CN106530789B - 一种汽车停车点的静态漂移检测方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车停车点的静态漂移检测方法和系统，该方法包括：当确定汽车处于停车状态时，按时间顺序预获取多个汽车的停车点信息，将停车点信息加入到停车点列表中；根据停车点列表中的停车点信息，确定汽车的逻辑停车中心点和逻辑停车范围；重新获取汽车的新停车点信息；根据新汽车停车点的位置坐标和车速，判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速；若是，则连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角；判断停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，若是，则确定新汽车停车点为静态漂移点。本发明的技术方案能够检测定位信息中是否有汽车停车点漂移的情况。

Description

一种汽车停车点的静态漂移检测方法和系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，更为具体地说，涉及一种汽车停车点的静态漂移检测方法和系统。

背景技术

汽车GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位技术广泛应用于汽车定位、导航以及防盗等领域。为了实现汽车的定位，往往需要在汽车内设置GPS车载天线，通过该车载天线向GPS卫星发射通信信号，以使GPS卫星根据该通信信号确定汽车的位置等数据，然后GPS卫星会将包含汽车位置数据的GPS定位信号发送至地面用户设备(如 GPS接收机或服务器)，地面用户设备通过对该GPS定位信号进行解析计算，从而实现对汽车的定位。例如：当汽车处于停车状态时，GPS卫星会向地面用户设备发送GPS定位信号，该GPS定位信号包括停车点信息，地面用户设备对该GPS定位信号进行解析，获取到停车点信息。

然而，在汽车GPS定位技术中，地面用户设备获取到的停车点信息与汽车的实际停车点之间可能存在误差，在实际使用时，地面用户设备显示的汽车停车点的位置坐标将经常变化，此种误差称为静态漂移。汽车停车点在GPS定位过程中出现的误差主要可划分为三类：与GPS卫星有关的误差、与信号传播有关的误差以及与地面用户设备有关的误差。这些误差对GPS定位的影响各不相同；且误差的大小还与卫星的位置、停车点位置、地面用户设备、观测时间、大气环境以及地理环境等因素有关。比如GPS卫星的时钟误差，即使GPS卫星非常精密复杂，它可以计算出一些极微小的信息，但仍会存在一些微小的误差产生，即使卫星的定位会持续地被监控，但并不是每一秒都处于被监视的状态，在此期间一旦有微小的定位误差或卫星星历误差的产生，便会影响到地面用户设备在对汽车的停车点定位计算方面的准确性，从而产生静态漂移现象。

地面用户设备获取到的停车点信息可能是准确的汽车停车点，也可能是静态漂移点。在实际使用中，难以准确确定地面用户设备获取到的停车点信息是否存在静态漂移。这样就导致了定位不准确的情况，甚至影响设备的定位精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车停车点的静态漂移检测的技术方案，以解决背景技术中所介绍的现有技术中难以准确确定停车点信息是否存在静态漂移的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

本发明提供了一种汽车停车点的静态漂移检测方法，所述检测方法包括：

当确定汽车处于停车状态时，按时间顺序预获取多个所述汽车的停车点信息，将所述多个汽车的停车点信息加入到停车点列表中，其中，所述停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

根据所述停车点列表中的停车点信息，确定所述汽车的逻辑停车中心点以及围绕所述逻辑停车中心点的逻辑停车范围；

重新获取所述汽车的新停车点信息，所述新停车点信息中包含新汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

根据所述新汽车停车点的位置坐标和车速，判断是否所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速；

若所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速，则连接所述新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，所述停车点夹角为以所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点为顶点的夹角；

判断所述停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，若所述夹角的角度大于或等于预设漂移判定角度，则确定所述新汽车停车点为静态漂移点。

优选地，在判断是否所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速之前，所述方法还包括：

判断所述新汽车停车点与所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔是否小于或等于预设最小时间间隔，若是，则确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；

若所述新汽车停车点与所述最后的一个汽车停车点的获取时间间隔大于预设最小时间间隔，则判断所述新汽车停车点的位置坐标是否与所述最后的一个汽车停车点的位置坐标相同；

若所述位置坐标相同，则确定所述汽车处于停车状态，将所述新停车点信息添加至所述停车点列表中；

若所述位置坐标不同，则执行所述判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速的步骤。

优选地，在判断是否所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速后，所述方法还包括：

若所述新汽车停车点超出所述逻辑停车范围，或车速大于预设行驶判定车速，则确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；

若所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速，则判断所述新汽车停车点的车速是否小于或等于预设停留判定车速、且所述新汽车停车点位于预设停留判定范围内；

若所述新汽车停车点的车速小于或等于预设停留判定车速、且所述新汽车停车点位于预设停留判定范围内，则确定所述汽车处于停车状态，将所述新停车点信息加入到所述停车点列表中，其中，所述预设停留判定车速小于所述预设行驶判定车速，所述预设停留判定范围小于所述逻辑停车范围；

若所述新汽车停车点的车速大于所述预设停留判定车速或所述新汽车停车点超出所述预设停留判定范围，则执行所述连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角的步骤。

优选地，当确定所述新汽车停车点为静态漂移点时，所述方法还包括：

计算所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标和所述逻辑停车中心点的位置坐标的间距方差；

删除所述停车点列表中间距方差大于或等于预设方差阈值的停车点信息，根据所述停车点列表中剩余汽车停车点的位置坐标计算所述汽车的新逻辑停车中心点以及围绕所述新逻辑停车中心点的新逻辑停车范围；

使用所述新逻辑停车中心点替换原有的逻辑停车中心点，以及使用所述新逻辑停车范围替换原有的逻辑停车范围。

优选地，所述方法还包括：

若所述停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度，则重新获取所述汽车的新停车点信息，重新判断所述停车点夹角的角度是否小于预设漂移判定角度；

累计停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度的出现次数，若所述出现次数大于或等于预定出现次数，则确定所述汽车处于行驶状态，且所述出现次数分别对应的汽车停车点无效。

优选地，所述根据停车点列表中的停车点信息，确定所述汽车的逻辑停车中心点以及围绕所述逻辑停车中心点的逻辑停车范围，包括：

根据汽车停车点的位置坐标，确定所述停车点列表中各个汽车停车点位置的正态分布；

根据所述正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小，确定所述汽车的逻辑停车中心点；

根据所述正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小以及所述逻辑停车中心点，确定所述逻辑停车范围。

根据本发明的第二方面，还提供了一种汽车停车点的静态漂移检测系统，所述检测系统包括：

第一获取模块，用于当确定汽车处于停车状态时，按时间顺序预获取多个所述汽车的停车点信息，将所述多个汽车的停车点信息加入到停车点列表中，其中，所述停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

第一确定模块，用于根据所述停车点列表中的停车点信息，确定所述汽车的逻辑停车中心点以及围绕所述逻辑停车中心点的逻辑停车范围；

第二获取模块，用于重新获取所述汽车的新停车点信息，所述新停车点信息中包含新汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

第一判断模块，用于根据所述新汽车停车点的位置坐标和车速，判断是否所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速；

构建模块，用于若所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，连接所述新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，所述停车点夹角为以所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点为顶点的夹角；

第二判断模块，用于判断所述停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，若所述夹角的角度大于或等于预设漂移判定角度，则确定所述新汽车停车点为静态漂移点。

优选地，所述系统还包括：

第三判断模块，用于判断所述新汽车停车点与所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔是否小于或等于预设最小时间间隔，

第二确定模块，用于若所述获取时间间隔小于或等于预设最小时间间隔时，确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；

第四判断模块，用于若所述新汽车停车点与所述最后的一个汽车停车点的获取时间间隔大于预设最小时间间隔时，判断所述新汽车停车点的位置坐标是否与所述最后一汽车停车点的位置坐标相同；

第三确定模块，用于若所述位置坐标相同时，确定所述汽车处于停车状态，将所述新停车点信息添加至所述停车点列表中；

所述第一判断模块具体用于若所述位置坐标不同时，执行所述判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速的步骤。

优选地，所述系统还包括：

第四确定模块，用于若所述新汽车停车点超出所述逻辑停车范围，或车速大于预设行驶判定车速时，确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；

第五判断模块，用于若所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，判断所述新汽车停车点的车速是否小于或等于预设停留判定车速、且所述新汽车停车点位于预设停留判定范围内；

第五确定模块，用于若所述新汽车停车点的车速小于或等于预设停留判定车速、且所述新汽车停车点位于预设停留判定范围内时，确定所述汽车处于停车状态，将所述新停车点信息加入到所述停车点列表中，其中，所述预设停留判定车速小于所述预设行驶判定车速，所述预设停留判定范围小于所述逻辑停车范围；

所述构建模块，具体用于若所述新汽车停车点的车速大于所述预设停留判定车速或所述新汽车停车点超出所述预设停留判定范围，则执行所述连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角的步骤。

优选地，所述系统还包括：

计算模块，用于计算所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标和所述逻辑停车中心点的位置坐标的间距方差；

删除模块，用于删除所述停车点列表中间距方差大于或等于预设方差阈值的停车点信息，根据所述停车点列表中剩余汽车停车点的位置坐标计算所述汽车的新逻辑停车中心点以及围绕所述新逻辑停车中心点的新逻辑停车范围；

替换模块，用于使用所述新逻辑停车中心点替换原有的逻辑停车中心点，以及使用所述新逻辑停车范围替换原有的逻辑停车范围。

优选地，所述系统还包括：

第三获取模块，用于若所述停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度时，重新获取所述汽车的新停车点信息；

第六判断模块，用于重新判断所述停车点夹角的角度是否小于预设漂移判定角度；

累计模块，用于累计停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度的出现次数，若所述出现次数大于或等于预定出现次数，则确定所述汽车处于行驶状态，且所述出现次数分别对应的汽车停车点无效。

优选地，所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，用于根据停车点列表中汽车停车点的位置坐标，确定所述停车点列表中各个汽车停车点位置的正态分布；

第二确定子模块，用于根据所述正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小，确定所述汽车的逻辑停车中心点；

第三确定子模块，用于根据所述正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小以及所述逻辑停车中心点，确定所述逻辑停车范围。

本发明提供的汽车停车点的静态漂移检测方案，通过获取多个汽车的停车点信息，根据停车点信息确定汽车的逻辑停车中心点以及围绕该逻辑停车中心点的逻辑停车范围，在确定新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，通过连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后两个汽车停车点构成的停车点夹角，通过判断停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，从而确定该新汽车停车点是否为静态漂移点。

在新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，基本可确定汽车处于停车状态。静态漂移时，显示的汽车停车点往往会以逻辑停车中心点为中心发生变动。而在静态漂移的大多情况下，新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的两个汽车停车点构成的夹角往往会大于一定角度，因此，通过判断停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，能够准确确定该新汽车停车点是否为静态漂移点，从而减小显示的停车点与实际停车点之间的位置误差。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测方法的应用场景示意图；

图2是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测方法的流程示意图；

图3是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态示意图；

图4是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测方法的流程示意图；

图5是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测方法的流程示意图；

图6是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测方法的流程示意图；

图7是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测方法的流程示意图；

图8是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测系统的结构示意图；

图9是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测系统的结构示意图；

图10是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测系统的结构示意图；

图11是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测系统的结构示意图；

图12是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测系统的结构示意图；

图13是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供的汽车停车点的静态漂移检测方案，解决了背景技术中所介绍的难以准确确定停车点信息是否存在静态漂移的问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

请参见附图1，图1是本发明一示例性实施例示出的一种应用场景示意图，如图1所示，在该应用场景中，GPS卫星1通过汽车2上的GPS车载天线获取汽车的运动状态，从而实现对汽车2的定位。当汽车处于停车状态时，GPS卫星1会向服务器3发送关于该汽车2的GPS定位信号，GPS定位信号包括汽车2的停车点信息。服务器3解析该 GPS定位信号，得到停车点信息，并通过多个停车点信息中确定新汽车停车点构成的停车点夹角与预设漂移判定角度的关系，确定新汽车停车点是否为静态漂移点。其中，服务器3可以为专门的服务器，也可以与具有GPS接收机功能的设备(如手机等)集成在一起，作为此类设备的一部分。

请参考附图2，图2是本发明一示例性实施例示出的一种汽车停车点的静态漂移检测方法的流程示意图，如图2所示，该检测方法包括以下步骤：

S110：按时间顺序预获取多个汽车的停车点信息，将多个汽车的停车点信息加入到停车点列表中。该停车点信息为初步确定汽车处于停车状态时，根据GPS定位信号获取到的汽车的停车点信息。其中，停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间等信息。

S120：根据停车点列表中的停车点信息，确定汽车的逻辑停车中心点以及围绕逻辑停车中心点的逻辑停车范围。

汽车的逻辑停车中心点为根据停车点列表中的停车点信息估计的汽车实际停车点；而围绕该逻辑停车中心点的逻辑停车范围是估计的汽车可能的停车范围。当获取的汽车的新汽车停车点的位置坐标在该停车范围内时，说明该新汽车停车点可能是汽车处于停车状态时的停车点。

其中，步骤S120：确定汽车的逻辑停车中心点以及围绕逻辑停车中心点的逻辑停车范围，包括以下步骤：S121：根据汽车停车点的位置坐标，确定停车点列表中各个汽车停车点位置的正态分布；S122：根据正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小，确定汽车的逻辑停车中心点；S123：根据正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小以及逻辑停车中心点，确定逻辑停车范围。

具体地，首先，可以以逻辑停车中心点为圆心，以距离逻辑停车中心点的预定距离作为逻辑圆半径，构建逻辑圆，其中，该逻辑圆半径能够为停车点列表中距离该逻辑停车中心点最远的汽车停车点的位置坐标的间距；然后，以逻辑停车中心点为圆心，以2 倍的逻辑圆半径作为逻辑停车范围的半径，围成逻辑停车范围。根据新汽车停车点与该逻辑停车范围的关系，确定汽车是否处于行驶状态。

S130：重新获取汽车的新停车点信息，新停车点信息中包含新汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

S140：根据新汽车停车点的位置坐标和车速，判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速；

逻辑停车范围是估计的汽车可能的停车范围，根据新获取的新汽车停车点的位置坐标，确定新汽车停车点位于逻辑停车范围内，且根据新汽车停车点的车速是否小于或等于预设的行驶判定车速，能够确定该汽车是否处于停车状态。

图3是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的示意图。如图3所示，在图3的地图中，可以取汽车的所有停车点构成的高斯分布的钟形曲线的顶点，作为逻辑停车中心点；以该逻辑停车中心点为圆心，以大多数汽车停车点的概率密度分布范围所在距离为半径，构成逻辑停车范围。

S150：若新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速，则连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，停车点夹角为以停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点为顶点的夹角；

当新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，能够初步排除汽车处于行驶状态，初步确定汽车处于停车状态。从而方便根据新停车点信息确定其包含的新汽车停车点是否是为静态漂移点。

S160：判断停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，若停车点夹角的角度大于或等于预设漂移判定角度，则执行步骤S170；

由于在静态漂移的大多数情况下，新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后两个汽车停车点构成的夹角往往会大于一定角度，因此通过判断该停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，能够在停车点夹角的角度大于或等于预设漂移判定角度时，确定该新汽车停车点为静态漂移点。其中，优选地，预设漂移判定角度能够在30度至50度范围内，优选的角度为45度。

S170：若停车点夹角的角度大于或等于预设漂移判定角度，则确定新汽车停车点为静态漂移点。

本发明实施例提供的汽车停车点的静态漂移检测方法，通过获取多个汽车的停车点信息，根据停车点信息确定汽车的逻辑停车中心点以及围绕该逻辑停车中心点的逻辑停车范围，在确定新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，通过连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后两个汽车停车点构成的停车点夹角，通过判断停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，从而确定该新汽车停车点是否为静态漂移点。

在新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，基本可确定汽车处于停车状态。静态漂移时，显示的汽车停车点往往会以逻辑停车中心点为中心发生变动。而在静态漂移的大多情况下，新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的两个汽车停车点构成的夹角往往会大于一定角度，因此，通过判断停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，能够准确确定该新汽车停车点是否为静态漂移点，从而减小显示的停车点与实际停车点之间的位置误差。

如图4所示，作为一种优选的实施例，在图2所示实施例中的步骤S140：判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速之前，本实施例提供的汽车停车点的静态漂移检测方法除了图2所示的各个步骤外，还包括：

S210：判断新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔是否小于或等于预设最小时间间隔；若是，则执行步骤S220；若否，则执行步骤S230。

正常情况下，新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔在25-35秒之间，优选的获取时间间隔约在30秒左右。

S220：确定汽车处于行驶状态，新汽车停车点无效。

当该获取时间间隔小于或等于预设时间间隔时(如15秒)，汽车可能处于特殊场景，例如：在汽车转弯时，会立即上传数据；在跟踪汽车时，获取时间间隔也会变小。此时，可确定汽车停车点处于行驶状态，新汽车停车点无效。

S230：判断新汽车停车点的位置坐标是否与获取时间上最后的一个汽车停车点的位置坐标相同；若位置坐标相同，则执行步骤S240。

S240：确定汽车处于停车状态，将新停车点信息添加至停车点列表中。

若新汽车停车点的位置坐标与停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的位置坐标相同，则说明该汽车可能为真正的汽车停车点，即可确定汽车处于停车状态。

若位置坐标不同，则执行判断新汽车停车点是否位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速的步骤。

通过对汽车停车点的获取时间间隔以及位置坐标进行分析，从而准确确定汽车是否处于运动状态，汽车停车点是否有效，减少对汽车停车点的静态漂移检测的误判。

作为一种优选的实施例，如图5所示，本实施例提供的汽车停车点的静态漂移的检测方法，在图2所示实施例中步骤S140：判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速后，还包括：

S310：若新汽车停车点超出逻辑停车范围、或车速大于预设行驶判定车速，则确定汽车处于行驶状态，新汽车停车点无效。

逻辑停车范围是估计的汽车可能的停车范围，新汽车停车点超出该逻辑停车范围，或者车速大于预设行驶判定车速时，可以准确无误地确定汽车处于行驶状态，新汽车停车点无效，从而排除汽车处于停车状态或静态漂移的可能。

S320：若新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速，则判断新汽车停车点的车速是否小于或等于预设停留判定车速、且新汽车停车点位于预设停留判定范围内。

S330：若新汽车停车点的车速小于或等于预设停留判定车速、且新汽车停车点位于预设停留判定范围内，则确定汽车处于停车状态，将新停车点信息加入到停车点列表中，其中，预设停留判定车速小于预设行驶判定车速，预设停留判定范围小于逻辑停车范围。

预设停留判定车速是在确定汽车是否处于停车状态时允许的最大车速；而预设停留判定范围是确定车辆的位置是否没有移动处于停车状态的判定范围，通过判断新汽车停车点的车速是否小于或等于预设停留判定车速、且新汽车停车点是否位于预设停留判定范围内，能够准确无误地确定汽车是否处于停车状态，而汽车的位置没有发生变化或汽车正处于移动过程中。其中，预设停留判定车速可设为0m/s；而预设停留判定范围可设置为以逻辑停车中心点为圆心，以上述预定距离围成的逻辑圆。

若新汽车停车点的车速大于预设停留判定车速或新汽车停车点超出预设停留判定范围，则执行步骤S150：连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角。

在新汽车停车点的车速大于预设停留判定车速，说明汽车可能在慢速移动或者是GPS信息有误；而新汽车停车点超出预设停留判定范围，说明汽车可能处于运动状态或者静态漂移状态中。此时执行连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角，能够准确确定该新汽车停车点是否为静态漂移点，从而减小新停车点信息中包含的新汽车停车点与实际停车点之间的位置误差。

静态误差的产生，可能与GPS卫星的位置、汽车停车点位置、GPS接收机位置、大气环境以及地理环境等因素有关。当检测到一个静态误差时，说明一段时间内，停车点列表中的汽车停车点或者后续接收到的汽车停车点也可能为静态漂移点。

为了准确确定汽车的运动状态，并尽可能多地检测到静态漂移点，从而避免静态漂移点对确定汽车运动状态的干扰，作为本发明一种优选的实施例，如图6所示，在本发明实施例提供的汽车停车点的静态漂移的检测方法中，当确定新汽车停车点为静态漂移点时，本检测方法还包括：

S410：计算停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标和逻辑停车中心点的位置坐标的间距方差。

停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标相对于逻辑停车中心点有远有近，通过计算汽车停车点的位置坐标和逻辑停车中心点的位置坐标的间距方差。从而能够准确确定汽车停车点距离逻辑停车中心点的距离远近，进而删除距离较远的汽车停车点，以重新计算更加精确的逻辑停车范围。

S420：删除停车点列表中间距方差大于或等于预设方差阈值的停车点信息，根据停车点列表中剩余汽车停车点的位置坐标计算汽车的新逻辑停车中心点以及围绕新逻辑停车中心点的新逻辑停车范围。

其中，可以按照间距方差从大到小的顺序依次排列汽车停车点，删除间距方差较大的前30％的汽车停车点，而保留间距方差较小的后70％的汽车停车点。根据图2所示实施例中的逻辑停车范围计算方法可知，选取距离逻辑停车中心点最远的汽车停车点的位置坐标与该逻辑停车中心点的位置坐标的间距作为逻辑圆半径，构建逻辑圆；然后，以逻辑停车中心点为圆心，以2倍的逻辑圆半径作为该逻辑停车范围的半径，围成所述新逻辑停车范围。由于可以取70％的汽车停车点，因此，当有较多静态漂移点的情况下，新逻辑停车范围相对于原有的逻辑停车范围将变大；而在GPS定位准确时，新逻辑停车范围相对于原有的逻辑停车范围将变小。

S430：使用新逻辑停车中心点替换原有的逻辑停车中心点，以及使用新逻辑停车范围替换原有的逻辑停车范围。

通过使用新逻辑停车中心点替换原有的逻辑停车中心点，能够更加准确地确定汽车的停车位置；通过使用新逻辑停车范围替换原有的逻辑停车范围，由于有较多静态漂移点的情况下，新逻辑停车范围相对于原有的逻辑停车范围将变大，因此，本实施例的方法能够尽可能多地检测到静态漂移点，并且进一步进行区分，确定汽车的最终运动状态。

在图2所示实施例中，新汽车停车点与停车点列表中获取时间最后的汽车停车点的位置不同，当停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度时，说明该汽车可能处于小角度的慢速行车状态(如小角度转弯)。为了根据新汽车停车点准确确定汽车的状态，作为一种优选的实施例，如图7所示，本实施例提供的静态漂移检测方法除了图2所示的方法外，还包括：

S510：若停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度，则重新获取汽车的新停车点信息，重新判断停车点夹角的角度是否小于预设漂移判定角度。

当停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度时，说明该汽车可能处于小角度的慢速行车状态(如小角度转弯)。

S520：累计停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度的出现次数。

S530：若出现次数大于或等于预定出现次数，则确定汽车处于行驶状态，且出现次数分别对应的汽车停车点无效。

停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度时，汽车可能存在静态漂移，或者汽车处于非常小角度的慢速转弯，此时通过重新获取汽车的新停车点信息，重复判断停车点夹角的角度是否小于预设漂移判定角度。累计停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度的出现次数，当出现次数大于或等于预定出现次数时，确定汽车处于行驶状态，从而确定汽车停车点无效。当累计停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度的出现次数小于该预定出现次数时，说明汽车没有行驶，此时可确定出现次数对应的汽车停车点为静态漂移点。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了汽车停车点的静态漂移检测系统，由于系统对应的方法是本申请实施例中的静态漂移检测方法，并且该系统解决问题的原理与方法相似，因此该系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参见附图8，如图8所示，本发明实施例提供了一种汽车停车点的静态漂移检测系统，检测系统包括：

第一获取模块801，用于当确定汽车处于停车状态时，按时间顺序预获取多个汽车的停车点信息，将多个汽车的停车点信息加入到停车点列表中，其中，停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

第一确定模块802，用于根据停车点列表中的停车点信息，确定汽车的逻辑停车中心点以及围绕逻辑停车中心点的逻辑停车范围；

第二获取模块803，用于重新获取汽车的新停车点信息，新停车点信息中包含新汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

第一判断模块804，用于根据新汽车停车点的位置坐标和车速，判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速；

构建模块805，用于若新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，停车点夹角为以停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点为顶点的夹角；

第二判断模块806，用于判断停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，若停车点夹角的角度大于或等于预设漂移判定角度，则确定新汽车停车点为静态漂移点。

优选地，如图9所示，系统还包括：

第三判断模块807，用于判断新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔是否小于或等于预设最小时间间隔，

第二确定模块808，用于若获取时间间隔小于或等于预设最小时间间隔时，确定汽车处于行驶状态，新汽车停车点无效；

第四判断模块809，用于若新汽车停车点与最后的一个汽车停车点的获取时间间隔大于预设最小时间间隔时，判断新汽车停车点的位置坐标是否与最后的一个汽车停车点的位置坐标相同；

第三确定模块810，用于若位置坐标相同时，确定汽车处于停车状态，将新停车点信息添加至停车点列表中；

所述第一判断模块804，具体用于若位置坐标不同时，执行判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速的步骤。

优选地，如图10所示，系统还包括：

第四确定模块811，用于若新汽车停车点超出逻辑停车范围，或车速大于预设行驶判定车速时，确定汽车处于行驶状态，新汽车停车点无效；

第五判断模块812，用于若新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，判断新汽车停车点的车速是否小于或等于预设停留判定车速、且新汽车停车点位于预设停留判定范围内；

第五确定模块813，用于若新汽车停车点的车速小于或等于预设停留判定车速、且新汽车停车点位于预设停留判定范围内时，确定汽车处于停车状态，将新停车点信息加入到停车点列表中，其中，预设停留判定车速小于预设行驶判定车速，预设停留判定范围小于逻辑停车范围；

所述构建模块805，具体用于若新汽车停车点的车速大于预设停留判定车速或新汽车停车点超出预设停留判定范围，则执行连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角的步骤。

优选地，如图11所示，系统还包括：

计算模块814，用于计算停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标和逻辑停车中心点的位置坐标的间距方差；

删除模块815，用于删除停车点列表中间距方差大于或等于预设方差阈值的停车点信息，使用停车点列表中剩余汽车停车点的位置坐标计算汽车的新逻辑停车中心点以及围绕新逻辑停车中心点的新逻辑停车范围；

替换模块816，用于使用新逻辑停车中心点替换原有的逻辑停车中心点，以及使用新逻辑停车范围替换原有的逻辑停车范围。

优选地，如图12所示，系统还包括：

第三获取模块817，用于若停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度时，重新获取汽车的新停车点信息；

第六判断模块818，用于重新判断停车点夹角的角度是否小于预设漂移判定角度；

累计模块819，用于累计停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度的出现次数，若出现次数大于或等于预定出现次数，则确定汽车处于行驶状态，且出现次数分别对应的汽车停车点无效。

优选地，如图13所示，第一确定模块802，包括：

第一确定子模块8021，用于根据汽车停车点的位置坐标，确定停车点列表中各个汽车停车点位置的正态分布；

第二确定子模块8022，用于根据正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小，确定汽车的逻辑停车中心点；

第三确定子模块8023，用于根据正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小以及逻辑停车中心点，确定逻辑停车范围。

本领域内的技术人员应当明白，本发明的实施例可提供为方法、装置或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例，完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。

以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车停车点的静态漂移检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

当确定汽车处于停车状态时，按时间顺序预获取多个所述汽车的停车点信息，将所述多个汽车的停车点信息加入到停车点列表中，其中，所述停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

根据所述停车点列表中的停车点信息，确定所述汽车的逻辑停车中心点以及围绕所述逻辑停车中心点的逻辑停车范围；

重新获取所述汽车的新停车点信息，所述新停车点信息中包含新汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

根据所述新汽车停车点的位置坐标和车速，判断是否所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速；

若所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速，则连接所述新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，所述停车点夹角为以所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点为顶点的夹角；

判断所述停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，若所述停车点夹角的角度大于或等于预设漂移判定角度，则确定所述新汽车停车点为静态漂移点。

2.根据权利要求1所述的静态漂移检测方法，其特征在于，在判断是否所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速之前，所述方法还包括：

判断所述新汽车停车点与所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔是否小于或等于预设最小时间间隔，若是，则确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效,所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔与汽车的状态相关；

若所述新汽车停车点与所述最后的一个汽车停车点的获取时间间隔大于预设最小时间间隔，则判断所述新汽车停车点的位置坐标是否与所述最后的一个汽车停车点的位置坐标相同；

若所述位置坐标相同，则确定所述汽车处于停车状态，将所述新停车点信息添加至所述停车点列表中；

若所述位置坐标不同，则执行所述判断是否所述新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速的步骤。

3.根据权利要求1所述的静态漂移检测方法，其特征在于，在判断是否所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速后，所述方法还包括：

若所述新汽车停车点超出所述逻辑停车范围、或车速大于预设行驶判定车速，则确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；

若所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内、且车速小于或等于预设行驶判定车速，则判断所述新汽车停车点的车速是否小于或等于预设停留判定车速、且所述新汽车停车点位于预设停留判定范围内；

若所述新汽车停车点的车速小于或等于预设停留判定车速、且所述新汽车停车点位于预设停留判定范围内，则确定所述汽车处于停车状态，将所述新停车点信息加入到所述停车点列表中，其中，所述预设停留判定车速小于所述预设行驶判定车速，所述预设停留判定范围小于所述逻辑停车范围；

若所述新汽车停车点的车速大于所述预设停留判定车速或所述新汽车停车点超出所述预设停留判定范围，则执行所述连接新汽车停车点与停车点列表中获取时间最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角的步骤。

4.根据权利要求1所述的静态漂移检测方法，其特征在于，当确定所述新汽车停车点为静态漂移点时，所述方法还包括：

计算所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标和所述逻辑停车中心点的位置坐标的间距方差；

删除所述停车点列表中间距方差大于或等于预设方差阈值的停车点信息，根据所述停车点列表中剩余汽车停车点的位置坐标计算所述汽车的新逻辑停车中心点以及围绕所述新逻辑停车中心点的新逻辑停车范围；

使用所述新逻辑停车中心点替换原有的逻辑停车中心点，以及使用所述新逻辑停车范围替换原有的逻辑停车范围。

5.根据权利要求1所述的静态漂移检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度，则重新获取所述汽车的新停车点信息，重新判断所述停车点夹角的角度是否小于预设漂移判定角度；

累计停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度的出现次数，若所述出现次数大于或等于预定出现次数，则确定所述汽车处于行驶状态，且所述出现次数分别对应的汽车停车点无效。

6.根据权利要求1所述的静态漂移检测方法，其特征在于，所述根据停车点列表中的停车点信息，确定所述汽车的逻辑停车中心点以及围绕所述逻辑停车中心点的逻辑停车范围，包括：

根据汽车停车点的位置坐标，确定所述停车点列表中各个汽车停车点位置的正态分布；

根据所述正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小，确定所述汽车的逻辑停车中心点；

根据所述正态分布中汽车停车点的位置坐标的概率密度大小以及所述逻辑停车中心点，确定所述逻辑停车范围。

7.一种汽车停车点的静态漂移检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：

第一获取模块，用于当确定汽车处于停车状态时，按时间顺序预获取多个所述汽车的停车点信息，将所述多个汽车的停车点信息加入到停车点列表中，其中，所述停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

第一确定模块，用于根据所述停车点列表中的停车点信息，确定所述汽车的逻辑停车中心点以及围绕所述逻辑停车中心点的逻辑停车范围；

第二获取模块，用于重新获取所述汽车的新停车点信息，所述新停车点信息中包含新汽车停车点的位置坐标、车速和获取时间；

第一判断模块，用于根据所述新汽车停车点的位置坐标和车速，判断是否所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速；

构建模块，用于若所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速时，连接所述新汽车停车点与停车点列表中获取时间上最后的两个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，所述停车点夹角为以所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点为顶点的夹角；

第二判断模块，用于判断所述停车点夹角的角度是否大于或等于预设漂移判定角度，若所述停车点夹角的角度大于或等于预设漂移判定角度，则确定所述新汽车停车点为静态漂移点。

8.根据权利要求7所述的静态漂移检测系统，其特征在于，所述系统还包括：

第三判断模块，用于判断所述新汽车停车点与所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔是否小于或等于预设最小时间间隔，所述停车点列表中获取时间上最后的一个汽车停车点的获取时间间隔与汽车的状态相关；

第二确定模块，用于若所述获取时间间隔小于或等于预设最小时间间隔时，确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；

第四判断模块，用于若所述新汽车停车点与所述最后的一个汽车停车点的获取时间间隔大于预设最小时间间隔时，判断所述新汽车停车点的位置坐标是否与所述最后的一个汽车停车点的位置坐标相同；

第三确定模块，用于若所述位置坐标相同时，确定所述汽车处于停车状态，将所述新停车点信息添加至所述停车点列表中；

所述第一判断模块，具体用于若所述位置坐标不同时，执行所述判断是否新汽车停车点位于逻辑停车范围内且车速小于或等于预设行驶判定车速的步骤。

9.根据权利要求7所述的静态漂移检测系统，其特征在于，所述系统还包括：

计算模块，用于计算所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标和所述逻辑停车中心点的位置坐标的间距方差；

删除模块，用于删除所述停车点列表中间距方差大于或等于预设方差阈值的停车点信息，根据所述停车点列表中剩余汽车停车点的位置坐标计算所述汽车的新逻辑停车中心点以及围绕所述新逻辑停车中心点的新逻辑停车范围；

替换模块，用于使用所述新逻辑停车中心点替换原有的逻辑停车中心点，以及使用所述新逻辑停车范围替换原有的逻辑停车范围。

10.根据权利要求7所述的静态漂移检测系统，其特征在于，所述系统还包括：

第三获取模块，用于若所述停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度时，重新获取所述汽车的新停车点信息；

第六判断模块，用于重新判断所述停车点夹角的角度是否小于预设漂移判定角度；

累计模块，用于累计停车点夹角的角度小于预设漂移判定角度的出现次数，若所述出现次数大于或等于预定出现次数，则确定所述汽车处于行驶状态，且所述出现次数分别对应的汽车停车点无效。