动限幅或平台防撞保护，安全可靠、自动化程度高，可防止误操作导致的危险进一步扩散、保证整车的稳定性。
Claims (4)
1.一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，其特征在于，所使用的折叠臂高空作业车包括车体总成、液压支腿、折叠臂架总成、工作平台、控制器(1)、支腿支反力检测开关(2)、油路切换阀(3)、折叠臂动作控制液压阀组(4)、平台距离传感器(5)、倾角传感器(6)、折叠臂架总成回转角度传感器(7)；所述的折叠臂架总成回转角度传感器(7)安装在所述的车体总成的转台上；所述的折叠臂架总成包括多节折叠臂，所述的倾角传感器(6)数量与折叠臂的数量配合、并分别安装在每节折叠臂上；所述的工作平台通过自动调平装置安装在折叠臂架总成的末节折叠臂上，所述的平台距离传感器(5)设置为多件，多件平台距离传感器(5)至少分别安装在工作平台的前部、下部、左部和右部四个位置；所述的折叠臂动作控制液压阀组(4)安装在所述的车体总成的转台上；所述的油路切换阀(3)安装在所述的车体总成上；所述的支腿支反力检测开关(2)分别安装于四个液压支腿上；所述的控制器(1)安装在所述的车体总成的转台上，控制器(1)包括油路切换控制回路、限幅保护反馈回路、工作平台防撞反馈回路、折叠臂倾角数据采集回路、倾角数据比较判断回路和折叠臂超幅控制回路，控制器(1)分别与折叠臂架总成回转角度传感器(7)、折叠臂倾角传感器(6)、平台距离传感器(5)、折叠臂动作控制液压阀组(4)、油路切换阀(3)和支腿支反力检测开关(2)电连接，控制器(1)与车载限幅保护装置电连接，控制器(1)与车体总成的转台驱动电连接；
本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法具体包括以下步骤：
a.下车操作：先将本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车停靠在作业场所适当位置，然后控制液压支腿伸出并支撑于地面，油路切换控制回路开始工作，控制器(1)首先对支腿支反力检测开关(2)进行检测，若至少有一个支腿支反力检测开关(2)没有动作，则控制器(1)控制油路切换阀(3)使油路保持在下车进行下车操作；当所有支腿支反力检测开关(2)均已经动作、并将信号反馈给控制器(1)后，控制器(1)控制油路切换阀(3)将油路切换至上车，允许进行上车操作；
b.折叠臂倾角数据采集：折叠臂架总成进行展开动作，限幅保护反馈回路和工作平台防撞反馈回路开始工作，各折叠臂翻折展开过程中一旦出现限幅保护，车载限幅保护装置反馈信息给控制器(1)，折叠臂倾角数据采集回路开始工作，控制器(1)实时分别读取各折叠臂上的倾角传感器(6)反馈的角度数据信息进行数据采集并存储；
各折叠臂翻折展开过程中一旦平台距离传感器(5)实时反馈工作平台的前方和/或下方和/或左方或右方存在障碍物，控制器(1)实时分别读取折叠臂架总成回转角度传感器(7)、各折叠臂上的倾角传感器(6)反馈的角度数据信息进行数据采集并存储；
c.折叠臂倾角数据比较与判断：倾角数据比较判断回路开始工作，控制器(1)将实时的折叠臂架总成回转角度传感器(7)和/或各倾角传感器(6)反馈的角度数据信息与预置设定的各倾角传感器(6)的参考值信息和/或安全参数组信息分别进行逐一差异比较，并根据比较结果及预置设定的安全动作程序判定折叠臂架总成和/或各折叠臂安全动作的旋转方向和/或变幅方向；
d.折叠臂架总成控制：控制器(1)控制车体总成的转台驱动和/或折叠臂动作控制液压阀组(4)关闭非安全动作方向的阀路、允许打开安全动作方向的阀路。
2.根据权利要求1所述的可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，其特征在于，所述的步骤d中若平台距离传感器(5)反馈障碍物位于工作平台的左方或者右方时，控制器(1)根据判定的车体总成的转台安全动作的旋转方向控制车体总成的转台驱动关闭非安全动作旋转方向的阀路、允许打开安全动作旋转方向的阀路。
3.根据权利要求1所述的可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，其特征在于，所述的步骤d中若平台距离传感器(5)反馈障碍物位于工作平台的前方或者下方时，控制器(1)根据判定的各折叠臂安全动作的变幅方向控制折叠臂动作控制液压阀组(4)关闭非安全动作变幅方向的阀路、允许打开安全动作变幅方向的阀路。
4.根据权利要求1或2所述的可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，其特征在于，所述的倾角传感器(6)通过CAN总线与控制器(1)电连接。
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