CN106482710A - 一种车载式公路隧道快速检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明披露了一种车载式公路隧道快速检测系统，包括视觉检测装置、车载固定装置和车速测量装置三部分；视觉采集装置用于采集隧道衬砌图像及断面尺寸，包括支撑杆、支座、连接件、扫描仪安装杆和扫描仪安装支架；车载固定装置用于将视觉采集装置安装在车辆顶部，包括调心平台、回转支撑、定位螺栓、支撑平台、支撑座和支撑梁；车速测量装置用于实时采集车辆行驶位移、速度数据，并触发相机、三维扫描仪。本发明披露的车载式公路隧道快速检测系统具有适用性强、使用方便、检测速度快、图像采集质量高和成本低等优点，解决了现有公路隧道快速检测系统应用时的诸多技术难题。
Description
技术领域
本发明属于车载检测技术领域，具体而言，涉及一种车载式公路隧道快速检测系统。
背景技术
目前隧道检测需要封闭交通，通常借助高空作业车、采用人工或人工仪器完成检测任务。这种基于人工检测的方法工作效率低、个人主观程度大、花费高、危险性大，无法满足快速准确的检测要求。《公路隧道养护技术规范》(JTG_H12-2015)新增了经常检查项，检测频率也大幅增加，并鼓励运用信息化手段开展隧道结构检测，传统依靠人工检测方法已难以满足需求，更重要的是无法对病害信息进行管理，难以统计和分析病害的发展趋势。
近年来，随着公路隧道建设数量不断增加，传统人工方法已无法满足快速、准确的检测要求。基于计算机视觉的检测方法具有形象直观、速度快、精度高、数据易于保存等优点，被广泛应用公路路面、铁路隧道等结构物无损检测中。与公路路面、铁路隧道相比，公路隧道断面形状复杂、内部光照条件多样化、病害类型众多，检测过程受车流量、行车轨迹、环境多维振动影响较大，这也增加了视觉技术在公路隧道智能化检测中的研究难度。
现有几种产品隧道图像由多台相机同步拍摄而成，相机、光源、传感器等设备集成为一个庞大的车载系统，存在系统复杂、数据量大、造价高等问题，这也限制了该技术在公路隧道快速检测领域中的广泛应用。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种结构简单、成本低廉、适用性较强的视觉检测系统，并将其集成在车辆上，形成一套使用方便的车载式智能隧道快速检测系统。本发明采用的技术方案如下：
一种车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，由视觉检测装置、车载固定装置和车速测量装置三部分组成；其中，
所述视觉采集装置用于采集隧道衬砌图像及断面尺寸，包括支撑杆、支座、连接件、扫描仪安装杆和扫描仪安装支架；支撑杆通过连接件和支座组成一个支撑框架结构，用于承载数字相机、激光光源、三维扫描仪；三组相机通过T型螺栓固定于支撑框架表面，所述相机安装板由两块L型锐角安装板和钝角安装板组件构成；扫描仪安装杆通过T型螺栓固定于框架外侧的支撑梁上，并通过扫描仪支架和内六角螺栓将激光三维扫描仪固定于上述安装杆上；
车载固定装置功能是将视觉采集装置安装在车辆顶部，包括调心平台、回转支撑、定位螺栓、支撑平台、支撑座和支撑梁；调心平台用于调节视觉采集装置的重心始终与车辆行李架中心重合，其上表面与支撑框架低面连接、下表面与回转驱动转动环连接；回转驱动用于实现视觉采集装置在0°和180°两个位置处的数据采集，其固定环与支撑平台上表面连接；支撑平台边缘布置有四组安装孔，通过支撑座将支撑梁和支撑板连接，上述所有部件均通过支撑梁固定铰接于车辆行李架上；
车速测量装置用于实时采集车辆行驶位移、速度数据，并触发相机、三维扫描仪，包括固定支座、外夹板、内夹板、卡环、固定杆、导向杆、紧固螺母、安装前面板、编码器壳体、安装后面板、导向轴、法兰和螺母柱；编码器壳体内装有传感器，两侧通过安装前、后板将其定位并固定，该传感器伸出轴通过导向轴与法兰固定，所述法兰通过其上的螺母柱与车辆轮毂连接，进而随车轮一起转动；导向杆一端通过紧固螺母与编码器壳体连接，另一端与固定杆下端构成一个移动副，实现沿杆中心线方向的往复运动，固定杆上端通过卡环与L型固定支座连接，并通过内、外夹板与车辆钣金连接。
优选的，相邻两组相机安装板之间的夹角为30～60°。
优选的，L型锐角安装板和钝角安装板组件由两块板材焊接而成，其中锐角夹板角度范围为80～90°、钝角夹板角度范围为95～100°。
优选的，调心平台用于调节视觉采集装置在车辆行李架中的位置，使其始终位于中心处，其几何中心与重心间的偏移量为0～30mm。
优选的，支撑框架材料为铝合金型材，相机安装板材料为镁铝合金板材，调心平台、支撑平台、编码器壳体、法兰为铝合金材质，支撑梁材料为合金钢中空方管。
本发披露了一种公路隧道快速检测解决方案，将数字相机、激光光源、激光三维扫描仪、编码器以及机械装置集成在一辆普通越野车上，在不改变车辆整体结构的同时，可在正常速度行驶下，实时采集车辆位移、速度等参数，并触发相机、激光三维扫描仪等设备采集隧道衬砌图像及断面三维尺寸等，具有适用性强、使用方便、检测速度快、图像采集质量高和成本低等优点，解决了现有公路隧道快速检测系统应用时的诸多技术难题。
附图说明
附图1是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统三维结构图。
附图2是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中视觉采集装置结构示意图。
附图3是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中支撑框架结构尺寸示意图。
附图4是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中相机安装板结构图。
附图5是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中锐角夹板结构尺寸示意图。
附图6是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中钝角夹板结构尺寸示意图。
附图7是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中扫描仪支架结构尺寸示意图。
附图8是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中车载固定装置三维结构图。
附图9是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中调心平台结构尺寸示意图。
附图10是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中支撑平台结构尺寸示意图。
附图11是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中车速测量装置三维结构图。
附图12是本发明实施例中车载式公路隧道快速检测系统中编码器壳体结构及尺寸示意图。
图中附图标记说明如下表所示：
| 标记 | 名称 | 标记 | 名称 | 标记 | 名称 |
| 1 | 视觉采集装置 | 2 | 车载固定装置 | 3 | 车速测量装置 |
| 1-01 | 支撑杆 | 1-02 | 支座 | 1-03 | 连接件 |
| 1-04 | 相机安装板 | 1-05 | 扫描仪安装杆 | 1-06 | 扫描仪支架 |
| 2-01 | 调心平台 | 2-02 | 回转支撑 | 2-03 | 支撑平台 |
| 2-04 | 支撑座 | 2-05 | 支撑梁 | 2-06 | 定位螺栓 |
| 3-01 | 固定支座 | 3-02 | 外夹板 | 3-03 | 内夹板 |
| 3-04 | 卡环 | 3-05 | 固定杆 | 3-06 | 导向杆 |
| 3-07 | 紧固螺母 | 3-08 | 安装前面板 | 3-09 | 编码器壳体 |
| 3-10 | 安装后面板 | 3-11 | 导向轴 | 3-12 | 法兰 |
| 3-13 | 螺母柱 | 1-04-01 | 锐角夹板 | 1-04-02 | 钝角夹板 |
| 1-04-03 | 角度调节板 |
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图对本发明所述的一种车载式公路隧道快速检测系统做进一步说明，但是本发明的保护范围并不限于此。
图1示出了本发明优选实施例中的一种车载式公路隧道快速检测系统三维结构，包括视觉采集装置(1)、车载固定装置(2)和车速测量装置(3)，将上述各部分集成于丰田汉兰达越野车上，其中车载固定装置(2)与车辆行李架固定。
图2示出了视觉采集装置(1)三维结构，包括支撑杆(1-01)、支座(1-02)、连接件(1-03)、相机安装板(1-04)、扫描仪安装杆(1-05)和扫描仪支架(1-06)等。采用OB.10-4545W2型欧标工业铝型材的支撑杆(1-01)通过连接件(1-03)和支座(1-02)组成一个支撑框架，其结构尺寸参数如图3所示。
图4示出了相机安装板(1-04)三维结构，由锐角夹板(1-04-01)、钝角夹板(1-04-02)和角度调节板(1-04-03)构成，上述零件材料均采用厚度为8mm的镁铝合金板材。锐角夹板(1-04-01)结构尺寸如图5所示，与角度调节板(1-04-03)的焊接角度为80°；钝角夹板(1-04-02)结构尺寸如图6所示，其与角度调节板(1-04-03)的焊接角度为100°。
图7示出了扫描仪支架(1-06)三维结构及结构尺寸，采用7075T651型号铝型材，通过T型螺栓固定于支撑框架内侧，与支撑框架底端距离为500mm。
图8示出了车载固定装置(2)三维结构，包括调心平台(2-01)、回转支撑(2-02)、支撑平台(2-03)、支撑座(2-04)、支撑梁(2-05)和定位螺栓(2-06)。调心平台(2-01)材料为镁铝合金板材、厚度为12mm，为一个偏心结构，中心与重心之间的距离为12mm，其上布置有安装孔，结构尺寸如图9所示。支撑平台(2-03)材料为镁铝合金板材、厚度为12mm，其上布置有安装孔，结构尺寸如图10所示。回转支撑(2-02)型号为OB.10-4545W2，通过螺栓及对应安装孔安装于调心平台(2-01)和支撑平台(2-03)之间，当回转支撑(2-02)转动到0°或180°时，通过定位螺栓(2-06)及相应平台上的定位孔将调心平台(2-01)和支撑平台(2-03)锁紧，达到止动并定位的作用。支撑梁(2-05)采用型号为30mm×20mm的铝合金方管，上端通过支撑座(2-04)与支撑平台(2-03)连接、下端与车辆行李架固连。
图11示出了车速测量装置(3)三维结构，包括固定支座(3-01)、外夹板(3-02)、内夹板(3-03)、卡环(3-04)、固定杆(3-05)、导向杆(3-06)、紧固螺母(3-07)、安装前面板(3-08)、编码器壳体(3-09)、安装后面板(3-10)、导向轴(3-11)、法兰(3-12)和螺母柱(3-13)等。编码器壳体(3-09)材料为锌铝合金板材，其结构尺寸如图12所示，通过其上的安装孔与编码器及编码器安装前(3-08)、后板(3-10)固定；导向杆(3-06)直径为Ф16mm、长度为300mm，固定杆(3-05)直径为Ф35mm、长度为300mm，其为一中空结构、内壁布置滚动钢珠，上述导向杆(3-06)与固定杆(3-05)组成一个移动副，其行程范围为150mm。所述车速测量装置(3)与车身的连接方式：通过三个尺寸为内接圆直径为Ф24mm的正六棱柱，长度为52mm的螺母柱(3-13)与车辆轮毂连接，内夹板(3-03)通过尺寸为Ф6.5mm的安装孔与车身钣金连接，通过外夹板(3-02)、固定支座(3-01)、卡环(3-04)与固定杆(3-05)连接。
本发披露了的公路隧道快速检测解决方案，将数字相机、激光光源、激光三维扫描仪、编码器以及机械装置集成在一辆普通越野车上，在不改变车辆整体结构的同时，可在正常速度行驶下，实时采集车辆位移、速度等参数，并触发相机、激光三维扫描仪等设备采集隧道衬砌图像及断面三维尺寸等，具有适用性强、使用方便、检测速度快、图像采集质量高和成本低等优点，解决了现有公路隧道快速检测系统应用时的诸多技术难题。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，由视觉检测装置、车载固定装置和车速测量装置三部分组成；其中，
所述视觉采集装置用于采集隧道衬砌图像及断面尺寸，包括支撑杆、支座、连接件、扫描仪安装杆和扫描仪安装支架；支撑杆通过连接件和支座组成一个支撑框架结构，用于承载数字相机、激光光源、三维扫描仪；三组相机通过T型螺栓固定于支撑框架表面，所述相机安装板由两块L型锐角安装板和钝角安装板组件构成；扫描仪安装杆通过T型螺栓固定于框架外侧的支撑梁上，并通过扫描仪支架和内六角螺栓将激光三维扫描仪固定于上述安装杆上；
车载固定装置用于将视觉采集装置安装在车辆顶部，包括调心平台、回转支撑、定位螺栓、支撑平台、支撑座和支撑梁；调心平台用于调节视觉采集装置的重心始终与车辆行李架中心重合，其上表面与支撑框架低面连接、下表面与回转驱动转动环连接；回转驱动用于实现视觉采集装置在0°和180°两个位置处的数据采集，其固定环与支撑平台上表面连接；支撑平台边缘布置有四组安装孔，通过支撑座将支撑梁和支撑板连接，上述所有部件均通过支撑梁固定铰接于车辆行李架上；
车速测量装置用于实时采集车辆行驶位移、速度数据，并触发相机、三维扫描仪，包括固定支座、外夹板、内夹板、卡环、固定杆、导向杆、紧固螺母、安装前面板、编码器壳体、安装后面板、导向轴、法兰和螺母柱；编码器壳体内装有传感器，两侧通过安装前、后板将其定位并固定，该传感器伸出轴通过导向轴与法兰固定，所述法兰通过其上的螺母柱与车辆轮毂连接，进而随车轮一起转动；导向杆一端通过紧固螺母与编码器壳体连接，另一端与固定杆下端构成一个移动副，实现沿杆中心线方向的往复运动，固定杆上端通过卡环与L型固定支座连接，并通过内、外夹板与车辆钣金连接。
2.根据权利要求1所述的车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，相邻两组相机安装板之间的夹角为30～60°。
3.根据权利要求1所述的车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，L型锐角安装板和钝角安装板组件由两块板材焊接而成，其中锐角夹板角度范围为80～90°，钝角夹板角度范围为95～100°。
4.根据权利要求1所述的车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，调心平台用于调节视觉采集装置在车辆行李架中的位置，使其始终位于中心处，其几何中心与重心间的偏移量为0～30mm。
5.根据权利要求1所述的车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，支撑框架材料为铝合金型材。
6.根据权利要求1所述的车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，相机安装板材料为镁铝合金板材。
7.根据权利要求1所述的车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，调心平台、支撑平台、编码器壳体、法兰为铝合金材质。
8.根据权利要求1所述的车载式公路隧道快速检测系统，其特征在于，支撑梁材料为合金钢中空方管。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Liu Xiao Inventor after: Yang Ying Inventor after: Jia Lei Inventor after: Liu Bo Inventor after: Xue Chunming Inventor after: Duan Yingjie Inventor after: Li Yang Inventor after: Sun Bei Inventor after: Liu Peng Inventor after: Zhang Jiapeng Inventor before: Liu Xiao Inventor before: Liu Peng Inventor before: Jia Lei Inventor before: Duan Yingjie Inventor before: Li Yang Inventor before: Liu Bo Inventor before: Yang Ying Inventor before: Xue Chunming Inventor before: Sun Bei Inventor before: Zhang Jiapeng |
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220111 Address after: 030032 No.27, Wuluo street, Taiyuan City, Shanxi Province Patentee after: Shanxi Transportation Research Institute Group Co.,Ltd. Address before: No. 79, Xuefu street, Xiaodian District, Taiyuan, Shanxi Province Patentee before: Shanxi Transportation Research Institute |
|
| TR01 | Transfer of patent right |