CN106466845B - 机器人控制装置、机器人以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人控制装置、机器人以及机器人系统。以机器人控制装置的小型化为课题。机器人控制装置构成为具备：电源基板，其包含电源电路；以及驱动基板，其包含通过从上述电源基板被供给的电力来驱动机器人的驱动电路，在上述电源基板的厚度方向上，设置有上述电源电路的上述电源基板的面与设置有上述驱动电路的上述驱动基板的面之间的距离比上述电源基板的最大高度短。

Description

机器人控制装置、机器人以及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人控制装置。

背景技术

以往，公知有在机器人连接机器人控制装置，通过从机器人控制装置被供给的电力、信号等来驱动机器人的结构。

例如，在专利文献1中，公开了在壳体内配置基板，通过基板上的电路生成供给至机器人的电力、信号等，通过配线将这些电力、信号等供给至机器人的结构。

另外，在专利文献2中，公开了在机器人控制器连接机器人RB、计算机PC、电源电缆49的结构。

另外，在专利文献3中，公开了在具备前方单元及里侧单元的控制装置中，前方单元能够向前方被拉出的结构。

专利文献1：日本特开2014-104573号公报

专利文献2：日本特开2007-144590号公报

专利文献3：日本特开2011-031316号公报

在上述的现有技术(参照专利文献1)中，在配置于壳体内的基板包含有与壳体的底面平行地配置的基板以及与壳体的底面垂直地配置的基板。基板通常为平板状，具有与厚度方向垂直的方向比厚度方向非常长的长度。因此，在与底面平行地配置的基板以及与底面垂直地配置的基板并存的结构中，在将这些基板内置于壳体内的情况下，需要与底面平行的方向及与底面垂直的方向双方具有较长的空间。因此，使机器人控制部的壳体小型化变得困难。

另外，通常，机器人控制器设置于盒体等设置部，在该设置部设置有不间断电源装置等其他多个装置。因此，在设置部，通过排列或堆积等设置有多个装置。当在工厂等利用机器人的情况下，设置部优选为节省空间的结构，在机器人控制器的侧面邻接地配置有其他装置的情况较多。因此，在设置机器人控制器之后将外部配线连接于侧面较困难。因此，当如现有技术(参照专利文献2)那样，在机器人控制器的侧面连接电源电缆的结构的情况下，需要在设置前在机器人控制器的侧面连接外部配线，之后将机器人控制器设置于设置部。

为了如上在设置前在机器人控制器连接外部配线，之后设置于设置部，需要外部配线具有足够的长度，但若如上在连接有较长的外部配线的状态下将机器人控制器设置于设置部，则会导致外部配线成为其他装置、机器人控制器的设置的障碍。即，当在侧面连接外部配线的情况下，该外部配线的余长管理较困难，并且控制设置后的外部配线的路径也较困难。

另外，在现有技术(参照专利文献3)中，通过将前方单元向前方拉出，能够访问里侧单元。然而，在现有技术中，在拉出前方单元后，前方单元通过铰链向左右打开，由此确保用于访问里侧单元的空间。因此，前方单元呈安装于控制装置的状态，在该状态下，前方单元可能成为访问里侧单元等的维护作业的障碍。另外，由于前方单元通过铰链能够向左右退避，因此在控制装置的左右需要用于供前方单元退避的空间。因此，导致为了进行维护而需要宽阔的空间。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而提出的，能够作为以下的方式或应用例来实现。

应用例1

本应用例的机器人控制装置的特征在于，具备：电源基板，其包含电源电路；以及驱动基板，其包含通过从电源基板被供给的电力来驱动机器人的驱动电路，在电源基板的厚度方向上，设置有电源电路的电源基板的面与设置有驱动电路的驱动基板的面之间的距离比电源基板的最大高度短。

应用例2

在上述应用例的结构中，例如，驱动基板能够通过配置于电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内的结构来实现。

即，在机器人控制装置具备电源基板及驱动基板的结构中，配置为驱动基板不从电源基板的高度方向的两端向高度方向的上下突出。因此，由电源基板及驱动基板双方构成的构造体的高度不会超过电源基板的最大高度。因此，能够防止具备电源基板及驱动基板的机器人控制装置的高度方向的大小过度地增大。其结果，能够使机器人控制装置小型化。

应用例3

另外，在驱动基板与电源基板配置于同一平面上的结构中，与不将各基板配置于同一平面上的结构相比，电路设计的自由度提高。

应用例4

另外，也可以构成为机器人控制装置具备壳体，在该壳体内配置有基板。作为这样的构成例，也可以构成为机器人控制装置具备包含电源基板及驱动基板在内的多个基板的壳体，多个基板中的供外部配线连接的接口最多的基板与多个基板中的供外部配线连接的接口最少的基板相比，在壳体的内部配置于上述壳体的正面的附近。即，能够通过存在于壳体的外部的外部配线向壳体内的基板供给电力、信号，并且能够通过外部配线从壳体内的基板向外部的机器人等供给电力、信号。

若将供外部配线连接的接口较多的基板配置于距壳体的正面较远的位置，则需要确保多个内部配线具有足够长的长度，从而导致内部配线的布置变得困难，并且在壳体内存在较多的内部配线。因此，若构成为多个基板中的供外部配线连接的接口最多的基板与多个基板中的供外部配线连接的接口最少的基板相比，在壳体的内部配置于上述壳体的正面的附近，则能够缩短内部配线。

应用例5

另外，也可以构成为具备配置于距驱动基板比距电源基板更近的位置的风扇。若构成为具备配置于距驱动基板比距电源基板更近的位置的风扇，则能够高效地对驱动基板的驱动电路进行冷却。

应用例6

另外，也可以构成为风扇位于壳体的与正面不同的面。若为该结构，则能够在远离可能在壳体的正面侧进行作业的用户的位置配置风扇，从而抑制噪声。

应用例7

另外，也可以构成为机器人控制装置的高度为30mm以上且89mm以下。若为该结构，则能够提供一种能够在安装架的规格的2U(1.75英寸×2)的范围内设置的机器人控制装置。

应用例8

另外，也可以构成为机器人控制装置具备包含控制机器人的控制电路的控制基板，控制基板与电源基板配置于同一平面上。

应用例9

另外，也可以构成为在机器人具备多个驱动部的结构中，该多个驱动部被同一驱动基板驱动。在该结构中，能够通过一张驱动基板上的驱动电路驱动具备多个驱动部的机器人。因此，与通过多个驱动基板(例如，通过一个驱动基板驱动一个驱动部的结构)驱动多个驱动部的结构相比，能够在较小的空间内容易地配置驱动基板。因此，能够容易地使机器人控制装置轻薄化。

应用例10

另外，以上的机器人控制装置的技术思想也可以作为被该机器人控制装置控制的机器人而具体化，能够采用各种结构。

应用例11

另外，以上的机器人控制装置的技术思想也可以作为具备该机器人控制装置及被该机器人控制装置控制的机器人的机器人系统而具体化，能够采用各种结构。

应用例12

本应用例的机器人控制装置的特征在于，具备具有侧面及外罩的壳体，连接于机器人控制装置的外部配线的至少一部分通过外罩沿着侧面牵引。

即，在机器人控制装置中，配线从机器人控制装置的内部向外部延伸，机器人控制装置的外部的外部配线以外罩的内侧为通路被牵引。另外，外罩以外部配线沿着壳体的侧面被牵引的方式形成外部配线的通路。因此，外部配线通过既定的通路沿着机器人控制装置的侧面朝向背面的方向，因此外部配线的余长管理变得容易。

应用例13

上述应用例12所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为壳体的外表面具备正面，仅在壳体的正面设置有外部配线的连接部。在该结构中，连接于壳体的正面的连接部的外部配线处于沿着正面向侧面被牵引的状态。在该结构中，能够在将机器人控制装置设置于设置部的状态下相对于存在于正面的连接部容易地装卸外部配线。

应用例14

在上述应用例12或13所记载的机器人控制装置中，也可以进一步采用如下结构：外罩只要为能够向侧面牵引外部配线的结构即可，例如，外罩位于壳体的正面。若为该结构，则能够通过形成于壳体的正面的通路将外部配线从壳体的正面向侧面牵引。

应用例15

上述应用例12～14中任一例所记载的机器人控制装置，也可以进一步采用外罩位于壳体的侧面的结构。若为该结构，则也能够通过形成于壳体的侧面的通路将外部配线从壳体的正面向侧面牵引，进一步向背面方向牵引。

应用例16

上述应用例12～15中任一例所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为外罩的至少一部分能够装卸。若为该结构，则能够在将外罩的至少一部分从壳体取下的状态下将外部配线连接于壳体的正面，从而连接作业变得容易。

应用例17

上述应用例12～16中任一例所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为壳体具备背面，外部配线沿着壳体的侧面向壳体的背面侧被牵引。若为该结构，则能够将外部配线向背面侧牵引，从而在壳体的侧面不需要用于外部配线的过大的空间。因此，即使是宽度方向的长度可能被规定的结构，也不需要过度地减小机器人控制装置的宽度，从而能够充分地扩大机器人控制装置的内部空间。

应用例18

上述应用例12～17中任一例所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为壳体具备正面及背面，外罩位于壳体的侧面，该外罩的背面侧的端面的至少一部分位于比壳体的背面更靠正面侧的位置。即，也可以构成为位于侧面的外罩的至少一部分未到达壳体的背面。根据该结构，在机器人控制装置的比背面更靠里侧的空间狭窄的情况下，能够将外部配线不从背面侧而从侧面侧向其他部位牵引。

应用例19

另外，以上的机器人控制装置的技术思想也可以作为被上述应用例12～18中任一例所记载的机器人控制装置控制的机器人而具体化，能够采用各种结构。

应用例20

另外，以上的机器人控制装置的技术思想也可以作为具备上述应用例12～18中任一例所记载的机器人控制装置以及被该机器人控制装置控制的机器人的机器人系统而具体化，能够采用各种结构。

应用例21

本应用例的机器人控制装置的特征在于，具备具有第一单元以及设置有机器人控制部的第二单元的壳体，上述第二单元通过从上述第一单元拉出而能够与上述第一单元分离。

即，由于第二单元能够从第一单元分离，因此在将第一单元设置于机器人控制装置的设置部(盒体等)的状态下，通过将第二单元从第一单元拉出而使两者分离，能够使第二单元从设置部分离。

因此，若使第二单元从第一单元分离，则能够在容易作业的场所对第二单元具备的机器人控制部(基板、电路等)进行维护。

应用例22

上述应用例21所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为第一单元具备限制第二单元向该第一单元插入的插入量而不限制第二单元从第一单元拉出的限制部。即，通过限制部，能够防止第二单元相对于第一单元的过度的插入而进行适当的定位，由于在拉出第二单元时不被限制部限制，因此能够将第二单元从第一单元拉出。

应用例23

上述应用例21或22所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为第一单元构成壳体的上表面、底面以及侧面，第二单元构成壳体的正面、背面以及底面。

应用例24

上述应用例23所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为风扇位于壳体的与正面不同的面。若为该结构，则能够在远离可能在壳体的正面侧进行作业的用户的位置配置风扇，从而抑制噪声。

应用例25

上述应用例23或24所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为仅在壳体的外表面在壳体的正面设置有外部配线的连接部。即，第二单元具备的机器人控制部构成为经由外部配线授受电力、信号等。因此，机器人控制部具备的内部配线需要经由连接器等与外部配线连接。因此，若形成将相对于该外部配线的连接器等连接部仅设置于壳体的正面的结构，则能够在将机器人控制装置设置于设置部的状态下相对于存在于正面的连接部容易地装卸外部配线。

应用例26

上述应用例23～25中任一例所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为壳体具备外罩，连接于机器人控制装置的外部配线的至少一部分通过外罩从第二单元的正面向侧面被牵引。即，在机器人控制装置的外部，外部配线以外罩的内侧为通路被牵引。另外，外罩以外部配线沿着壳体的正面向侧面被牵引的方式形成外部配线的通路。根据该结构，外部配线的长度被外罩规定，从而能够抑制过度地增长。因此，机器人控制装置的外部的外部配线的管理变得容易。

应用例27

上述应用例21～26中任一例所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为在第二单元设置有与底面平行的把手。若为该结构，则用户能够利用把手容易地将第二单元拉出。

应用例28

在上述应用例27所记载的机器人控制装置中，也可以进一步构成为壳体的正面侧的把手的端面存在于比该正面侧的壳体的端面更靠背面侧的位置。即，在将第二单元插入第一单元的状态下，位于最靠正面侧的端面是壳体的端面(第二单元的壁面、外罩的壁面等)，把手的端面位于比该壳体的端面更靠里侧(背面侧)的位置。根据该结构，把手不向正面侧突出，从而能够抑制把手成为用户等的作业等的障碍。

应用例29

上述应用例21～28中任一例所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为机器人控制部具备多个基板，上述多个基板配置于在从壳体的上表面观察该多个基板的情况下不重叠的位置。即，也可以构成为在将多个基板向与底面垂直的方向投影的情况下，底面上的多个基板的投影图不重叠。根据该结构，在进行某一基板的维护时，其他基板难以成为障碍。

应用例30

另外，以上的机器人控制装置的技术思想也可以作为被上述应用例21～29中任一例所记载的机器人控制装置控制的机器人而具体化，能够采用各种结构。

应用例31

另外，以上的机器人控制装置的技术思想也可以作为具备上述应用例21～29中任一例所记载的机器人控制装置以及被该机器人控制装置控制的机器人的机器人系统而具体化，能够采用各种结构。

附图说明

图1A是示出本发明的实施方式的机器人系统的框图。

图1B是示出设置于盒体的机器人控制装置的图。

图2A是机器人控制装置的立体图。

图2B是第二单元的立体图。

图3A是示出第二单元的内部配线的例子的立体图。

图3B是示出第二单元的内部配线的比较例的立体图。

图4A～图4F是外罩的立体图。

图5A～图5B是机器人控制装置的立体图。

图5C是示出具备把手的第二单元的一部分的立体图。

具体实施方式

在此，根据下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)机器人控制装置的结构：

(1-1)壳体的结构：

(1-2)第二单元的内部结构：

(1-3)外罩的结构：

(2)其他实施方式：

(1)机器人控制装置的结构：

图1A是示出作为本发明的一实施方式的机器人系统10的结构的框图。本实施方式的机器人系统10具备机器人控制装置20及机器人30。机器人控制装置20具备用于控制机器人30的各种电路。机器人30构成为通过驱动多个驱动部而能够实现规定的功能。

在本实施方式中，各驱动部被马达驱动。机器人控制装置20与机器人30通过外部配线连接，经由该外部配线能够在机器人控制装置20与机器人30之间授受电力及信号。

另外，能够经由未图示的外部配线从外部电源向机器人控制装置20供给电力。在本实施方式中，机器人30设置于盒体40的上部。盒体40是能够在内侧设置包含机器人控制装置20的各种装置的构造体，在本实施方式中是具有长方体的部件以及在该长方体的一面的四个角向与该一面垂直的方向延伸的棱柱状的部件的构造体。此外，在图1A中示出在盒体40设置有UPS(Uninterruptible Power Supply：不间断电源)41作为机器人控制装置20以外的装置的例子。

图1B是示出在盒体40设置有机器人控制装置20的状态的立体图。在本实施方式中，将用户对机器人30、机器人控制装置20进行操作时用户所在的位置视为机器人控制装置20的正面，将与正面对置的面视为背面。另外，沿着铅垂方向定义上下，将除正面、背面、上表面、底面以外的面视为侧面。盒体40的底面呈大致正方形，例如是600mm×600mm的面。由于在盒体40中四个棱柱状的部件相对于该底面垂直地延伸，因此能够使比底面的一边稍短的长度的装置自由地出入盒体40的内侧来设置。

图2A是示出抽出机器人控制装置20的立体图。在本实施方式中，机器人控制装置20呈大致长方体的外形，宽度W(侧面彼此的距离)为440mm，进深D(正面与背面的距离)为430mm，高度H(上表面与底面的距离)为70mm。在本实施方式中，机器人控制装置20的壳体具备六面体的部分、安装于该六面体的正面及侧面的外罩230、231及外罩210、211。

(1-1)壳体的结构：

在本实施方式中，机器人控制装置20能够分离。即，机器人控制装置20的壳体具备第一单元21以及设置有用于控制机器人30的机器人控制部(后述的电源基板220、驱动基板221、控制基板222)的第二单元22。第一单元21能够通过螺钉等固定于盒体40，当在盒体40设置有第一单元21的状态下，将第二单元22从第一单元21拉出，从而能够使两者分离。

在本实施方式中，第一单元21构成机器人控制装置20的长方体的部分的上表面、底面以及侧面，第二单元22构成机器人控制装置20的长方体的部分的正面、背面以及底面。即，第一单元21是开口部呈矩形的筒状体，第二单元是通过正面与背面从底面垂直地延伸而形成的构造体。

在具有这样的面的结构中，第二单元22的背面为能够从第一单元21的开口部插入的大小及形状。另外，在将第二单元22的背面插入第一单元21的开口部的状态下，能够使第二单元22的底面边配置在第一单元21的底面边前后(与正面及背面垂直的方向)移动。因此，在本实施方式中，能够从设置于盒体40的第一单元21拉出第二单元22。

另外，第一单元21具备限制第二单元22向该第一单元21插入的插入量而不限制第二单元22从第一单元21拉出的限制部。具体而言，将止动件设置于第一单元21，该止动件以与将第二单元22插入第一单元21且第二单元的背面与第一单元21的背面侧的端面一致的状态相比无法向里侧插入第二单元22的方式进行限制。该止动件能够通过各种结构来实现，例如，图5B所示的立体图示出了在第一单元21设置有突出部210c，该突出部210c与第二单元22接触，从而限制第二单元22插入的结构。

若为该结构，则通过限制部，能够防止第二单元22相对于第一单元21的过度的插入而进行适当的定位。另一方面，由于在拉出第二单元22时不被限制部限制，因此能够将第二单元22从第一单元21拉出。当然，在第二单元22被第一单元21的限制部限制的状态下，也可以通过螺钉等来固定第一单元21与第二单元22。

根据以上的结构，在将机器人控制装置20设置于盒体40的状态下，能够使第二单元22从第一单元21分离，而运送到容易进行作业的场所。因此，能够容易地对第二单元22具备的机器人控制部进行维护。

(1-2)第二单元的内部结构：

图2B是示出第二单元22的内部结构的立体图。如该图所示，在第二单元22安装有多个基板。具体而言，在第二单元22安装有电源基板220、驱动基板221以及控制基板222。

电源基板220具备电源电路。形成于电源基板220的电源电路是生成用于供给至驱动基板221及控制基板222的电力的电路，转换从外部电源被供给的电力(在本实施方式中为从UPS被供给的电力)的频率及电压，并供给至各基板。因此，在电源基板220安装有多个变压器、噪声过滤器等安装部件220a。

驱动基板221具备通过从电源基板220被供给的电力驱动机器人30的驱动电路。形成于驱动基板221的驱动电路是用于驱动机器人30具备的各马达的电路，在一个芯片生成用于供给至一个马达的电力。因此，在本实施方式中，为了向多个马达的每一个供给电力，而在驱动基板221安装有多个芯片(221a～221f)。在本实施方式中，芯片221a～221f具备将从电源基板220被供给的电力的频率与电压转换成三相交流电的电路，从而机器人30的各马达通过三相交流电驱动。

如上所述，在本实施方式中，机器人30具备的各驱动部被单一的驱动基板221上的驱动电路驱动。即，在本实施方式中，在一个芯片(221a～221f的任一个)生成用于供给至一个马达的电力，从而能够将全部的芯片221a～221f安装于单一的驱动基板221上。因此，在本实施方式中，在一片驱动基板221上的驱动电路生成应该供给至机器人30的马达的全部的电力。因此，与通过多个驱动基板驱动多个驱动部的结构相比，能够在较小的空间内形成驱动电路。因此，能够容易地使机器人控制装置20轻薄化。

控制基板222具备控制机器人30的控制电路。形成于控制基板222的控制电路是控制机器人30的动作的电路，具备由CPU、ROM、RAM等构成的控制部222a。控制部222a能够执行规定的控制程序，控制部222a等根据该控制程序对机器人30输出控制信号，从而使机器人30执行规定的动作。

机器人控制装置20具备上述的电源基板220、驱动基板221以及控制基板222，但在本实施方式中，驱动基板221及控制基板222配置于电源基板220的最大高度部分的高度方向的范围内。在此，在电源基板220中，其最大高度部分是电源基板220的安装部件220a之中的高度最高的部分，最大高度部分的高度方向的范围是由安装部件220a之中的高度最高的部分的高度(图2B所示的Hmax)与电源基板220的厚度之和形成的范围R。即，电源基板220的最高部分的高度方向的范围R是被电源基板220的高度方向的两端所夹持的范围。

在本实施方式中，配置为驱动基板221及控制基板222包含于该范围R，即，不比范围R更向高度方向的上下突出。因此，在本实施方式中，由电源基板220、驱动基板221及控制基板222构成的构造体的高度不超过电源基板220的最大高度。因此，能够防止具备电源基板220、驱动基板221以及控制基板222的机器人控制装置20的高度方向的大小过度地增大。因此，能够使机器人控制装置20小型化。

此外，在本实施方式中，构成为将驱动基板221及控制基板222与电源基板220配置于同一平面上，从而驱动基板221及控制基板222包含于电源基板220的最大高度部分的高度方向的范围内。若为以上的结构，则能够在电源基板220的最大高度部分的高度方向的范围内容易地配置驱动基板221。另外，根据以上的结构，与不将各基板配置于同一平面上的结构相比，各基板、基板上的电路、安装部件等的可视性提高，与部件等相关的作业也变得容易。

另外，与不将各基板配置于同一平面上的结构相比，电路设计的自由度提高。例如，在不将各基板配置于同一平面上的结构中，若将连接于基板之间的内部配线的端子配置于基板的边缘，则作业性降低，因此容易制约端子的位置。然而，若将各基板配置于同一平面上，则即使将端子配置于基板的边缘，也能够连接内部配线。

此外，在配置于机器人控制装置20的内部的电路中，通常，从外部电源接收电力的供给而进行电力转换等的电源电路的容积最大。即，为了在电源基板220上构成电源电路，需要变压器等从基板的安装面沿高度方向具有高于基板厚的高度的块状的部件。另一方面，在驱动基板221中，由于只要接收在电源基板220处理完毕的电力来生成马达驱动用的三相交流电即可，因此能够形成块状的部件的高度比电源基板220上的安装部件220a小的芯片221a～221f。在控制基板222中也同样能够使块状的部件的高度比电源基板220上的安装部件220a小。

因此，在本实施方式中，电源基板220的最大高度＞驱动基板221的最大高度，并且，电源基板220的最大高度＞控制基板222的最大高度。因此，如本实施方式那样，通过将驱动基板221及控制基板222配置于电源基板220的最大高度部分的高度方向的范围内，而能够使机器人控制装置20的高度变薄。

另外，在本实施方式中，电源基板220、驱动基板221以及控制基板222配置于在从壳体的上表面观察这些电源基板220、驱动基板221以及控制基板222的情况下不重叠的位置。即，构成为在将多个基板向与底面垂直的方向投影的情况下，底面上的多个基板的投影图不重叠。根据该结构，在进行某一基板的维护时，其他的基板难以成为障碍。

在本实施方式中，电源基板220、控制基板222被配置于正面侧，驱动基板221被配置于背面侧，多个基板中的供外部配线连接的接口最多的基板与多个基板中的供外部配线连接的接口最少的基板相比，在壳体的内部配置于壳体的正面的附近。即，能够通过存在于壳体的外部的外部配线向具备第一单元21及第二单元22的壳体内的电源基板220、驱动基板221以及控制基板222供给电力、信号，并且能够通过外部配线从壳体内的基板向外部的机器人30等供给电力、信号。

如图2B所示，在第二单元22的正面形成有用于供各种连接器安装的孔，通过这些孔连接壳体内的各基板与外部的装置(UPS、机器人30等)。由于需要在该连接器连接外部配线，因此优选集中在少数位置，在本实施方式中，仅在第二单元22的正面以能够连接外部配线的方式设置有连接器用的孔(不在第二单元22的正面以外的面设置连接器的孔)。

通常，虽将从基板延伸的内部配线经由连接器等连接部连接于外部配线，但为了进行这样的连接而应该连接的内部配线的数量因基板的不同而不同。因此，若构成为供外部配线连接的接口(在本例中为连接于外部配线的内部配线)最多的基板与供外部配线连接的接口最少的基板相比，在壳体的内部配置于壳体的正面的附近，则能够将壳体内的内部配线尽可能地集中于壳体的正面。图3A是示意性地示出从电源基板220、驱动基板221以及控制基板222向安装于第二单元22的正面的连接器延伸的内部配线的图，利用较粗的曲线来表示内部配线。在本实施方式中，如该图3A所示，连接于控制基板222的内部配线的数量＞连接于电源基板220的内部配线的数量＞连接于驱动基板221的内部配线的数量。

各内部配线连接于连接器等连接部，在连接部连接有外部配线，因此在所连接的内部配线的数量成为控制基板222＞电源基板220＞驱动基板221的本实施方式中，供外部配线连接的接口最多的基板与供外部配线连接的接口最少的基板相比，在壳体的内部配置于壳体的正面的附近。另一方面，图3B示出变更第二单元22内的电源基板220、驱动基板221以及控制基板222的位置，而将供外部配线连接的接口最少的驱动基板221配置于壳体的正面的附近的情况下的构成例。在此，也利用较粗的曲线表示内部配线。

如图3B所示，在供外部配线连接的接口较少的基板与接口较多的基板相比在壳体的内部配置于壳体的正面的附近的结构中，与不是该配置的图3A所示的结构相比，导致内部配线的长度变长。即，若将供外部配线连接的接口较多的基板配置于距壳体的正面较远的位置，则在多个内部配线中需要较长的配线。其结果，导致内部配线的布置变得困难，并且在壳体内存在较多的内部配线。然而，若将供外部配线连接的接口相对较多的基板配置于比相对较少的基板更靠正面的附近，则能够使内部配线最小化。另外，若将供外部配线连接的连接部集中于壳体的正面，则机器人控制装置20的用户只要仅在机器人控制装置20的正面进行外部配线的连接作业即可，维护作业变得非常容易。

另外，在本实施方式中，如图2B所示，在第二单元22的背面设置有风扇221g。即，在第二单元22的背面，以在驱动基板221的上部且壳体的内侧配置有风扇221g的主体的方式安装有风扇221g。其结果，在本实施方式中，成为在距驱动基板221比距电源基板220及控制基板222更近的位置配置有风扇221g的状态。

在本实施方式中，机器人30具备多个驱动部，驱动各驱动部的马达被芯片221a～221f驱动。由于这些芯片221a～221f具备用于生成用于驱动马达的电力的电力转换部等，因此在驱动基板221上存在与机器人30的马达的数量相同数量的发热体(芯片221a～221f)。因此，若在距驱动基板221比距电源基板220更近的位置配置风扇221g，则能够高效地对驱动基板221的芯片221a～221f进行冷却。

此外，在本实施方式中，风扇221g安装于壳体的背面(参照图5B)，因此能够在远离可能在壳体的正面侧进行作业的用户的位置配置风扇221g，从而抑制噪声。另外，在本实施方式中，由于风扇221g位于第二单元22的背面，因此能够通过将第二单元22从第一单元21拉出而使第二单元22与风扇221g一同从第一单元21分离，从而能够容易地进行风扇221g的维护。

如上，在本实施方式中，通过将驱动基板221及控制基板222配置于电源基板220的最大高度部分的高度方向的范围内，从而能够采用使机器人控制装置20轻薄化的结构。其结果，机器人控制装置20的壳体的高度成为70mm，从而能够提供一种能够在安装架的规格的2U(1.75英寸×2)的范围内设置的机器人控制装置20。

(1-3)外罩的结构：

图4A、图4B是示出外罩230的结构的立体图，图4C、图4D是示出外罩231的结构的立体图，图4E是示出外罩211的结构的立体图，图4F是示出外罩210的结构的立体图。此外，图4A是从与图2A相同的方向观察外罩230的状态，图4B是从图2A的背面侧观察外罩230的状态，图4C是从与图2A相同的方向观察外罩231的状态，图4D是从图2A的背面侧观察外罩231的状态。图4E及图4F是从与图2A相同的方向观察外罩211、210的状态，且示出使各外罩211、210分离的状态。

如图4A、图4B所示，外罩230由较薄的板状的部件构成，呈省略了长方体的六面中的两面(图2A所示的方向的背面及一个侧面)的简要形状，一个棱成为圆形状。如图4C、图4D所示，外罩231为与外罩230相同的结构，但从长方体的六面被省略的侧面是与外罩230不同的位置的侧面。

即，外罩230在图2A所示的壳体的正面安装于外罩210侧，在该状态下，该外罩210侧呈开口的形状，外罩231在图2A所示的壳体的正面安装于外罩211侧，在该状态中，该外罩211侧呈开口的形状。另外，在外罩230、231中长度以及高度不同。

即，外罩230与外罩231相比，图2A所示的宽度(宽度W)方向的长度较长，外罩230与外罩231相比，图2A所示的高度(高度H)方向的长度较短。其结果，构成为在将外罩230安装于第二单元22的正面的状态下，通气口在外罩230的上方露出，第二单元22的正面的一部分的连接器在外罩230、231之间露出。

如图4E所示，外罩211由较薄的板状的部件构成，具备矩形的较薄的板状的第一部件211a以及具备相互正交的两个矩形的面的第二部件211b。第一部件211a的矩形的面与第二部件211b具备的较小的矩形的面是大致相同的形状，在使两个面对置的状态下能够将第一部件211a安装于第二部件211b。外罩210为与图4F相同的结构。

此外，在本实施方式中，外罩210、211的图2A的进深(进深D)方向的长度相同，且比第一单元21的进深(进深D)方向的长度短。当然，外罩210、211的进深(进深D)方向的长度也可以不同。例如，在外罩210、211中的一方的进深方向的长度也可以与第一单元21的进深方向的长度一致。

外罩230、231以及外罩210、211以各外罩的内侧(外罩与壳体的外表面之间)的空间成为外部配线的通路的方式安装于壳体。具体而言，外罩230、231安装于机器人控制装置20的壳体的正面。并且，以由各外罩230、231与机器人控制装置20的壳体的正面形成的空间在侧面侧开口的方式安装各外罩230、231。图5A、图5B是示出当在机器人控制装置20的正面的连接部(连接器等)安装有外部配线的状态下，将外罩230、231以及外罩210、211安装于机器人控制装置20的壳体的状态的立体图。

在该图5A、图5B中，利用黑色的实线的曲线来表示外部配线，图5A是示出从正面侧观察机器人控制装置20的状态的图、图5B是示出从背面侧观察机器人控制装置20的状态的图。在本实施方式中，若将外罩230、231安装于机器人控制装置20的壳体的正面，则如该图5A、图5B所示，在侧面侧形成有开口部。在本实施方式中，与机器人控制装置20的壳体的正面的连接部连接的外部配线在外罩230、231与壳体的正面之间通过向侧面侧的开口部侧被牵引。

外罩210、211安装于机器人控制装置20的壳体的侧面。若将外罩210、211安装于侧面，则在各外罩210、211与机器人控制装置20的壳体的侧面之间形成空间，成为正面侧与背面侧开口的状态。在本实施方式中，从形成于外罩230、231与机器人控制装置20的壳体的正面之间的开口部被牵引的外部配线在外罩210、211与壳体的侧面之间通过，向背面侧被牵引。如上，在本实施方式中，外部配线通过外罩230、231、210、211沿着正面及侧面向背面侧牵引。此外，在第二单元22的正面，也存在未被外罩230、231覆盖的连接器。连接于这些连接器的外部配线例如在用户在第二单元22的正面进行作业时等被利用。

在本实施方式中，外罩230、231能够装卸。用于使外罩230、231能够装卸的结构能够采用各种结构，例如，能够采用利用螺钉等进行装卸的结构等。另外，在本实施方式中，如图2B所示，仅在第二单元22的正面(机器人控制装置20的壳体的正面)设置有外部配线的连接部。因此，用户能够在将机器人控制装置20设置于盒体40且取下外罩230、231的状态下相对于存在于第二单元22的正面的连接部容易地装卸外部配线。

另外，在本实施方式中，能够在将机器人控制装置20设置于盒体40的状态下将第二单元22从第一单元21拉出而使两者分离。而且，若在将外部配线从第二单元22的正面的连接部取下的状态下将第二单元22从第一单元21拉出，则能够在将外部配线残留在第一单元21侧(外罩210及外罩211与第一单元21的侧面之间)的状态下将第二单元22拉出。因此，若形成将外部配线从连接部取下的状态，则不对外部配线施加负荷，而能够将设置于设置部的状态下的第二单元22容易地拉出。

另外，在将第二单元22安装于第一单元21时，在将第一单元21设置于盒体40的状态下将第二单元22插入第一单元21，然后，在连接部安装外部配线即可。因此，在进行设置于第二单元22的内部的各基板的维护时，不需要将外部配线拉出，从而在将机器人控制装置20设置于盒体40后，不会产生拉引外部配线等作业。因此，在本实施方式中，能够在以外部配线的长度成为能够设置于盒体40的长度的方式被预先确定的状态下进行固定。因此，外部配线的余长管理变得容易。

另外，在以上的结构中，外部配线通过由外罩230、231、210、211形成的既定的通路，从机器人控制装置20的正面沿着侧面朝向背面的方向。因此，在机器人控制装置20中，能够将与被外罩230、231覆盖的连接部连接的全部的外部配线从正面向背面牵引。另外，由于外部配线被外罩牵引，因此外部配线的长度被外罩规定，而不会过度增长。因此，机器人控制装置20的外部的外部配线的管理变得容易。

另外，由于外罩230、231能够从第二单元22的正面装卸，因此能够在从壳体取下的状态下将外部配线连接于壳体的正面，而连接作业变得容易。另外，外罩210能够分离成第一部件210a及第二部件210b，外罩211能够分离成第一部件211a及第二部件211b。因此，若当在第一单元21的侧面安装有第二部件210b、211b的状态下将第一部件210a、211a取下，则能够使将外部配线配置于第一单元21的侧面与外罩210、211之间的作业非常容易地进行。

另外，在本实施方式中，能够通过外罩210、211将外部配线向背面侧牵引，从而在第一单元21的侧面不需要用于外部配线的过大的空间。因此，在宽度方向的长度能被规定的结构，例如能够设置于安装架的机器人控制装置20等中，不需要在构成宽度方向的端面的侧面侧确保用于外部配线的过大的空间。因此，即使是宽度方向的长度能被规定的结构，也不需要过度地减小机器人控制装置20的宽度，而能够充分地扩大机器人控制装置20的内部空间。

另外，外罩210、211的进深方向的长度比第一单元21的进深方向的长度短。即，外罩210、211的背面侧的端面位于比壳体的背面更靠正面侧的位置。因此，如图5A、图5B所示的外部配线I那样，能够将外部配线不从背面侧而从侧面侧向其他部位牵引。

(2)其他实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，能够采用其他各种实施方式。例如，机器人系统10的方式不限定于图1A所示的方式，也可以是双臂机器人、人型机器人、SCARA型机器人等其他任意的机器人。另外，机器人控制装置只要呈薄型即可，也可以通过驱动基板221存在于电源基板220的最大高度部分的高度方向的范围外的结构来实现轻薄化。即，也可以构成为在电源基板220的厚度方向上，设置有电源电路的电源基板220的面与设置有驱动电路的驱动基板221的面之间的距离比电源基板220的最大高度(图2B所示的R)短。

另外，也可以构成为省略或者是置换上述的机器人控制装置20的结构的一部分。例如，也可以构成为省略外罩230、231的至少一部分，而主要通过侧面的外罩210、211将外部配线沿着壳体的正面及侧面向背面牵引。

另外，也可以对机器人控制装置20追加其他的结构。例如也可以构成为在第二单元设置有与底面平行的把手。图5C是示出抽出具备该把手的第二单元22a的一部分的立体图。在该图5C中，第二单元22a是与第二单元22大致相同的结构，但在其正面具备把手22b这点，两者不同。把手22b由棒状的部件构成，具备与第二单元22a的正面垂直地延伸的两个部位、以及以连接各部位的方式与第二单元22a的正面平行地延伸的一个部位。

各部位延伸的方向与第二单元22a的底面平行，这意味着把手22b与底面平行。在图5C所示的例子中，由于把手22b被安装于第二单元22a的正面的下部，因此被安装于与存在于该正面的里侧的第二单元22a的底面接近的位置。根据以上的结构，用户能够利用把手22b容易地将第二单元22拉出。并且，与由把手22b作用于第二单元22a的力使第二单元22a的正面挠曲相比，容易作为将底面拉出的力发挥作用，这也意味着用户能够容易地将第二单元22a拉出。

另外，在如图5C所示的结构中，壳体的正面侧的把手22b的端面E₂存在于比该正面侧的壳体的端面E₁更靠背面侧的位置。因此，在将第二单元22a插入第一单元21的状态下，位于最靠正面侧的端面是壳体的端面E₁，把手22b的端面E₂位于比壳体的端面E₁更靠里侧(背面侧)的位置。根据该结构，把手22b不会向正面侧突出，从而在用户针对外罩230、231等进行作业时，把手22b不会成为用户等的作业等的障碍。

电源基板包含电源电路即可，电源电路只要能够生成用于供给至其他电路(其他基板、机器人)的电力即可。这样的电源电路例如能够由从在机器人控制部的设置处被供给的外部电源(例如商用电源)接收电力的供给，并进行电压转换、频率转换(包含直流/交流的转换)而生成用于供给至其他的电路的电力的电路构成。

驱动基板只要包含通过从电源基板被供给的电力驱动机器人的驱动电路即可，驱动电路只要能够驱动机器人即可。即，机器人构成为通过驱动至少一个以上的驱动部而能够实现规定的功能，驱动电路由驱动该驱动部的电路构成。机器人的驱动部也可以被各种机构驱动，例如，能够列举具备马达、螺线管等驱动部进行动作从而驱动机器人的驱动部(关节等)的结构等。

此外，在配置于机器人控制装置的内部的电路中，通常，从外部电源接收电力的供给而进行电力转换等的电源电路的容积最大。即，为了构成电源电路，在大多数情况下，需要安装从基板的安装面沿高度方向具有高于基板厚的高度的块状的部件(变压器等)。另一方面，由于驱动基板具备使用被电源基板转换来自外部电源的供给电力后的电力的驱动电路，因此通常能够由比电源电路的容积小的容积构成驱动电路。

在这样的情况下，由于电源基板的最大高度＞驱动基板的最大高度，因此通过将驱动基板配置于电源基板的最高部分的高度方向的范围内，能够使机器人控制装置的高度变薄(机器人控制装置的高度的制约实际上受电源基板的最大高度的限定，不受其他基板影响)。此外，在驱动基板具备的驱动电路中，也可以具备进行电力转换、电力的频率转换的电路，但由于这些电路不是从外部电源直接被供给电力的电路，因此驱动电路的结构部件比电源电路的结构部件小。因此，能够实现电源基板的最大高度＞驱动基板的最大高度的状态。

作为用于将驱动基板配置于电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内的结构，能够采用各种结构。即，包含驱动电路的驱动基板的高度方向的上端的位置比包含电源电路的驱动基板的高度方向的上端的位置更靠下方(或者相等的位置)，包含驱动电路的驱动基板的高度方向的下端的位置比包含电源电路的驱动基板的高度方向的下端的位置更靠上方(或者相等的位置)即可，若在该范围内，则能够在任意的位置配置驱动基板。此外，高度方向只要是与基板的安装面垂直的方向即可，在将该方向作为高度方向的情况下，能够在与高度方向垂直并且相互正交的两个方向定义宽度方向及进深方向。

此外，在机器人控制装置中占据最大的容积(高度方向具有最高的部件)的通常是电源电路，因此通过将驱动基板配置于电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内，能够容易地将机器人控制装置轻薄化。并且，若为在机器人控制装置的内部制约轻薄化的最大的因素是电源基板的状况，则通过由能够收容电源基板的最大高度部分的壳体构成机器人控制装置，而能够实现轻薄化。

因此，在这样轻薄化的机器人控制装置中，若包含于电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内，则也可以将其他部件内置于壳体内。在该情况下，作为其他部件，可以是块状的部件，也可以是其他基板。其他基板优选与电源基板、驱动基板平行(不存在与电源基板的安装面垂直的基板)，但若包含于电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内，则其他基板也可以朝向与电源基板的安装面垂直的方向。

作为以包含于电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内的方式配置驱动基板的构成例，也可以采用将驱动基板与电源基板配置于同一平面上的结构。若为该结构，则能够在电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内容易地配置驱动基板。并且，根据以上的结构，与不将各基板配置于同一平面上的结构相比，各基板、基板上的电路、安装部件等的可视性提高，从而有关部件等的作业也变得容易。当然，机器人控制装置也可以构成为在具备其他基板例如包含控制机器人的控制电路的控制基板的结构中，将该其他基板与电源基板配置于同一平面上。

为了将基板配置于同一平面上，只要构成为电路设计的自由度提高即可。例如，在不将各基板配置于同一平面上的结构中，若将连接于基板之间的内部配线(将机器人控制装置的内部的配线称为内部配线，将外部的配线称为外部配线)的端子配置于基板的边缘，则作业性降低，因此容易制约端子的位置。然而，若将各基板配置于同一平面上，则即使将端子配置于基板的边缘，也能够连接内部配线，从而电路设计的自由度提高。此外，在同一平面上配置基板的状态，只要以将各基板的基准位置(例如，基板的底面、基板的安装面)实际上配置于相同的平面上的方式来实现即可，即使存在少许误差(例如，±10mm左右的安装位置的差异、基板的弯曲等)，也视为各基板存在于同一平面上。

在壳体内具备基板的结构中，在壳体内的基板经由各种端子、内部配线供给电力、信号，并且电力、信号被输送至外部。因此，需要在壳体的外表面设置供外部配线连接的连接部。此外，连接部由连接器等构成，优选集中于少数的位置(优选为一处(若为多面体的壳体则为特定的面))。即，若连接部分散在多个位置，则维护变得困难。例如外部配线相对于连接部的连接作业变得复杂，从而余长管理等也变得困难。

因此，若构成为多个基板中的供外部配线连接的接口最多的基板与多个基板中的供外部配线连接的接口最少的基板相比，在壳体的内部配置于上述壳体的正面的附近，则容易将壳体内的大部分内部配线集中于壳体的正面。此外，若将供外部配线连接的连接部(连接器等)集中于壳体的正面，则机器人控制装置的用户只要仅在机器人控制装置的正面进行外部配线的连接作业即可，维护作业变得非常容易。壳体的正面只要是在将机器人控制装置设置于设置部(盒体等)，并运转的状态下，从壳体观察时用户所在的方向的面即可。在该情况下，从壳体观察时与用户所在的方向的相反的一侧成为背面。除正面与背面之外，向机器人控制装置的设置部的设置方向能变化，但在机器人控制装置为大致长方体且为较薄的箱形的壳体的情况下，能够将被正面与背面所夹持的面中的较大的两面的一方视为上表面，将另一方视为底面，将剩余的面视为侧面。

通常，机器人为多关节，具备多个用于单独驱动各关节的单独的驱动部(马达、螺线管等)。驱动基板具备用于驱动机器人的驱动电路，因此具备用于驱动多个驱动部的单独的电路(例如，为电力转换部等)的情况较多。因此，在驱动基板具备的驱动电路存在多个发热体(电路)的情况较多。因此，若构成为具备配置于距驱动基板比距电源基板更近的位置的风扇，则能够高效地对驱动基板的驱动电路进行冷却。当然，当在壳体内存在除了电源基板及驱动基板之外的基板的情况下，优选在最接近风扇的位置配置驱动基板。

在风扇位于壳体的与正面不同的面的结构中，与正面不同的面也可以是侧面、背面、上表面以及底面中的任一个，若在距用户最远的面的背面设置风扇，则噪声降低效果更加提高，由此优选。

机器人控制装置的高度为30mm以上且89mm以下的结构，通过将驱动基板配置于电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内，而能够容易地实现。而且，该高度的范围能够采用各种值，若将高度形成1.75英寸(约44.45mm)以下，则能够提供一种能够在1U的范围内设置的机器人控制装置。

在连接于机器人控制装置的外部配线的至少一部分通过外罩沿着正面以及侧面牵引的结构中，能够将连接于被外罩覆盖的连接部的全部的外部配线从正面向背面牵引。另外，由于外部配线通过外罩牵引，因此外部配线的长度被外罩规定，从而不会过度地增长。因此，机器人控制装置的外部的外部配线的管理变得容易。

外罩只要是在安装于壳体的状态下形成外部配线的通路的部件即可，只要构成为通过形成该通路而能够使外部配线被牵引的方向特定即可。例如，若构成具有与壳体的面(正面、侧面)对置的面的外罩，则能够构成该对置的面与壳体的面之间成为外部配线的通路的外罩。外罩只要形成外部配线的通路即可，形状不被限定。并且，形状也可以与机器人控制装置具备的外部配线的数量对应地被决定。另外，外罩可以安装于第二单元，也可以安装于第一单元。

当在壳体的外表面仅在壳体的正面设置有外部配线的连接部的结构中，不需要在将机器人控制装置设置于设置部前，预先将外部配线连接于连接部，即使在设置部的外部配线的长度、路径被预先确定的状态下进行固定，也能够进行外部配线相对于机器人控制装置的连接。因此，外部配线的管理变得容易。并且，若形成将外部配线从连接部取下的状态，则不会对外部配线施加负荷，而能够将设置于设置部的状态下的机器人控制装置容易地取下。

在外罩的至少一部分能够装卸的结构中，外罩中能够取下的部位只要是使外部配线的连接作业变得容易的形状及大小即可，外罩整体能够取下也可。另外，在将多个外罩安装于壳体的结构中，其一部分能够取下亦可。

在宽度方向的长度可能被规定的结构，例如，能够设置于安装架的机器人控制装置等中，若构成为外部配线沿着壳体的侧面向壳体的背面侧被牵引，则不需要在构成宽度方向的端面的侧面侧确保用于外部配线的过大的空间，能够确保较宽的空间来作为机器人控制装置所能够利用的空间。

在通过将第二单元从第一单元拉出而能够与第一单元分离的结构中，由于第二单元能够从第一单元分离，因此为了进行第二单元的维护，不需要机器人控制部的左右具有较宽的空间。因此，能够提供一种能够容易地进行维护的机器人控制部。

壳体只要具有第一单元及第二单元即可，包含这些第一单元及第二单元的壳体通过构成机器人控制装置的外表面而形成壳体。此外，在将机器人控制部设置于设置部的情况下，优选壳体的一部分例如第一单元相对于设置部被固定。

机器人控制部具备用于控制机器人的电路，能够由包含电路的一个以上的基板构成。当然，也可以由除了基板上的电路之外的电路、部件等构成。该电路也可以由具有各种功能的电路构成，例如能够列举从外部电源被供给电力并进行电压转换、频率转换的电路、用于驱动机器人的驱动部(马达、促动器等)的电路、用于控制机器人的可动部的动作的电路等。

第二单元只要通过从第一单元拉出而能够与第一单元分离即可。因此，只要构成为第二单元能够相对于第一单元向至少一个方向移动，通过使第二单元移动至第二单元与第一单元不接触的状态，而能够使第二单元从第一单元分离即可。

作为用于将第二单元从第一单元拉出的结构，能够采用各种结构，只要能够使第二单元相对于第一单元向至少一个方向相对地移动即可。例如，能够采用第一单元与第二单元的接触部位成为使第二单元向一个方向移动的形状的结构等。该接触部位可以是限制第二单元的移动方向的导轨等，也可以是接触部位的形状本身限制第二单元的移动方向的形状。作为后者，例如，能够例举在第一单元形成有能够供第二单元嵌合的凹部的结构、第一单元为能够供第二单元插入的形状的结构等。

作为限制部的结构，能够采用各种结构，能够由通过与第二单元的端面等的规定部位接触而限制第二单元的移动的止动件等构成。当然，第二单元能够在移动被限制的状态下相对于第一单元固定即可。

壳体也可以是任意的形状，但壳体也可以具有长方体的部分，第一单元构成壳体的长方体的部分的上表面、底面以及侧面，第二单元构成壳体的长方体的部分的正面、背面以及底面。即，在第一单元构成长方体的上表面、底面以及侧面，第二单元构成长方体的正面、背面以及底面的情况下，若构成为能够使第二单元的底面边配置在第一单元的底面上边前后(与正面及背面垂直的方向)移动，则能够在长方体的壳体构成能够从第一单元拉出的第二单元。在该情况下，第二单元只要是能够插入第一单元具备的各面的内侧的大小即可。

此外，第一单元具备的侧面可以是两面，也可以是一面。即，若侧面为两面，则由具有矩形的开口部的筒状体构成第一单元，若侧面为一面，则由具有矩形的开口部的筒状体的一面不存在的三面的构造体构成第一单元。

在风扇位于壳体的与正面不同的面的结构中，与正面不同的面也可以是侧面、背面、上表面以及底面的任一个，但若在距用户最远的面的背面设置风扇，则噪声降低效果更加提高，因此优选。另外，若为风扇位于背面的结构，则能够通过将第二单元从第一单元拉出而使第二单元与风扇一同从第一单元分离，由此能够容易地进行风扇的维护。

在仅在壳体的正面设置有外部配线的连接部的结构中，只要在将第二单元插入设置于设置部的第一单元后进行外部配线相对于连接部的装卸即可。因此，不需要在第二单元与第一单元分离的状态下在连接部连接外部配线，即使在设置部的外部配线的长度、路径被预先确定的状态下进行固定，也能够进行外部配线相对于连接部的连接。因此，外部配线的管理变得容易。并且，若形成将外部配线从连接部取下的状态，则不会对外部配线施加负荷，而能够容易地拉出设置于设置部的状态下的第二单元。符号说明

10…机器人系统；20…机器人控制装置；21…第一单元；22…第二单元；22a…单元；22b…把手；30…机器人；40…盒体；220…电源基板；220a…安装部件；221…驱动基板；221g…风扇；222…控制基板；222a…控制部；230、231、210、211…外罩。

Claims (9)

1.一种机器人控制装置，其中，具备：

具有底面的壳体；

电源基板，其设置于所述壳体的底面，包含电源电路；以及

驱动基板，其包含通过从所述电源基板被供给的电力来驱动机器人的驱动电路；以及

控制基板，包含控制所述机器人的控制电路，

所述控制基板与所述电源基板配置于同一平面上，

在所述电源基板的厚度方向上，设置有所述电源电路的所述电源基板的面与设置有所述驱动电路的所述驱动基板的面之间的距离比所述电源基板的最大高度短，

所述电源基板、所述驱动基板和所述控制基板彼此都是平行配置的，

所述控制基板和所述驱动基板配置在所述电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述驱动基板与所述电源基板配置于同一平面上。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

具备包含所述电源基板及所述驱动基板在内的多个基板的壳体，

所述多个基板中的供外部配线连接的接口最多的基板与所述多个基板中的供外部配线连接的接口最少的基板相比，在所述壳体的内部配置于所述壳体的正面的附近。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

具备配置于距所述驱动基板比距所述电源基板更近的位置的风扇。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其中，

所述风扇位于所述壳体的与正面不同的面。

6.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人控制装置的高度为30mm以上且89mm以下。

7.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人具备多个驱动部，

所述多个驱动部被同一所述驱动基板驱动。

8.一种机器人，其中，

被权利要求1～7中任一项所述的机器人控制装置控制。

9.一种机器人系统，其中，具备：

权利要求1～7中任一项所述的机器人控制装置；以及

被所述机器人控制装置控制的机器人。

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